KR101103251B1 - 오토 크루즈 제어 장치 및 방법 - Google Patents

오토 크루즈 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101103251B1
KR101103251B1 KR1020100028691A KR20100028691A KR101103251B1 KR 101103251 B1 KR101103251 B1 KR 101103251B1 KR 1020100028691 A KR1020100028691 A KR 1020100028691A KR 20100028691 A KR20100028691 A KR 20100028691A KR 101103251 B1 KR101103251 B1 KR 101103251B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
speed
information
rotation angle
vehicle
auto cruise
Prior art date
Application number
KR1020100028691A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20110109112A (ko
Inventor
서보석
서재원
Original Assignee
충북대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 충북대학교 산학협력단 filed Critical 충북대학교 산학협력단
Priority to KR1020100028691A priority Critical patent/KR101103251B1/ko
Publication of KR20110109112A publication Critical patent/KR20110109112A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101103251B1 publication Critical patent/KR101103251B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

오토 크루즈 제어 방법은 네비게이션 장치로부터 지도 정보, 차량 속도 정보를 수신하고 차량 속도 정보와 현재 차량의 위치를 기준으로 주행하고자 하는 곡선 도로의 회전각을 계산하고, 지도 정보 중 노면 경사각 정보, 차량 속도 정보와 회전각을 기초로 곡선 도로에서 목표로 하는 목표 속도를 계산하며, 차량 속도 정보가 목표 속도보다 큰 경우 감속 제어 신호를, 작은 경우 가속 제어 신호를 곡선 도로에 진입하기 이전에 차량의 정속 주행 상태를 제어하는 정속 주행 유니트로 전송한다.

Description

오토 크루즈 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for Controlling Auto Cruise}
본 발명은 오토 크루즈 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 네비게이션 장치의 도로 정보를 이용하여 차량의 속도를 제어하는 오토 크루즈 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차의 오토 크루즈 제어 장치는 사람의 도움없이 차량의 주행 속도를 지정한 속도로 일정하게 유지하는 장치이다.
오토 크루즈 제어 장치는 곡선 도로에서 차량의 속도를 직선 도로에 비해 감소시킬 필요가 있다.
종래의 오토 크루즈 제어 장치는 곡선 도로를 진입한 후, 차속 센서를 통해 차량의 속도와 조향각 센서를 통해 핸들의 회전 방향을 감지하여 차량의 감속 정도를 결정하게 된다.
이러한 경우, 종래의 오토 크루즈 제어 장치는 심하게 굽은 곡선 도로의 경우, 갑작스런 감속으로 인하여 운전자의 승차감이 감소하고 심한 경우 단시간 내에 충분히 감속이 이루어지지 않아 차량이 도로 밖으로 튀어나가는 등 차량의 안전성도 문제가 될 수 있었다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 네비게이션 장치의 지도 정보를 이용하여 오토 크루즈 장치가 탑재된 차량의 속도를 곡선 도로에 이르기 전에 미리 자동으로 속도를 감속하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 차량의 회전각과 차량 속도 정보를 이용하여 곡선 도로에서의 조향각의 크기를 제어하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 차량의 회전각과 차량 속도 정보를 이용하여 곡선 도로에서의 전조등의 상하 및 좌우 조사 방향을 제어하는데 그 목적이 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 오토 크루즈 제어 장치는 네비게이션 장치로부터 지도 정보, 차량 속도 정보를 수신하고, 상기 차량 속도 정보와 현재 차량의 위치를 기준으로 주행하고자 하는 곡선 도로의 회전각을 계산하는 회전각 계산부; 상기 지도 정보 중 노면 경사각 정보, 상기 차량 속도 정보와 상기 계산한 회전각을 기초로 상기 곡선 도로에서 목표로 하는 목표 속도를 계산하는 목표 속도 계산부; 및 상기 차량 속도 정보와 상기 계산한 목표 속도를 비교하여 상기 곡선 도로에 진입하기 이전에 감속 제어 신호 또는 가속 제어 신호를 차량의 정속 주행 상태를 제어하는 정속 주행 유니트로 전송하는 전자 제어부를 포함한다.
본 발명의 특징에 따른 오토 크루즈 제어 방법은 오토 크루즈 제어 장치에서 네비게이션 장치로부터 지도 정보, 차량 속도 정보를 수신하고 상기 차량 속도 정보와 현재 차량의 위치를 기준으로 주행하고자 하는 곡선 도로의 회전각을 계산하는 단계; 상기 지도 정보 중 노면 경사각 정보, 상기 차량 속도 정보와 상기 회전각을 기초로 상기 곡선 도로에서 목표로 하는 목표 속도를 계산하는 단계; 및 상기 차량 속도 정보가 상기 목표 속도보다 큰 경우 감속 제어 신호를, 작은 경우 가속 제어 신호를 상기 곡선 도로에 진입하기 이전에 차량의 정속 주행 상태를 제어하는 정속 주행 유니트로 전송하는 단계를 포함한다.
본 발명의 특징에 따른 오토 크루즈 제어 방법에 있어서, 오토 크루즈 제어 장치에서 네비게이션 장치로부터 수신한 차량 속도 정보와 현재 차량의 위치를 기준으로 주행하고자 하는 곡선 도로의 회전각을 계산하고 조향각 센서로부터 조향각 정보를 수신하는 단계; 상기 네비게이션 장치로부터 수신한 노면 경사각 정보, 상기 차량 속도 정보와 상기 회전각을 기초로 상기 곡선 도로에서 목표로 하는 목표 속도를 계산하는 단계; 및 상기 차량 속도 정보와 상기 계산한 목표 속도를 비교하여 상기 곡선 도로에 진입하기 이전에 감속 제어 신호 또는 가속 제어 신호를 차량의 정속 주행 상태를 제어하는 정속 주행 유니트로 전송하고, 상기 조향각이 상기 회전각에 이를 때까지 조향각의 크기를 제어하는 단계를 포함한다.
전술한 구성에 의하여, 본 발명은 네비게이션 장치의 지도 정보를 이용한 오토 크루즈 제어 장치에서 곡선 도로에 진입하기 이전에 미리 속도를 감속시켜 운전자 및 차량의 안정성을 향상시키는 효과가 있다.
본 발명은 차량의 회전각과 차량 속도 정보를 이용하여 핸들의 조향각을 자동으로 조절하여 무인 주행이 가능한 효과가 있다.
본 발명은 차량의 회전각과 차량 속도 정보를 이용하여 곡선 도로에서의 전조등의 상하 및 좌우 조사 방향을 제어하여 운전자의 시야 확보가 용이하고 나아가 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치의 내부 구성을 간략하게 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 네비게이션 장치의 지도 정보를 이용하여 곡선 도로에서의 차량의 회전각을 계산하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 곡선 도로에서 차량에 미치는 힘을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치를 이용한 오토 크루즈 속도 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치를 이용한 오토 크루즈 속도 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치를 이용한 전조등 조사 방향 제어 방법을 나타낸 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치의 내부 구성을 간략하게 나타낸 블록도이다.
도 1를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치(100)는 회전각 계산부(110), 목표 속도 계산부(120), 전자 제어부(130), 조향각 제어부(140) 및 전조등 제어부(150)를 포함한다.
회전각 계산부(110)는 네비게이션 장치(200)로부터 지도 정보와 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도 정보와 현재 차량의 위치를 기준으로 주행하고자 하는 곡선 도로의 회전각을 계산한다. 여기서, 지도 정보는 노면 경사각 정보, 차량의 위치 정보, 주행 방향 정보 및 도로의 모양을 포함한다.
회전각 계산부(110)는 도 2에 도시된 바와 같이, 현재의 차량의 위치를 기준으로 곡선 도로의 전방 A 지점과 B 지점을 선택한다. 여기서, 현재 차량 위치로부터 A 지점까지의 거리는 감속에 필요한 시간과 회전각 계산 주기, 차량의 속도를 고려하여 결정한다.
또한, A 지점에서 B 지점 간의 거리는 A 지점에서 차량의 회전각을 고려하여 결정한다. 즉, A 지점에서 B 지점 간의 거리는 도로의 회전각을 계산할 수 있도록 A 지점에서 너무 가깝지 않고 너무 멀지도 않은 특정 임계 거리를 의미한다.
회전각 계산부(110)는 곡선 도로의 A 지점과 B 지점에 대해 도로의 회전각을 주행 방향을 기준으로 AB 선분이 이루는 각도를 계산하여 정한다.
또한, 회전각 계산부(110)는 곡선 도로의 회전 방향에 따라 A 지점에서 B 지점이 주기적으로 설정되어 A 지점과 B 지점 간의 각각의 선분이 이루는 각도를 각각의 회전각으로 계산한다.
목표 속도 계산부(120)는 회전각 계산부(110)로부터 수신한 회전각 정보, 네비게이션 장치(200)로부터 수신한 노면 경사각 정보, 차량 속도 정보를 기초로 곡선 도로에서 목표로 하는 목표 속도를 계산한다.
도 3을 참조하여 목표 속도 계산부(120)에서 목표 속도를 계산하는 방법을 상세하게 설명하면 다음과 같다.
차량이 곡선 도로 AB 사이를 주행할 때, 도로의 바깥으로 벗어나려는 원심력이 작용한다.
원심력은 회전각(
Figure 112010020317941-pat00001
)이 클수록 차량 속도가 클수록 증가하며 도 3에 도시된 바와 같이,
Figure 112010020317941-pat00002
를 나타낸다.
이때 노면 경사각(
Figure 112010020317941-pat00003
)에 의해 차량이 도로 밖으로 밀려 나갈려는 힘은 다음의 [수학식 1]과 같다.
Figure 112010020317941-pat00004
여기서, K는 비례 상수, m은 차량의 질량, R은 도로의 마찰 계수를 나타낸다. 이때 차량은 경사면에 따라 차량의 각도를 제어하는 차체 제어 기술을 적용하지 않은 차량으로 가정한다.
한편, 차량은 중력 가속도에 의해 아래로 mg만큼의 힘이 작용하며(g는 중력 가속도), 도로면을 따라 내려오는 힘은 다음의 [수학식 2]와 같다.
Figure 112010020317941-pat00005
차량이 곡선 도로를 주행할 때 도로 밖으로 밀려나지 않기 위해서는 전술한 [수학식 1]과 [수학식 2]가 동일해야 하므로 다음의 [수학식 3]과 같다.
Figure 112010020317941-pat00006
전술한 [수학식 3]을 이용하여 원심력과 중력에 의한 구심력이 평형을 이루어 안전하게 주행할 수 있는 속도는 다음의 [수학식 4]와 같다.
Figure 112010020317941-pat00007
여기서, K'는 비례 상수를 나타낸다.
전술한 [수학식 4]에서 회전각(
Figure 112010020317941-pat00008
)이 0이 될 수 있으므로 0이 아닌 양의 작은 값(
Figure 112010020317941-pat00009
)을 더하여 곡선 도로에서 목표로 하는 목표 속도(V1)를 구하면 다음의 [수학식 5]와 같다.
Figure 112010020317941-pat00010
여기서, Vmin, Vmax는 각각 미리 정한 차량의 최소 속도 및 최대 속도를 의미하고, Vmax는 직선 도로에서 오토 크루즈 기능을 설정할 때 정한 속도를 나타낸다.
전자 제어부(130)는 정속 주행 유니트(300)로부터 정속 주행 신호를 수신하여 오토 크루즈 기능 모드로 동작하는지 판단하고, 오토 크루즈 기능 모드로 동작하는 경우 회전각 계산부(110)를 제어하여 회전각 정보를 계산하며, 목표 속도 계산부(120)를 제어하여 목표 속도를 계산한다. 여기서, 정속 주행 유니트(300)는 차량의 속도를 센싱하여 액추에이터를 제어함으로써 엔진의 출력을 제어하는 스로틀 밸브를 제어하여 정속 주행 상태를 유지한다.
또한, 전자 제어부(130)는 곡선 도로에 진입하기 이전에 차량 속도 정보와 목표 속도를 비교하여 대소 여부에 따라 감속 제어 신호 또는 가속 제어 신호를 생성하여 정속 주행 유니트(300)로 전송한다.
조향각 제어부(140)는 회전각 계산부(110)로부터 얻어진 회전각 정보, 네비게이션 장치(200)로부터 얻어진 차량 속도 정보, 조향 센서(400)로부터 얻어진 조향각 정보를 이용하여 곡선 도로에 진입하기 이전에 조향각 정보가 회전각 정보에 이를 때까지 핸들의 각도를 제어하는 스티어링 컨트롤부를 제어하여 조향각의 크기를 제어한다. 이하의 도 5에서, 조향각 제어 방법을 상세하게 설명한다.
전조등 제어부(150)는 회전각 계산부(110)로부터 얻어진 회전각 정보, 네비게이션 장치(200)로부터 얻어진 차량 속도 정보를 이용하여 전조등의 조사 방향을 결정하고 조향각을 회전시키기 이전에 전조등의 조사 방향을 제어한다. 이하의 도 6에서, 전조등 제어 방법을 상세하게 설명한다.
전자 제어부(130)는 조향각 제어부(140)와 전조등 제어부(150)를 제어하여 조향각의 크기를 제어하고 전조등의 조사 방향을 제어한다.
본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치(100)는 네비게이션 장치(200)에서 얻어진 지도 정보, 차량 속도 정보와 회전각 계산부(110)의 회전각 정보를 이용하여 곡선 도로에 이르기 전에 자동으로 속도를 감속시킬 수 있도록 오토 크루즈 기능을 제어하는 것이다.
다음, 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치(100)를 이용한 오토 크루즈 속도 제어 방법을 상세하게 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치(100)를 이용한 오토 크루즈 속도 제어 방법을 나타낸 도면이다.
전자 제어부(130)는 정속 주행 유니트(300)로부터 정속 주행 상태 신호를 수신하는 경우, 네비게이션 장치(200)를 제어하여 지도 정보(차량의 위치 정보 및 주행 방향 정보, 노면 경사각 정보)와 차량 속도 정보를 수신한다(S100).
회전각 계산부(110)는 전자 제어부(130)의 제어에 따라 네비게이션 장치(200)로부터 지도 정보, 노면 경사각 정보, 차량 속도 정보를 수신하고, 감속에 필요한 시간과 회전각 계산 주기, 차량 속도 정보, 차량의 위치를 이용하여 주행하고자 하는 도로의 모양을 파악한다(전방의 곡선 도로상에서의 A 지점과 B 지점을 선택함)(S102).
회전각 계산부(110)는 도 2에 도시된 바와 같이, 주행 도로에서 주행 방향을 기준으로 AB 선분이 이루는 각도를 도로의 회전각으로 계산하고, 차량이 주행하면서 AB 선분을 주기적으로 설정하여 회전각을 계산한다(S104).
목표 속도 계산부(120)는 회전각 계산부(110)로부터 수신한 회전각 정보, 네비게이션 장치(200)로부터 수신한 노면 경사각 정보, 차량 속도 정보를 기초로 [수학식 5]를 통해 곡선 도로에서 목표로 하는 목표 속도를 계산한다(S106).
전자 제어부(130)는 목표 속도 계산부(120)로부터 계산된 목표 속도가 미리 정한 차량의 최소 속도(Vmin)보다 작으면 최소 속도로 정하고, 미리 정한 최대 속도보다 크면 최대 속도(Vmax)로 정한다.
전자 제어부(130)는 현재의 차량 속도(V)와 곡선 도로에서의 목표 속도(V1)를 비교하여 V > V1이면 감속 제어 신호를 생성하여 정속 주행 유니트(300)로 전송한다(S108, S110, S114). 여기서, 감속 제어 신호는 일정 속도의 양만큼 감속하도록 하는 감속 정보를 포함한다.
전자 제어부(130)는 현재의 차량 속도(V)와 곡선 도로에서의 목표 속도(V1)를 비교하여 V < V1이면 가속 제어 신호를 생성하여 정속 주행 유니트(300)로 전송한다(S108, S112, S114). 여기서, 가속 제어 신호는 일정 속도의 양만큼 가속하도록 하는 가속 정보를 포함한다.
전자 제어부(130)는 차량 속도(V)와 곡선 도로에서의 목표 속도(V1)의 차가 기설정된 임계값(
Figure 112010020317941-pat00011
) 이내가 될 때까지, 즉
Figure 112010020317941-pat00012
이 될 때까지 감속 제어 신호 또는 가속 제어 신호를 정속 주행 유니트(300)로 전송한다. 여기서, 임계값은 차량이 도로 밖으로 밀려나가지 않도록 설계된 파라미터값을 나타낸다.
다음, 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치(100)를 이용한 조향각 제어 방법을 상세하게 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치(100)를 이용한 오토 크루즈 속도 제어 방법을 나타낸 도면이다.
전자 제어부(130)는 정속 주행 유니트(300)로부터 정속 주행 상태 신호를 수신하는 경우, 네비게이션 장치(200)를 제어하여 지도 정보(차량의 위치 정보 및 주행 방향 정보), 차량 속도 정보를 수신한다(S200).
조향각 제어부(140)는 전자 제어부(130)의 제어에 따라 조향 센서(400)로부터 조향각 정보를 수신하고, 회전각 계산부(110)로부터 회전각 정보를 수신한다(S202).
조향각 제어부(140)는 조향 센서(400)로부터 얻은 조향각 정보가 회전각 계산부(110)로부터 얻은 회전각 정보와 비교하여 작은 경우, 조향각 정보가 회전각 정보에 이를 때까지 조향각 증가 제어 신호를 생성하여 전자 제어부(130)로 전송한다(S204, S206).
전자 제어부(130)는 조향각 증가 제어 신호를 수신하는 경우, 스티어링 컨트롤부(미도시)를 제어하여 조향각의 크기 즉, 핸들 각도를 증가하는 방향으로 보정한다.
여기서, 스티어링 컨트롤부는 핸들의 각도를 제어하여 조향각의 크기를 조절한다.
조향각 제어부(140)는 조향각 정보가 회전각 정보보다 큰 경우, 조향각 정보를 회전각 정보보다 작을 때까지 조향각 감소 제어 신호를 생성하여 전자 제어부(130)로 전송한다(S204, S208). 전자 제어부(130)는 조향각 감소 제어 신호를 수신하는 경우, 스티어링 컨트롤부를 제어하여 조향각의 크기 즉, 핸들 각도를 감소하는 방향으로 보정한다.
다음, 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치(100)를 이용한 전조등 조사 방향 제어 방법을 상세하게 설명한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오토 크루즈 제어 장치(100)를 이용한 전조등 조사 방향 제어 방법을 나타낸 도면이다.
차량이 곡선 도로를 주행하는 경우 전조등의 방향은 주행 방향을 조사하는 것이 운전자의 시야 확보를 용이하게 한다.
전자 제어부(130)는 네비게이션 장치(200)를 제어하여 지도 정보(차량의 위치 정보 및 주행 방향 정보), 차량 속도 정보를 수신하고, 회전각 계산부(110)로부터 계산된 회전각 정보를 수신한다(S300).
전자 제어부(130)는 회전각 정보와 차량 속도 정보를 이용하여 전조등의 조사 방향을 계산하고, 조향각을 회전시키기 이전에 전조등의 조사 방향을 미리 진행 방향으로 조절하도록 전조등 제어부(150)를 제어한다(S302).
전자 제어부(130)는 차량 속도 정보가 임계 속도를 초과하는지 판단하여 임계 속도를 초과하는 경우, 전조등 제어부(150)를 제어하여 특정 회전 각도 이상으로 전조등 조사 방향의 회전을 크고 더 멀리 비추도록 제어한다(S304, S306).
전조등 조사 방향 제어는 오토 크루즈 기능의 설정 여부와 무관하게 동작할 수 있다.
여기서, 임계 속도는 차량의 주행 속도에 따라 전조등 조사 방향을 결정하기 위한 속도 파라미터를 나타내고, 특정 회전 각도는 차량의 주행 속도에 따라 전조등의 회전 각도를 결정하는 파라미터를 나타낸다.
전자 제어부(130)는 차량 속도 정보가 임계 속도를 초과하는지 판단하여 임계 속도를 초과하지 않는 경우, 전조등 제어부(150)를 제어하여 특정 회전 각도 이하로 전조등 조사 방향의 회전을 작으면서 가까운 거리를 비추도록 제어한다(S304, S308).
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (14)

  1. 정속 주행 상태를 유지하는 오토 크루즈 제어 장치에 있어서,
    네비게이션 장치로부터 지도 정보, 차량 속도 정보를 수신하고, 상기 차량 속도 정보와 현재 차량의 위치를 기준으로 주행하고자 하는 곡선 도로의 회전각을 계산하는 회전각 계산부;
    상기 지도 정보 중 노면 경사각 정보, 상기 차량 속도 정보와 상기 계산한 회전각을 기초로 상기 곡선 도로에서 목표로 하는 목표 속도를 계산하는 목표 속도 계산부;
    상기 차량 속도 정보와 상기 계산한 목표 속도를 비교하여 상기 곡선 도로에 진입하기 이전에 감속 제어 신호 또는 가속 제어 신호를 차량의 정속 주행 상태를 제어하는 정속 주행 유니트로 전송하는 전자 제어부; 및
    조향 센서로부터 조향각 정보와 상기 회전각 계산부로부터 회전각을 수신하고 상기 곡선 도로에 진입하기 이전에 상기 조향각 정보가 상기 회전각에 이를 때까지 핸들의 각도를 제어하는 스티어링 컨트롤부를 통해 조향각의 크기를 제어하는 조향각 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량 속도 정보와 상기 회전각을 이용하여 전조등의 조사 방향을 결정하고, 상기 조향각을 회전시키기 이전에 상기 전조등의 조사 방향을 제어하는 전조등 제어부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 장치.
  4. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 전자 제어부는 상기 차량 속도 정보와 상기 목표 속도의 차가 기설정된 임계값이 될 때까지 상기 차량 속도 정보가 상기 목표 속도보다 큰 경우 상기 감속 제어 신호를, 작은 경우 상기 가속 제어 신호를 상기 정속 주행 유니트로 전송하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 회전각 계산부는 상기 현재 차량의 위치를 기준으로 도로의 제1 지점과 상기 제1 지점과 일정 길이가 떨어져 있는 제2 지점을 차량의 회전각을 고려하여 선택하고 상기 제1 지점과 상기 제2 지점 간의 선분이 이루는 각도를 상기 회전각으로 계산하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 회전각 계산부는 감속에 필요한 시간, 회전각 계산 주기와 상기 차량 속도 정보를 고려하여 상기 현재 차량의 위치에서 상기 제1 지점까지의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 회전각 계산부는 상기 차량의 주행 방향을 기준으로 상기 제1 지점과 상기 제2 지점을 상기 곡선 도로에서 주기적으로 설정하여 상기 제1 지점과 상기 제2 지점 간의 각각의 선분이 이루는 각도를 각각의 회전각으로 계산하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 목표 속도 계산부는 상기 계산한 목표 속도가 기설정한 차량의 최소 속도보다 작으면 상기 최소 속도로 정하고, 기설정한 최대 속도―상기 최대 속도는 직선 도로에서 오토 크루즈 기능을 설정할 때 정한 속도를 의미함―보다 크면 상기 최대 속도로 정하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 전자 제어부는 상기 차량 속도 정보와 상기 계산한 목표 속도의 차가 기설정된 임계값이 될 때까지 상기 감속 제어 신호 또는 상기 가속 제어 신호를 생성하여 상기 정속 주행 유니트로 전송하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 장치.
  10. 정속 주행 상태의 오토 크루즈 제어 장치에서의 오토 크루즈 제어 방법에 있어서, 상기 오토 크루즈 제어 장치는,
    네비게이션 장치로부터 지도 정보, 차량 속도 정보를 수신하고 상기 차량 속도 정보와 현재 차량의 위치를 기준으로 주행하고자 하는 곡선 도로의 회전각을 계산하는 단계;
    상기 지도 정보 중 노면 경사각 정보, 상기 차량 속도 정보와 상기 회전각을 기초로 상기 곡선 도로에서 목표로 하는 목표 속도를 계산하는 단계; 및
    상기 차량 속도 정보가 상기 목표 속도보다 큰 경우 감속 제어 신호를, 작은 경우 가속 제어 신호를 상기 곡선 도로에 진입하기 이전에 차량의 정속 주행 상태를 제어하는 정속 주행 유니트로 전송하는 단계를 포함하며,
    상기 곡선 도로의 회전각을 계산하는 단계는,
    회전각 계산 주기와 상기 차량 속도 정보를 고려하여 상기 현재 차량의 위치에서 전방 도로의 제1 지점을 계산하는 단계;
    상기 제1 지점과 일정 길이가 떨어져 있는 제2 지점을 차량의 회전각을 고려하여 결정하는 단계; 및
    상기 제1 지점과 상기 제2 지점 간의 선분이 이루는 각도를 상기 회전각으로 계산하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 방법.
  11. 삭제
  12. 제10항에 있어서,
    상기 목표 속도를 계산하는 단계는,
    원심력과 중력에 의한 구심력이 평형을 이룰 수 있는 속도를 이용하여 상기 목표 속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 목표 속도를 계산하는 단계는,
    상기 계산한 목표 속도가 기설정한 차량의 최소 속도보다 작으면 상기 최소 속도로 정하고, 기설정한 최대 속도―상기 최대 속도는 직선 도로에서 오토 크루즈 기능을 설정할 때 정한 속도를 의미함―보다 크면 상기 최대 속도로 정하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 방법.
  14. 정속 주행 상태의 오토 크루즈 제어 장치에서의 오토 크루즈 제어 방법에 있어서, 상기 오토 크루즈 제어 장치는,
    네비게이션 장치로부터 수신한 차량 속도 정보와 현재 차량의 위치를 기준으로 주행하고자 하는 곡선 도로의 회전각을 계산하고 조향각 센서로부터 조향각 정보를 수신하는 단계;
    상기 네비게이션 장치로부터 수신한 노면 경사각 정보, 상기 차량 속도 정보와 상기 회전각을 기초로 상기 곡선 도로에서 목표로 하는 목표 속도를 계산하는 단계; 및
    상기 차량 속도 정보와 상기 계산한 목표 속도를 비교하여 상기 곡선 도로에 진입하기 이전에 감속 제어 신호 또는 가속 제어 신호를 차량의 정속 주행 상태를 제어하는 정속 주행 유니트로 전송하고, 상기 조향각이 상기 회전각에 이를 때까지 조향각의 크기를 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토 크루즈 제어 방법.
KR1020100028691A 2010-03-30 2010-03-30 오토 크루즈 제어 장치 및 방법 KR101103251B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100028691A KR101103251B1 (ko) 2010-03-30 2010-03-30 오토 크루즈 제어 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100028691A KR101103251B1 (ko) 2010-03-30 2010-03-30 오토 크루즈 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110109112A KR20110109112A (ko) 2011-10-06
KR101103251B1 true KR101103251B1 (ko) 2012-01-10

Family

ID=45390282

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100028691A KR101103251B1 (ko) 2010-03-30 2010-03-30 오토 크루즈 제어 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101103251B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101359336B1 (ko) 2012-11-23 2014-02-11 주식회사 만도 스마트 크루즈 제어 장치 및 그 제어 방법
WO2014142372A1 (ko) * 2013-03-15 2014-09-18 Park su-min 자동차 자동 운행 시스템
US9187094B2 (en) 2013-11-29 2015-11-17 Mando Corporation Device and method for controlling speed of vehicle

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101462589B1 (ko) * 2013-03-06 2014-11-19 한양대학교 산학협력단 차량속도 설정시스템
KR101533884B1 (ko) * 2013-06-28 2015-07-06 한양대학교 산학협력단 3ｄ 맵을 이용한 연비 최적 주행 장치
WO2018187984A1 (zh) * 2017-04-12 2018-10-18 深圳市南北汽车美容有限公司 根据弯道提醒减速的方法以及提醒系统
DE102017217804A1 (de) * 2017-10-06 2019-04-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung und verfahren zur ermittlung einer tachometerkennlinie eines fahrzeugs, system zur regelung der geschwindigkeit eines fahrzeugs sowie fahrzeug

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002096654A (ja) * 2001-07-23 2002-04-02 Honda Motor Co Ltd オートクルーズ制御装置
JP2006226178A (ja) * 2005-02-17 2006-08-31 Hino Motors Ltd オートクルーズ制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002096654A (ja) * 2001-07-23 2002-04-02 Honda Motor Co Ltd オートクルーズ制御装置
JP2006226178A (ja) * 2005-02-17 2006-08-31 Hino Motors Ltd オートクルーズ制御装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101359336B1 (ko) 2012-11-23 2014-02-11 주식회사 만도 스마트 크루즈 제어 장치 및 그 제어 방법
WO2014142372A1 (ko) * 2013-03-15 2014-09-18 Park su-min 자동차 자동 운행 시스템
US9187094B2 (en) 2013-11-29 2015-11-17 Mando Corporation Device and method for controlling speed of vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR20110109112A (ko) 2011-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101103251B1 (ko) 오토 크루즈 제어 장치 및 방법
JP6577002B2 (ja) 車両のクルーズコントロールの改善
US11226620B2 (en) Automated driving systems and control logic with enhanced longitudinal control for transitional surface friction conditions
JP5026381B2 (ja) 加減速制御装置
KR102016186B1 (ko) 드라이빙 안정성을 향상시키는 방법
JP3982177B2 (ja) 車両の制御装置
US9014954B2 (en) Traffic control system, vehicle control system, and traffic control method
CN110654390B (zh) 车辆控制装置
CN107428339B (zh) 行驶控制装置及行驶控制方法
JP6553469B2 (ja) 車両制御装置
JPH11222055A (ja) 車両制御装置
EP3950449B1 (en) Control device for controlling operation of motorcycle, and control method
KR20110091563A (ko) 가속 거동 결정
JP2009006828A (ja) 車速制御装置及び車速制御プログラム
JP2008081118A (ja) 自動車の制御装置及び制御方法
JP5729489B2 (ja) 減速因子推定装置
JP5790795B2 (ja) 減速因子推定装置
US11008006B2 (en) Driving assist system and driving assist method
KR101394146B1 (ko) 곡선도로 주행을 위한 차속 제어방법
KR20120035263A (ko) 내비게이션을 이용한 차량의 주행 조절장치 및 방법
JP2023071521A (ja) 駆動力制御装置
JP7084751B2 (ja) 車両の運転支援装置
WO2018088388A1 (ja) 運転支援システム及び運転支援方法
WO2013114625A1 (ja) 運転支援装置
JP2006312997A (ja) 変速機の変速制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141204

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151211

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161206

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191223

Year of fee payment: 9