KR102239010B1 - 차량의 지능형 순항제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 지능형 순항제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 주행 중 차량주행정보를 획득하는 차량정보획득모듈, 첨단안전지원시스템(ADAS, Advanced Drived Assistance System)으로부터 주행중인 도로에 대한 ADAS 맵 정보를 수신하는 정보수신모듈 및 상기 ADAS 맵 정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 산출한 상기 차량의 목표가속도 및 상기 목표가속도에 대응하는 예비거리(Pre-Distance)에 따라 상기 차량의 주행속도를 제어하는 제어모듈를 포함하는 차량의 지능형 순항제어 장치를 제공한다.

Description

차량의 지능형 순항제어 장치 및 방법{Smart cruise control apparatus of vehicle and the method}
본 발명은 차량의 지능형 순항제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 첨단안전지원시스템(ADAS, Advanced Drived Assistance System)으로부터 수신한 ADAS 맵 정보에 따른 도로 상태에 따라 주행속도를 제어하기 용이한 차량의 지능형 순항제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근에는 기술이 발전함에 따라 자동 속도 제어뿐만 아니라 차간거리, 정지 서행 등을 제어하는 지능형 순항장치 등이 개발되어 고급 차량에 장착되고 있다.
이러한 지능형 순항 제어(Smart Cruise Control: 이하 SCC) 장치는 millimeter wave 레이더 센서 등을 사용하여 차량의 전방 상황을 인식하고, 엔진 혹은 브레이크를 조작하여 운전자의 개입 없이 차량 속도를 유지하여 차간 거리를 조정한다.
최근들어, 지능형 순항 제어 장치는 차량이 등강판로 또는 곡선로에 진입하는 경우 차량 속도를 가감속하기 위한 연구가 진행 중에 있다.
본 발명의 목적은, 첨단안전지원시스템(ADAS, Advanced Drived Assistance System)으로부터 수신한 ADAS 맵 정보에 따른 도로 상태에 따라 주행속도를 제어하기 용이한 차량의 지능형 순항제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명에 따른 차량의 지능형 순항제어 장치는, 주행 중 차량주행정보를 획득하는 차량정보획득모듈, 첨단안전지원시스템(ADAS, Advanced Drived Assistance System)으로부터 주행중인 도로에 대한 ADAS 맵 정보를 수신하는 정보수신모듈 및 상기 ADAS 맵 정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 산출한 상기 차량의 목표가속도 및 상기 목표가속도에 대응하는 예비거리(Pre-Distance)에 따라 상기 차량의 주행속도를 제어하는 제어모듈를 포함한다.
본 발명에 따른 차량의 지능형 순항제어 장치는, 상기 차량주행정보를 수집하는 센서모듈을 더 포함하고, 상기 센서모듈은, 상기 차량주행정보 중 휠 속도를 감지하는 휠 스피드 센서, 상기 차량주행정보 중 요레이트를 감지하는 요레이트 센서, 상기 차량주행정보 중 조향각을 감지하는 조향각 센서, 상기 차량주행정보 중 회전 속도를 감지하는 자이로 센서 및 상기 휠 속도, 상기 요레이트, 상기 조향각 및 상기 회전 속도 중 적어도 하나를 포함하는 상기 차량주행정보를 수집하여 상기 차량정보획득모듈로 전송하는 전송부를 포함한다.
상기 차량정보획득모듈은, 상기 전송부와 CAN 통신을 통하여 상기 차량주행정보를 획득한다.
상기 ADAS 맵 정보는, 상기 차량의 GPS 위치 정보, GPS 속도 정보, GPS 작동 정보, 상기 도로의 구배정보, 곡률정보 및 교통혼잡지역정보 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 제어모듈은, 상기 ADAS 맵 정보에서 설정된 도로 정보를 추출하는 정보추출부, 상기 도로 정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 차량의 현재주행위치, 상기 도로에 대한 구배/곡률 및 교통혼잡도를 확인하는 도로확인부 및 상기 현재주행위치, 상기 구배/곡률 및 상기 교통혼잡도를 기반으로 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출하여, 상기 주행속도를 제어하는 속도제어부를 포함한다.
상기 ADAS 맵 정보는, 상기 차량의 GPS 위치 정보, GPS 속도 정보, GPS 작동 정보, 상기 도로의 구배정보, 곡률정보 및 교통혼잡지역정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 정보추출부는, 상기 GPS 위치 정보, 상기 GPS 작동 정보, 상기 구배정보, 상기 곡률정보 및 상기 교통혼잡지역정보를 포함하는 상기 도로 정보를 추출한다.
상기 차량주행정보는, 휠 속도, 요레이트, 조향각 및 회전 속도 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 도로확인부는, 상기 교통혼잡지역정보를 기반으로 상기 교통혼잡도를 확인하는 혼잡도확인부, 상기 GPS 작동 정보에 따라 GPS 장치가 동작 중이면, 상기 GPS 위치정보 및 상기 휠속도를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인하는 위치확인부, 상기 요레이트 및 상기 조향각을 기반으로 추정한 상기 도로의 추정도로곡률 및 상기 곡률정보를 비교하여 상기 곡률을 확인하는 곡률확인부 및 상기 ADAS 맵 정보에 포함된 구배정보 및 상기 자이로 센서에 의해 감지된 회전 속도를 기반으로 상기 구배를 확인하는 구배확인부를 포함한다.
상기 위치확인부는, 상기 GPS 작동 정보에 따라 상기 GPS 장치가 미 동작 중이면, 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인한다.
상기 속도 제어부는, 상기 교통혼잡도, 상기 구배 및 상기 곡률을 기반으로 상기 현재주행위치에서 상기 차량의 이탈 및 저크(jerk)를 방지하기 위한 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출하는 산출부 및 상기 목표가속도 및 상기 예비거리에 대응되게 상기 주행속도를 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 산출부는, 상기 구배 및 상기 곡률을 기반으로 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출하는 제1 산출부 및 상기 교통혼잡도가 설정된 기준혼잡도보다 높으면, 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 재산출하는 제2 산출부를 포함한다.
상기 예비거리는, 상기 구배 및 상기 곡률의 시작지점에서부터 상기 목표가속도에 따라 상기 주행속도를 제어를 시작하기 위한 거리이다.
상기 제어모듈은, 상기 목표가속도 및 상기 예비위치를 상기 현재주행위치에 따라 누적 저장하는 저장부를 더 포함한다.
본 발명에 따른 차량의 지능형 순항제어 방법은, 센서모듈로부터 전송된 차량주행정보를 획득하는 단계, 첨단안전지원시스템(ADAS, Advanced Drived Assistance System)으로부터 주행중인 도로에 대한 ADAS 맵 정보를 수신하는 단계, 상기 ADAS 맵 정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 목표가속도 및 상기 목표가속도에 대응하는 예비거리(Pre-Distance)를 산출하는 단계 및 상기 목표가속도 및 상기 예비거리에 따라 차량의 주행속도를 제어하는 단계를 포함한다.
상기 차량주행정보는, 휠 속도, 요레이트, 조향각 및 회전 속도 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 ADAS 맵 정보는, 상기 차량의 GPS 위치 정보, GPS 속도 정보, GPS 작동 정보, 상기 도로의 구배정보, 곡률정보 및 교통혼잡지역정보 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 산출 단계는, 상기 ADAS 맵 정보에서 설정된 도로 정보를 추출하는 단계, 상기 도로 정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 차량의 현재주행위치, 상기 도로에 대한 구배/곡률 및 교통혼잡도를 확인하는 단계 및 상기 현재주행위치, 상기 구배/곡률 및 상기 교통혼잡도를 기반으로 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출하는 단계를 포함한다.
상기 도로 정보는, 상기 GPS 위치 정보, 상기 GPS 작동 정보, 상기 구배정보, 상기 곡률정보 및 상기 교통혼잡지역정보를 포함한다.
상기 확인 단계는, 상기 교통혼잡지역정보를 기반으로 상기 교통혼잡도를 확인하는 단계, 상기 GPS 작동 정보에 따라 GPS 장치가 동작 중이면, 상기 GPS 위치정보 및 상기 휠속도를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인하는 단계, 상기 요레이트 및 상기 조향각을 기반으로 추정한 상기 도로의 추정도로곡률 및 상기 곡률정보를 비교하여 상기 곡률을 확인하는 단계 및 상기 ADAS 맵 정보에 포함된 구배정보 및 상기 자이로 센서에 의해 감지된 회전 속도를 기반으로 상기 구배를 확인하는 단계를 포함한다.
상기 현재주행위치 확인 단계는, 상기 GPS 작동 정보에 따라 상기 GPS 장치가 미 동작 중이면, 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인한다.
상기 목표가속도 및 예비 거리 산출 단계는, 상기 교통혼잡도, 상기 구배 및 상기 곡률을 기반으로 상기 현재주행위치에서 상기 차량의 이탈 및 저크(jerk)를 방지하기 위한 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출한다.
본 발명에 따른 차량의 지능형 순항제어 장치 및 방법은, ADAS 맵 정보 및 차량주행정보를 기반으로 주행 중이 도로에 대한 구배 및 곡률를 산출하여, 차량속도를 가감속함으로써, 구배 및 곡률에 따른 저크(jerk) 발생을 최소화함으로써, 운전자 및 탑승자에게 불안감 및 충격이 느껴지지 않도록 하여 편의성을 증대시킬 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 지능형 순항제어 장치를 포함하는 시스템 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 지능형 순항제어 장치의 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 지능형 순항제어 장치의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하에서는 도면을 참조하여 실시예를 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 지능형 순항제어 장치를 포함하는 시스템 블록도이다.
도 1을 참조하면, 시스템은 지능형 순항제어 장치(100), 운전자 출력 인터페이스(200), 차량제어 출력 인터페이스(300) 및 시스템 제어 인터페이스(400)를 포함할 수 있다.
먼저, 운전자 출력 인터페이스(200)는 운전자에게 주행 상황을 스피커나 디스플레이 등과 같은 장치를 통해 알려준다.
차량제어 출력 인터페이스(300)는 시스템 제어 인터페이스(400)로부터 입력받은 차량 제어 명령을 엔진 제어 시스템 및 제동 제어 시스템 등과 같은 장치로 출력한다.
시스템 제어 인터페이스(400)는 지능형 순항제어 장치(100)로부터 입력된 목표가속도 및 예비거리 등을 전송받아 차량제어 출력 인터페이스(300)으로 상기 목표가속도 및 상기 예비거리 등에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 출력할 수 있다.
지능형 순항제어 장치(100)는 첨단안전지원시스템(ADAS, Advanced Drived Assistance System)으로부터 수신한 ADAS 맵 정보 및 센서모듈(미도시)로부터 획득한 차량주행정보를 기반으로 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출하여, 상기 차량의 주행속도가 제어되게 시스템 제어 인터페이스(400)로 전달한다.
이때, 지능형 순항제어 장치(100)는 시스템 제어 인터페이스(400)와 차량 네트워크(예: CAN(Controller Area Network) 등) 또는 케이블 등을 통하여 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 전송 또는 전달할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 지능형 순항제어 장치의 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2를 참조하면, 지능형 순항제어 장치(100)는 센서모듈(110), 차량정보획득모듈(120), 정보수신모듈(130) 및 제어모듈(140)을 포함할 수 있다.
센서모듈(110)은 휠 스피드 센서(Wheel Speed Sensor, 112), 요레이트 센서(Yaw Rate Sensor, 114), 조향각 센서(Steering Angle Sensor, 116), 자이로(G) 센서(118) 및 전송부(119)를 포함할 수 있다.
휠 스피드 센서(112)는 차량주행정보 중 휠 속도를 감지하며, 요레이트 센서(114)는 상기 차량주행정보 중 요레이트를 감지하며, 조향각 센서(116)는 상기 차량주행정보 중 운전자에 의해 조작되는 스티어링 휠에 대한 조향각을 감지하고, 자이로 센서(118)는 상기 차량주행정보 중 회전 속도를 감지한다.
전송부(119)는 상기 차량주행정보를 수집하여 차량정보획득모듈(120)로 전송할 수 있으며, 이때 차량 네트워크, 즉 캔 통신을 수행할 수 있다.
차량정보획득모듈(120)은 센서모듈(110)로부터 전송된 상기 차량주행정보를 획득하여, 제어모듈(140)로 전달할 수 있다.
정보수신모듈(130)은 첨단안전지원시스템(ADAS, Advanced Drived Assistance System)으로부터 주행중인 도로에 대한 ADAS 맵 정보를 수신할 수 있다.
실시 예에서, 첨단안전지원시스템은 GPS 장치(미도시) 등과 서로 연동된 네비게이션 장치일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
또한, 상기 첨단안전지원시스템은 차량 주행 시, 운전자가 차량을 조작함에 있어 외부 상황을 운전자가 인식할 수 있도록 하는 시스템일 수 있다.
상기 ADAS 맵 정보는, 상기 차량의 GPS 위치 정보, GPS 속도 정보, GPS 작동 정보, 상기 도로의 구배정보, 곡률정보 및 교통혼잡지역정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
즉, 상기 GPS 위치 정보, 상기 GPS 속도 정보 및 상기 GPS 작동 정보는 상기 GPS 장치가 GPS 위성을 통하여 수집할 수 있는 정보일 수 있다.
또한, 상기 구배정보 및 상기 곡률정보는 상기 도로에 대해 기 설정 저장된 데이터일 수 있으며, 이전 주행한 도로에 대한 평균 데이터일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
상기 교통혼잡지역정보는 상기 도로 및 상기 GPS 위치와 목적지 사이의 지역도로에 대한 혼잡도 정보이며, 실시간으로 업데이트된 정보일 수 있다.
제어모듈(140)은 정보추출부(150), 도로확인부(160), 속도제어부(170) 및 저장부(180)을 포함할 수 있다.
정보추출부(150)는 상기 ADAS 맵 정보에서 상기 GPS 위치 정보, 상기 GPS 작동 정보, 상기 구배정보, 상기 곡률정보 및 상기 교통혼잡지역정보를 포함하는 상기 도로 정보를 추출할 수 있다.
즉, 정보추출부(150)는 제어모듈(140)에서 필요로하는 설정된 상기 도로 정보를 추출할 수 있다.
도로확인부(160)는 혼잡도확인부(162), 위치확인부(164), 곡률확인부(166) 및 구배확인부(168)를 포함할 수 있다.
혼잡도확인부(162)는 상기 교통혼잡지역정보를 기반으로 상기 교통혼잡도를 확인하여 속도제어부(170)로 전달할 수 있다.
또한, 위치확인부(164)는 상기 GPS 작동 정보에 따라 GPS 장치가 동작 중이면, 상기 GPS 위치정보 및 상기 휠속도를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인하여 속도제어부(170)로 전달할 수 있다.
위치확인부(164)는 상기 GPS 작동 정보에 따라 상기 GPS 장치가 미 동작 중이면, 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인하여 속도제어부(170)로 전달할 수 있다.
위치확인부(164)는 상기 GPS 장치가 작동이 되지 않는 지역을 통과하거나 상기 GPS 장치에서 측정한 상기 GPS 위치 정보의 오차를 보정할 수 있으며, 상기 ADAS 맵 정보에 따른 맵에서 상기 현재주행위치를 확인하도록 한다.
곡률확인부(166)는 상기 요레이트 및 상기 조향각을 기반으로 추정한 상기 도로의 추정도로곡률 및 상기 곡률정보를 비교하여 상기 곡률을 확인하여 속도제어부(170)로 전달할 수 있다.
구배확인부(168)는 상기 ADAS 맵 정보에 포함된 구배정보 및 상기 자이로 센서에 의해 감지된 회전 속도를 기반으로 상기 구배를 확인하여 속도제어부(170)로 전달할 수 있다.
속도제어부(170)는 산출부(172) 및 제어부(176)을 포함할 수 있다.
여기서, 산출부(172)는 상기 교통혼잡도, 상기 구배 및 상기 곡률을 기반으로 상기 현재주행위치에서 상기 차량의 이탈 및 저크(jerk)를 방지하기 위한 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출할 수 있다.
즉, 산출부(172)는 상기 구배 및 상기 곡률을 기반으로 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출하는 제1 산출부(173) 및 상기 교통혼잡도가 설정된 기준혼잡도보다 높으면, 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 재산출하는 제2 산출부(175)를 포함할 수 있다.
제1 산출부(173)는 주행 중에 곡선 도로에서 도로를 이탈하지 않고 운전자가 불안감을 느끼지 않도록 확인된 상기 구배 및 상기 곡률에 따라 상기 목표가속도를 산출하고, 주행 방향 도로의 등강판로에 대한 상기 구배에 따라서 저크(Jerk)를 최소화하기 위한 상기 예비거리를 산출할 수 있다.
여기서, 상기 예비거리는 상기 구배 및 상기 곡률의 시작지점에서부터 상기 목표가속도에 따라 상기 주행속도를 제어를 시작하기 위한 거리일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
제2 산출부(175)는 상기 교통혼잡도가 설정된 상기 기준혼잡도보다 높으면, 상기 도로의 교통 흐름에 따라 제1 산출부(173)에서 산출한 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 재산출할 수 있다.
제어부(176)는 상기 목표가속도 및 상기 예비거리에 대응되게 상기 주행속도를 제어할 수 있다.
즉, 제어부(176)는 도 1에 나타낸 바와 같이 시스템 제어 인터페이스(400)로 상기 목표가속도 및 상기 예비거리 등을 전송하여, 차량제어 출력 인터페이스(300)가 제어되도록 할 수 있다.
저장부(180)는 상기 목표가속도 및 상기 예비위치를 상기 현재주행위치에 따라 누적 저장할 수 있다.
즉, 저장부(180)는 차량이 제공하는 도로의 곡률/구배정보, 교통혼잡지역정보 등을 고려하여 계산된 목표가속도, 계산된 도로의 곡률/구배를 현재주행위치와 연계하여 차량이 동일 지역을 주행할 때마다 저장한다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 지능형 순항제어 장치의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 3을 참조하면, 차량의 지능형 순항제어 장치(100)에 포함된 차량정보획득모듈(120)은, 센서모듈(110)로부터 전송된 휠 속도, 요레이트, 조향각 및 회전 속도 중 적어도 하나를 포함하는 차량주행정보를 획득한다(S110).
정보수신모듈(130)은 첨단안전지원시스템(ADAS, Advanced Drived Assistance System)으로부터 주행중인 도로에 대한 상기 차량의 GPS 위치 정보, GPS 속도 정보, GPS 작동 정보, 상기 도로의 구배정보, 곡률정보 및 교통혼잡지역정보 중 적어도 하나를 포함하는 ADAS 맵 정보를 수신한다(S120).
제어모듈(140)은 상기 ADAS 맵 정보에서 상기 GPS 위치 정보, 상기 GPS 작동 정보, 상기 구배정보, 상기 곡률정보 및 상기 교통혼잡지역정보를 포함하는 도로 정보를 추출한다(S130).
이후, 제어모듈(140)은 상기 교통혼잡지역정보를 기반으로 상기 교통혼잡도를 확인하고(S140), 상기 GPS 작동 정보에 따라 GPS 장치가 동작 중이면, 상기 GPS 위치정보 및 상기 휠속도를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인하거나, 또는 상기 GPS 작동 정보에 따라 상기 GPS 장치가 미 동작 중이면 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인하며(S150), 상기 요레이트 및 상기 조향각을 기반으로 추정한 상기 도로의 추정도로곡률 및 상기 곡률정보를 비교하여 상기 곡률을 확인하고(S160) 및 상기 ADAS 맵 정보에 포함된 구배정보 및 상기 자이로 센서에 의해 감지된 회전 속도를 기반으로 상기 구배를 확인한다(S170).
제어모듈(140)은 상기 현재주행위치, 상기 구배/곡률 및 상기 교통혼잡도를 기반으로 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출한다(S180).
이후, 제어모듈(140)은 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 저장부(180)에 상기 현재주행위치에 대응되게 저장한다(S190).
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (19)

  1. 주행 중 차량주행정보를 획득하는 차량정보획득모듈;
    첨단안전지원시스템(ADAS, Advanced Drived Assistance System)으로부터 주행중인 도로에 대한 ADAS 맵 정보를 수신하는 정보수신모듈; 및
    상기 ADAS 맵 정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 산출한 상기 차량의 목표가속도 및 상기 목표가속도에 대응하는 예비거리(Pre-Distance)에 따라 상기 차량의 주행속도를 제어하는 제어모듈;을 포함하되,
    상기 제어모듈은
    상기 ADAS 맵 정보에서 설정된 도로 정보를 추출하는 정보추출부;
    상기 도로 정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 차량의 현재주행위치, 상기 도로에 대한 구배/곡률 및 교통혼잡도를 확인하되, 이전 주행한 도로에 대한 평균 데이터에 기초하여 구배/곡률을 확인하는 도로확인부; 및
    상기 현재주행위치, 상기 구배/곡률 및 상기 교통혼잡도를 기반으로 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출하여, 상기 주행속도를 제어하는 속도제어부를 포함하고,
    상기 속도 제어부는,
    상기 교통혼잡도, 상기 구배 및 상기 곡률을 기반으로 상기 현재주행위치에서 상기 차량의 이탈 및 저크(jerk)를 방지하기 위한 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출하는 산출부; 및
    상기 목표가속도 및 상기 예비거리에 대응되게 상기 주행속도를 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 산출부는,
    상기 구배 및 상기 곡률을 기반으로 상기 목표가속도 및 주행 방향 도로의 등강판로에 대한 구배에 따라서 저크를 최소화하는 상기 예비거리를 산출하는 제1 산출부; 및
    상기 교통혼잡도가 설정된 기준혼잡도보다 높으면, 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 재산출하는 제2 산출부;를 포함하는 차량의 지능형 순항제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량주행정보를 수집하는 센서모듈;를 더 포함하고,
    상기 센서모듈은,
    상기 차량주행정보 중 휠 속도를 감지하는 휠 스피드 센서;
    상기 차량주행정보 중 요레이트를 감지하는 요레이트 센서;
    상기 차량주행정보 중 조향각을 감지하는 조향각 센서;
    상기 차량주행정보 중 회전 속도를 감지하는 자이로 센서; 및
    상기 휠 속도, 상기 요레이트, 상기 조향각 및 상기 회전 속도 중 적어도 하나를 포함하는 상기 차량주행정보를 수집하여 상기 차량정보획득모듈로 전송하는 전송부;를 포함하는 차량의 지능형 순항제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 차량정보획득모듈은,
    상기 전송부와 CAN 통신을 통하여 상기 차량주행정보를 획득하는 차량의 지능형 순항제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 ADAS 맵 정보는,
    상기 차량의 GPS 위치 정보, GPS 속도 정보, GPS 작동 정보, 상기 도로의 구배정보, 곡률정보 및 교통혼잡지역정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 지능형 순항제어 장치.
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 ADAS 맵 정보는,
    상기 차량의 GPS 위치 정보, GPS 속도 정보, GPS 작동 정보, 상기 도로의 구배정보, 곡률정보 및 교통혼잡지역정보 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 정보추출부는,
    상기 GPS 위치 정보, 상기 GPS 작동 정보, 상기 구배정보, 상기 곡률정보 및 상기 교통혼잡지역정보를 포함하는 상기 도로 정보를 추출하는 차량의 지능형 순항제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 차량주행정보는, 휠 속도, 요레이트, 조향각 및 회전 속도 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 도로확인부는,
    상기 교통혼잡지역정보를 기반으로 상기 교통혼잡도를 확인하는 혼잡도확인부;
    상기 GPS 작동 정보에 따라 GPS 장치가 동작 중이면, 상기 GPS 위치정보 및 상기 휠속도를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인하는 위치확인부;
    상기 요레이트 및 상기 조향각을 기반으로 추정한 상기 도로의 추정도로곡률 및 상기 곡률정보를 비교하여 상기 곡률을 확인하는 곡률확인부; 및
    상기 ADAS 맵 정보에 포함된 구배정보 및 자이로 센서에 의해 감지된 회전 속도를 기반으로 상기 구배를 확인하는 구배확인부;를 포함하는 차량의 지능형 순항제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 위치확인부는,
    상기 GPS 작동 정보에 따라 상기 GPS 장치가 미 동작 중이면, 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인하는 차량의 지능형 순항제어 장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어모듈은,
    상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 상기 현재주행위치에 따라 누적 저장하는 저장부;를 더 포함하는 지능형 순항제어 장치.
  13. 센서모듈로부터 전송된 차량주행정보를 획득하는 단계;
    첨단안전지원시스템(ADAS, Advanced Drived Assistance System)으로부터 주행중인 도로에 대한 ADAS 맵 정보를 수신하는 단계;
    상기 ADAS 맵 정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 목표가속도 및 상기 목표가속도에 대응하는 예비거리(Pre-Distance)를 산출하는 단계; 및
    상기 목표가속도 및 상기 예비거리에 따라 차량의 주행속도를 제어하는 단계;를 포함하고,
    상기 산출 단계는,
    상기 ADAS 맵 정보에서 설정된 도로 정보를 추출하는 단계;
    상기 도로 정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 차량의 현재주행위치, 상기 도로에 대한 구배/곡률 및 교통혼잡도를 확인하되, 이전 주행한 도로에 대한 평균 데이터에 기초하여 구배/곡률을 확인하는 단계; 및
    상기 현재주행위치, 상기 구배/곡률 및 상기 교통혼잡도를 기반으로 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출하는 단계를 포함하며,
    상기 목표가속도 및 예비 거리 산출 단계는,
    상기 교통혼잡도, 상기 구배 및 상기 곡률을 기반으로 상기 현재주행위치에서 상기 차량의 이탈 및 저크(jerk)를 방지하기 위한 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 산출하되, 상기 구배 및 상기 곡률을 기반으로 상기 목표가속도 및 주행 방향 도로의 등강판로에 대한 구배에 따라서 저크를 최소화하는 상기 예비거리를 산출하며, 상기 교통혼잡도가 설정된 기준혼잡도보다 높으면, 상기 목표가속도 및 상기 예비거리를 재산출하는 것인 차량의 지능형 순항제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 차량주행정보는,
    휠 속도, 요레이트, 조향각 및 회전 속도 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 ADAS 맵 정보는,
    상기 차량의 GPS 위치 정보, GPS 속도 정보, GPS 작동 정보, 상기 도로의 구배정보, 곡률정보 및 교통혼잡지역정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 지능형 순항제어 방법.
  15. 삭제
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 도로 정보는,
    상기 GPS 위치 정보, 상기 GPS 작동 정보, 상기 구배정보, 상기 곡률정보 및 상기 교통혼잡지역정보를 포함하는 차량의 지능형 순항제어 방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 확인 단계는,
    상기 교통혼잡지역정보를 기반으로 상기 교통혼잡도를 확인하는 단계;
    상기 GPS 작동 정보에 따라 GPS 장치가 동작 중이면, 상기 GPS 위치정보 및 상기 휠속도를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인하는 단계;
    상기 요레이트 및 상기 조향각을 기반으로 추정한 상기 도로의 추정도로곡률 및 상기 곡률정보를 비교하여 상기 곡률을 확인하는 단계; 및
    상기 ADAS 맵 정보에 포함된 상기 구배정보 및 자이로 센서에 의해 감지된 회전 속도를 기반으로 상기 구배를 확인하는 단계;를 포함하는 차량의 지능형 순항제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 현재주행위치 확인 단계는,
    상기 GPS 작동 정보에 따라 상기 GPS 장치가 미 동작 중이면, 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 현재주행위치를 확인하는 차량의 지능형 순항제어 방법.
  19. 삭제
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