JP2002098708A - パルス信号特性測定装置、パルス信号特性測定方法、及び電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】パルス信号にチャタリングが生じたり、或いは
異常な高周波が混入した場合であっても、割込み処理が
過多になることを防止でき、他の制御ルーチンへの悪影
響を抑制することができるパルス信号特性測定装置を提
供する。 【解決手段】 電動パワーステアリング制御装置は、車
速センサ１６からパルス信号を入力し、そのパルスエッ
ジをトリガーとして割込みし、車速パルス信号のパルス
幅・パルス周期を測定するＣＰＵ２２を備える。ＣＰＵ
２２は、入力した車速パルス信号のパルスエッジを検出
したとき、パルス幅・パルス周期測定の割込み処理を所
定時間禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パルス信号の、パ
ルス幅やパルス周期のパルス信号特性を測定できるパル
ス信号特性測定装置、パルス信号特性測定方法、及び自
動車や車両の操舵系にモータによるアシスト力を付与す
る電動パワーステアリング制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、電動パワーステアリング制御装置
は、車両の操舵系にアシスト力を付与する電動モータ
（以下、モータという。）を制御する電子制御装置（Ｅ
ＣＵ）を備えている。車速感応型の電動パワーステアリ
ング制御装置であれば、ＥＣＵは、車速を認識するため
に、車両に設けられた車速センサから出力された車速に
比例した周波数の矩形波パルス信号を取り込んでいる。
又、エンジン回転数感応型の電動パワーステアリング制
御装置であれば、ＥＣＵは、エンジン回転数を認識する
ために、車両に設けられたエンジン回転数センサから出
力されたエンジン回転数に比例した周波数の矩形波パル
ス信号を取り込んでいる。

【０００３】そして、これらＥＣＵは、ＥＣＵ内のパル
ス幅測定モード、及びパルス周期測定モード時に、取り
込んだ矩形波パルス信号のパルス幅やパルス周期を測定
し、車速や、或いはエンジン回転数に換算しこれらの換
算値を利用して所定のモータ制御を行っている。

【０００４】これらパルス幅や、パルス周期の測定は、
入力したパルス信号の立ち上がり、立ち下がりのエッジ
検出を行うことによって割込み処理にて行っている。例
えば、図８（ａ）に示すように、図示しない入力ポート
を介してＥＣＵのマイコンに入力された車速パルス信号
は、パルス信号の立ち上がりエッジ、及び立ち下がりエ
ッジにて、Ａ，Ｂのパルス幅が測定され、Ａ＋Ｂの値が
周期として測定され、車速として換算される。

【０００５】又、図８（ｂ）に示すように、入力ポート
を介してＥＣＵのマイコンに入力されたエンジン回転数
信号は、そのパルス信号の立ち上がりエッジ、及び立ち
下がりエッジにて、Ｃの周期が測定され、回転数に換算
される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
に取り込んだ矩形波パルス信号のパルス幅の測定、パル
ス周期の測定は割込み処理にて行なわれるが、割込み処
理は入力されたパルス信号の立ち上がりエッジ、立ち下
がりエッジ（以下、これらのエッジをパルスエッジとい
う。）にて起動される。

【０００７】しかし、入力したパルス信号に外乱等の理
由によりチャタリングが生じている場合、割込みのため
のパルスエッジが多くなるため、周期測定のための割込
み処理が過多となる。このため、周期測定のための割込
み処理より優先レベルの低い他の割込み処理（制御ルー
プ）を止めてしまう可能性があった。

【０００８】又、最悪の場合には、ＥＣＵが備えている
ウォチドッグタイマが停止し、リセットがかかる虞もあ
る。又、チャタリングのみならず、異常な高周波がパル
ス信号に混入した場合も同様の問題が発生する。

【０００９】本発明の目的は、上記従来技術の問題点を
解消するためになされたものであって、パルス信号にチ
ャタリングが生じたり、或いは異常な高周波が混入した
場合であっても、割込み処理が過多になることを防止で
き、他の制御ルーチンへの悪影響を抑制することができ
る、パルス信号特性測定装置、パルス信号特性測定方
法、及び自動車や車両の操舵系にモータによるアシスト
力を付与する電動パワーステアリング制御装置を提供す
ることにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１の発明は、パルス信号を入力し、そのパ
ルスエッジをトリガーとして割込みし、パルス信号のパ
ルス幅又はパルス周期を測定する測定手段を備えたパル
ス信号特性測定装置において、入力したパルス信号のパ
ルスエッジを検出するパルスエッジ検出手段と、前記パ
ルスエッジ検出手段がパルスエッジを検出したとき、前
記測定手段の割込み処理を所定時間禁止するマスク手段
を設けたパルス信号特性測定装置を要旨とするものであ
る。

【００１１】請求項２の発明は、請求項１において、前
記マスク手段による、割込み処理を禁止する所定時間は
入力したパルス信号のパルス幅よりも短い時間であるこ
とを要旨とするものである。

【００１２】請求項３の発明は、請求項２において、前
記マスク手段は、前記パルスエッジ検出手段がパルスエ
ッジの検出に応じて、カウントを開始するとともにパル
ス信号のパルス幅よりも短い時間にてカウントを終了す
るカウント手段を備え、カウント手段が、前記カウント
を終了した際、マスクを解除するものであることを要旨
とするものである。

【００１３】請求項４の発明は、請求項３において、前
記マスク手段は、マスクレジスタのデータを書き換える
ＤＭＡ（ダイレクト・メモリ・アクセス部）を備え、そ
のマスクレジスタに記憶されたデータに応じて、マスク
制御を行い、かつ、前記カウント手段が、カウントを開
始した際、マスクレジスタにマスキングを行うためのデ
ータを書き込むことと、カウントを終了した際、カウン
ト手段はＤＭＡを起動して、マスクレジスタにマスキン
グを終了するデータを書き込むことを要旨とするもので
ある。

【００１４】請求項５の発明は、請求項３において、前
記マスク手段は、割込み処理の優先レベルに応じて、マ
スクの制御を行うものであり、前記カウント手段が、カ
ウントを開始した際、マスクレジスタにマスキングを行
うためのデータを書き込むことと、カウントを終了した
際、マスキング処理よりも優先レベルの高い割込み処理
を起動して、マスクレジスタにマスキングを終了するデ
ータを書き込むことを要旨とするものである。

【００１５】請求項６の発明は、パルス信号を入力し、
そのパルスエッジをトリガーとして割込みし、パルス信
号のパルス幅又はパルス周期を測定するパルス信号特性
測定方法において、入力したパルス信号のパルスエッジ
を検出する処理と、前記パルスエッジを検出したとき、
パルス信号のパルス幅又はパルス周期を測定する割込み
処理を行い、かつ、前記パルスエッジを検出したとき、
パルス信号のパルス幅又はパルス周期を測定する割込み
処理以外の他の割込み処理を所定時間禁止する処理と
を、継続的に行うことを特徴とするものである。

【００１６】請求項７の発明は、請求項１乃至請求項５
のいずれか１項に記載のパルス信号特性測定装置を採用
した電動パワーステアリング制御装置であって、パルス
信号として、車速信号又はエンジン回転数信号を入力し
て、その入力したパルス信号のパルス信号特性を測定す
ることをを要旨とするものである。

【００１７】（作用）請求項１に記載の発明によれば、
パルスエッジ検出手段は、入力したパルス信号のパルス
エッジを検出する。そして、パルスエッジ検出手段がパ
ルスエッジを検出したとき、マスク手段は、測定手段の
割込み処理を所定時間禁止する。

【００１８】請求項２の発明は、請求項１の作用に加え
て、マスク手段は、入力したパルス信号のパルス幅より
も短い時間の間、測定手段の割込み処理を禁止する。請
求項３の発明は、請求項２の作用に加えて、カウント手
段は、パルスエッジ検出手段がパルスエッジの検出に応
じて、カウントを開始するとともにパルス信号のパルス
幅よりも短い時間にてカウントを終了する。そして、マ
スク手段は、カウント手段が、カウントを終了した際、
マスクを解除する。

【００１９】請求項４の発明は、請求項３の作用に加え
て、マスク手段は、マスクレジスタに記憶されたデータ
に応じて、マスク制御を行い、かつ、カウント手段が、
カウントを開始した際、マスクレジスタにマスキングを
行うためのデータを書き込む。そして、カウントを終了
した際、カウント手段はＤＭＡを起動して、マスクレジ
スタにマスキングを終了するデータを書き込む。

【００２０】そして、マスク手段は、マスクレジスタに
記憶されたデータに応じて、マスク制御を行う。請求項
５の発明は、請求項３の作用に加えて、カウント手段
が、カウントを開始した際、マスクレジスタにマスキン
グを行うためのデータを書き込む。又、カウント手段が
カウントを終了した際、マスキング処理よりも優先レベ
ルの高い割込み処理を起動して、マスクレジスタにマス
キングを終了するデータを書き込む。そして、マスク手
段は、割込み処理の優先レベルに応じて、マスクの制御
を行う。

【００２１】請求項６の発明によれば、パルス信号を入
力し、そのパルスエッジをトリガーとして割込みし、パ
ルス信号のパルス幅又はパルス周期を測定するパルス信
号特性測定方法において、入力したパルス信号のパルス
エッジを検出する処理と、前記パルスエッジを検出した
とき、パルス信号のパルス幅又はパルス周期を測定する
割込み処理を行い、かつ、前記パルスエッジを検出した
とき、パルス信号のパルス幅又はパルス周期を測定する
割込み処理を所定時間禁止する処理とを、継続的に行う
ものである。

【００２２】請求項７の発明によれば、請求項１乃至請
求項５のいずれか１項に記載のパルス信号特性測定装置
を採用した電動パワーステアリング制御装置では、パル
ス信号として、車速信号又はエンジン回転数信号を入力
して、その入力したパルス信号のパルス信号特性を測定
することにより、請求項１乃至請求項５のいずれか１項
の作用を、実現する。

【００２３】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明の
パルス信号特性測定装置を車速感応型電動パワーステア
リング制御装置に具体化した一実施形態を図１〜図４に
従って説明する。

【００２４】図１は、電動パワーステアリング制御装置
の概略を示す。ステアリングホイール１に連結したステ
アリングシャフト２には、トーションバー３が設けられ
ている。このトーションバー３には、トルクセンサ４が
装着されている。そして、ステアリングシャフト２が回
転してトーションバー３に力が加わると、加わった力に
応じてトーションバー３が捩れ、その捩れ、即ちステア
リングホイール１にかかる回動トルクＴをトルクセンサ
４が検出している。前記回動トルクＴはステアリングシ
ャフト２の操舵方向（右回転方向又は左回転方向）に応
じて正又は負の符号が付与された電圧ＶＴ信号として出
力されている。

【００２５】又、ステアリングシャフト２には減速機５
が固着されている。この減速機５には電動モータ（以
下、モータという）６の回転軸に取着したギア７が噛合
されている。更に、減速機５にはピニオンシャフト８が
固着されている。ピニオンシャフト８の先端には、ピニ
オン９が固着されるとともに、このピニオン９はラック
１０と噛合している。ラック１０の両端には、タイロッ
ド１２が固設されており、そのタイロッド１２の先端部
にはナックル１３が回動可能に連結されている。このナ
ックル１３には、前輪１４が固着されている。又、ナッ
クル１３の一端は、クロスメンバ１５に回動可能に連結
されている。

【００２６】従って、モータ６が回転すると、その回転
数は減速機５によって減少されてピニオンシャフト８に
伝達され、ピニオン及びラック機構１１を介してラック
１０に伝達される。そして、ラック１０は、タイロッド
１２を介してナックル１３に設けられた前輪１４の向き
を変更して車両の進行方向を変えることができる。

【００２７】前輪１４には、車速センサ１６が設けら
れ、車速Ｖに応じた矩形波のパルス信号を出力してい
る。 （制御装置の電気的構成）次に図２はこの電動パワース
テアリング制御装置の電気的構成を示す。

【００２８】トルクセンサ４は、ステアリングホイール
１の回動トルクＴに相対する電圧ＶＴ信号をＥＣＵ２１
に出力している。車速センサ１６は、その時の車速Ｖを
前輪１４の回転数に相対する周期のパルス信号ＰとしＥ
ＣＵ（電子制御装置）２１に出力する。ＥＣＵ２１は、
中央処理装置（ＣＰＵ）２２、読み出し専用メモリ（Ｒ
ＯＭ）２３及びデータを一時記憶する読み出し及び書き
込み専用メモリ（ＲＡＭ）２４、及びタイマカウンタ２
５、外部入力回路２６及び外部出力回路２７を備えてい
る。これらの各回路２２〜２７はバス２８よって互いに
接続されている。前記ＲＯＭ２３には、ＣＰＵ２２によ
るモータ６に対する各種制御のための演算処理を行わせ
るための制御プログラムが格納されている。ＲＡＭ２４
は、ＣＰＵ２２が演算処理を行うときの演算処理結果等
を一時記憶する。タイマカウンタ２５は同時に複数の計
時動作を行うことができる。

【００２９】前記ＣＰＵ２２は測定手段、パルスエッジ
検出手段、マスク手段を構成する又、タイマカウンタ２
５はカウント手段を構成する。。 外部入力回路２６に
は、前述したトルクセンサ４及び車速センサ１６がそれ
ぞれ接続されている。一方、外部出力回路２７には、モ
ータ駆動回路２９が接続されている。

【００３０】そして、ＣＰＵ２２は、外部入力回路２６
を介して各種センサ４，１６の検出信号であるＶ，ＶＴ
を入力値として読み込む。ＣＰＵ２２はそれらの入力値
に基づき各種演算を行い、モータ駆動回路２９に制御信
号を出力し、モータ６の公知のアシスト制御等を実行す
る。

【００３１】又、ＣＰＵ２２は、前記各種制御のため
に、例えば、車速センサ１６が出力するパルス信号の時
間間隔を計測することにより、その周期を計測し、計測
した周期を車速に換算する。又、ＣＰＵ２２は、トルク
センサ４で検出された電圧ＶＴ信号に基づいて回動トル
クＴを算出する。そして、ＣＰＵ２２は回動トルクＴと
車速に基づいて第１モータ駆動トルク指令値としての目
標駆動電流（目標電流値）を含む各種制御パラメータを
算出し、これらの各種制御パラメータに基づいて、外部
出力回路２７を介してモータ駆動回路２９に制御信号を
出力してモータ６を制御する。

【００３２】次に、上記のように構成された電動パワー
ステアリング制御装置のＥＣＵ２１の処理動作を図３及
び図４のフローチャートに従って説明する。図３（ｂ）
はＣＰＵ２２が車速パルス信号に基づいて実行処理する
パルス幅・周期測定ルーチンである。このルーチンは車
速パルス信号の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジ
（パルスエッジ）が検出される毎に割込み処理される。

【００３３】ステップ（以下、ステップをＳという。）
１０において、割込み禁止フラグをＲＡＭ２４等の所定
記憶領域（後述のマスクレジスタでも良い）にセット
し、Ｓ２０において、タイマカウンタ２５におけるマス
ク時間カウント用のカウンタをリセットする。次のＳ３
０では、車速センサ１６からの車速パルス信号に基づい
てパルス幅及びパルス周期を測定し、この処理ルーチン
を一旦終了する。

【００３４】従って、前記Ｓ１０において、割込み禁止
フラグがセットされるため、ＣＰＵ２２は、この割込み
禁止フラグがセットされている間は、このルーチンの実
行が禁止される。この禁止時間（マスク時間）の設定及
び本割込み禁止フラグのリセットは、次のトルクループ
処理ルーチンの実行中に行われる。

【００３５】図３（ａ）は、トルクループ処理ルーチン
を示している。このトルクループ処理ルーチンは、ＣＰ
Ｕ２２に付設したクロック２２ａが発生するパルスの立
ち上がりエッジが検出されると実行処理される。このク
ロック２２ａが発生するパルス信号の周期は前記車速パ
ルス信号の周期より短く設定されている。

【００３６】すなわち、検出最高車速（車両が出すこと
が可能な最高車速）の車速パルス周期をτとしたとき、
この車速パルス周期τよりもさらに短い周期のパルス信
号を前記クロック２２ａは発生している。

【００３７】例えば、車速パルス信号のパルスデューテ
ィは通常３５〜７０％程度であるため、検出最高車速の
最短パルス幅（半パルス）Ｔminを、さらに余裕を見込
んで Ｔmin＝０．３×τ としている。なお、半パルスとは、パルス幅の半分の意
味である。

【００３８】この最短パルス幅Ｔmin（時間）以下の周
期で車速パルス信号のパルスエッジが検出されないよう
に、前記クロック２２ａは最短パルス幅Ｔmin（時間）
以下の短い周期のパルス信号を前記クロック２２ａは発
生している。

【００３９】このように、車速のパルス周期は、車速が
早くなるほど短くなり、最高車速となると、最も短い車
速周期となるため、この最も短い周期よりもさらに短い
周期にて、このトルクループ処理ルーチンが実行される
ようにされているのである。

【００４０】従って、このトルクループ処理ルーチン
は、車速パルス信号の周期よりも短い周期の制御ループ
とされている。このルーチンに入ると、Ｓ１１０におい
て、前記割込み禁止フラグがセットされているか、否か
を判定し、セットされていない場合には、Ｓ１５０にジ
ャンプする。

【００４１】Ｓ１１０において、割込み禁止フラグがセ
ットされている場合には、Ｓ１２０において、マスク時
間カウント用のカウンタを１つインクリメントする。次
のＳ１３０においては、マスク時間カウント用のカウン
タのカウント値を読込み、そのカウント値が所定カウン
ト値（所定時間に相当するマスク時間）に達しているか
否かを判定する。本実施形態では、所定カウント値は２
カウントとされている。

【００４２】Ｓ１３０において、所定カウント値に達し
ていない場合には、Ｓ１５０にジャンプする。又、Ｓ１
３０において、所定カウント値に達している場合には、
Ｓ１４０において、ＲＡＭ２４等の所定記憶領域の割込
み禁止フラグをリセットし、Ｓ１５０に移行する。

【００４３】Ｓ１５０では、トルクループ処理を実行す
る。トルクループ処理は、トルクセンサ４から入ってく
るトルク信号（操舵トルク）に基づき、かつ入力された
車速Ｖに対応して、ＲＯＭ２３に格納したマップ等を参
照してアシスト電流を求める処理である。この処理が終
了すると、この制御ルーチンを一旦終了する。

【００４４】従って、このトルクループ処理ルーチンが
実行されると、割込み禁止フラグがセットされている場
合には、カウンタが所定カウント値までインクリメント
され、この所定カウント値にカウントされるまでの時間
が、マスク時間となる。

【００４５】このことを、図４を参照して説明する。さ
て、図４は、車速パルス信号、パルス幅・周期測定ルー
チン（図では「車速割込み処理」としている。以下、同
じ）、割込みマスク（割込み禁止フラグがセットされて
いる場合を「実行」、リセットされている場合を「非実
行」とする。）、トルクループ処理のタイムチャートで
ある。なお、図中、Ｈ，Ｌは車速パルス信号のハイ、ロ
ーを示す。

【００４６】図４のａ領域は、車速パルス信号にチャタ
リングが発生していない場合を示し、この領域では割込
みマスクは、トルクループ処理において、割込みマスク
が設定された時から、２カウント目（同図において、
１，２はそれぞれカウント値を示している。）におい
て、割込みマスクが解除（すなわち、割込み禁止フラグ
がリセット）されている。

【００４７】又、図４のｂ領域は、チャタリングが発生
してい場合を示し、この領域においても割込みマスク
は、トルクループ処理において、割込みマスクが設定さ
れた時から、２カウント目において、割込みマスクが解
除（すなわち、割込み禁止フラグがリセット）されてい
る。この割込み禁止フラグがセットされている期間（マ
スク時間）中に、チャタリングが発生した場合、同図に
示すように車速割込み処理は実行されない。なお、図４
では、チャタリングについて示しているが、車速パルス
信号に高周波信号が混入した場合についても、同様に作
用する。

【００４８】上記実施形態の電動パワーステアリング制
御装置によれば、以下のような特徴がある。 （１） 本実施形態の電動パワーステアリング制御装置
によれば、車速センサ１６からパルス信号を入力し、そ
のパルスエッジをトリガーとして割込みし、車速パルス
信号のパルス幅・パルス周期を測定するＣＰＵ２２（測
定手段、パルスエッジ検出手段、マスク手段）を備え
た。そして、ＣＰＵ２２は、入力した車速パルス信号の
パルスエッジを検出したとき、パルス幅・パルス周期測
定の割込み処理を所定時間禁止するようにした。

【００４９】この結果、マスク時間中にチャタリングが
発生した場合、パルス幅・パルス周期の測定のための割
込み処理がなくなるため、チャタリングによる割込み処
理が過多になることを防止でき、他の制御ルーチンへの
悪影響の抑制ができる。

【００５０】（２） 本実施形態の電動パワーステアリ
ング制御装置によれば、ＣＰＵ２２による、パルス幅・
周期測定ルーチンの割込み処理を禁止するマスク時間を
入力した車速パルス信号のパルス幅よりも短い時間とし
た。

【００５１】この結果、車速パルス信号のパルス幅より
も短い周期で車速パルス信号のパルスエッジを確実に検
出できなくすることができる。 （３） 本実施形態では、ＣＰＵ２２は、車速パルス信
号のパルスエッジの検出したことを起因として、カウン
トを開始するとともに車速パルス信号のパルス幅よりも
短い時間にてカウントを終了するタイマカウンタ２５
（カウント手段）を備え、タイマカウンタ２５が、カウ
ントを終了した際、マスクを解除するようにした。

【００５２】この結果、車速パルス信号のパルス幅より
も短い時間にてカウントを終了するため、車速パルス信
号のパルス幅よりも短い周期内において、マスク時間を
設定して、その時間内において、車速パルス信号のチャ
タリングによるパルスエッジを確実に検出できなくする
ことができる。

【００５３】（４） 本実施形態では、入力した車速パ
ルス信号のパルスエッジを検出する処理と、パルスエッ
ジを検出したとき、車速パルス信号のパルス幅・パルス
周期を測定する割込み処理を行うようにし、かつ、パル
スエッジを検出したとき、パルス信号のパルス幅・パル
ス周期を測定する割込み処理を所定時間禁止する処理と
を、継続的に行う方法を採用した。この結果、上記
（１）と同様の効果を奏することができる。

【００５４】（第２実施形態）次に、第２実施形態につ
いて図１、図２、図３（ｂ）、図５及び図６を参照して
説明する。

【００５５】なお、第１実施形態と同一の構成又は相当
する構成については、同一符号を付して、その説明を省
略し、異なるところを中心に説明する。第１実施形態で
は、タイマカウンタ２５を設けたが、本実施形態では、
タイマカウンタ２５を省略し、その代わりに図６に示す
ようにＣＰＵ２２内に内部タイマ３０、ＤＭＡ（ダイレ
クト・メモリ・アクセス部）３１、マスクレジスタ３２
が設けられている。なお、３３はＣＰＵ２２のメインの
機能を実現する演算部である。前記ＤＭＡ３１は、起動
されると演算部３３の動作とは無関係に、ＲＯＭ２３或
いはＲＡＭ２４とマスクレジスタ３２との間でデータ転
送を行うものである。

【００５６】なお、図６は、ＣＰＵ２２の制御ブロック
図である。内部タイマ３０には、所定のマスク時間が予
め設定されている。このマスク時間は、例えば、前記第
１実施形態と同様の理由から、検出最高車速（車両が出
すことが可能な最高車速）の車速パルス周期をτとし、
検出最高車速の最短パルス幅（半パルス）Ｔminを、余
裕を見込んで、Ｔmin＝０．３×τとしたとき、この最
短パルス幅Ｔmin（時間）以下の時間とし、このマスク
時間内においては車速パルス信号のパルスエッジが検出
されないようにされている。この内部タイマ３０は、本
実施形態では所定のマスク時間ダウンカウント（なお、
アップカウントでもよい。）を行い、アンダフロー（ア
ップカウントの場合は、オーバーフロー）したときに、
ＤＭＡ３１を起動する起動信号を印加するようにしてい
る。起動したＤＭＡ３１は、マスクレジスタ３２に、割
込み禁止フラグをリセットする。

【００５７】さて、本実施形態において、パルス幅・周
期測定ルーチンは第１実施形態と同様に車速パルス信号
のパルスエッジを検出した際に処理を開始する。すなわ
ち、ＣＰＵ２２の演算部３３は、第１実施形態の図３
（ｂ）のフローチャートがスタートした際に、Ｓ１０に
おいて、マスクレジスタ３２に対して、割込み禁止フラ
グをセットする。次に、Ｓ２０においては内部タイマ３
０を所定のマスク時間にセットし、以後は、第１実施形
態と同様にＳ３０に移行して、車速パルス信号に基づい
てパルス幅及びパルス周期を測定し、この処理ルーチン
を一旦終了する。

【００５８】一方、前記内部タイマ３０は所定のマスク
時間にセットされた後、ダウンカウントを開始し、アン
ダーフローとなった時、内部タイマ３０はＤＭＡ３１を
起動する。起動したＤＭＡ３１は、マスクレジスタ３２
に、割込み禁止フラグをリセットする。

【００５９】そして、ＣＰＵ２２の演算部３３は、車速
パルス信号のパルスエッジを検出した際に、この割込み
禁止フラグがセットされている場合には、図３（ｂ）の
ルーチンを実行せず、割込み禁止フラグがリセットされ
ている場合に、このルーチンを実行する。

【００６０】さて、図５は第１実施形態の図４に相当す
るものであるが、同図中、車速パルス信号、車速割込み
処理、割込みマスクの意味は、図４と同様に図示してお
り、トルクループ処理の代わりに内部タイマ３０のタイ
ムチャートが示されている。

【００６１】図５のａ領域は、車速パルス信号にチャタ
リングが発生していない場合を示し、この領域では割込
みマスクは、内部タイマ３０がセットされたときに、割
込みマスクが設定（割込み禁止フラグがセット）され
る。そして、内部タイマ３０が所定のマスク時間計時す
ると、すなわち、アンダーフローとなると、ＤＭＡ３１
が起動する。起動したＤＭＡ３１は、マスクレジスタ３
２に、割込み禁止フラグをリセットする。

【００６２】又、図５のｂ領域は、チャタリングが発生
してい場合を示し、この領域においても割込み禁止フラ
グがセットされて割込みマスクは、内部タイマ３０が計
時している間、機能する。この割込み禁止フラグがセッ
トされている期間（マスク時間）中に、チャタリングが
発生した場合、同図に示すように車速割込み処理は実行
されない。なお、図５では、チャタリングについて示し
ているが、車速パルス信号に高周波信号が混入した場合
についても、同様に作用する。

【００６３】本実施形態の電動パワーステアリング制御
装置によれば、以下のような特徴がある。 （１） 本実施形態では、ＣＰＵ２２（マスク手段）
は、マスクレジスタ３２の割込み禁止フラグ（データ）
を書き換えるＤＭＡ３１を備え、そのマスクレジスタ３
２に記憶された割込み禁止フラグに応じて、マスク制御
を行うようにした。そして、さらに、内部タイマ３０
（カウント手段）が、計時（カウント）を開始した際、
ＣＰＵ２２はマスクレジスタ３２にマスキングを行うた
めのデータを書き込むようにし、さらに、内部タイマ３
０が計時を終了した際、ＤＭＡ３１を起動して、マスク
レジスタ３２にマスキングを終了するための割込み禁止
フラグをリセットするようにした。

【００６４】この結果、第１実施形態の（１）と同様
に、マスク時間中にチャタリングが発生した場合、パル
ス幅・パルス周期の測定のための割込み処理がなくなる
ため、チャタリングによる割込み処理が過多になること
を防止でき、他の制御ルーチンへの悪影響の抑制ができ
る。

【００６５】（第３実施形態）次に第３実施形態を図７
を参照して説明する。本実施形態では、第２実施形態の
構成中、ＤＭＡ３１の代わりに、割込み処理部３４を設
けたところが異なっており、他の構成は第２実施形態と
同様の構成とされている。

【００６６】この割込み処理部３４は、内部タイマ３０
がアンダーフロー（内部タイマがカウントアップする場
合には、オーバーフロー）した際、他のプログラム処理
よりも優先的に割込みを行い、マスクレジスタ３２に対
して、割込み禁止フラグをリセットするようにされてい
る。

【００６７】従って、本実施形態の作用を図５を参照し
て説明すると、図５のａ，ｂの両領域では割込みマスク
は、内部タイマ３０がセットされたときに、割込みマス
クが設定（割込み禁止フラグがセット）される。そし
て、内部タイマ３０が所定のマスク時間計時すると、す
なわち、アンダーフローとなると、割込み処理部３４が
起動する。割込み処理部３４は、マスクレジスタ３２
に、割込み禁止フラグをリセットする。

【００６８】従って、図５のｂ領域において、割込み禁
止フラグがセットされている期間（マスク時間）中に、
チャタリングが発生した場合、同図に示すように車速割
込み処理は実行されない。そして、車速パルス信号に高
周波信号が混入した場合についても、同様に作用する。

【００６９】本実施形態の電動パワーステアリング制御
装置によれば、以下のような特徴がある。 （１） 本実施形態では、ＣＰＵ２２（マスク手段）
は、割込み処理の優先レベルに応じて、マスクの制御を
行うようにし、内部タイマ３０（カウント手段）が、計
時（カウント）を開始した際、マスクレジスタ３２にマ
スキングを行うための割込み禁止フラグ（データ）をセ
ットし、計時を終了した際、割込み処理部３４を作動し
て、マスキング処理よりも優先レベルの高い割込み処理
を行い、マスクレジスタ３２にマスキングを終了するた
めの割込み禁止フラグをリセットするようにした。

【００７０】この結果、第２実施形態と同様の作用効果
を奏する。尚、本発明の実施形態は以下のように変更し
てもよい。 ○ 前記第１実施形態では、トルクループ処理の中で、
Ｓ１１０乃至Ｓ１４０を処理したが、他の制御ループに
て実行しても良い。この場合、パルス信号のパルス幅よ
りも短い周期（第１実施形態のトルクループ処理と同様
の短い周期）で実行される制御ループにて行うことが好
適である。

【００７１】○ 前記実施形態では、パルス信号として
矩形波パルス信号としたが、パルス信号は矩形波に限定
されるものではなく、他の波形のパルス信号であっても
よい。要は、パルス信号のパルス幅や、或いはパルスの
周期をＥＣＵで測定することが前提とされていることか
らも明らかなように、パルスエッジが割込み処理のトリ
ガーとして使用できるパルス信号であればよい。

【００７２】○ 前記実施形態では、車速感応型電動パ
ワーステアリング制御装置に具体化したが、エンジン回
転数感応型電動パワーステアリング制御装置に具体化し
てもよい。この場合、車速センサ１６の代わりに、エン
ジン回転数センサを設け、同エンジン回転数センサか
ら、エンジン回転数パルス信号を車速パルス信号の代わ
りにＥＣＵ２１に入力するようにする。

【００７３】○ 前記第１実施形態乃至第３実施形態で
は、車速パルス信号のパルス幅。パルス周期の両方を測
定するようにしたが、パルス幅のみ、或いは、パルス周
期のみを測定するものに具体化してもよい。

【００７４】以上、本発明の各実施の形態について説明
したが、各形態から把握できる請求項以外の技術的思想
について、以下にその効果とともに記載する。 （１） カウント手段は、タイマ手段であり、同タイマ
手段は、パルス信号のパルス幅よりも短い時間にてタイ
マ作動を終了するものである請求項４又は請求項に記載
のパルス信号特性測定装置。こうすると、タイマ手段に
て、請求項３、請求項４の作用効果を実現することがで
きる。前記第２、第３実施形態の内部タイマ３０は、タ
イマ手段に相当する。

【００７５】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１乃至請求
項６に記載の発明によれば、パルス信号にチャタリング
が生じたり、或いは異常な高周波が混入した場合であっ
ても、割込み処理が過多になることを防止でき、他の制
御ルーチンへの悪影響を抑制することができる優れた効
果を奏する。

【００７６】請求項７の発明によれば、電動パワーステ
アリング制御装置において、請求項１の作用効果を享受
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態に具体化した電動パワース
テアリング制御装置の概略図。

【図２】 同じく電動パワーステアリング制御装置の制
御ブロックダイヤグラム。

【図３】 （ａ）はＥＣＵ２１が実行するトルクループ
処理ルーチンのフローチャート、（ｂ）はパルス幅・周
期測定ルーチンのフローチャート。

【図４】 車速パルス信号、パルス幅・周期測定ルーチ
ン、割込みマスク、トルクループ処理のタイムチャー
ト。

【図５】 車速パルス信号、パルス幅・周期測定ルーチ
ン、割込みマスク、内部タイマのタイムチャート。

【図６】 第２実施形態のＣＰＵの制御ブロック図。

【図７】 第３実施形態のＣＰＵの制御ブロック図。

【図８】 （ａ）、（ｂ）はパルス信号のパルス周期、
パルス幅の説明図。

【符号の説明】

Ｔ…回動トルク、ＶＴ…電圧、Ｖ…車速、４…トルクセ
ンサ、６…モータ、１６…車速センサ、２１…ＥＣＵ、
２２…ＣＰＵ（測定手段、パルスエッジ検出手段、マス
ク手段を構成する）。２５…タイマカウンタ（カウント
手段を構成する。）、３０…内部タイマ（カウント手段
を構成する。）、３１…ＤＭＡ（ダイレクト・メモリ・
アクセス部）、３４…割込み処理部。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パルス信号を入力し、そのパルスエッジ
   をトリガーとして割込みし、パルス信号のパルス幅又は
   パルス周期を測定する測定手段を備えたパルス信号特性
   測定装置において、 入力したパルス信号のパルスエッジを検出するパルスエ
   ッジ検出手段と、 前記パルスエッジ検出手段がパルスエッジを検出したと
   き、前記測定手段の割込み処理を所定時間禁止するマス
   ク手段を設けたことを特徴とするパルス信号特性測定装
   置。
2. 【請求項２】 前記マスク手段による、割込み処理を禁
   止する所定時間は入力したパルス信号のパルス幅よりも
   短い時間であることを特徴とする請求項１に記載のパル
   ス信号特性測定装置。
3. 【請求項３】 前記マスク手段は、前記パルスエッジ検
   出手段がパルスエッジの検出に応じて、カウントを開始
   するとともにパルス信号のパルス幅よりも短い時間にて
   カウントを終了するカウント手段を備え、 カウント手段が、前記カウントを終了した際、マスクを
   解除するものである請求項２に記載のパルス信号特性測
   定装置。
4. 【請求項４】 前記マスク手段は、 マスクレジスタのデータを書き換えるＤＭＡ（ダイレク
   ト・メモリ・アクセス部）を備え、そのマスクレジスタ
   に記憶されたデータに応じて、マスク制御を行い、か
   つ、前記カウント手段が、カウントを開始した際、マス
   クレジスタにマスキングを行うためのデータを書き込む
   ことと、 カウントを終了した際、カウント手段はＤＭＡを起動し
   て、マスクレジスタにマスキングを終了するデータを書
   き込むことを特徴とする請求項３に記載のパルス信号特
   性測定装置。
5. 【請求項５】 前記マスク手段は、割込み処理の優先レ
   ベルに応じて、マスクの制御を行うものであり、 前記カウント手段が、カウントを開始した際、マスクレ
   ジスタにマスキングを行うためのデータを書き込むこと
   と、 カウントを終了した際、マスキング処理よりも優先レベ
   ルの高い割込み処理を起動して、マスクレジスタにマス
   キングを終了するデータを書き込むことを特徴とする請
   求項３に記載のパルス信号特性測定装置。
6. 【請求項６】 パルス信号を入力し、そのパルスエッジ
   をトリガーとして割込みし、パルス信号のパルス幅又は
   パルス周期を測定するパルス信号特性測定方法におい
   て、 入力したパルス信号のパルスエッジを検出する処理と、 前記パルスエッジを検出したとき、パルス信号のパルス
   幅又はパルス周期を測定する割込み処理を行い、かつ、
   前記パルスエッジを検出したとき、パルス信号のパルス
   幅又はパルス周期を測定する割込み処理を所定時間禁止
   する処理とを、継続的に行うことを特徴とするパルス信
   号特性測定方法。
7. 【請求項７】 請求項１乃至請求項５のいずれか１項に
   記載のパルス信号特性測定装置を採用した電動パワース
   テアリング制御装置であって、 パルス信号として、車速信号又はエンジン回転数信号の
   いずれか一方を入力して、その入力したパルス信号のパ
   ルス信号特性を測定することを特徴とする電動パワース
   テアリング制御装置。