JP2002096654A - オートクルーズ制御装置 - Google Patents
オートクルーズ制御装置Info
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- JP2002096654A JP2002096654A JP2001222025A JP2001222025A JP2002096654A JP 2002096654 A JP2002096654 A JP 2002096654A JP 2001222025 A JP2001222025 A JP 2001222025A JP 2001222025 A JP2001222025 A JP 2001222025A JP 2002096654 A JP2002096654 A JP 2002096654A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 オートクルーズを継続しながらコーナーを適
切な車速で通過できるようにする。 【解決手段】 設定車速に基づいて車両を定速走行させ
るとともに，ナビゲーション装置１が出力する道路地図
及び自車位置に基づいて自車の前方に存在するコーナー
を的確に通過するための目標車速を演算し，この目標車
速と現在の車速とを比較して前記コーナーの通過可否を
判断する車速制御装置８と，この車速制御装置８の出力
に基づいて現在の車速を調整する車速調整手段１６，１
７とを備え，該車速調整手段は，車速制御装置８により
現在の車速では前記コーナーの通過が不可と判断される
と，現在の車速が，車両が的確に該コーナーを通過し得
る目標車速になるように，車両の前記コーナー進入前よ
り該車両を減速させる。
切な車速で通過できるようにする。 【解決手段】 設定車速に基づいて車両を定速走行させ
るとともに，ナビゲーション装置１が出力する道路地図
及び自車位置に基づいて自車の前方に存在するコーナー
を的確に通過するための目標車速を演算し，この目標車
速と現在の車速とを比較して前記コーナーの通過可否を
判断する車速制御装置８と，この車速制御装置８の出力
に基づいて現在の車速を調整する車速調整手段１６，１
７とを備え，該車速調整手段は，車速制御装置８により
現在の車速では前記コーナーの通過が不可と判断される
と，現在の車速が，車両が的確に該コーナーを通過し得
る目標車速になるように，車両の前記コーナー進入前よ
り該車両を減速させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，車速設定手段から
入力された設定車速に基づいて車速制御手段が車速を自
動的に調整するオートクルーズ制御装置に関し，特にナ
ビゲーション装置を用いて車両がコーナーを確実に通過
できるようにしたオートクルーズ制御装置に関する。
入力された設定車速に基づいて車速制御手段が車速を自
動的に調整するオートクルーズ制御装置に関し，特にナ
ビゲーション装置を用いて車両がコーナーを確実に通過
できるようにしたオートクルーズ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車速設定手段から入力された設定車速に
基づいて車両を定速走行させるオートクルーズ装置は従
来より知られている。しかしながら，このオートクルー
ズ装置は高速道路のような直線部分が比較的に長く続く
道路に対しては効果的であるが，コーナー部分が多い一
般道路では，各コーナーにおいてブレーキングを行う度
にリジュームスイッチを操作しなければならず，その操
作が極めて煩わしい問題がある。
基づいて車両を定速走行させるオートクルーズ装置は従
来より知られている。しかしながら，このオートクルー
ズ装置は高速道路のような直線部分が比較的に長く続く
道路に対しては効果的であるが，コーナー部分が多い一
般道路では，各コーナーにおいてブレーキングを行う度
にリジュームスイッチを操作しなければならず，その操
作が極めて煩わしい問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような不具合を回
避するために，ナビゲーション装置や画像処理装置から
得られる道路の曲率に基づいて，コーナーにおける車速
を適切に制御しながらオートクルーズを行うことが考え
られる。しかしながら，ナビゲーション装置にコーナー
の曲率データを全て記憶させるとデータ量が膨大になり
すぎて実現が困難であり，また画像処理装置を用いた場
合には道路のガードレールや白線の整備が必要になるだ
けでなく，視界不良の場合には使用が困難になる問題が
ある。
避するために，ナビゲーション装置や画像処理装置から
得られる道路の曲率に基づいて，コーナーにおける車速
を適切に制御しながらオートクルーズを行うことが考え
られる。しかしながら，ナビゲーション装置にコーナー
の曲率データを全て記憶させるとデータ量が膨大になり
すぎて実現が困難であり，また画像処理装置を用いた場
合には道路のガードレールや白線の整備が必要になるだ
けでなく，視界不良の場合には使用が困難になる問題が
ある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で，ナビゲーション装置の出力に基づいて現在の車速で
のコーナーの通過可否を判断し，コーナーを適切な速度
で通過できるようにすることを目的とする。
で，ナビゲーション装置の出力に基づいて現在の車速で
のコーナーの通過可否を判断し，コーナーを適切な速度
で通過できるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に，請求項１に記載された発明は，道路の地図及び該地
図上における自車位置を出力するナビゲーション装置
と，設定車速を入力するための車速設定手段と，前記設
定車速に基づいて車両を定速走行させるとともに，ナビ
ゲーション装置が出力する前記道路の地図及び自車位置
に基づいて自車の前方に存在するコーナーを的確に通過
するための目標車速を演算し，この目標車速と現在の車
速とを比較して前記コーナーの通過可否を判断する車速
制御装置と，この車速制御装置の出力に基づいて現在の
車速を調整する車速調整手段とを備え，前記車速調整手
段は，車速制御装置により現在の車速では前記コーナー
の通過が不可と判断されると，現在の車速が，車両が的
確に該コーナーを通過し得る目標車速になるように，車
両の前記コーナー進入前より該車両を減速させることを
特徴とする。
に，請求項１に記載された発明は，道路の地図及び該地
図上における自車位置を出力するナビゲーション装置
と，設定車速を入力するための車速設定手段と，前記設
定車速に基づいて車両を定速走行させるとともに，ナビ
ゲーション装置が出力する前記道路の地図及び自車位置
に基づいて自車の前方に存在するコーナーを的確に通過
するための目標車速を演算し，この目標車速と現在の車
速とを比較して前記コーナーの通過可否を判断する車速
制御装置と，この車速制御装置の出力に基づいて現在の
車速を調整する車速調整手段とを備え，前記車速調整手
段は，車速制御装置により現在の車速では前記コーナー
の通過が不可と判断されると，現在の車速が，車両が的
確に該コーナーを通過し得る目標車速になるように，車
両の前記コーナー進入前より該車両を減速させることを
特徴とする。
【０００６】また請求項２に記載された発明は，請求項
１の構成に加えて，路面状態検出手段を備え，この路面
状態検出手段の出力に基づいて前記目標車速を補正する
ことを特徴とする。
１の構成に加えて，路面状態検出手段を備え，この路面
状態検出手段の出力に基づいて前記目標車速を補正する
ことを特徴とする。
【０００７】また請求項３に記載された発明は，請求項
１の構成に加えて，周囲光検出手段を備え，この周囲光
検出手段の出力に基づいて前記目標車速を補正すること
を特徴とする。
１の構成に加えて，周囲光検出手段を備え，この周囲光
検出手段の出力に基づいて前記目標車速を補正すること
を特徴とする。
【０００８】また請求項４に記載された発明は，請求項
１の構成に加えて，加速度・減速度設定手段を備え，こ
の加速度・減速度設定手段の出力に基づいて車速調整時
における車両の加速度及び減速度を調整することを特徴
とする。
１の構成に加えて，加速度・減速度設定手段を備え，こ
の加速度・減速度設定手段の出力に基づいて車速調整時
における車両の加速度及び減速度を調整することを特徴
とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を，添付図面
に例示した本発明の実施例に基づいて以下に具体的に説
明する。
に例示した本発明の実施例に基づいて以下に具体的に説
明する。
【００１０】添付図面において，図１〜図１１は本発明
の一実施例を示すもので，図１は本発明装置の全体構成
を示すブロック図，図２は実施例の作用を示すフローチ
ャートの第１分図，図３は実施例の作用を示すフローチ
ャートの第２分図，図４は実施例の作用を示すフローチ
ャートの第３分図，図５は減速操作の説明図，図６は加
速操作の説明図，図７は低車速時における作用説明図，
図８は高車速時における作用説明図，図９は道路が通過
可能エリア内にある場合の作用説明図，図１０は道路が
通過可能エリア外にある場合の作用説明図，図１１は目
標車速を求める説明図である。
の一実施例を示すもので，図１は本発明装置の全体構成
を示すブロック図，図２は実施例の作用を示すフローチ
ャートの第１分図，図３は実施例の作用を示すフローチ
ャートの第２分図，図４は実施例の作用を示すフローチ
ャートの第３分図，図５は減速操作の説明図，図６は加
速操作の説明図，図７は低車速時における作用説明図，
図８は高車速時における作用説明図，図９は道路が通過
可能エリア内にある場合の作用説明図，図１０は道路が
通過可能エリア外にある場合の作用説明図，図１１は目
標車速を求める説明図である。
【００１１】図１において，符号１は自動車用ナビゲー
ション装置であって，このナビゲーション装置１にはＩ
ＣカードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力装置２が
接続されるとともに，衛星通信装置３或いは近接通信装
置４からの種々の情報や，車速検出手段５及びヨーレー
ト検出手段６からの信号が入力される。また，ナビゲー
ション装置１にはＣＲＴよりなる表示手段７が接続され
ており，この表示手段７には地図上における目的地まで
の経路や自車位置が表示される。
ション装置であって，このナビゲーション装置１にはＩ
ＣカードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力装置２が
接続されるとともに，衛星通信装置３或いは近接通信装
置４からの種々の情報や，車速検出手段５及びヨーレー
ト検出手段６からの信号が入力される。また，ナビゲー
ション装置１にはＣＲＴよりなる表示手段７が接続され
ており，この表示手段７には地図上における目的地まで
の経路や自車位置が表示される。
【００１２】オートクルーズ装置８には，前記ナビゲー
ション装置１から地図データや自車位置等の情報が入力
される。更にオートクルーズ装置８には，車速設定手段
９，加速度・減速度設定手段１０，横加速度設定手段１
１，前後加速度検出手段１２，道路勾配検出手段１３か
らの信号が入力される。
ション装置１から地図データや自車位置等の情報が入力
される。更にオートクルーズ装置８には，車速設定手段
９，加速度・減速度設定手段１０，横加速度設定手段１
１，前後加速度検出手段１２，道路勾配検出手段１３か
らの信号が入力される。
【００１３】車速設定手段９は，ドライバーをアクセル
ペダルの操作から解放して車両を自動的に定速走行させ
るべく，ドライバーのスイッチ操作により設定車速Ｖｉ
を入力するためのものである。加速度・減速度設定手段
１０は，オートクルーズ装置８の出力に基づいて車速を
増加又は減少させるとき，その加速度又は減速度を設定
するためのものである。横加速度設定手段１１は，車両
がコーナーを通過し得る最大車速である目標車速Ｖｓを
求める際に，その基準となる横加速度を設定するための
ものである。
ペダルの操作から解放して車両を自動的に定速走行させ
るべく，ドライバーのスイッチ操作により設定車速Ｖｉ
を入力するためのものである。加速度・減速度設定手段
１０は，オートクルーズ装置８の出力に基づいて車速を
増加又は減少させるとき，その加速度又は減速度を設定
するためのものである。横加速度設定手段１１は，車両
がコーナーを通過し得る最大車速である目標車速Ｖｓを
求める際に，その基準となる横加速度を設定するための
ものである。
【００１４】横加速度設定手段１１は加速度センサ以外
に，車速とヨーレートとから車両の横加速度を検出する
ものであっても良い。前後加速度検出手段１２は加速度
センサ以外に，左右の従動輪速度の平均値の時間変化率
から車両の前後加速度を検出するものであっても良い。
道路勾配検出手段１３は傾斜角センサ以外に，スロット
ル開度に対する車速及び自動変速機の滑り率の変化から
道路勾配を検出するものであっても良い。
に，車速とヨーレートとから車両の横加速度を検出する
ものであっても良い。前後加速度検出手段１２は加速度
センサ以外に，左右の従動輪速度の平均値の時間変化率
から車両の前後加速度を検出するものであっても良い。
道路勾配検出手段１３は傾斜角センサ以外に，スロット
ル開度に対する車速及び自動変速機の滑り率の変化から
道路勾配を検出するものであっても良い。
【００１５】前記加速度・減速度設定手段１０及び横加
速度設定手段１１には，路面摩擦係数等の路面状態を検
出する路面状態検出手段１４と，オートライト装置に用
いられる周囲光検出手段１５とが接続されており，これ
ら路面状態検出手段１４及び周囲光検出手段１５の出力
に基づいて，加速度・減速度設定手段１０で設定した設
定加速度β1 及び設定減速度β2 ，並びに横加速度設定
手段１１で設定した設定横加速度αが補正される。
速度設定手段１１には，路面摩擦係数等の路面状態を検
出する路面状態検出手段１４と，オートライト装置に用
いられる周囲光検出手段１５とが接続されており，これ
ら路面状態検出手段１４及び周囲光検出手段１５の出力
に基づいて，加速度・減速度設定手段１０で設定した設
定加速度β1 及び設定減速度β2 ，並びに横加速度設定
手段１１で設定した設定横加速度αが補正される。
【００１６】オートクルーズ装置８には，スロットルア
クチュエータ等の加速手段１６と，自動ブレーキ装置の
ブレーキアクチュエータや自動変速機のシフトアクチュ
エータ等の減速手段１７とが接続される。これら加速手
段１６及び減速手段１７は本発明の車速調整手段を構成
する。
クチュエータ等の加速手段１６と，自動ブレーキ装置の
ブレーキアクチュエータや自動変速機のシフトアクチュ
エータ等の減速手段１７とが接続される。これら加速手
段１６及び減速手段１７は本発明の車速調整手段を構成
する。
【００１７】更に，オートクルーズ装置８にはアクセル
ペダルに設けられたアクセルペダルスイッチ１８と，警
報ブザー１９とが接続される。
ペダルに設けられたアクセルペダルスイッチ１８と，警
報ブザー１９とが接続される。
【００１８】次に，図２〜図４のフローチャートを参照
しながら前記実施例の作用を説明する。
しながら前記実施例の作用を説明する。
【００１９】先ず，オートクルーズ装置８のメインスイ
ッチがＯＮしており（ステップＳ１），オートクルーズ
装置８のキャンセルスイッチがＯＮしておらず（ステッ
プＳ２），かつブレーキペダル又はクラッチペダルが操
作されていない場合に（ステップＳ３），ドライバーが
車速設定手段９を操作することにより車両を定速走行さ
せるべき設定車速Ｖｉが設定され（ステップＳ４），続
いてセットスイッチをＯＮすることにより（ステップＳ
５），オートクルーズ装置８が作動を開始する（ステッ
プＳ６）。このとき，前記メインスイッチがＯＮしてな
いか，前記キャンセルスイッチがＯＮしているか，ブレ
ーキペダル又はクラッチペダルが操作されているか，或
いは前記セットスイッチがＯＮしていない場合には，オ
ートクルーズ装置８の作動がキャンセルされる（ステッ
プＳ７）。
ッチがＯＮしており（ステップＳ１），オートクルーズ
装置８のキャンセルスイッチがＯＮしておらず（ステッ
プＳ２），かつブレーキペダル又はクラッチペダルが操
作されていない場合に（ステップＳ３），ドライバーが
車速設定手段９を操作することにより車両を定速走行さ
せるべき設定車速Ｖｉが設定され（ステップＳ４），続
いてセットスイッチをＯＮすることにより（ステップＳ
５），オートクルーズ装置８が作動を開始する（ステッ
プＳ６）。このとき，前記メインスイッチがＯＮしてな
いか，前記キャンセルスイッチがＯＮしているか，ブレ
ーキペダル又はクラッチペダルが操作されているか，或
いは前記セットスイッチがＯＮしていない場合には，オ
ートクルーズ装置８の作動がキャンセルされる（ステッ
プＳ７）。
【００２０】オートクルーズ装置８が作動を開始する
と，路面状態検出手段１４及び周囲光検出手段１５の出
力に基づいて，加速度・減速度設定手段１０が車両が加
速及び減速する際の設定加速度β1 及び設定減速度β2
を設定するとともに，横加速度設定手段１１が後述する
コーナーを通過する際の目標車速を決定するための設定
横加速度αを設定する（ステップＳ８）。路面状態検出
手段１４が路面摩擦係数が小さい状態を検出した場合，
或いは周囲光検出手段１５が夜間等の暗い状態を検出し
た場合には，車両の急加速，急減速及び急旋回を防止す
べく，前記設定加速度β1 ，設定減速度β2 及び設定横
加速度αは小さく設定される。
と，路面状態検出手段１４及び周囲光検出手段１５の出
力に基づいて，加速度・減速度設定手段１０が車両が加
速及び減速する際の設定加速度β1 及び設定減速度β2
を設定するとともに，横加速度設定手段１１が後述する
コーナーを通過する際の目標車速を決定するための設定
横加速度αを設定する（ステップＳ８）。路面状態検出
手段１４が路面摩擦係数が小さい状態を検出した場合，
或いは周囲光検出手段１５が夜間等の暗い状態を検出し
た場合には，車両の急加速，急減速及び急旋回を防止す
べく，前記設定加速度β1 ，設定減速度β2 及び設定横
加速度αは小さく設定される。
【００２１】続いて，図７及び図８に示すように，ナビ
ゲーション装置１から現在の自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，
Ｙ0 ）及び現在の車速Ｖ0 を読み込む（ステップＳ９，
Ｓ１０）。次に，前記車速Ｖ0 及び設定減速度β2 に基
づいて先読み距離Ｌを演算し（ステップＳ１１），前記
自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）と先読み距離Ｌとから，仮
自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を演算する（ステップＳ１
２）。仮自車位置Ｐ1 （Ｘ 1 ，Ｙ1 ）は，先読み距離Ｌ
の内側に入った最初のノード点Ｎ0 上に設定されるもの
で，コーナー通過の可否の判断及びコーナーを通過し得
る目標車速ＶS の設定を行う基準位置となる。
ゲーション装置１から現在の自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，
Ｙ0 ）及び現在の車速Ｖ0 を読み込む（ステップＳ９，
Ｓ１０）。次に，前記車速Ｖ0 及び設定減速度β2 に基
づいて先読み距離Ｌを演算し（ステップＳ１１），前記
自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）と先読み距離Ｌとから，仮
自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を演算する（ステップＳ１
２）。仮自車位置Ｐ1 （Ｘ 1 ，Ｙ1 ）は，先読み距離Ｌ
の内側に入った最初のノード点Ｎ0 上に設定されるもの
で，コーナー通過の可否の判断及びコーナーを通過し得
る目標車速ＶS の設定を行う基準位置となる。
【００２２】先読み距離Ｌは，予め設定された所定の制
動時間ｔの間に前記設定減速度β2で減速を行ったとき
に，その先読み距離Ｌ内で車両を停止させることが可能
な距離として，Ｌ＝Ｖ0 ｔ−（β2 ｔ2 ）／２により求
められる。更に，路面の勾配に応じて必要な減速距離が
異なるため，道路勾配検出手段１３で検出された道路勾
配が正（上り坂）の場合は先読み距離Ｌは小さくなるよ
うに補正され，また道路勾配が負（下り坂）の場合は先
読み距離Ｌは大きくなるように補正される。
動時間ｔの間に前記設定減速度β2で減速を行ったとき
に，その先読み距離Ｌ内で車両を停止させることが可能
な距離として，Ｌ＝Ｖ0 ｔ−（β2 ｔ2 ）／２により求
められる。更に，路面の勾配に応じて必要な減速距離が
異なるため，道路勾配検出手段１３で検出された道路勾
配が正（上り坂）の場合は先読み距離Ｌは小さくなるよ
うに補正され，また道路勾配が負（下り坂）の場合は先
読み距離Ｌは大きくなるように補正される。
【００２３】続いて，車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋
回可能半径Ｒが演算される（ステップＳ１３）。この最
小旋回可能半径Ｒは，現在の車速Ｖ0 と前記設定横加速
度αとにより，Ｒ＝Ｖ0 2 ／αにより演算される。この
最小旋回可能半径Ｒは，車速Ｖ0 が大きいときには大き
く，車速Ｖ0 が小さいときには小さくなる。
回可能半径Ｒが演算される（ステップＳ１３）。この最
小旋回可能半径Ｒは，現在の車速Ｖ0 と前記設定横加速
度αとにより，Ｒ＝Ｖ0 2 ／αにより演算される。この
最小旋回可能半径Ｒは，車速Ｖ0 が大きいときには大き
く，車速Ｖ0 が小さいときには小さくなる。
【００２４】続いて，通過可能エリアＡを演算する。即
ち，最小旋回可能半径Ｒを半径とする同一半径の２つの
円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）におい
て接するように描き，この２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の外側
に通過可能エリアＡを設定する（ステップＳ１４）。図
７に示すように，車速Ｖ0 が小さいときには車両の最小
旋回可能半径Ｒが小さいため，通過可能エリアＡは広く
なり，逆に図８に示すように，車速Ｖ0 が大きいときに
は車両の最小旋回可能半径Ｒが大きいため，通過可能エ
リアＡは狭くなる。尚，通過可能エリアＡの遠方の限界
は，仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を中心とする半径Ｋ
×Ｖ0 （Ｋは定数）の円弧により規制される。
ち，最小旋回可能半径Ｒを半径とする同一半径の２つの
円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）におい
て接するように描き，この２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の外側
に通過可能エリアＡを設定する（ステップＳ１４）。図
７に示すように，車速Ｖ0 が小さいときには車両の最小
旋回可能半径Ｒが小さいため，通過可能エリアＡは広く
なり，逆に図８に示すように，車速Ｖ0 が大きいときに
は車両の最小旋回可能半径Ｒが大きいため，通過可能エ
リアＡは狭くなる。尚，通過可能エリアＡの遠方の限界
は，仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を中心とする半径Ｋ
×Ｖ0 （Ｋは定数）の円弧により規制される。
【００２５】続いて，地図情報出力装置２から得られた
道路データ，即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ
＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …のそれぞれについて，そのノード
点Ｎを通過可能な最大車速である目標車速ＶS が演算さ
れる。即ち，図９及び図１０に示すように，例えばノー
ド点Ｎ1 については，前記円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心からノ
ード点Ｎ1 までの距離Ｌ1 ，Ｌ2 の何れか小さい方（即
ち，Ｌ2 ）と設定横加速度αとに基づいて，ＶS ＝（α
×Ｌ2 ）1/2 によって求められる（ステップＳ１５）。
そして，各ノード点Ｎ＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …について求
められた目標車速ＶS はメモリに格納される（ステップ
Ｓ１６）。
道路データ，即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ
＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …のそれぞれについて，そのノード
点Ｎを通過可能な最大車速である目標車速ＶS が演算さ
れる。即ち，図９及び図１０に示すように，例えばノー
ド点Ｎ1 については，前記円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心からノ
ード点Ｎ1 までの距離Ｌ1 ，Ｌ2 の何れか小さい方（即
ち，Ｌ2 ）と設定横加速度αとに基づいて，ＶS ＝（α
×Ｌ2 ）1/2 によって求められる（ステップＳ１５）。
そして，各ノード点Ｎ＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …について求
められた目標車速ＶS はメモリに格納される（ステップ
Ｓ１６）。
【００２６】続いて，コーナーを通過するために現在の
車速Ｖ0 を減速する必要があるか否かを判別する（ステ
ップＳ１７）。即ち，地図情報出力装置２から得られた
道路データ，即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ
＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可能エリアＡ内にある
か否かを判別する。図７に示すようにノード点Ｎが通過
可能エリアＡ内にあるときには，現在の車速Ｖ0 は目標
車速Ｖｓよりも小さく，車両は現在の車速Ｖ0 のままで
コーナーを通過可能であると判断され，逆に図８に示す
ようにノード点Ｎの何れかが通過可能エリアＡ外にある
ときには，車両は現在の車速Ｖ0 のままではコーナーを
通過不能であると判断される。
車速Ｖ0 を減速する必要があるか否かを判別する（ステ
ップＳ１７）。即ち，地図情報出力装置２から得られた
道路データ，即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ
＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可能エリアＡ内にある
か否かを判別する。図７に示すようにノード点Ｎが通過
可能エリアＡ内にあるときには，現在の車速Ｖ0 は目標
車速Ｖｓよりも小さく，車両は現在の車速Ｖ0 のままで
コーナーを通過可能であると判断され，逆に図８に示す
ようにノード点Ｎの何れかが通過可能エリアＡ外にある
ときには，車両は現在の車速Ｖ0 のままではコーナーを
通過不能であると判断される。
【００２７】ノード点Ｎが通過可能エリアＡの内側及び
外側の何れにあるかは，次のようにして判断される。図
９に示すように，半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心
とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 が共に前記半径Ｒより
も大きければノード点Ｎは通過可能エリアＡの内側にあ
り，そのノード点Ｎを現在の車速Ｖ0 で通過可能である
と判断される。一方，図１０に示すように，半径Ｒの２
つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，
Ｌ2 の一方（例えばＬ2 ）が前記半径Ｒよりも小さけれ
ばノード点Ｎは通過可能エリアＡの外側にあり，そのノ
ード点Ｎを現在の車速Ｖ0 では通過不能であると判断さ
れる。
外側の何れにあるかは，次のようにして判断される。図
９に示すように，半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心
とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 が共に前記半径Ｒより
も大きければノード点Ｎは通過可能エリアＡの内側にあ
り，そのノード点Ｎを現在の車速Ｖ0 で通過可能である
と判断される。一方，図１０に示すように，半径Ｒの２
つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，
Ｌ2 の一方（例えばＬ2 ）が前記半径Ｒよりも小さけれ
ばノード点Ｎは通過可能エリアＡの外側にあり，そのノ
ード点Ｎを現在の車速Ｖ0 では通過不能であると判断さ
れる。
【００２８】尚，図１１に示すように，例えばノード点
Ｎ1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても，ノー
ド点Ｎ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば，そのまま
の車速Ｖ0 では通過不能である。従って，現在の車速Ｖ
0 でコーナーを通過するには全てのノード点Ｎが通過可
能エリアＡの内側にあることが必要である。
Ｎ1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても，ノー
ド点Ｎ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば，そのまま
の車速Ｖ0 では通過不能である。従って，現在の車速Ｖ
0 でコーナーを通過するには全てのノード点Ｎが通過可
能エリアＡの内側にあることが必要である。
【００２９】また，コーナー通過の可否を判断する場合
に，通過可能エリアＡを用いずに車速Ｖ0 及び目標車速
Ｖｓの大小を直接比較しても良いことは勿論である。
に，通過可能エリアＡを用いずに車速Ｖ0 及び目標車速
Ｖｓの大小を直接比較しても良いことは勿論である。
【００３０】而して，前記ステップＳ１７で減速が必要
であると判断されると，現在の車速Ｖ0 が車両が的確に
コーナーを通過し得る目標車速Ｖｓになるまで，減速手
段１７による減速が行われる（ステップＳ１８）。この
減速操作は，図５に示す手順で行われる。
であると判断されると，現在の車速Ｖ0 が車両が的確に
コーナーを通過し得る目標車速Ｖｓになるまで，減速手
段１７による減速が行われる（ステップＳ１８）。この
減速操作は，図５に示す手順で行われる。
【００３１】即ち，オートクルーズ装置８から減速手段
１７に減速指示がなされると，前後加速度検出手段１２
で検出した実前後加速度と加速度・減速度設定手段１０
において設定された設定減速度とが比較されて目標減速
度が演算され，自動変速機制御ＥＣＵによりシフトアク
チュエータが駆動されてシフトダウンが行われるととも
に，自動制動ＥＣＵによりブレーキアクチュエータが駆
動されて制動が行われれ，これにより車両が目標車速Ｖ
ｓに向けて減速される。
１７に減速指示がなされると，前後加速度検出手段１２
で検出した実前後加速度と加速度・減速度設定手段１０
において設定された設定減速度とが比較されて目標減速
度が演算され，自動変速機制御ＥＣＵによりシフトアク
チュエータが駆動されてシフトダウンが行われるととも
に，自動制動ＥＣＵによりブレーキアクチュエータが駆
動されて制動が行われれ，これにより車両が目標車速Ｖ
ｓに向けて減速される。
【００３２】一方，前記ステップＳ１７で減速の必要が
ないと判断されると，設定車速Ｖｉと目標車速Ｖｓとの
何れか小さい方がローセレクトされ（ステップＳ１
９），そのローセレクトされた車速と現在の車速Ｖ0 と
の偏差ΔＶが演算される（ステップＳ２０）。そして，
この偏差ΔＶは所定のしきい値と比較され（ステップＳ
２１），偏差ΔＶがしきい値よりも小さい場合は現在の
車速Ｖ0 が維持されて車両は定速走行を続行する（ステ
ップＳ２２）。前記ステップＳ２１で偏差ΔＶがしきい
値よりも大きい場合は，現在の車速Ｖ0 が前記ローセレ
クトされた車速に達するまで加速手段１６による加速が
行われる。
ないと判断されると，設定車速Ｖｉと目標車速Ｖｓとの
何れか小さい方がローセレクトされ（ステップＳ１
９），そのローセレクトされた車速と現在の車速Ｖ0 と
の偏差ΔＶが演算される（ステップＳ２０）。そして，
この偏差ΔＶは所定のしきい値と比較され（ステップＳ
２１），偏差ΔＶがしきい値よりも小さい場合は現在の
車速Ｖ0 が維持されて車両は定速走行を続行する（ステ
ップＳ２２）。前記ステップＳ２１で偏差ΔＶがしきい
値よりも大きい場合は，現在の車速Ｖ0 が前記ローセレ
クトされた車速に達するまで加速手段１６による加速が
行われる。
【００３３】即ち，図６に示すようにオートクルーズ装
置８から加速手段１６に加速指示がなされると，前後加
速度検出手段１２で検出した実前後加速度と加速度・減
速度設定手段１０において設定された設定加速度とが比
較されて目標加速度が演算され，エンジン制御ＥＣＵか
ら入力されるエンジン回転数及び自動変速機制御ＥＣＵ
から入力されるシフトポジションからエンジントルク増
加量が決定され，このエンジントルク増加量から求めら
れたスロットル開度に基づいてスロットルアクチュエー
タが駆動され，これにより車両が目標車速Ｖｓに向けて
加速される。
置８から加速手段１６に加速指示がなされると，前後加
速度検出手段１２で検出した実前後加速度と加速度・減
速度設定手段１０において設定された設定加速度とが比
較されて目標加速度が演算され，エンジン制御ＥＣＵか
ら入力されるエンジン回転数及び自動変速機制御ＥＣＵ
から入力されるシフトポジションからエンジントルク増
加量が決定され，このエンジントルク増加量から求めら
れたスロットル開度に基づいてスロットルアクチュエー
タが駆動され，これにより車両が目標車速Ｖｓに向けて
加速される。
【００３４】上述のように，オートクルーズ装置１によ
って走行中の車両がコーナーに進入する際に，現在の車
速Ｖ0 では前記コーナーを通過できないと判断される
と，そのコーナーを通過し得る車速（目標車速Ｖｓ）ま
で自動的に減速が行われる。また，現在の車速Ｖ0 で前
記コーナーを通過できる場合には，オートクルーズ装置
１において設定された設定車速Ｖｉと，コーナーを通過
し得る最大車速である目標車速Ｖｓとの何れか小さい方
が現在の車速Ｖ0 と比較され，その偏差ΔＶが所定値よ
りも大きい場合には前記ローセレクトされた車速まで自
動的に加速が行われる。
って走行中の車両がコーナーに進入する際に，現在の車
速Ｖ0 では前記コーナーを通過できないと判断される
と，そのコーナーを通過し得る車速（目標車速Ｖｓ）ま
で自動的に減速が行われる。また，現在の車速Ｖ0 で前
記コーナーを通過できる場合には，オートクルーズ装置
１において設定された設定車速Ｖｉと，コーナーを通過
し得る最大車速である目標車速Ｖｓとの何れか小さい方
が現在の車速Ｖ0 と比較され，その偏差ΔＶが所定値よ
りも大きい場合には前記ローセレクトされた車速まで自
動的に加速が行われる。
【００３５】而して，オートクルーズによる定速走行中
に前方に通過できないコーナーがあると，自動的に車速
が減速されて確実にコーナーを通過することが可能とな
り，運転操作が大幅に簡略化される。
に前方に通過できないコーナーがあると，自動的に車速
が減速されて確実にコーナーを通過することが可能とな
り，運転操作が大幅に簡略化される。
【００３６】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明は前記実施例に限定されるものでなく，種々の設計変
更を行うことが可能である。
明は前記実施例に限定されるものでなく，種々の設計変
更を行うことが可能である。
【００３７】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば，ナビゲーション装置が出力する道路の地図及
び自車位置に基づいて自車の前方に存在するコーナーを
的確に通過するための目標車速を演算し，この目標車速
と現在の車速とを比較して前記コーナーの通過可否を判
断し，現在の車速では前記コーナーの通過が不可と判断
されると，現在の車速が，車両が的確に該コーナーを通
過し得る目標車速になるように，車両の前記コーナー進
入前より該車両を減速させるので，前記判断に基づいて
現在の車速を車両のコーナー進入前より早めに調整する
ことができ，これにより，オートクルーズを維持したま
まドライバーの感覚に合った適正な車速でコーナー進入
を図ることができるから，同コーナーを，その起点より
適正車速で的確に通過することができる。また上記目的
車速は，自車の前方に存在するコーナーを的確に通過す
るための目標値として，ナビゲーション装置の出力に基
づいて自車のコーナー通過前に設定可能であるため，車
両の実際の旋回運動状態に応じて目標車速を定めるよう
な場合と比べて，コーナー通過時およびコーナー手前で
の車速制御をより的確に且つ応答性よく行うことが可能
となる。
によれば，ナビゲーション装置が出力する道路の地図及
び自車位置に基づいて自車の前方に存在するコーナーを
的確に通過するための目標車速を演算し，この目標車速
と現在の車速とを比較して前記コーナーの通過可否を判
断し，現在の車速では前記コーナーの通過が不可と判断
されると，現在の車速が，車両が的確に該コーナーを通
過し得る目標車速になるように，車両の前記コーナー進
入前より該車両を減速させるので，前記判断に基づいて
現在の車速を車両のコーナー進入前より早めに調整する
ことができ，これにより，オートクルーズを維持したま
まドライバーの感覚に合った適正な車速でコーナー進入
を図ることができるから，同コーナーを，その起点より
適正車速で的確に通過することができる。また上記目的
車速は，自車の前方に存在するコーナーを的確に通過す
るための目標値として，ナビゲーション装置の出力に基
づいて自車のコーナー通過前に設定可能であるため，車
両の実際の旋回運動状態に応じて目標車速を定めるよう
な場合と比べて，コーナー通過時およびコーナー手前で
の車速制御をより的確に且つ応答性よく行うことが可能
となる。
【００３８】また請求項２に記載された発明によれば，
路面状態検出手段の出力に基づいてコーナーを通過する
ための目標車速を補正しているので，路面状態に応じた
適正な車速でコーナーを通過することができる。
路面状態検出手段の出力に基づいてコーナーを通過する
ための目標車速を補正しているので，路面状態に応じた
適正な車速でコーナーを通過することができる。
【００３９】また請求項３に記載された発明によれば，
周囲光検出手段の出力に基づいてコーナーを通過するた
めの目標車速を補正しているので，周囲の明るさに応じ
た適正な車速でコーナーを通過することができる。
周囲光検出手段の出力に基づいてコーナーを通過するた
めの目標車速を補正しているので，周囲の明るさに応じ
た適正な車速でコーナーを通過することができる。
【００４０】また請求項４に記載された発明によれば，
加速度・減速度設定手段の出力に基づいて適切な加速度
又は減速度で車速調整を行うことができる。
加速度・減速度設定手段の出力に基づいて適切な加速度
又は減速度で車速調整を行うことができる。
【図１】本発明装置の全体構成を示すブロック図
【図２】実施例の作用を示すフローチャートの第１分図
【図３】実施例の作用を示すフローチャートの第２分図
【図４】実施例の作用を示すフローチャートの第３分図
【図５】減速操作の説明図
【図６】加速操作の説明図
【図７】低車速時における作用説明図
【図８】高車速時における作用説明図
【図９】道路が通過可能エリア内にある場合の作用説明
図
図
【図１０】道路が通過可能エリア外にある場合の作用説
明図
明図
【図１１】目標車速を求める説明図
１ ナビゲーション装置 ８ オートクルーズ装置（車速制御装置） ９ 車速設定手段 １０ 加速度・減速度設定手段 １４ 路面状態検出手段 １５ 周囲光検出手段 １６ 加速手段（車速調整手段） １７ 減速手段（車速調整手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浅沼 信吉 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D044 AA04 AA24 AB01 AC26 AC28 AC56 AD02 AD04 AD17 AD21 AE21 3G093 AA05 BA04 BA23 CB07 CB09 CB10 DB05 DB18 EA02 EA09 EB03 EB04 FA04 FB02 5H180 AA01 LL01 LL02 LL09 LL15
Claims (4)
- 【請求項１】 道路の地図及び該地図上における自車位
置を出力するナビゲーション装置（１）と，設定車速を
入力するための車速設定手段（９）と，前記設定車速に
基づいて車両を定速走行させるとともに，ナビゲーショ
ン装置（１）が出力する前記道路の地図及び自車位置に
基づいて自車の前方に存在するコーナーを的確に通過す
るための目標車速を演算し，この目標車速と現在の車速
とを比較して前記コーナーの通過可否を判断する車速制
御装置（８）と，この車速制御装置（８）の出力に基づ
いて現在の車速を調整する車速調整手段（１６，１７）
とを備え，前記車速調整手段（１６，１７）は，車速制
御装置（８）により現在の車速では前記コーナーの通過
が不可と判断されると，現在の車速が，車両が的確に該
コーナーを通過し得る目標車速になるように，車両の前
記コーナー進入前より該車両を減速させることを特徴と
する，オートクルーズ制御装置。 - 【請求項２】 路面状態検出手段（１４）を備え，この
路面状態検出手段（１４）の出力に基づいて前記目標車
速を補正することを特徴とする，請求項１記載のオート
クルーズ制御装置。 - 【請求項３】 周囲光検出手段（１５）を備え，この周
囲光検出手段（１５）の出力に基づいて前記目標車速を
補正することを特徴とする，請求項１記載のオートクル
ーズ制御装置。 - 【請求項４】 加速度・減速度設定手段（１０）を備
え，この加速度・減速度設定手段（１０）の出力に基づ
いて車速調整時における車両の加速度及び減速度を調整
することを特徴とする，請求項１記載のオートクルーズ
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001222025A JP3793431B2 (ja) | 2001-07-23 | 2001-07-23 | オートクルーズ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001222025A JP3793431B2 (ja) | 2001-07-23 | 2001-07-23 | オートクルーズ制御装置 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27425393A Division JP3269897B2 (ja) | 1993-11-02 | 1993-11-02 | オートクルーズ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002096654A true JP2002096654A (ja) | 2002-04-02 |
| JP3793431B2 JP3793431B2 (ja) | 2006-07-05 |
Family
ID=19055585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001222025A Expired - Fee Related JP3793431B2 (ja) | 2001-07-23 | 2001-07-23 | オートクルーズ制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3793431B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005028995A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の車速制御装置 |
| US6970779B2 (en) | 2002-11-25 | 2005-11-29 | Denso Corporation | Vehicle speed control system and program |
| US7433772B2 (en) | 2006-02-13 | 2008-10-07 | Denso Corporation | Target speed control system for a vehicle |
| JP2008260528A (ja) * | 2008-05-20 | 2008-10-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の車速制御装置 |
| JP2008290665A (ja) * | 2007-05-28 | 2008-12-04 | Denso Corp | クルーズ制御装置、プログラム、及び目標車速の設定方法 |
| KR101103251B1 (ko) * | 2010-03-30 | 2012-01-10 | 충북대학교 산학협력단 | 오토 크루즈 제어 장치 및 방법 |
| JP2016534929A (ja) * | 2013-10-23 | 2016-11-10 | ジャガー ランド ローバー リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 車両速度制御システム |
| JP2019098781A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | Ｅｓｃユニット及びｅｓｃシステム |
| JP2020138619A (ja) * | 2019-02-27 | 2020-09-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102239010B1 (ko) * | 2014-10-29 | 2021-04-13 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 지능형 순항제어 장치 및 방법 |
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|---|---|---|---|---|
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| JPH03239857A (ja) * | 1990-02-16 | 1991-10-25 | Nissan Motor Co Ltd | 可変特性車両 |
| JPH0415799A (ja) * | 1990-05-01 | 1992-01-21 | Fujitsu Ten Ltd | 車両制御装置 |
| JPH0446826A (ja) * | 1990-06-14 | 1992-02-17 | Omron Corp | オートクルーズファジィコントローラ |
| JPH04230427A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-08-19 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の出力制御方法 |
| JPH04236699A (ja) * | 1991-01-18 | 1992-08-25 | Mazda Motor Corp | 自動車の走行システム |
-
2001
- 2001-07-23 JP JP2001222025A patent/JP3793431B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| DE10353320B4 (de) | 2002-11-25 | 2019-03-14 | Denso Corporation | Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverfahren |
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