JP2002127072A - ロボット装置および移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前後方向の動作範囲を容易に変更できるロボ
ット装置11を提供する。 【解決手段】 本体部14に対して先端部が前方へ突出す
るとともに少なくとも前後方向および上下方向に動作可
能に多関節アーム15を設ける。多関節アーム15の先端部
に本体部14に対して水平な取付軸25を設け、取付軸25に
作業ユニット取付体26を取り付ける。姿勢保持手段27に
より、取付軸25を介して、作業ユニット取付体26を本体
部14に対し一定姿勢に保つ。作業ユニット取付体26は、
取付軸25に取り付けられる連結部29、および取付軸25に
対してオフセットした位置に配置される作業ユニット取
付部34を有する。作業ユニット取付体26は、取付軸25に
対して作業ユニット取付部34がオフセットされる方向を
前後方向に変更可能とし、前後方向の動作範囲を容易に
変更できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多関節アームを用
いたロボット装置、およびこのロボット装置を用いた移
載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、パレット上に物品を積み
付ける移載装置では、装置の大きさに比べて動作範囲が
比較的大きいとともに構造がシンプルであるという特徴
を有する多関節形のロボット装置が多く用いられてい
る。

【０００３】このようなロボット装置は、床面などに設
置される基台、この基台上に旋回可能に設けられた本体
部、この本体部に対して先端部が前方へ突出されるとと
もに前後方向および上下方向に動作される多関節アー
ム、この多関節アームの先端部に水平な取付軸を介して
回動可能に取り付けられた作業ユニット取付体、およ
び、この作業ユニット取付体を多関節アームの動作状態
にかかわらず本体部に対して常に水平な一定姿勢に保つ
姿勢保持手段を備え、作業ユニット取付体の作業ユニッ
ト取付部に物品を移載するための移載ユニットが取り付
けられている。

【０００４】そして、本体部の基台に対する旋回角度で
移載ユニットの旋回方向の動作範囲が規定され、多関節
アームの本体部に対する可動範囲で移載ユニットの前後
方向および上下方向の動作範囲が規定されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、移載装置の
レイアウトによっては、ロボット装置の本体部に対して
移載ユニットの前方への動作範囲を大きくしたり、逆
に、省スペース化のために移載ユニットの前方への動作
範囲を小さくしたいという要望がある。

【０００６】このような要望に対応するには、多関節ア
ームの動作を機械的に規制する方法、多関節アームの取
付軸に対して作業ユニット取付体の移載ユニットを取り
付ける取付部分のオフセット量を変更する方法、および
本体部の旋回中心に対して本体部に支持される多関節ア
ームの基端部分のオフセット量を変更する方法などがあ
る。

【０００７】多関節アームの動作を機械的に規制する方
法では、例えばソフトウエアで多関節アームの動作を規
制するのに比べて動作範囲を確実に規制できるが、前後
方向のストロークが短くなるなどの影響が生じ、所定の
ストロークを確保するには動作範囲の異なる専用の多関
節アームを用いたロボット装置を製作する必要がある。

【０００８】多関節アームの取付軸に対して作業ユニッ
ト取付体の移載ユニットを取り付ける取付部分のオフセ
ット量を変更する方法では、従来、多関節アームの取付
軸に対して作業ユニット取付体の移載ユニットの取付部
分を前方へオフセットするか、そのオフセットを略ゼロ
にしているが、それらオフセット量の異なる専用の作業
ユニット取付体、およびこの作業ユニット取付体の姿勢
を水平に保つ専用の姿勢保持手段などが必要となり、結
局はオフセット量の異なる専用のロボット装置を製作す
る必要がある。

【０００９】本体部の旋回中心に対して本体部に支持さ
れる多関節アームの基端部分のオフセット量を変更する
方法では、オフセット量の異なる専用のロボット装置を
製作する必要がある。

【００１０】このように、従来のロボット装置では、前
後方向の動作範囲を変更する場合、専用のロボット装置
で対応しなければならず、コストが高くなるとともに、
ロボット装置の設置後には実質的に変更できないのでロ
ボット装置の交換でしか対応できない問題がある。

【００１１】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、前後方向のストロークに影響を与えずに前方への
動作範囲を小さくでき、さらに前後方向の動作範囲を容
易に変更できるロボット装置、およびこのロボット装置
を用いた移載装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１記載のロボット
装置は、本体部と、この本体部に設けられ、先端部が本
体部に対して前方へ突出されるとともに少なくとも前後
方向および上下方向に動作される多関節アームと、この
多関節アームの先端部に取り付けられる連結部、および
多関節アームの先端部の位置より後方の本体部側にオフ
セットした位置に作業ユニット取付部を有する作業ユニ
ット取付体と、この作業ユニット取付体を本体部に対し
て一定姿勢に保つ姿勢保持手段とを具備しているもので
ある。

【００１３】そして、多関節アームの先端部に取り付け
られる作業ユニット取付体が、多関節アームの先端部の
位置より後方の本体部側にオフセットした位置に作業ユ
ニット取付部を有することにより、多関節アームによる
前後方向のストロークに影響を与えずに、作業ユニット
取付部を後方へオフセットした分、前方への動作範囲が
小さくなる。

【００１４】請求項２記載のロボット装置は、本体部
と、この本体部に設けられ、先端部が本体部に対して前
方へ突出されるとともに複数のアーム軸を介して少なく
とも前後方向および上下方向に動作可能とし、その先端
部にアーム軸と平行な取付軸が設けられた多関節アーム
と、この多関節アームの取付軸に取り付けられる連結
部、および取付軸に対してオフセットした位置に配置さ
れる作業ユニット取付部を有し、取付軸に対して作業ユ
ニット取付部がオフセットされる方向を前後方向に変更
可能とする作業ユニット取付体と、この作業ユニット取
付体を本体部に対して一定姿勢に保つ姿勢保持手段とを
具備しているものである。

【００１５】そして、多関節アームの先端部の取付軸に
取り付けられる作業ユニット取付体が、取付軸に対して
オフセットした位置に配置される作業ユニット取付部を
有し、取付軸に対して作業ユニット取付部がオフセット
される方向を前後方向に変更可能とすることにより、前
後方向のストロークに影響を与えずに、前後方向の動作
範囲を容易に変更可能とする。

【００１６】請求項３記載のロボット装置は、請求項２
記載のロボット装置において、作業ユニット取付体の連
結部は、作業ユニット取付体の両側に対称に設けられ、
前後方向の向きを反対にして取付軸に取付可能とするも
のである。

【００１７】そして、取付軸に取り付けられる作業ユニ
ット取付体の連結部を、作業ユニット取付体の両側に対
称に設け、前後方向の向きを反対にして取付軸に取付可
能とすることにより、部品の変更なく、取付軸に対して
作業ユニット取付体のいずれの側の連結部を取り付ける
かに応じてオフセット方向を容易に変更可能とする。

【００１８】請求項４記載のロボット装置は、本体部
と、この本体部に設けられ、先端部が本体部に対して前
方へ突出されるとともに複数のアーム軸を介して少なく
とも前後方向および上下方向に動作可能とし、その先端
部アーム軸と平行な取付軸が設けられた多関節アーム
と、この多関節アームの取付軸に取り付けられる連結
部、および取付軸に対してオフセットした位置に配置さ
れる作業ユニット取付部を有し、取付軸に対する作業ユ
ニット取付部の前後方向のオフセット量を変更可能とす
る作業ユニット取付体と、この作業ユニット取付体を前
記取付軸を介して本体部に対し一定姿勢に保つ姿勢保持
手段とを具備しているものである。

【００１９】そして、多関節アームの先端部の取付軸に
取り付けられる作業ユニット取付体が、取付軸に対して
オフセットした位置に配置される作業ユニット取付部を
有し、取付軸に対する作業ユニット取付部の前後方向の
オフセット量を変更可能とすることにより、前後方向の
ストロークに影響を与えずに、前後方向の動作範囲を容
易に変更可能とする。

【００２０】請求項５記載のロボット装置は、請求項４
記載のロボット装置において、作業ユニット取付体は、
連結部と作業ユニット取付部との間に、前後方向のオフ
セット量を変更する延長体が着脱可能とする延長体連結
部を有しているものである。

【００２１】そして、作業ユニット取付体は、連結部と
作業ユニット取付部との間に、前後方向のオフセット量
を変更する延長体が着脱可能とする延長体連結部を有す
ることにより、延長体の使用状況に応じてオフセット量
を容易に変更可能とする。

【００２２】請求項６記載のロボット装置は、請求項２
ないし５いずれか記載のロボット装置において、作業ユ
ニット取付体は、連結部側と作業ユニット取付部側とで
分割され、連結部に対する作業ユニット取付部の取付状
態の変更によって取付軸に対する作業ユニット取付部の
前後方向のオフセット量を変更するものである。

【００２３】そして、作業ユニット取付体を連結部側と
作業ユニット取付部側とで分割したことにより、連結部
側に対する作業ユニット取付部側の取付状態の変更によ
って取付軸に対する作業ユニット取付部の前後方向のオ
フセット量を容易に変更可能とする。

【００２４】請求項７記載のロボット装置は、請求項２
ないし６いずれか記載のロボット装置において、取付軸
に対して作業ユニット取付体と姿勢保持手段とがそれぞ
れ独立して取り付けられているものである。

【００２５】そして、取付軸に対して作業ユニット取付
体と姿勢保持手段とをそれぞれ独立して取り付けている
ことにより、姿勢保持手段に影響なく、作業ユニット取
付体のオフセットの設定を容易可能とする。

【００２６】請求項８記載の移載装置は、請求項１ない
し７いずれか記載のロボット装置と、このロボット装置
の作業ユニット取付部に取り付けられ、物品を把持して
移載する移載ユニットとを具備しているものである。

【００２７】そして、請求項１ないし７いずれか記載の
ロボット装置の作業ユニット取付部に、物品を把持して
移載する移載ユニットを取り付けたことにより、作業ユ
ニット取付体に応じて移載ユニットの動作範囲を設定可
能とする。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。

【００２９】図１および図２には、多関節形のロボット
装置11を示し、このロボット装置11は、基台12を有し、
この基台12上には鉛直方向の旋回軸13を介して水平方向
に旋回される本体部14が配設され、この本体部14上に多
関節アーム15が配設されている。

【００３０】多関節アーム15は、第１のアーム16および
第２のアーム17を有し、第１のアーム16の基端部が本体
部14に対して水平な水平軸であるアーム軸（第１のアー
ム軸）18で前後方向に揺動可能に支持され、第２のアー
ム17の基端部が第１のアーム16の先端部である上端部に
本体部14に対して水平な水平軸であるアーム軸（第２の
アーム軸）19で上下方向に揺動可能に軸支されており、
本体部14に対して第２のアーム17の先端部が前方へ突出
されるとともに複数のアーム軸18，19を介して前後方向
および上下方向に動作可能とされている。

【００３１】本体部14にはアーム軸18を中心として揺動
可能とするリンク20が設けられるとともに、このリンク
20にリンク軸21で回動可能にリンク22の一端が連結さ
れ、このリンク22の他端が第２のアーム17の基端にリン
ク軸23で回動可能に連結されている。

【００３２】そして、ロボット装置11は、図示しない各
モータにより、本体部14が基台13に対して旋回駆動さ
れ、第１のアーム16がアーム軸18を中心として本体部14
に対し前後方向に揺動駆動され、リンク20がアーム軸18
を中心として揺動駆動されることによってリンク22を介
して第２のアーム17がアーム軸19を中心として第１のア
ーム16に対し上下方向に揺動駆動される。

【００３３】また、多関節アーム15の第２のアーム17の
先端には、アーム軸18，19に平行で本体部14に対して水
平な水平軸である取付軸25が回動可能に配設され、この
取付軸25に対して作業ユニット取付体26および姿勢保持
手段27がそれぞれ取り付けられている。

【００３４】作業ユニット取付体26は、アーム部28を有
し、このアーム部28の一端に取付軸25に取り付けられる
連結部29が設けられ、アーム部28の他端下面には鉛直方
向の鉛直軸である回動軸30が回動可能に突設されるとと
もに、他端上面に回動軸30を回動させるモータなどを含
む駆動部31が配設されている。回動軸30の下端には、フ
ランジ32が取り付けられ、このフランジ32の部分が作業
ユニットとしての移載ユニット33が取り付けられる作業
ユニット取付部34として構成されている。したがって、
作業ユニット取付部34は、取付軸25に対してオフセット
した位置に配置されている。

【００３５】連結部29は、アーム部28の両側に対称に形
成されており、取付軸25に対して作業ユニット取付体26
のいずれの側の連結部29を取り付けるかに応じて、作業
ユニット取付部34がオフセットされるオフセット方向
を、図１のように後方に、または図２のように前方に変
更できる。

【００３６】また、姿勢保持手段27は、本体部14に一端
が回動可能に連結されたリンク35、アーム軸19に回動可
能に支持されてリンク35の他端が回動可能に連結された
三角板状のリンク36、リンク36に一端が回動可能に連結
されたリンク37、取付軸25に一端が固着されるとともに
他端にリンク37の他端が回動可能に連結されたリンク38
を有し、取付軸25を介して、作業ユニット取付体26の作
業ユニット取付部34つまり移載ユニット33を、多関節ア
ーム15の動作に対して常に水平な一定姿勢に保つように
構成されている。

【００３７】次に、図３には、ロボット装置11を用いた
移載装置41を示し、この移載装置41は、移載する物品を
載せて搬送方向下流側の搬入位置42に搬入するコンベヤ
43、このコンベヤ43の搬入位置42より搬送方向下流側で
パレットＰが複数段に積み重ねて配置されるパレット配
置部44、コンベヤ43の搬入位置42より搬送方向上流側で
コンベヤ43の上方にロボット装置11を配置する設置フレ
ーム45を有し、さらに移載ユニット33を取り付けたロボ
ット装置11を有している。

【００３８】図３(a)には、ロボット装置11によって移
載ユニット33が水平方向に動作可能とする水平方向の動
作範囲Ｂを示す。この動作範囲Ｂは、ロボット装置11の
基台12に対する本体部14の旋回角度の規制によって設定
されている。

【００３９】移載装置41の周囲には防護柵46が設置さ
れ、防護柵46の複数箇所には空のパレットＰを搬入した
り、物品の移載の完了したパレットＰを搬出する搬入出
部47が形成されている。

【００４０】また、移載ユニット33は、作業ユニット取
付体26の作業ユニット取付部34に取り付けられるベース
48、このベース48の下面側で互いに開閉駆動される両側
のハンド部49を有している。

【００４１】この移載装置41では、コンベヤ43で物品を
搬入位置42に搬入し、ロボット装置11の移載ユニット33
を搬入位置42に移動させて物品を把持し、移載ユニット
33をパレットＰ上の移載場所に移動させて把持を解除
し、パレットＰ上またはパレットＰ上に移載された移載
済みの物品上に移載する。このとき、姿勢保持手段27に
より、多関節アーム15の動きに対して移載ユニット33を
常に水平な一定姿勢に保つ。このように、ロボット装置
11で移載ユニット33を搬入位置42とパレットＰ上の移載
位置との間を移動させながら、物品をパレットＰ上に順
次積み付ける。

【００４２】そして、例えば、移載装置41のレイアウト
に応じて、ロボット装置11の前後方向の動作範囲を変更
設定できる。

【００４３】前方への動作範囲を大きくしたい場合に
は、図２に示すように、作業ユニット取付体26の作業ユ
ニット取付部34が多関節アーム15の取付軸25より前方に
オフセットして配置されるように、作業ユニット取付体
26の連結部29を取付軸25に取り付ける。

【００４４】この状態では、作業ユニット取付部34の中
心部の取付軸25に対する前方へのオフセット量はＯ1、
作業ユニット取付部34の中心部が前後方向および上下方
向に動作可能とする動作範囲はＡ、作業ユニット取付部
34の中心部の前後方向のストロークはＳ、本体部14の旋
回軸13から動作範囲Ａの前端までの距離はＦ1、本体部1
4の旋回軸13から動作範囲Ａの後端までの距離はＲ1であ
る。

【００４５】また、後方への動作範囲を大きくしたい場
合や前方への動作範囲を小さくしたい場合には、図１に
示すように、作業ユニット取付体26の作業ユニット取付
部34が多関節アーム15の取付軸25より後方にオフセット
して配置されるように、作業ユニット取付体26の連結部
29を取付軸25に取り付ける。

【００４６】この状態では、作業ユニット取付部34の中
心部の取付軸25に対する後方へのオフセット量はＯ2、
作業ユニット取付部34の中心部が前後方向および上下方
向に動作可能とする動作範囲はＡ、作業ユニット取付部
34の中心部の前後方向のストロークはＳ、本体部14の旋
回軸13から動作範囲Ａの前端までの距離はＦ2、本体部1
4の旋回軸13から動作範囲Ａの後端までの距離はＲ2であ
る。

【００４７】このように、取付軸25に対して作業ユニッ
ト取付部34がオフセットされる方向を前後方向に変更し
た場合、動作範囲ＡおよびストロークＳは同一である
が、取付軸25に対して作業ユニット取付部34を後方へオ
フセットした場合には、取付軸25に対して作業ユニット
取付部34を前方へオフセットした場合に比べて、本体部
14の旋回軸13から動作範囲Ａの前端までの距離はＦ2＜
Ｆ1、Ｆ2＝Ｆ1−（Ｏ1＋Ｏ2）となるとともに、本体部1
4の旋回軸13から動作範囲Ａの後端までの距離はＲ2＜Ｒ
1、Ｒ2＝Ｒ1−（Ｏ1＋Ｏ2）となり、それぞれオフセッ
ト量Ｏ1＋Ｏ2の分だけ距離が短くなる。したがって、動
作範囲ＡおよびストロークＳは同一のまま、後方への動
作範囲を大きくしたり、前方への動作範囲を小さくでき
る。

【００４８】しかも、取付軸25に取り付けられる作業ユ
ニット取付体26の連結部29を、作業ユニット取付体26の
両側に対称に設け、前後方向の向きを反対にして取付軸
25に取付可能とすることとで、部品の変更なく、取付軸
25に対して作業ユニット取付体26のいずれの側の連結部
29を取り付けるかに応じてオフセット方向を容易に変更
できる。

【００４９】なお、作業ユニット取付体26は、多関節ア
ーム15に対して回動可能な取付軸25を介して回動可能に
設けても、あるいは多関節アーム15に固定の取付軸25に
対して作業ユニット取付体26を回動可能に構成してもよ
い。

【００５０】次に、図４には、ロボット装置11の作業ユ
ニット取付体26のオフセット方向を変更するための構造
の一例を示す。

【００５１】図４(b)(c)(d)に示すように、作業ユニッ
ト取付体26の取付軸25に取り付けられる一端には、取付
軸25に嵌め込まれる軸受孔51を有する軸受部52が形成さ
れ、この軸受部52の両側に連結部29を構成する環状のフ
ランジ53が形成され、このフランジ53の同一円周上に沿
って複数のねじ孔54が形成されている。

【００５２】図４(a)に示すように、姿勢保持手段27の
リンク38の取付軸25に取り付けられる一端には、ねじ孔
54と同一円周上でかつ対応する同一位置に取付孔55が形
成されているとともに、それら取付孔55のうちの１箇所
にねじ孔54に係合するピン56が突設されている。

【００５３】そして、オフセット方向に応じて、図４
(b)に示す作業ユニット取付体26の側面から、または図
４(d)に示す作業ユニット取付体26の側面から、軸受部5
2の軸受孔51を多関節アーム15の取付軸25に嵌め込んで
取り付け、姿勢保持手段27のリンク38の一端を作業ユニ
ット取付体26のフランジ53に組み合わせ、ピン56を介し
て各取付孔55と各ねじ孔54を一致させ、各取付孔55を通
じて図示しない各ボルトを各ねじ孔54に螺着して作業ユ
ニット取付体26とリンク38とを連結する。

【００５４】なお、ピン56と係合する孔は、他のねじ孔
54とは別の寸法とするのもよく、この場合、ピン56と係
合すべき孔が特定できてわかりやすいメリットがある。

【００５５】このように、作業ユニット取付体26と姿勢
保持手段27のリンク38とを互いに組み合わせる構造で
も、取付軸25に対して作業ユニット取付体26がオフセッ
トされる方向を前後方向に変更可能とし、前後方向の動
作範囲を容易に変更できる。

【００５６】次に、図５には、ロボット装置11の作業ユ
ニット取付体26のオフセット方向を変更するための構造
の他の例を示す。

【００５７】多関節アーム15の先端部に軸受61を介して
取付軸25を回動自在に軸支し、取付軸25の一端に作業ユ
ニット取付体26を取り付ける軸側フランジ62を固定し、
取付軸25の他端に姿勢保持手段27のリンク38を固着す
る。作業ユニット取付体26は、図４に示す構造と同様に
構成されており、両側には軸側フランジ62に取り付けら
れる連結部29のフランジ53を有している。

【００５８】このように、取付軸25に対して作業ユニッ
ト取付体26と姿勢保持手段27とをそれぞれ独立して取り
付けているので、姿勢保持手段27に影響なく、作業ユニ
ット取付体26のオフセットの設定を容易にできる。さら
に、取付軸25に取り付けられる作業ユニット取付体26の
連結部29を、作業ユニット取付体26の両側に対称に設
け、前後方向の向きを反対にして取付軸25に取付可能と
することとで、部品の変更なく、取付軸25に対して作業
ユニット取付体26のいずれの側の連結部29を取り付ける
かに応じてオフセット方向を容易に変更できる。

【００５９】次に、図６には、ロボット装置の作業ユニ
ット取付体のオフセット方向を変更するための構造のさ
らに他の例を示す。

【００６０】図５に示す構造と同様に、取付軸25の一端
に作業ユニット取付体26を、他端に姿勢保持手段27を取
り付けた場合で、作業ユニット取付体26を連結部29側の
基端側構成体66と作業ユニット取付部34側の先端側構成
体67とに２分割し、基端側構成体66の一端を取付軸25の
軸側フランジ62に固定するとともに、基端側構成体66の
他端を前方へ突出させて先端側構成体67を取り付ける基
端側フランジ68を設け、また、先端側構成体67の両側に
基端側フランジ68に取り付けられる先端側フランジ69を
設ける。

【００６１】そして、基端側フランジ68に対して先端側
構成体67のいずれの側の先端側フランジ69を取り付ける
かに応じてオフセット方向およびオフセット量を容易に
変更できる。図６に実線で示す先端側構成体67が前方へ
突出するように取り付けた状態での前方へのオフセット
量はＯ11であるのに対して、反対に、２点鎖線で示す先
端側構成体67が後方へ突出するように取り付けた状態で
の後方へのオフセット量はＯ12で、Ｏ11＞Ｏ12の関係に
あり、前後方向に異なったオフセット量を設定できる。

【００６２】このように、作業ユニット取付体26を連結
部29側と作業ユニット取付部34側とで分割したので、連
結部29側に対する作業ユニット取付部34側の取付状態の
変更によって取付軸25に対する作業ユニット取付部34の
前後方向のオフセット量を容易に変更できる。

【００６３】次に、図７には、ロボット装置11の作業ユ
ニット取付体26のオフセット量を変更するための構造の
またさらに他の例を示す。

【００６４】図５または図６に示す構造と同様に、取付
軸25の一端に作業ユニット取付体26を、他端に姿勢保持
手段27を取り付けた場合で、作業ユニット取付体26は、
取付軸25に取り付けられる連結部29である基端側構成体
71、作業ユニット取付部34側の先端側構成体72、および
これら基端側構成体71と先端側構成体72との間に着脱可
能に配置されて前後方向のオフセット量を変更する延長
体73を有し、基端側構成体71および先端側構成体72には
延長体73が着脱可能に連結される延長体連結部74，75が
形成され、延長体73には延長体連結部74，75に着脱可能
に連結される連結部76が形成されている。

【００６５】そして、基端側構成体71と先端側構成体72
との間に延長体73を介在させて連結することで、前方へ
のオフセット量を大きくでき、また、基端側構成体71と
先端側構成体72との間から延長体73を外し、基端側構成
体71と先端側構成体72との延長体連結部74，75を直接連
結することで、前方へのオフセット量を小さくできる。
また、長さの異なる延長体73を用いることでも、前方へ
のオフセット量を変更できる。

【００６６】このように、作業ユニット取付体26は、連
結部29と作業ユニット取付部34との間に、前後方向のオ
フセット量を変更する延長体73が着脱可能とする延長体
連結部を有するので、延長体73の使用状況に応じてオフ
セット量を容易に変更できる。

【００６７】なお、作業ユニットとしては、移載ユニッ
ト33に限らず、例えば溶接用などの他の作業ユニットを
用いることもでき、また、作業ユニットの種類に応じ
て、移載装置41に限らず、例えば溶接装置などの他の装
置に適用できる。

【００６８】

【発明の効果】請求項１記載のロボット装置によれば、
多関節アームの先端部に取り付けられる作業ユニット取
付体が、多関節アームの先端部の位置より後方の本体部
側にオフセットした位置に作業ユニット取付部を有する
ので、多関節アームによる前後方向のストロークに影響
を与えずに、作業ユニット取付部を後方へオフセットし
た分、前方への動作範囲を小さくできる。

【００６９】請求項２記載のロボット装置によれば、多
関節アームの先端部の取付軸に取り付けられる作業ユニ
ット取付体が、取付軸に対してオフセットした位置に配
置される作業ユニット取付部を有し、取付軸に対して作
業ユニット取付部がオフセットされる方向を前後方向に
変更可能とするので、前後方向のストロークに影響を与
えずに、前後方向の動作範囲を容易に変更できる。

【００７０】請求項３記載のロボット装置によれば、請
求項２記載のロボット装置の効果に加えて、取付軸に取
り付けられる作業ユニット取付体の連結部を、作業ユニ
ット取付体の両側に対称に設け、前後方向の向きを反対
にして取付軸に取付可能とするので、部品の変更なく、
取付軸に対して作業ユニット取付体のいずれの側の連結
部を取り付けるかに応じてオフセット方向を容易に変更
できる。

【００７１】請求項４記載のロボット装置によれば、多
関節アームの先端部の取付軸に取り付けられる作業ユニ
ット取付体が、取付軸に対してオフセットした位置に配
置される作業ユニット取付部を有し、取付軸に対する作
業ユニット取付部の前後方向のオフセット量を変更可能
とするので、前後方向のストロークに影響を与えずに、
前後方向の動作範囲を容易に変更できる。

【００７２】請求項５記載のロボット装置によれば、請
求項４記載のロボット装置の効果に加えて、作業ユニッ
ト取付体は、連結部と作業ユニット取付部との間に、前
後方向のオフセット量を変更する延長体が着脱可能とす
る延長体連結部を有するので、延長体の使用状況に応じ
てオフセット量を容易に変更できる。

【００７３】請求項６記載のロボット装置によれば、請
求項２ないし５いずれか記載のロボット装置の効果に加
えて、作業ユニット取付体を連結部側と作業ユニット取
付部側とで分割したので、連結部側に対する作業ユニッ
ト取付部側の取付状態の変更によって取付軸に対する作
業ユニット取付部の前後方向のオフセット量を容易に変
更できる。

【００７４】請求項７記載のロボット装置によれば、請
求項２ないし６いずれか記載のロボット装置の効果に加
えて、取付軸に対して作業ユニット取付体と姿勢保持手
段とをそれぞれ独立して取り付けているので、姿勢保持
手段に影響なく、作業ユニット取付体のオフセットの設
定を容易にできる。

【００７５】請求項８記載の移載装置によれば、請求項
１ないし７いずれか記載のロボット装置の作業ユニット
取付部に、物品を把持して移載する移載ユニットを取り
付けたので、作業ユニット取付体に応じて移載ユニット
の動作範囲を設定できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示すロボット装置の取
付軸より後方にオフセットを有する場合の動作範囲を示
す側面図である。

【図２】同上ロボット装置の取付軸より前方にオフセッ
トを有する場合の動作範囲を示す側面図である。

【図３】同上ロボット装置を用いた移載装置を示し、
(a)は平面図、(b)は側面図である。

【図４】同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフ
セット方向を変更するための構造の一例を示し、(a)は
取付軸に取り付けられる姿勢保持手段のリンクの側面
図、(b)は作業ユニット取付体の一側の側面図、(c)は作
業ユニット取付体の連結部の正面図、(d)は作業ユニッ
ト取付体の他側の側面図である。

【図５】同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフ
セット方向の変更の他の例を示す一部を切り欠いた平面
図である。

【図６】同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフ
セット方向の変更のさらに他の例を示す平面図である。

【図７】同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフ
セット量の変更のまたさらに他の例を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

11 ロボット装置 14 本体部 15 多関節アーム 18，19 アーム軸 25 取付軸 26 作業ユニット取付体 27 姿勢保持手段 29 連結部 33 移載ユニット 34 作業ユニット取付部 41 移載装置 73 延長体 74，75 延長体連結部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 奥井 良夫 兵庫県加古川市野口町古大内900番地 オ ークラ輸送機株式会社内 Ｆターム(参考） 3F060 AA01 EA01 EB12 EC12 FA00 FA02 GB12 HA39

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体部と、 この本体部に設けられ、先端部が本体部に対して前方へ
   突出されるとともに少なくとも前後方向および上下方向
   に動作される多関節アームと、 この多関節アームの先端部に取り付けられる連結部、お
   よび多関節アームの先端部の位置より後方の本体部側に
   オフセットした位置に作業ユニット取付部を有する作業
   ユニット取付体と、 この作業ユニット取付体を本体部に対して一定姿勢に保
   つ姿勢保持手段とを具備していることを特徴とするロボ
   ット装置。
2. 【請求項２】 本体部と、 この本体部に設けられ、先端部が本体部に対して前方へ
   突出されるとともに複数のアーム軸を介して少なくとも
   前後方向および上下方向に動作可能とし、その先端部に
   アーム軸と平行な取付軸が設けられた多関節アームと、 この多関節アームの取付軸に取り付けられる連結部、お
   よび取付軸に対してオフセットした位置に配置される作
   業ユニット取付部を有し、取付軸に対して作業ユニット
   取付部がオフセットされる方向を前後方向に変更可能と
   する作業ユニット取付体と、 この作業ユニット取付体を本体部に対して一定姿勢に保
   つ姿勢保持手段とを具備していることを特徴とするロボ
   ット装置。
3. 【請求項３】 作業ユニット取付体の連結部は、作業ユ
   ニット取付体の両側に対称に設けられ、前後方向の向き
   を反対にして取付軸に取付可能とすることを特徴とする
   請求項２記載のロボット装置。
4. 【請求項４】 本体部と、 この本体部に設けられ、先端部が本体部に対して前方へ
   突出されるとともに複数のアーム軸を介して少なくとも
   前後方向および上下方向に動作可能とし、その先端部ア
   ーム軸と平行な取付軸が多関節アームと、 この多関節アームの取付軸に取り付けられる連結部、お
   よび取付軸に対してオフセットした位置に配置される作
   業ユニット取付部を有し、取付軸に対する作業ユニット
   取付部の前後方向のオフセット量を変更可能とする作業
   ユニット取付体と、 この作業ユニット取付体を本体部に対して一定姿勢に保
   つ姿勢保持手段とを具備していることを特徴とするロボ
   ット装置。
5. 【請求項５】 作業ユニット取付体は、連結部と作業ユ
   ニット取付部との間に、前後方向のオフセット量を変更
   する延長体が着脱可能とする延長体連結部を有している
   ことを特徴とする請求項４記載のロボット装置。
6. 【請求項６】 作業ユニット取付体は、連結部側と作業
   ユニット取付部側とで分割され、連結部に対する作業ユ
   ニット取付部の取付状態の変更によって取付軸に対する
   作業ユニット取付部の前後方向のオフセット量を変更す
   ることを特徴とする請求項２ないし５いずれか記載のロ
   ボット装置。
7. 【請求項７】 取付軸に対して作業ユニット取付体と姿
   勢保持手段とがそれぞれ独立して取り付けられているこ
   とを特徴とする請求項２ないし６いずれか記載のロボッ
   ト装置。
8. 【請求項８】 請求項１ないし７いずれか記載のロボッ
   ト装置と、 このロボット装置の作業ユニット取付部に取り付けら
   れ、物品を把持して移載する移載ユニットとを具備して
   いることを特徴とする移載装置。