JP2002071805A - 車両用障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 超音波振動子の故障をその凍結等と正しく区
別して報知するようにした車両用障害物検知装置を提供
する。 【解決手段】 マイクロコンピュータ７０は、超音波振
動子１０が０（℃）より高い周囲温度環境にある場合
に、超音波振動子１０の残響時間をその故障の場合の残
響時間との比較により故障の有無を判定し、ディスプレ
イ８０は、当該故障のときには、超音波振動子１０の故
障を表示警告する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に対する障害
物を超音波の利用により検知するに適した車両用障害物
検知装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、乗用車用障害物検知装置
においては、超音波振動子により送信される超音波が当
該乗用車の周囲に存在する障害物により反射されたと
き、この反射超音波を超音波振動子により受信して、こ
の超音波振動子の受信出力に基づき当該障害物を検知す
るようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記障害物
検知装置では、超音波振動子は、ケーシングの開口部に
設けたアルミニウム膜からなる振動面に、ケーシング内
に収容した圧電素子の振動を伝達することで、当該振動
面からその振動により超音波を送信するようになってい
る。

【０００４】ここで、圧電素子はこれに印加される駆動
電圧の周波数に応じて振動し、ケーシングは、通常、送
信超音波の周波数に相当する駆動電圧の周波数にて共振
するように構成されている。このため、ケーシングは、
圧電素子による振動面への振動の伝達開始に伴い共振し
始め、当該振動の伝達停止後も慣性振動により共振を継
続するいわゆる残響振動の継続状態になる。そこで、超
音波振動子では、圧電素子からの振動の伝達に加え、上
述のような残響振動をも利用して超音波の送信がなされ
る。

【０００５】また、超音波振動子による超音波の送信
は、当該乗用車の周囲に存在する障害物に向けて行う必
要があるため、超音波振動子は、ケーシングにて、振動
面を当該乗用車の周囲に向け露呈させるように、当該乗
用車の外壁の適所に装着される。従って、超音波振動子
は、破損等による故障状態になり易く、この故障状態で
は、超音波振動子は正常には動作し得ない状態になる。

【０００６】これに対し、超音波振動子の故障状態で
は、上記残響振動の継続時間である残響時間が短くなる
ことを考慮して、超音波振動子の故障状態を検知する技
術が提案されている。

【０００７】しかし、上述のように、超音波振動子は当
該乗用車の外壁の適所に装着されているため、超音波振
動子は、その周囲温度の変動の影響を受け易く、また、
振動面の雪、水による凍結を招き易い。そして、上記残
響時間は、超音波振動子の故障だけでなく、その周囲温
度の変動や、振動面の雪、水による凍結により大きく変
動する。

【０００８】ここで、周囲温度が低下すると、超音波振
動子の残響時間は長くなる。また、振動面に付着した雪
や水が凍結すると、この凍結により振動面の振動が大き
く抑制される。このため、ケーシングは、その共振周波
数からずれる状態となり、超音波振動子の残響時間が短
くなる。従って、単に残響時間が短くなることだけで
は、超音波振動子の故障を凍結から正しく区別すること
ができない。

【０００９】そこで、本発明は、以上のようなことに対
処するため、超音波振動子の故障を凍結等と正しく区別
して報知するようにした車両用障害物検知装置を提供す
ることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題の解決にあた
り、請求項１に記載の発明に係る車両用障害物検知装置
は、車両の外壁の一部に設けられて駆動信号に応じ振動
しこの振動の継続のもと振動面（１２）から超音波を送
信し、この送信超音波が障害物により反射されたとき当
該反射超音波を振動面にて受信し受信信号を発生する超
音波振動子（１０）と、超音波の発生のための周波数に
て駆動信号を発生して超音波振動子に出力する駆動信号
発生手段（２０）と、超音波振動子の受信信号に基づき
障害物を検知する検知手段（３０乃至５０、２５０乃至
２７０）とを備える。

【００１１】当該障害物検知装置において、超音波振動
子の周囲温度を検出する温度検出手段（６０）と、超音
波振動子が振動面の凍結を招くような低い周囲温度環境
にあるか否かを判定する温度判定手段（２３０）と、こ
の温度判定手段による低い周囲温度環境にないとの判定
に基づき残響振動の継続時間が超音波振動子の故障状態
を表すか否かを判定する故障判定手段（２４０）と、こ
の故障判定手段による故障状態との判定に基づき当該故
障状態を報知する報知手段（８０乃至１１０、２４１）
と、温度判定手段による低い周囲温度環境にあるとの判
定に基づき、残響振動の継続時間が振動面の凍結状態を
表すか否かを判定する凍結判定手段（２８０）とを備え
て、報知手段は、凍結判定手段による凍結との判定に基
づき振動面の凍結を異常状態として報知することを特徴
とする。

【００１２】このように、超音波振動子の周囲温度を検
出すると、超音波振動子が振動面の凍結を招くような低
い周囲温度環境にあるか否かを判定する。そして、上記
低い周囲温度環境にないとの判定がなされれば上記残響
振動の継続時間が超音波振動子の故障状態を表すか否か
を判定し、上記故障状態との判定がなされれば超音波振
動子が故障状態にあることを報知する。これにより、車
両の乗員は、超音波振動子が低い周囲温度環境にない場
合の超音波振動子の故障の有無を正しく認識できるのは
勿論のこと、乗員は、超音波振動子が低い周囲温度環境
にある場合の当該超音波振動子の凍結の有無を超音波振
動子の故障状態と区別して正しく認識できる。

【００１３】また、請求項２に記載の発明では、請求項
１に記載の車両用障害物検知装置において、超音波振動
子の故障状態を表す残響振動の継続時間は、振動面の凍
結状態を表す残響時間の継続時間よりも短いことを特徴
とする。これにより、請求項１に記載の発明の作用効果
をより一層向上できる。

【００１４】なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述
する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すも
のである。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明に係る乗用車用障
害物検知装置の例を示しており、当該障害物検知装置は
当該乗用車のいわゆるバックソナー装置として採用され
ている。この障害物検知装置は、超音波送受信素子であ
る超音波振動子１０を備えており、この超音波振動子１
０は、当該乗用車のリアバンパー左右方向中央部に支持
されている。

【００１６】当該超音波振動子１０は、超音波を送受信
する部分である振動面１２を設け、この振動面１２を振
動させるようにケーシング１１内に圧電素子（図示しな
い）を設けて構成されている。

【００１７】このように構成した超音波振動子１０にお
いては、上記圧電素子が駆動電圧を印加されると、この
圧電素子がその圧電作用により振動しこの振動を振動面
１２に伝達して当該振動面１２を振動させる。この振動
に基づき、超音波振動子１０は、振動面１２からその前
方に向けて超音波を送信する。また、超音波振動子１０
においては、送信超音波が障害物により反射されて振動
面１２にて受信されると、当該振動面１２は受信超音波
の周波数にて振動してこの振動を上記圧電素子に伝達す
る。このため、当該圧電素子は、その圧電作用により圧
電電圧を発生する。このことは、超音波振動子１０は、
上記圧電素子の圧電電圧を受信超音波の振幅に応じたレ
ベルにて受信信号を発生することを意味する。

【００１８】但し、超音波振動子１０による超音波の送
信は、当該乗用車の後方に存在する障害物に向けて行う
必要があるため、超音波振動子１０は、ケーシング１１
にて、振動面１２を当該乗用車の後方に向け露呈させる
ように、当該乗用車のリアバンパの左右方向中央部に支
持されている。

【００１９】また、本実施形態では、振動面１２から超
音波を送信するように、上記圧電素子への印加駆動電圧
の周波数は、４０ｋＨｚとなっている。また、ケーシン
グ１１は、上記駆動電圧の周波数、即ち送信超音波の周
波数にて共振するように構成されている。このため、ケ
ーシング１１は、上記圧電素子による振動面１２への振
動の伝達開始に伴い共振し始め、当該振動の伝達停止後
も慣性振動により共振を継続するいわゆる残響振動の継
続状態になる。そこで、超音波振動子１０は、上記圧電
素子による振動の伝達に加え、上述のような残響振動を
も利用して超音波の送信を行う。

【００２０】また、当該障害物検知装置は、駆動回路２
０、バンドパスフィルタ３０（以下、ＢＰＦ３０とい
う）、増幅回路４０、包絡線検波回路５０、温度センサ
６０及びマイクロコンピュータ７０を備えている。駆動
回路２０は、マイクロコンピュータ７０による制御のも
と、所定間欠時間（例えば、１５０ｍｓｅｃ）の経過毎
に、所定発振時間（例えば、２５０μｓｅｃ）の間、所
定発振周波数（例えば、４０ｋＨｚ）にて発振し、当該
所定発振周波数のパルス電圧を駆動電圧として超音波振
動子１０に印加する。このことは、超音波振動子１０の
圧電素子が、上記所定間欠時間の経過毎に上記所定発振
周波数の駆動電圧を印加されて当該所定発振周波数にて
振動面１２を振動させることを意味する。

【００２１】ＢＰＦ３０は、超音波振動子１０からの受
信信号のうち外乱周波数成分を除去し、残りの周波数成
分をフィルタ信号として発生する。増幅回路４０は、Ｂ
ＰＦ３０からのフィルタ信号を増幅して増幅信号（図４
及乃至図６参照）を発生する。包絡線検波回路５０は、
増幅回路４０からの増幅信号の振幅を包絡線検波して包
絡線検波信号を発生する。温度センサ６０は、超音波振
動子１０の周囲温度を検出する。

【００２２】マイクロコンピュータ７０は、図２及び図
３にて示すフローチャートに従いコンピュータプログラ
ムを実行し、この実行中において、包絡線検波回路５０
及び温度センサ６０の各出力に基づき超音波振動子１０
の故障状態や凍結等の異常状態の判定、故障状態や異常
状態の表示及び障害物との間の距離演算等の処理を行
う。なお、上記コンピュータプログラムは、当該マイク
ロコンピュータ７０のＲＯＭに予め記憶されている。

【００２３】ディスプレイ８０は、駆動回路９０を介し
マイクロコンピュータ７０により制御駆動されて表示す
る。ブザー１００は、駆動回路１１０を介しマイクロコ
ンピュータ７０により制御駆動されて鳴動する。なお、
ディスプレイ８０及びブザー１００は、当該乗用車の車
室内のインストルメントパネルに設けられている。

【００２４】以上のように構成した本実施形態におい
て、当該乗用車の後進に伴いマイクロコンピュータ７０
が図２及び図３のフローチャートに従いコンピュータプ
ログラムの実行を開始すれば、ステップ２００におい
て、駆動回路２０の発振処理がなされる。この発振処理
は、駆動回路２０を上記所定発振周波数にて上記所定発
振時間の間発振させるように行う。すると、駆動回路２
０は、マイクロコンピュータ７０による発振処理のも
と、上記所定発振周波数にて上記所定発振時間の間発振
し上記所定発振周波数のパルス電圧を駆動電圧として超
音波振動子１０に出力する。このため、超音波振動子１
０は、その圧電素子にて、上記駆動電圧を印加されて上
記所定発振周波数にて振動面１２を振動し、超音波を上
記所定発振周波数にて当該乗用車の後方に向けて送信す
る。

【００２５】然る後、ステップ２１０において、上記所
定発振時間の経過に伴い、駆動回路２０の発振処理が停
止される。これに伴い、駆動回路２０が超音波振動子１
０への駆動電圧の出力を停止する。これにより、超音波
振動子１０においては、その圧電素子による振動面１２
への振動の伝達が停止される。このことは、超音波振動
子１０が受信状態に切り換えられたことを意味する。

【００２６】ステップ２１０の処理後、ステップ２２０
において、超音波振動子１０の超音波の上記送信開始後
増幅回路４０の増幅信号の振幅Ｖ（図４乃至図６参照）
が所定閾値Ｖｔｈ（図４乃至図６参照）を超える時間が
残響時間Ｔ（残響時間の継続時間）として演算される。
この演算後、ステップ２３０において、超音波振動子１
０の周囲温度が０（℃）以上か否かが判定される。ここ
で、０（℃）以上であれば、振動面１２の凍結はないこ
とから、ステップ２３０における判定は、温度センサ６
０の検出出力に基づきＹＥＳとなる。

【００２７】これに伴い、ステップ２４０において、ス
テップ２２０における残響時間Ｔに基づき、超音波振動
子１０が故障状態にあるか否かについて判定される。こ
の判定は、ステップ２２０における残響時間Ｔが超音波
振動子１０が故障状態にある場合の残響時間Ｔ３（図６
参照）以下か否かによりなされる。当該残響時間Ｔ３
は、超音波振動子１０が周囲温度０（℃）以上にて正常
である場合の残響時間Ｔ１（図４参照）よりもかなり短
いもので、マイクロコンピュータ７０のＲＯＭに予め記
憶されている。なお、図６の残響時間Ｔ３は、超音波振
動子１０の故障状態での上限値として、図４の残響時間
Ｔ１と共に超音波振動子１０について求めたものであ
る。

【００２８】残響時間Ｔが残響時間Ｔ３以下であれば、
超音波振動子１０は故障状態にあることから、ステップ
２４０にてＹＥＳと判定され、ステップ２４１にて超音
波振動子１０の故障表示処理がなされる。このため、デ
ィスプレイ８０が、駆動回路９０を介しマイクロコンピ
ュータ７０により制御駆動されて、超音波振動子１０が
故障状態にあるとして表示して警告する。これにより、
当該乗用車の運転者は、超音波振動子１０が故障状態に
あることを認識し、当該乗用車の後進のための運転に際
しより一層の注意を要する旨認識し得る。また、運転者
は、超音波振動子１０はその故障を解消しなければ正常
状態に復帰しないことも認識できる。

【００２９】また、上記ステップ２４０において、ＮＯ
との判定がなされる場合には、超音波振動子１０は故障
しておらず正常であることから、ステップ２５０におい
て、包絡線検波信号の入力処理がなされる。即ち、当該
乗用車の後進中において、上述のように超音波振動子１
０が超音波を送信した後この超音波が当該乗用車の後方
に存在する障害物により反射されて振動面１２により受
信されると、この受信に伴い、超音波振動子１０は受信
超音波の振幅に応じた受信信号を発生しＢＰＦ３０に出
力する。すると、このＢＰＦ３０は当該受信信号に基づ
きフィルタ信号を発生し、増幅回路４０は当該フィルタ
信号を増幅して増幅信号を発生し、包絡線検波回路５０
は当該増幅信号を包絡線検波して包絡線検波信号を発生
しマイクロコンピュータ７０にステップ２５０にて入力
する。

【００３０】この入力後、ステップ２６０において、超
音波振動子１０と障害物との間の距離、つまり、当該乗
用車の後部と障害物との間の距離が演算される。具体的
には、次のようにして演算される。即ち、超音波振動子
１０が超音波を送信した後反射超音波を受信するまでの
経過時間において超音波の振幅、即ち、増幅回路４０の
増幅信号の振幅（図４にて符号Ｖ参照）が所定閾値（図
４にて符号Ｖｔｈ参照）を超える時間の半分と当該超音
波の伝播速度との積が上記距離として演算される。

【００３１】ついで、ステップ２７０において、ステッ
プ２６０における演算距離に応じた警報処理がなされ
る。この警報処理は、ブザー１００の演算距離に応じた
鳴動処理でなされる。

【００３２】一方、上記ステップ２３０において、当該
乗用車が冬季において０（℃）よりも低い温度の環境に
ある場合には、温度センサ６０の検出に基づき、ＹＥＳ
との判定がなされる。ついで、ステップ２８０におい
て、残響時間Ｔが、残響時間Ｔ３より長く超音波振動子
１０の振動面１２が凍結状態にある場合の残響時間Ｔ２
（図５参照）以下であるか否かが判定される。残響時間
Ｔ２は、超音波振動子１０の凍結状態において求めたも
ので、マイクロコンピュータ７０のＲＯＭに予め記憶さ
れている。この残響時間Ｔ２は、残響時間Ｔ３よりも長
く残響時間Ｔ１よりも短い（図７参照）。なお、残響時
間Ｔ２は、残響時間Ｔ３、Ｔ１と共に、同一タイミング
を経過開始時期としている。

【００３３】しかして、Ｔ３＜Ｔ≦Ｔ２であるときに
は、ステップ２８０における判定がＹＥＳとなり、ステ
ップ２８１において、超音波振動子１０の振動面１２の
凍結状態を異常状態として表示して警告する。これによ
り、当該乗用車の運転者は、超音波振動子１０が凍結に
よる異常状態にあることを認識し、当該乗用車の後進の
ための運転に際しより一層の注意を要する旨認識し得
る。また、運転者は、振動面１２の凍結が解消すれば、
超音波振動子１０は、上記故障状態とは異なり、そのま
ま放置していても、正常状態に復帰することも認識でき
る。

【００３４】一方、上記ステップ２８０においてＮＯと
の判定がなされる場合には、ステップ２９０において、
超音波振動子１０が故障状態にあるか否かが、Ｔ≦Ｔ３
の成立の有無でもって判定される。ここで、残響時間Ｔ
が残響時間Ｔ３以下であれば、超音波振動子１０は故障
状態にあることから、ステップ２９０においてＹＥＳと
判定されて、ステップ２４１の故障表示処理が上述と同
様になされる。

【００３５】これにより、運転者は、上述と同様に、超
音波振動子１０が故障状態にあることを認識し、当該乗
用車の後進のための運転に際しより一層の注意を要する
旨認識し得る。また、運転者は、上述と同様に、超音波
振動子１０はその故障を解消しなければ正常状態に復帰
しないことも認識できる。

【００３６】一方、ステップ２９０においてＮＯと判定
される場合には、超音波振動子１０は、０（℃）よりも
低い環境にあるが、故障状態でも凍結状態でもないこと
から、ステップ２５０以後の処理が上述と同様になされ
る。

【００３７】以上説明したように、超音波振動子１０が
０（℃）より高い周囲温度環境にある場合には、残響時
間Ｔの残響時間Ｔ３との比較において超音波振動子１０
の故障の有無を判定し、故障状態のときには、超音波振
動子１０の故障を表示警告するので、運転者は、０
（℃）より高い周囲温度環境にある場合の超音波振動子
１０の故障の有無を正しく認識できる。また、超音波振
動子１０が０（℃）以下の周囲温度環境にある場合に
は、Ｔ３＜Ｔ≦Ｔ２の成立の有無によって超音波振動子
１０の凍結の有無を判定し、凍結との判定の場合には、
超音波振動子１０の凍結を異常状態として表示警告する
ので、運転者は、０（℃）以下の周囲温度環境にある場
合の超音波振動子１０の凍結の有無を正しく認識でき
る。

【００３８】また、このように、残響時間Ｔを各残響時
間Ｔ２、Ｔ３と比較することで、超音波振動子１０の故
障状態を凍結状態と正しく区別して判定できるので、運
転者は、超音波振動子１０が凍結の解消により正常に復
帰できるのか、或いは故障を解消しなければ正常に復帰
できないのかを正しく認識できる。

【００３９】ステップ２８１或いは２７０の処理後は、
ステップ３００において、上記所定間欠時間の経過の有
無が判定される。ここで、当該所定間欠時間が経過して
いなければ、ステップ３００での判定はＮＯとなり、ス
テップ２２０以後の処理がなされる。また、上記所定間
欠時間が経過していれば、ステップ３００における判定
はＹＥＳとなり、リターンステップを介してスタートス
テップ以後の処理がなされる。

【００４０】なお、本発明の実施にあたり、駆動回路２
０の駆動電圧の周波数は、４０ｋＨｚに限ることなく、
超音波振動子１０から超音波を送信させる周波数であれ
ばよい。

【００４１】また、本発明の実施にあたり、振動面１２
の凍結や超音波振動子１０の故障を警告するにあたり、
ディスプレイ８０の表示に代え、或いはこの表示と共
に、ブザー１００を鳴動するようにしてもよく、一般的
に上記警告を報知でもって行う報知手段を採用してもよ
い。

【００４２】また、上記実施形態では、ステップ２３０
における温度判定基準を０（℃）とした例について説明
したが、これに限らず、当該温度判定基準として、雪が
降るような低温としてもよい。

【００４３】また、本発明の実施にあたり、振動面１２
に降雪が付着した場合には、残響時間Ｔは残響時間Ｔ１
よりも長くなることを利用して、ステップ２９０でのＮ
Ｏとの判定後、残響時間Ｔを残響時間Ｔ１と比較判定
し、Ｔ≧Ｔ１のときには、振動面１２に降雪が付着して
いると判定し、この判定に基づき、振動面１２への降雪
の付着をディスプレイ８０により異常表示するようにし
てもよい。なお、Ｔ＜Ｔ１の場合には、超音波振動子１
０は正常と判定しステップ２５０以後の処理をすればよ
い。

【００４４】また、本発明の実施にあたり、障害物検知
装置は、バックソナー装置に限ることなく、当該乗用車
のクリアランスソナー装置として採用してもよい。この
場合には、超音波振動子１０を複数準備し、これら各超
音波振動子１０を当該乗用車の周壁下部や周壁上部の複
数箇所にそれぞれ配設する。これにより、当該乗用車の
周壁下部や周壁上部の各箇所に対する各障害物の検知に
あたり、本発明を適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示すブロック構成図であ
る。

【図２】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートの一部である。

【図３】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートの一部である。

【図４】図１の増幅回路の増幅信号の波形を超音波振動
子が正常の場合において示すタイミングチャートであ
る。

【図５】図１の増幅回路の増幅信号の波形を超音波振動
子の振動面の凍結の場合において示すタイミングチャー
トである。

【図６】図１の増幅回路の増幅信号の波形を超音波振動
子の故障の場合において示すタイミングチャートであ
る。

【図７】図１の増幅回路の増幅信号の波形を、図４及び
図６の残響時間をまとめた場合において示すタイミング
チャートである。

【符号の説明】

１０…超音波振動子、１２…振動面、２０、９０、１１
０…駆動回路、３０…ＢＰＦ、４０…増幅回路、５０…
包絡線検波回路、６０…温度センサ、７０…マイクロコ
ンピュータ、８０…ディスプレイ、１００…ブザー。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 都築 威夫 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 佐々木 孝信 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 可児 博之 愛知県西尾市下羽角町岩谷14番地 株式会 社日本自動車部品総合研究所内 (72)発明者 舟山 友幸 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 大上 健一 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 5J083 AA02 AB13 AC27 AD04 AE10 AF09 AG10 BA01 BE18 BE38 BE54 EB11

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の外壁の一部に設けられて駆動信号
   に応じ振動しこの振動の継続のもと振動面（１２）から
   超音波を送信し、この送信超音波が障害物により反射さ
   れたとき当該反射超音波を前記振動面にて受信し受信信
   号を発生する超音波振動子（１０）と、 前記超音波の発生のための周波数にて前記駆動信号を発
   生して前記超音波振動子に出力する駆動信号発生手段
   （２０）と、 前記超音波振動子の受信信号に基づき前記障害物を検知
   する検知手段（３０乃至５０、２５０乃至２７０）とを
   備える車両用障害物検知装置において、 前記超音波振動子の周囲温度を検出する温度検出手段
   （６０）と、 前記超音波振動子が前記振動面の凍結を招くような低い
   周囲温度環境にあるか否かを判定する温度判定手段（２
   ３０）と、 この温度判定手段による前記低い周囲温度環境にないと
   の判定に基づき残響振動の継続時間が前記超音波振動子
   の故障状態を表すか否かを判定する故障判定手段（２４
   ０）と、 この故障判定手段による故障状態との判定に基づき当該
   故障状態を報知する報知手段（８０乃至１１０、２４
   １）と、 前記温度判定手段による前記低い周囲温度環境にあると
   の判定に基づき、前記残響振動の継続時間が前記振動面
   の凍結状態を表すか否かを判定する凍結判定手段（２８
   ０）とを備えて、 前記報知手段は、前記凍結判定手段による凍結との判定
   に基づき前記振動面の凍結を異常状態として報知するこ
   とを特徴とする車両用障害物検知装置。
2. 【請求項２】 前記超音波振動子の故障状態を表す残響
   振動の継続時間は、前記振動面の凍結状態を表す残響時
   間の継続時間よりも短いことを特徴とする請求項１に記
   載の車両用障害物検知装置。