JP2002012157A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電動式パワーステアリング装置において、電
動機に接続されたスイッチ手段の機能を検査することが
できる装置を提案する。 【解決手段】 操舵トルク１に応じてモータ３を制御す
る制御量を演算するＣＰＵ２とモータ３を駆動する駆動
手段８を有する電動式パワーステアリング装置におい
て、モータ３の直列接続された第１のスイッチ手段１２
と、モータ電圧を監視する電圧監視手段１０と、ＣＰＵ
２とは別に駆動手段８の作動を制限する駆動制限手段１
１と、ＣＰＵ２は操舵トルク１、又は駆動制限手段１１
の状態から駆動手段８に制限を付加していないと判断し
た場合、駆動手段８の駆動と電圧監視手段１０の検出結
果から第１のスイッチ手段１２の機能を検査する。
動機に接続されたスイッチ手段の機能を検査することが
できる装置を提案する。 【解決手段】 操舵トルク１に応じてモータ３を制御す
る制御量を演算するＣＰＵ２とモータ３を駆動する駆動
手段８を有する電動式パワーステアリング装置におい
て、モータ３の直列接続された第１のスイッチ手段１２
と、モータ電圧を監視する電圧監視手段１０と、ＣＰＵ
２とは別に駆動手段８の作動を制限する駆動制限手段１
１と、ＣＰＵ２は操舵トルク１、又は駆動制限手段１１
の状態から駆動手段８に制限を付加していないと判断し
た場合、駆動手段８の駆動と電圧監視手段１０の検出結
果から第１のスイッチ手段１２の機能を検査する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両のステアリ
ングを制御する電動式パワーステアリング装置におい
て、特にフェールセーフに関するものである。
ングを制御する電動式パワーステアリング装置におい
て、特にフェールセーフに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両のステアリングを制御する電動式パ
ワーステアリングシステムでは、フェールセーフ機能に
より異常発生時、制御を停止することがある。この制御
停止は、電動機によるステアリング回転運動を停止し、
ドライバーの操作によるマニュアル作動に切り換えるこ
とにより、車両の操向性を確保するものである。制御停
止の具体例としては、補助トルクを出力するモータに流
れる電流を遮断するため、モータ駆動回路を停止するの
みならず電源供給を遮断するために電力供給用のリレー
を開成させるものである。しかし、このリレーの接点が
溶着し開成できなくなる恐れがあり、このリレーの機能
をチェックする必要が生ずる。特許登録２７１５４７３
号公報にはこのリレー溶着を検出する方法が提案されて
いる。
ワーステアリングシステムでは、フェールセーフ機能に
より異常発生時、制御を停止することがある。この制御
停止は、電動機によるステアリング回転運動を停止し、
ドライバーの操作によるマニュアル作動に切り換えるこ
とにより、車両の操向性を確保するものである。制御停
止の具体例としては、補助トルクを出力するモータに流
れる電流を遮断するため、モータ駆動回路を停止するの
みならず電源供給を遮断するために電力供給用のリレー
を開成させるものである。しかし、このリレーの接点が
溶着し開成できなくなる恐れがあり、このリレーの機能
をチェックする必要が生ずる。特許登録２７１５４７３
号公報にはこのリレー溶着を検出する方法が提案されて
いる。
【０００３】以下に図８に基づき説明する。１は操舵ト
ルクを検出するトルクセンサ、２ａはこのトルク情報を
基に補助トルクを演算し、制御信号を出力する制御量演
算手段でマイクロコンピュータ（以下ＣＰＵという）で
ある。１３はこのトルク情報をＣＰＵ２ａに伝達するイ
ンターフェース回路１である。３はステアリング系に配
設され補助トルクを発生する電動機（モータ）で、スイ
ッチング素子４〜７により駆動される。８は主にこれら
スイッチング素子４〜７で構成された第１の駆動回路で
ある。９ａはＣＰＵ２ａからの制御信号によりスイッチ
ング素子４〜７を駆動する第２の駆動回路である。１０
ａはモータ３の両端の電圧を検出する電圧監視回路であ
り、この出力はＣＰＵ２ａにＥ１、Ｅ２として入力され
ている。２０はモータ３及びスイッチング素子４〜７へ
電源を供給するリレーであり、ＣＰＵ２ａの信号に依存
しスイッチ駆動回路２１により駆動されている。
ルクを検出するトルクセンサ、２ａはこのトルク情報を
基に補助トルクを演算し、制御信号を出力する制御量演
算手段でマイクロコンピュータ（以下ＣＰＵという）で
ある。１３はこのトルク情報をＣＰＵ２ａに伝達するイ
ンターフェース回路１である。３はステアリング系に配
設され補助トルクを発生する電動機（モータ）で、スイ
ッチング素子４〜７により駆動される。８は主にこれら
スイッチング素子４〜７で構成された第１の駆動回路で
ある。９ａはＣＰＵ２ａからの制御信号によりスイッチ
ング素子４〜７を駆動する第２の駆動回路である。１０
ａはモータ３の両端の電圧を検出する電圧監視回路であ
り、この出力はＣＰＵ２ａにＥ１、Ｅ２として入力され
ている。２０はモータ３及びスイッチング素子４〜７へ
電源を供給するリレーであり、ＣＰＵ２ａの信号に依存
しスイッチ駆動回路２１により駆動されている。
【０００４】次にリレー２０の溶着方法について説明す
る。まずスイッチ駆動回路２１によりリレー２０の接点
を開成しておく。スイッチング素子４、又は５を駆動
し、その結果を電圧監視回路１０ａからＣＰＵ２ａが入
力する。ここで電圧監視回路はトランジスタ素子による
インバータ回路とし、各駆動モードを図９に示す。
る。まずスイッチ駆動回路２１によりリレー２０の接点
を開成しておく。スイッチング素子４、又は５を駆動
し、その結果を電圧監視回路１０ａからＣＰＵ２ａが入
力する。ここで電圧監視回路はトランジスタ素子による
インバータ回路とし、各駆動モードを図９に示す。
【０００５】スイッチング素子４をオンし、素子５をオ
フした場合、Ｅ１、Ｅ２の信号が共にｈｉｇｈ（以下Ｈ
という）の場合正常である。その他の場合はすべて異常
となる。また、スイッチング素子４をオフし、素子５を
オンした場合も同様にＥ１、Ｅ２両信号ともＨであれば
正常、その他は異常となる。この図９から明らかなよう
に、正常以外はリレーの接点が溶着していることにな
る。ただし、駆動回路９ａ、電圧監視回路１０ａ他は正
常としている。
フした場合、Ｅ１、Ｅ２の信号が共にｈｉｇｈ（以下Ｈ
という）の場合正常である。その他の場合はすべて異常
となる。また、スイッチング素子４をオフし、素子５を
オンした場合も同様にＥ１、Ｅ２両信号ともＨであれば
正常、その他は異常となる。この図９から明らかなよう
に、正常以外はリレーの接点が溶着していることにな
る。ただし、駆動回路９ａ、電圧監視回路１０ａ他は正
常としている。
【０００６】一方、特開昭６２−２３１８７１号公報に
は、リレーを駆動回路とモータとの間にも介挿した提案
がされている（以下モータリレーという）。図１０にモ
ータリレー１２がモータ３に直列接続されている構成ブ
ロックを示した。スイッチング素子４〜７には並列にダ
イオードが挿入されており、リレー２０（以下電源リレ
ーという）を開成したとしても、運転者がステアリング
を回すとモータも回転させられ、これらダイオードによ
り回生電流が流れることになる。そのため、スイッチン
グ素子の１個が短絡故障した場合、ステアリング又はモ
ータの回転方向によってはステアリング回転方向の負荷
が異なる状態が発生し、スムーズにステアリングを回す
ことができなくなる。そのためにモータリレー１２を追
加したものである。
は、リレーを駆動回路とモータとの間にも介挿した提案
がされている（以下モータリレーという）。図１０にモ
ータリレー１２がモータ３に直列接続されている構成ブ
ロックを示した。スイッチング素子４〜７には並列にダ
イオードが挿入されており、リレー２０（以下電源リレ
ーという）を開成したとしても、運転者がステアリング
を回すとモータも回転させられ、これらダイオードによ
り回生電流が流れることになる。そのため、スイッチン
グ素子の１個が短絡故障した場合、ステアリング又はモ
ータの回転方向によってはステアリング回転方向の負荷
が異なる状態が発生し、スムーズにステアリングを回す
ことができなくなる。そのためにモータリレー１２を追
加したものである。
【０００７】以上の２つの発明を合わせることは容易に
想到できるものであるかもしれないが、しかし、実際の
コントロールユニット（以下ＥＣＵという）には、さら
にフェールセーフ機能が内蔵されており、簡単にはモー
タリレーをチェックできないという問題が発生する。例
えば、ＣＰＵ２ａの故障を考慮すると、ＣＰＵとは別に
モータの駆動を禁止する手段が必要となる。この駆動禁
止手段がリレーのチェックを困難にしていた。つまり、
この駆動禁止手段がモータ駆動状態であれば、モータリ
レーチェックはできるが、モータ駆動禁止中であれば、
モータリレーをチェックしてもスイッチング素子を駆動
できず、モータリレーが不良か否かを判断できない。
想到できるものであるかもしれないが、しかし、実際の
コントロールユニット（以下ＥＣＵという）には、さら
にフェールセーフ機能が内蔵されており、簡単にはモー
タリレーをチェックできないという問題が発生する。例
えば、ＣＰＵ２ａの故障を考慮すると、ＣＰＵとは別に
モータの駆動を禁止する手段が必要となる。この駆動禁
止手段がリレーのチェックを困難にしていた。つまり、
この駆動禁止手段がモータ駆動状態であれば、モータリ
レーチェックはできるが、モータ駆動禁止中であれば、
モータリレーをチェックしてもスイッチング素子を駆動
できず、モータリレーが不良か否かを判断できない。
【０００８】これを図１０を用いて説明する。駆動禁止
回路１８ｇはステアリングがほとんど回転されていない
場合、つまりトルクがあまり発生していない場合、駆動
回路９ａを非作動にするように作用する。また、右回転
中は左用、逆に左回転中は右用スイッチング素子を停止
させる。図１１にトルクとトルクセンサの出力の関係を
示すグラフを表している。ここでトルクＴｑ２以下では
右回転させるスイッチング素子４又は７を停止させ、ト
ルクＴｑ１以上ではスイッチング素子５、又は６を停止
させる。トルクセンサ出力電圧でｖ２〜ｖ１の範囲はト
ルク発生が少ない。そのためこの範囲はモータ３を回転
させる必要がない。そこで、ＣＰＵ２ａとは別に駆動回
路９ａを非作動するように作用する駆動禁止回路１８ｇ
を付加している。図１０の駆動禁止回路１８ｇは具体的
には、トルクセンサ出力電圧がｖ１、ｖ２以内にあるか
否かを２個のコンパレータ１８ｂ、１８ｃで比較してい
る。そしてトルクセンサ出力がｖ１以上の場合、トラン
ジスタ１８ｄはオンし、スイッチング素子５、又は６を
オフする。逆にトルクセンサ出力がｖ２以下の場合、ト
ランジスタ１８ｅがオンし、スイッチング素子４、又は
７をオフするように接続されている。駆動禁止回路１８
ｇが作動している場合、つまりトランジスタ１８ｄ、又
は１８ｅがオンしている場合、スイッチング素子４、５
又は６、７はＣＰＵ２ａが制御信号を出力してもオフ状
態を保持し続ける。従って、この状態であればモータリ
レー１２のチェックは不可能である。
回路１８ｇはステアリングがほとんど回転されていない
場合、つまりトルクがあまり発生していない場合、駆動
回路９ａを非作動にするように作用する。また、右回転
中は左用、逆に左回転中は右用スイッチング素子を停止
させる。図１１にトルクとトルクセンサの出力の関係を
示すグラフを表している。ここでトルクＴｑ２以下では
右回転させるスイッチング素子４又は７を停止させ、ト
ルクＴｑ１以上ではスイッチング素子５、又は６を停止
させる。トルクセンサ出力電圧でｖ２〜ｖ１の範囲はト
ルク発生が少ない。そのためこの範囲はモータ３を回転
させる必要がない。そこで、ＣＰＵ２ａとは別に駆動回
路９ａを非作動するように作用する駆動禁止回路１８ｇ
を付加している。図１０の駆動禁止回路１８ｇは具体的
には、トルクセンサ出力電圧がｖ１、ｖ２以内にあるか
否かを２個のコンパレータ１８ｂ、１８ｃで比較してい
る。そしてトルクセンサ出力がｖ１以上の場合、トラン
ジスタ１８ｄはオンし、スイッチング素子５、又は６を
オフする。逆にトルクセンサ出力がｖ２以下の場合、ト
ランジスタ１８ｅがオンし、スイッチング素子４、又は
７をオフするように接続されている。駆動禁止回路１８
ｇが作動している場合、つまりトランジスタ１８ｄ、又
は１８ｅがオンしている場合、スイッチング素子４、５
又は６、７はＣＰＵ２ａが制御信号を出力してもオフ状
態を保持し続ける。従って、この状態であればモータリ
レー１２のチェックは不可能である。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来装置
では、リレーをチェックしようとすると、駆動禁止回路
がじゃまになり簡単にリレーのチェックができないとい
う問題点があった。
では、リレーをチェックしようとすると、駆動禁止回路
がじゃまになり簡単にリレーのチェックができないとい
う問題点があった。
【００１０】この発明は、以上のような問題点を解決す
るためになされたもので、フェールセーフ機能を充実さ
せ、不具合の検出を可能にした電動式パワーステアリン
グ装置を提供するものである。
るためになされたもので、フェールセーフ機能を充実さ
せ、不具合の検出を可能にした電動式パワーステアリン
グ装置を提供するものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明に係る電動式パ
ワーステアリング装置では、操舵トルクを検出するトル
ク検出手段、このトルク情報から電動機による車両の操
向を行う制御量を演算する制御量演算手段、この制御量
を受け、複数のスイッチング素子により前記電動機を駆
動する駆動手段を有する電動式パワーステアリング装置
において、前記制御量演算手段とは別に前記トルク情報
から前記駆動手段の作動の少なくとも一部を制限する駆
動制限手段と、前記電動機と駆動手段との間に配設され
接続・遮断可能な第１のスイッチ手段と、前記電動機の
端子電圧を監視する電圧監視手段とを備え、前記制御量
演算手段は、前記トルク情報の大きさ、方向、又は前記
駆動制限手段の状態に基づき、前記駆動制限手段が作用
を停止していると判断した場合、又はその機能の一部が
制限されていると判断した場合、前記駆動手段の少なく
とも一部を作動し、かつ電圧監視手段の電圧情報により
前記第１スイッチ手段の機能を検査することを特徴とす
るものである。
ワーステアリング装置では、操舵トルクを検出するトル
ク検出手段、このトルク情報から電動機による車両の操
向を行う制御量を演算する制御量演算手段、この制御量
を受け、複数のスイッチング素子により前記電動機を駆
動する駆動手段を有する電動式パワーステアリング装置
において、前記制御量演算手段とは別に前記トルク情報
から前記駆動手段の作動の少なくとも一部を制限する駆
動制限手段と、前記電動機と駆動手段との間に配設され
接続・遮断可能な第１のスイッチ手段と、前記電動機の
端子電圧を監視する電圧監視手段とを備え、前記制御量
演算手段は、前記トルク情報の大きさ、方向、又は前記
駆動制限手段の状態に基づき、前記駆動制限手段が作用
を停止していると判断した場合、又はその機能の一部が
制限されていると判断した場合、前記駆動手段の少なく
とも一部を作動し、かつ電圧監視手段の電圧情報により
前記第１スイッチ手段の機能を検査することを特徴とす
るものである。
【００１２】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置では、制御量演算手段は、駆動制限手段と接
続され、この駆動制限手段からの情報に基づき、駆動制
限手段の作動が停止、又は一部制限されている場合、第
１スイッチ手段の機能を検査することを特徴とするもの
である。
リング装置では、制御量演算手段は、駆動制限手段と接
続され、この駆動制限手段からの情報に基づき、駆動制
限手段の作動が停止、又は一部制限されている場合、第
１スイッチ手段の機能を検査することを特徴とするもの
である。
【００１３】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置では、操舵トルクを検出するトルク検出手
段、このトルク情報から電動機により車両の操向を行う
制御量を演算する制御量演算手段、この制御量を受け、
複数のスイッチング素子により前記電動機を駆動する駆
動手段を有する電動式パワーステアリング装置におい
て、前記制御量演算手段とは別に前記トルク情報から前
記駆動手段の作動の少なくとも一部を禁止する駆動禁止
手段と、前記電動機と駆動手段との間に配設され接続・
遮断可能な第１のスイッチ手段と、前記電動機の端子電
圧を監視する電圧監視手段と、前記駆動禁止手段の作動
を一時無効にする無効化手段とを備え、前記制御量演算
手段は、無効化手段により駆動禁止手段の作動を停止し
ている間に、前記駆動手段を作動し、かつ前記電圧監視
手段の電圧情報により前記第１スイッチ手段の機能を検
査することを特徴とするものである。
リング装置では、操舵トルクを検出するトルク検出手
段、このトルク情報から電動機により車両の操向を行う
制御量を演算する制御量演算手段、この制御量を受け、
複数のスイッチング素子により前記電動機を駆動する駆
動手段を有する電動式パワーステアリング装置におい
て、前記制御量演算手段とは別に前記トルク情報から前
記駆動手段の作動の少なくとも一部を禁止する駆動禁止
手段と、前記電動機と駆動手段との間に配設され接続・
遮断可能な第１のスイッチ手段と、前記電動機の端子電
圧を監視する電圧監視手段と、前記駆動禁止手段の作動
を一時無効にする無効化手段とを備え、前記制御量演算
手段は、無効化手段により駆動禁止手段の作動を停止し
ている間に、前記駆動手段を作動し、かつ前記電圧監視
手段の電圧情報により前記第１スイッチ手段の機能を検
査することを特徴とするものである。
【００１４】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置では、無効化手段は、トルク検出手段の電源
を制御することにより駆動禁止手段を無効にすることを
特徴とするものである
リング装置では、無効化手段は、トルク検出手段の電源
を制御することにより駆動禁止手段を無効にすることを
特徴とするものである
【００１５】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置では、無効化手段は、トルク検出手段による
信号を制御することにより駆動禁止手段を無効にするこ
とを特徴とするものである。
リング装置では、無効化手段は、トルク検出手段による
信号を制御することにより駆動禁止手段を無効にするこ
とを特徴とするものである。
【００１６】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置では、無効化手段は、駆動禁止手段の出力信
号を制御することにより駆動禁止手段を無効にすること
を特徴とするものである。
リング装置では、無効化手段は、駆動禁止手段の出力信
号を制御することにより駆動禁止手段を無効にすること
を特徴とするものである。
【００１７】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置では、第１スイッチ手段の機能検査は、駆動
手段のスイッチング素子の駆動と電圧監視手段による電
圧との関係から、第１スイッチ手段が遮断可能、及び又
は接続可能を検査することを特徴とするものである。
リング装置では、第１スイッチ手段の機能検査は、駆動
手段のスイッチング素子の駆動と電圧監視手段による電
圧との関係から、第１スイッチ手段が遮断可能、及び又
は接続可能を検査することを特徴とするものである。
【００１８】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置では、電動機に電源を供給又は遮断する第２
のスイッチ手段を有し、制御量演算手段は第２のスイッ
チ手段が遮断可能、及び又は接続可能を検査することを
特徴とするものである。
リング装置では、電動機に電源を供給又は遮断する第２
のスイッチ手段を有し、制御量演算手段は第２のスイッ
チ手段が遮断可能、及び又は接続可能を検査することを
特徴とするものである。
【００１９】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置では、電動機に電源を供給又は遮断する第２
のスイッチ手段と、この第２のスイッチ手段と並列に擬
似電源供給手段とを有し、制御量演算手段は第１のスイ
ッチ手段の機能検査を行う場合、前記擬似電源供給手段
により電源を供給するようにしたことを特徴とするもの
である。
リング装置では、電動機に電源を供給又は遮断する第２
のスイッチ手段と、この第２のスイッチ手段と並列に擬
似電源供給手段とを有し、制御量演算手段は第１のスイ
ッチ手段の機能検査を行う場合、前記擬似電源供給手段
により電源を供給するようにしたことを特徴とするもの
である。
【００２０】さらにまた、この発明に係る電動式パワー
ステアリング装置では、第１又は第２のスイッチ手段の
機能が異常と判明した場合、運転者に報知する手段を有
することを特徴とするものである。
ステアリング装置では、第１又は第２のスイッチ手段の
機能が異常と判明した場合、運転者に報知する手段を有
することを特徴とするものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態１を図について説明する。図１は、電動式パ
ワーステアリング装置の構成を示したブロック図であ
り、電動機３、ＥＣＵ１７、センサ１等から構成されて
いる。１は操舵トルクを検出するトルク検出手段でトル
クセンサであり、１３はこのトルク信号を波形整形、又
はフィルタリングするインターフェース回路１である。
２はトルク情報の大きさ、方向から補助トルクを算出す
る制御量を演算する制御量演算手段であり、ＣＰＵで構
成されている。３はステアリング系に配設され、補助ト
ルクを発生する電動機であり、モータで構成されてい
る。モータの回転によりステアリング及びタイヤを操向
させるものである。４〜７はトランジスタ又はＦＥＴに
よるスイッチング素子であり、いわゆるＨブリッジ回路
をなし、第１の駆動手段８を構成している。駆動モード
は４と７、５と６が組となって駆動される。９は第２の
駆動手段であり、ＣＰＵ２から出力された制御信号を受
け、第１の駆動手段を制御するように作動する。第１及
び第２の駆動手段８、９で駆動手段を構成している。
実施の形態１を図について説明する。図１は、電動式パ
ワーステアリング装置の構成を示したブロック図であ
り、電動機３、ＥＣＵ１７、センサ１等から構成されて
いる。１は操舵トルクを検出するトルク検出手段でトル
クセンサであり、１３はこのトルク信号を波形整形、又
はフィルタリングするインターフェース回路１である。
２はトルク情報の大きさ、方向から補助トルクを算出す
る制御量を演算する制御量演算手段であり、ＣＰＵで構
成されている。３はステアリング系に配設され、補助ト
ルクを発生する電動機であり、モータで構成されてい
る。モータの回転によりステアリング及びタイヤを操向
させるものである。４〜７はトランジスタ又はＦＥＴに
よるスイッチング素子であり、いわゆるＨブリッジ回路
をなし、第１の駆動手段８を構成している。駆動モード
は４と７、５と６が組となって駆動される。９は第２の
駆動手段であり、ＣＰＵ２から出力された制御信号を受
け、第１の駆動手段を制御するように作動する。第１及
び第２の駆動手段８、９で駆動手段を構成している。
【００２２】１０はモータ３の端子電圧を監視する電圧
監視手段であり、モータ３の両端電圧をそれぞれ検出
し、ＣＰＵ２に入力している。１１は駆動制限手段であ
り、ＣＰＵ２とは別にトルク情報からモータ駆動手段
８、又は９の作動を禁止できるものである。１２はモー
タ３と直列に接続された第１のスイッチ手段であり、リ
レーで構成されている。このモータリレー１２は接点を
閉成すると電流が流れ、開成すると電流を遮断できるも
のであり、これはスイッチ駆動手段１６により制御でき
る。１４は車速を検出する車速センサであり、１５はこ
の車速情報を波形整形するインターフェース回路２であ
る。
監視手段であり、モータ３の両端電圧をそれぞれ検出
し、ＣＰＵ２に入力している。１１は駆動制限手段であ
り、ＣＰＵ２とは別にトルク情報からモータ駆動手段
８、又は９の作動を禁止できるものである。１２はモー
タ３と直列に接続された第１のスイッチ手段であり、リ
レーで構成されている。このモータリレー１２は接点を
閉成すると電流が流れ、開成すると電流を遮断できるも
のであり、これはスイッチ駆動手段１６により制御でき
る。１４は車速を検出する車速センサであり、１５はこ
の車速情報を波形整形するインターフェース回路２であ
る。
【００２３】次に図１のように構成されたＥＣＵ１７の
動作を説明する。ＣＰＵ２は、ドライバーの操作するス
テアリングのトルク信号をトルクセンサ１から受け、ト
ルク情報を入力し、また車速センサ１４から信号を受
け、車速を演算する。トルクと車速とから、これら入力
信号に見合ったトルクを発生するようにモータ３を駆動
する制御量を演算し、スイッチング素子４〜７を駆動す
る制御信号を出力する。スイッチング素子の駆動により
モータに電流が流れて回転し、ドライバーの操向の補
助、又はステアリングを自動的に回転させることができ
る。特に第２の駆動手段９はスイッチング素子４〜７を
駆動する初段駆動回路であり、またスイッチング素子の
駆動方法がＰＷＭ制御である場合、ＰＷＭ回路を構成し
ていてもよい。
動作を説明する。ＣＰＵ２は、ドライバーの操作するス
テアリングのトルク信号をトルクセンサ１から受け、ト
ルク情報を入力し、また車速センサ１４から信号を受
け、車速を演算する。トルクと車速とから、これら入力
信号に見合ったトルクを発生するようにモータ３を駆動
する制御量を演算し、スイッチング素子４〜７を駆動す
る制御信号を出力する。スイッチング素子の駆動により
モータに電流が流れて回転し、ドライバーの操向の補
助、又はステアリングを自動的に回転させることができ
る。特に第２の駆動手段９はスイッチング素子４〜７を
駆動する初段駆動回路であり、またスイッチング素子の
駆動方法がＰＷＭ制御である場合、ＰＷＭ回路を構成し
ていてもよい。
【００２４】通常状態では、ＣＰＵ２の制御信号は、モ
ータリレー１２を接続するようにスイッチ駆動手段１６
に出力する。ここでスイッチング素子４及び７をオンす
ると、電源２６から電流が流れ、モータ３は一方向に回
転する（右回転とする）。逆にスイッチング素子５及び
６をオンするとモータ３は逆回転する（左回転とす
る）。各スイッチング素子４〜７にはダイオードがそれ
ぞれ並列に接続、又は内蔵されている。このダイオード
は、いわゆるフライホイールダイオードで、スイッチン
グ素子がオンからオフに切り替わったとき、モータのコ
イルに誘起される逆起電力を吸収するものである。
ータリレー１２を接続するようにスイッチ駆動手段１６
に出力する。ここでスイッチング素子４及び７をオンす
ると、電源２６から電流が流れ、モータ３は一方向に回
転する（右回転とする）。逆にスイッチング素子５及び
６をオンするとモータ３は逆回転する（左回転とす
る）。各スイッチング素子４〜７にはダイオードがそれ
ぞれ並列に接続、又は内蔵されている。このダイオード
は、いわゆるフライホイールダイオードで、スイッチン
グ素子がオンからオフに切り替わったとき、モータのコ
イルに誘起される逆起電力を吸収するものである。
【００２５】また、ＥＣＵ１７にはＣＰＵ２が正常判断
できないようになったとしても、モータ３の回転を停止
することができるようにＣＰＵ２とは別に、駆動制限手
段１１が内蔵されている。この駆動制限手段１１は図１
０で説明した駆動禁止手段１８ｇと基本的には同等で、
トルク情報の方向又は大きさに応じて、逆方向の回転を
禁止している。またトルク信号が比較的小さい場合、す
べての回転を停止するように作用する。図１１のトルク
発生電圧値に対して発生トルクの絶対値が大きくなる場
合と、小さくなる場合とで、ヒステリシスを設けること
も可能である。駆動制限手段１１の出力は第１又は第２
の駆動手段８、９に作用し、最終的にはスイッチング素
子４〜７の内少なくとも１個をオフするように機能す
る。
できないようになったとしても、モータ３の回転を停止
することができるようにＣＰＵ２とは別に、駆動制限手
段１１が内蔵されている。この駆動制限手段１１は図１
０で説明した駆動禁止手段１８ｇと基本的には同等で、
トルク情報の方向又は大きさに応じて、逆方向の回転を
禁止している。またトルク信号が比較的小さい場合、す
べての回転を停止するように作用する。図１１のトルク
発生電圧値に対して発生トルクの絶対値が大きくなる場
合と、小さくなる場合とで、ヒステリシスを設けること
も可能である。駆動制限手段１１の出力は第１又は第２
の駆動手段８、９に作用し、最終的にはスイッチング素
子４〜７の内少なくとも１個をオフするように機能す
る。
【００２６】次に図２を用いて、駆動手段８、又は９の
駆動を禁止する方法について説明する。図２（ａ）は、
第２の駆動手段９がＡＮＤ回路３０で構成されており、
駆動制限手段１１からの信号とＣＰＵ２との制御信号の
論理積で出力する。従って駆動制限手段１１が禁止信号
を出力している場合（ＬＯＷ出力）、スイッチング素子
４〜７はオフとなる。図２（ｂ）は、第２の駆動手段９
がトランジタ３１で構成されており、駆動制限手段１１
の最終段出力もトランジスタ３２で構成されている。こ
のトランジスタ３２がオンするとＨブリッジのスイッチ
ング素子６、又は７がオフとなる。図２で示したよう
に、駆動制限手段１１は駆動手段８、又は９の一部、又
は全部を作動禁止することでモータに流れる電流を遮断
することが、ＣＰＵ２とは別個にできる。
駆動を禁止する方法について説明する。図２（ａ）は、
第２の駆動手段９がＡＮＤ回路３０で構成されており、
駆動制限手段１１からの信号とＣＰＵ２との制御信号の
論理積で出力する。従って駆動制限手段１１が禁止信号
を出力している場合（ＬＯＷ出力）、スイッチング素子
４〜７はオフとなる。図２（ｂ）は、第２の駆動手段９
がトランジタ３１で構成されており、駆動制限手段１１
の最終段出力もトランジスタ３２で構成されている。こ
のトランジスタ３２がオンするとＨブリッジのスイッチ
ング素子６、又は７がオフとなる。図２で示したよう
に、駆動制限手段１１は駆動手段８、又は９の一部、又
は全部を作動禁止することでモータに流れる電流を遮断
することが、ＣＰＵ２とは別個にできる。
【００２７】次にモータリレー１２のチェック方法につ
いて説明する。基本的にはスイッチング素子４〜７を駆
動し、モータ３の両端に表れる電圧を電圧監視手段１０
による信号Ｅ１、Ｅ２によりＣＰＵ２が判断する。図３
にすべての入出力の組合せを記載した。特に丸印を付け
た組合せが検査に必要な項目となる。ここで電圧監視手
段１０は図８と同等の回路で構成されているとしてい
る。つまり、モータ端子電圧が高いとＥ１、又はＥ２は
Ｌ、逆に電圧が低いとＨとなるインバータ回路機能とし
ている。例えばＮＯ４ではスイッチング素子４のみオン
し、その他をオフとし、電圧監視手段１１の出力がＥ１
＝Ｌ、Ｅ２＝Ｌとなると、モータリレー３の接点は閉成
（溶着）されている可能性がある。またＮＯ８ではスイ
ッチング素子５のみオンし、Ｅ１＝Ｌ、Ｅ２＝Ｌとなる
と、両者からモータリレー１２は閉成されていると判断
できる。このように図３記載のスイッチング素子の駆動
組合せによりモータリレー１２の溶着を簡単にチェック
できる。さらにモータリレー１２のチェックの他、スイ
ッチング素子のチェックとしてもこの組合せ表に記載の
とおりチェックできることが可能である。さらに電圧監
視手段１１は、インバータ機能でなくても電圧を直接読
みとれるタイプ、たとえばＡ／Ｄ（アナログディジタ
ル）変換器であっても同一の機能を有する。
いて説明する。基本的にはスイッチング素子４〜７を駆
動し、モータ３の両端に表れる電圧を電圧監視手段１０
による信号Ｅ１、Ｅ２によりＣＰＵ２が判断する。図３
にすべての入出力の組合せを記載した。特に丸印を付け
た組合せが検査に必要な項目となる。ここで電圧監視手
段１０は図８と同等の回路で構成されているとしてい
る。つまり、モータ端子電圧が高いとＥ１、又はＥ２は
Ｌ、逆に電圧が低いとＨとなるインバータ回路機能とし
ている。例えばＮＯ４ではスイッチング素子４のみオン
し、その他をオフとし、電圧監視手段１１の出力がＥ１
＝Ｌ、Ｅ２＝Ｌとなると、モータリレー３の接点は閉成
（溶着）されている可能性がある。またＮＯ８ではスイ
ッチング素子５のみオンし、Ｅ１＝Ｌ、Ｅ２＝Ｌとなる
と、両者からモータリレー１２は閉成されていると判断
できる。このように図３記載のスイッチング素子の駆動
組合せによりモータリレー１２の溶着を簡単にチェック
できる。さらにモータリレー１２のチェックの他、スイ
ッチング素子のチェックとしてもこの組合せ表に記載の
とおりチェックできることが可能である。さらに電圧監
視手段１１は、インバータ機能でなくても電圧を直接読
みとれるタイプ、たとえばＡ／Ｄ（アナログディジタ
ル）変換器であっても同一の機能を有する。
【００２８】前述の方法によりモータリレーのチェック
が可能であるが、これには駆動制限手段１１が作用して
いない場合に限る。つまり、駆動制限手段１１が作用し
ていると、ＣＰＵ２がスイッチング素子４〜７を駆動し
ても、全く駆動できない。そのため前述のようなチェッ
クを行うことが不可能であるばかりでなく、誤判定にも
成りうる。そこで、モータリレー１２をチェックする際
には、駆動制限手段１１が作用していない場合に制限さ
れる。作用していない状態を検出して、又は作用してい
ない状態を強制的に作り出してチェックを行う２通りの
方法が考えられる。まず駆動制限手段１１が作用してい
ない状態を検出する方法について説明する。駆動制限手
段１１がトルクの方向によりスイッチング素子の内１個
又は２個のみをオフするように作用する場合、具体的に
は図１１のトルクＴｑ１以上では左回転を行うスイッチ
ング素子５又は６をオフするように、図２に示した電子
回路が作用するので、トルク情報からＣＰＵ２が判断
し、スイッチング素子４、７を駆動させてモータリレー
１２の溶着をチェックする。
が可能であるが、これには駆動制限手段１１が作用して
いない場合に限る。つまり、駆動制限手段１１が作用し
ていると、ＣＰＵ２がスイッチング素子４〜７を駆動し
ても、全く駆動できない。そのため前述のようなチェッ
クを行うことが不可能であるばかりでなく、誤判定にも
成りうる。そこで、モータリレー１２をチェックする際
には、駆動制限手段１１が作用していない場合に制限さ
れる。作用していない状態を検出して、又は作用してい
ない状態を強制的に作り出してチェックを行う２通りの
方法が考えられる。まず駆動制限手段１１が作用してい
ない状態を検出する方法について説明する。駆動制限手
段１１がトルクの方向によりスイッチング素子の内１個
又は２個のみをオフするように作用する場合、具体的に
は図１１のトルクＴｑ１以上では左回転を行うスイッチ
ング素子５又は６をオフするように、図２に示した電子
回路が作用するので、トルク情報からＣＰＵ２が判断
し、スイッチング素子４、７を駆動させてモータリレー
１２の溶着をチェックする。
【００２９】溶着の可能性がある場合は、運転者に視
覚、聴覚に訴えて警告する。運転者への報知手段２８、
例えばランプ、ブザーにより知らしめることができる。
２７は報知手段２８を駆動する駆動部である。そしてパ
ワーステアリング非制御中であれば、さらにパワーステ
アリング機能自体を停止することも可能であり、運転者
に報知すると共に安全を確保する。なお、モータリレー
１２のみ異常の場合は運転者には報知するが、制御を停
止しなくてもよい。なぜならばさらに不具合発生時、ス
イッチング素子、又は駆動制限手段により制御を停止で
きる手段が残存しているためである。以上のように、Ｃ
ＰＵ２により駆動制限手段１１の状態を判断することに
より、この状態に応じて駆動させるべきスイッチイング
素子を選択することにより、モータリレー１２をチェッ
クする。さらには、図３に示した組合せによりモータリ
レー１２のみならず、スイッチング素子の不具合もチェ
ックでき、より多くのシステムの異常を検出できるもの
である。
覚、聴覚に訴えて警告する。運転者への報知手段２８、
例えばランプ、ブザーにより知らしめることができる。
２７は報知手段２８を駆動する駆動部である。そしてパ
ワーステアリング非制御中であれば、さらにパワーステ
アリング機能自体を停止することも可能であり、運転者
に報知すると共に安全を確保する。なお、モータリレー
１２のみ異常の場合は運転者には報知するが、制御を停
止しなくてもよい。なぜならばさらに不具合発生時、ス
イッチング素子、又は駆動制限手段により制御を停止で
きる手段が残存しているためである。以上のように、Ｃ
ＰＵ２により駆動制限手段１１の状態を判断することに
より、この状態に応じて駆動させるべきスイッチイング
素子を選択することにより、モータリレー１２をチェッ
クする。さらには、図３に示した組合せによりモータリ
レー１２のみならず、スイッチング素子の不具合もチェ
ックでき、より多くのシステムの異常を検出できるもの
である。
【００３０】実施の形態２．次に実施の形態２ついて図
１を用いて説明する。駆動制限手段１１の状態をＣＰＵ
２が判断する別の方法として、駆動制限手段１１からＣ
ＰＵに信号を送信することにより簡単に実現できる。駆
動制限手段１１はトルクセンサ１の信号を入力し、その
大きさ、方向を絶えず把握している。具体的には、図１
の破線１１ａを利用し、駆動制限手段１１からＣＰＵ２
に現在駆動制限を実施していない状態である信号を送信
する。ＣＰＵ２はこの信号を入力すると、モータリレー
３をチェックすべくスイッチング素子の一部を駆動す
る。
１を用いて説明する。駆動制限手段１１の状態をＣＰＵ
２が判断する別の方法として、駆動制限手段１１からＣ
ＰＵに信号を送信することにより簡単に実現できる。駆
動制限手段１１はトルクセンサ１の信号を入力し、その
大きさ、方向を絶えず把握している。具体的には、図１
の破線１１ａを利用し、駆動制限手段１１からＣＰＵ２
に現在駆動制限を実施していない状態である信号を送信
する。ＣＰＵ２はこの信号を入力すると、モータリレー
３をチェックすべくスイッチング素子の一部を駆動す
る。
【００３１】このように駆動制限手段自体からモータリ
レーのチェック可能な時期を教えることにより、より簡
単にＣＰＵ２はチェック可能となる。また、その機能の
追加も配線１本の追加のみで済み、実現が容易である。
また、駆動制限手段は、モータリレーチェックのため
に、一時的に自己の機能を停止することにより、システ
ムが作動開始する前にＣＰＵ２にモータリレーチェック
を行わさせることもでき、より安全性を向上できる。
レーのチェック可能な時期を教えることにより、より簡
単にＣＰＵ２はチェック可能となる。また、その機能の
追加も配線１本の追加のみで済み、実現が容易である。
また、駆動制限手段は、モータリレーチェックのため
に、一時的に自己の機能を停止することにより、システ
ムが作動開始する前にＣＰＵ２にモータリレーチェック
を行わさせることもでき、より安全性を向上できる。
【００３２】実施の形態３．次に実施の形態３について
図４を用いて説明する。図１と図４との相違は、駆動禁
止手段１８とトルクセンサの電源供給手段２９であり、
同一符号は同一又は相当部分を示している。駆動禁止手
段１８は駆動手段８、９の駆動を強制的に停止するもの
である。一方トルクセンサの電源は、電源供給手段２９
により供給されている。ＣＰＵ２は所定の状態、又は時
期になるとこの電源供給手段を停止する制御信号を出力
する。すると電源供給が停止し、トルクセンサは電源が
ないため、発生電圧は０Ｖとなる。次に駆動禁止手段１
８はトルク発生電圧が０Ｖを検出し、例えばスイッチン
グ素子のオフ作動を停止する、又は右回転のみを停止さ
せるように作用する。そのため、ＣＰＵ２はトルクセン
サ電源を遮断した後、駆動停止手段１８がスイッチング
素子のオフを停止し、その遅れ分を見越して、ＣＰＵ２
はモータリレーチェックのためにスイッチング素子を駆
動する。
図４を用いて説明する。図１と図４との相違は、駆動禁
止手段１８とトルクセンサの電源供給手段２９であり、
同一符号は同一又は相当部分を示している。駆動禁止手
段１８は駆動手段８、９の駆動を強制的に停止するもの
である。一方トルクセンサの電源は、電源供給手段２９
により供給されている。ＣＰＵ２は所定の状態、又は時
期になるとこの電源供給手段を停止する制御信号を出力
する。すると電源供給が停止し、トルクセンサは電源が
ないため、発生電圧は０Ｖとなる。次に駆動禁止手段１
８はトルク発生電圧が０Ｖを検出し、例えばスイッチン
グ素子のオフ作動を停止する、又は右回転のみを停止さ
せるように作用する。そのため、ＣＰＵ２はトルクセン
サ電源を遮断した後、駆動停止手段１８がスイッチング
素子のオフを停止し、その遅れ分を見越して、ＣＰＵ２
はモータリレーチェックのためにスイッチング素子を駆
動する。
【００３３】以上のように、駆動禁止手段１８を無効化
する手段として電源供給手段２９を備えたので、ＣＰＵ
２に依存しセンサ電源を遮断することにより、任意のタ
イミングで、任意の期間駆動禁止手段の作用を強制的に
停止でき、ＣＰＵ２の都合で任意の時間にモータリレー
をチェックできる効果がある。また、電源供給手段２９
により電源遮断の場合について説明したが、電源電圧を
所定値に変更することで、トルクセンサ出力が駆動禁止
手段１８を作動させるレベルになるものであってもよ
い。
する手段として電源供給手段２９を備えたので、ＣＰＵ
２に依存しセンサ電源を遮断することにより、任意のタ
イミングで、任意の期間駆動禁止手段の作用を強制的に
停止でき、ＣＰＵ２の都合で任意の時間にモータリレー
をチェックできる効果がある。また、電源供給手段２９
により電源遮断の場合について説明したが、電源電圧を
所定値に変更することで、トルクセンサ出力が駆動禁止
手段１８を作動させるレベルになるものであってもよ
い。
【００３４】実施の形態４．次に実施の形態４について
図５を用いて説明する。図５と図４との相違は、無効化
手段が駆動禁止手段１８の前後に存在する手段１９ａ、
又は１９ｂであり、同一符号は同一又は相当部分を示し
ている。まず１９ａの手段について説明する。この手段
１９ａも駆動禁止手段１８を強制的に停止するものであ
る。１９ａはトルクセンサの信号を所定値に固定するト
ルク情報固定手段であり、例えばトルク信号が０〜５Ｖ
まで出力される場合、０Ｖ、又は５Ｖに固定するもので
ある。トルク信号が０、又は５Ｖになると、駆動禁止手
段１８は当然一方向の回転のみ禁止し、他方向回転は禁
止しない。５Ｖ固定のトルク信号とした場合、図１１よ
り右回転を許可し、左回転禁止となるので、スイッチン
グ素子４、７を許可、５、６禁止となる。そこで、ＣＰ
Ｕ２はこの場合、スイッチング素子４、又は７を駆動す
ることによりモータリレー１２をチェックする。さら
に、トルク情報固定手段１９ａはＣＰＵ２により固定す
べき制御信号を入力することにより（１９ｃ）、モータ
リレーチェックのタイミング、期間を把握することが簡
単になる。
図５を用いて説明する。図５と図４との相違は、無効化
手段が駆動禁止手段１８の前後に存在する手段１９ａ、
又は１９ｂであり、同一符号は同一又は相当部分を示し
ている。まず１９ａの手段について説明する。この手段
１９ａも駆動禁止手段１８を強制的に停止するものであ
る。１９ａはトルクセンサの信号を所定値に固定するト
ルク情報固定手段であり、例えばトルク信号が０〜５Ｖ
まで出力される場合、０Ｖ、又は５Ｖに固定するもので
ある。トルク信号が０、又は５Ｖになると、駆動禁止手
段１８は当然一方向の回転のみ禁止し、他方向回転は禁
止しない。５Ｖ固定のトルク信号とした場合、図１１よ
り右回転を許可し、左回転禁止となるので、スイッチン
グ素子４、７を許可、５、６禁止となる。そこで、ＣＰ
Ｕ２はこの場合、スイッチング素子４、又は７を駆動す
ることによりモータリレー１２をチェックする。さら
に、トルク情報固定手段１９ａはＣＰＵ２により固定す
べき制御信号を入力することにより（１９ｃ）、モータ
リレーチェックのタイミング、期間を把握することが簡
単になる。
【００３５】トルク信号を固定する方法として、０Ｖ又
は５Ｖに固定する方法、つまりトルク出力電圧を固定す
るもので説明を行った。しかし、トルクセンサの種類に
よっては、別の方法、例えば駆動パルスによりその出力
信号を発生させるタイプであれば、駆動パルス信号を変
調（例えば、デューティ５０％で駆動している場合、デ
ューティを２０％にして駆動する）することにより、出
力値を固定する方法であってもよい。トルク出力値を固
定する方法により駆動禁止手段１８を一時的に非作動と
することにより、モータリレーのチェックを行うことが
簡単に実現できる。
は５Ｖに固定する方法、つまりトルク出力電圧を固定す
るもので説明を行った。しかし、トルクセンサの種類に
よっては、別の方法、例えば駆動パルスによりその出力
信号を発生させるタイプであれば、駆動パルス信号を変
調（例えば、デューティ５０％で駆動している場合、デ
ューティを２０％にして駆動する）することにより、出
力値を固定する方法であってもよい。トルク出力値を固
定する方法により駆動禁止手段１８を一時的に非作動と
することにより、モータリレーのチェックを行うことが
簡単に実現できる。
【００３６】実施の形態５．次に図５の示した実施の形
態５について説明する。駆動禁止手段１８を強制的に停
止させる別の方法として、駆動禁止阻止手段１９ｂを用
いる。この駆動禁止阻止手段１９ｂはＣＰＵ２からの制
御信号（１９ｄ）により、一時的に駆動禁止信号の駆動
手段９への伝達を遮断するように作用するものであり、
信号を遮断、又はその信号レベルを変換（ＬならばＨ、
ＨならばＬレベルにする）するものである。この駆動禁
止阻止手段１９ｂをＣＰＵ２により作動させることによ
り、任意のタイミング、任意の時間にモータリレーチェ
ックを行うようにしたものである。
態５について説明する。駆動禁止手段１８を強制的に停
止させる別の方法として、駆動禁止阻止手段１９ｂを用
いる。この駆動禁止阻止手段１９ｂはＣＰＵ２からの制
御信号（１９ｄ）により、一時的に駆動禁止信号の駆動
手段９への伝達を遮断するように作用するものであり、
信号を遮断、又はその信号レベルを変換（ＬならばＨ、
ＨならばＬレベルにする）するものである。この駆動禁
止阻止手段１９ｂをＣＰＵ２により作動させることによ
り、任意のタイミング、任意の時間にモータリレーチェ
ックを行うようにしたものである。
【００３７】ただし、実施の形態５及び６では、ＣＰＵ
２の故障により駆動禁止手段１８が常時非作動となる恐
れがあり、ＣＰＵ２の信号に対してタイマ機能を付加す
ることによりＣＰＵ２が故障しても常時駆動禁止手段１
８が非作動にならないような対応をとることが望まし
い。
２の故障により駆動禁止手段１８が常時非作動となる恐
れがあり、ＣＰＵ２の信号に対してタイマ機能を付加す
ることによりＣＰＵ２が故障しても常時駆動禁止手段１
８が非作動にならないような対応をとることが望まし
い。
【００３８】実施の形態６．次に実施の形態６について
図６を用いて説明する。図６と図１との主な相違は、電
流検出用抵抗２２と、電流検出手段２３と、駆動制限手
段１１ａとであり、同一符号は同一又は相当部分を示し
ている。２２、２３はモータ３に流れる電流を抵抗の電
圧ドロップにより検出しようとするものである。一方駆
動制限手段１１ａは、トルク信号が例えば図１１のＴｑ
２〜Ｔｒ１の間に存在する場合、その間は駆動手段を禁
止するのではなく、電流制限を付けて流すことができる
ようにしたものである。通常パワーステアリングで使用
されるモータ電流は数十アンペアになるので、ここでの
電流制限は数アンペア程度までは流すことができるよう
な範囲である。従って、たとえ電流が流れたとしても、
ステアリングが自転したり、アシスト力に影響するよう
なレベルの電流ではない。さらにいえば、モータリレー
１２、スイッチング素子４〜７等をチェックすることが
できる程度の電流を流すことができればよい。
図６を用いて説明する。図６と図１との主な相違は、電
流検出用抵抗２２と、電流検出手段２３と、駆動制限手
段１１ａとであり、同一符号は同一又は相当部分を示し
ている。２２、２３はモータ３に流れる電流を抵抗の電
圧ドロップにより検出しようとするものである。一方駆
動制限手段１１ａは、トルク信号が例えば図１１のＴｑ
２〜Ｔｒ１の間に存在する場合、その間は駆動手段を禁
止するのではなく、電流制限を付けて流すことができる
ようにしたものである。通常パワーステアリングで使用
されるモータ電流は数十アンペアになるので、ここでの
電流制限は数アンペア程度までは流すことができるよう
な範囲である。従って、たとえ電流が流れたとしても、
ステアリングが自転したり、アシスト力に影響するよう
なレベルの電流ではない。さらにいえば、モータリレー
１２、スイッチング素子４〜７等をチェックすることが
できる程度の電流を流すことができればよい。
【００３９】また、ＣＰＵ２はトルク・車速からモータ
３に流す電流を制御量として出力している場合、この電
流検出手段（２２、２３）はＥＣＵに内蔵されている。
いわゆる電流フィードバック制御タイプのＥＣＵであれ
ば、この電流検出手段は追加する必要がない。従って駆
動制限手段に機能追加で済むことになる。以上のように
制限電流機能付きの駆動制限手段１１ａを利用した場
合、トルクセンサの発生信号がどの状態であろうとも、
パワーステアリング非制御中であれば、いつでもモータ
リレー１２のチェックを行うことができる。実施の形態
１〜５であれば、モータリレー１２のチェックではモー
タリレー溶着の可能性を考慮して、モータ３に流れる電
流が大きくならないようにスイッチング素子の駆動を工
夫する必要があった。しかしトルク発生が小さい範囲
（Ｔｑ２〜Ｔｑ１）では、たとえモータリレー１２が溶
着していても、モータ３に流れる電流が制限されている
ため、ステアリングが自転する恐れもなく安易にチェッ
クできる効果がある。
３に流す電流を制御量として出力している場合、この電
流検出手段（２２、２３）はＥＣＵに内蔵されている。
いわゆる電流フィードバック制御タイプのＥＣＵであれ
ば、この電流検出手段は追加する必要がない。従って駆
動制限手段に機能追加で済むことになる。以上のように
制限電流機能付きの駆動制限手段１１ａを利用した場
合、トルクセンサの発生信号がどの状態であろうとも、
パワーステアリング非制御中であれば、いつでもモータ
リレー１２のチェックを行うことができる。実施の形態
１〜５であれば、モータリレー１２のチェックではモー
タリレー溶着の可能性を考慮して、モータ３に流れる電
流が大きくならないようにスイッチング素子の駆動を工
夫する必要があった。しかしトルク発生が小さい範囲
（Ｔｑ２〜Ｔｑ１）では、たとえモータリレー１２が溶
着していても、モータ３に流れる電流が制限されている
ため、ステアリングが自転する恐れもなく安易にチェッ
クできる効果がある。
【００４０】実施の形態７．次に実施の形態７について
図７を用いて説明する。図７と図４との相違は、第２の
スイッチ手段（電源リレー）２０が駆動手段８と電源２
６との間に直列に配設されており、スイッチ駆動回路２
１はこの電源リレー２０を駆動し、さらに電源リレー２
０と並列に擬似電源手段２２を備えている。図中同一符
号は同一又は相当部分を示している。電源リレー２０の
主な目的は、この電源リレー２０より下流にある電気素
子の短絡、地絡による不具合に対して、電源供給を遮断
するものである。つまりスイッチング素子４と６が短
絡、又は地絡した場合に接点を開成することにより、電
源を遮断する。電源リレー２０より下流の電気素子の故
障が発生しているか否かは、電源を投入してみないと検
出できないが、故障の可能性がある場合に電源を十二分
に供給することは、さらに故障を引き起こす可能性があ
るため、まず擬似電源手段２２により制限を付けた電源
を供給し、モータリレー１２、スイッチング素子４〜７
等をチェックした後、電源リレー２０を閉成するように
作用するものである。
図７を用いて説明する。図７と図４との相違は、第２の
スイッチ手段（電源リレー）２０が駆動手段８と電源２
６との間に直列に配設されており、スイッチ駆動回路２
１はこの電源リレー２０を駆動し、さらに電源リレー２
０と並列に擬似電源手段２２を備えている。図中同一符
号は同一又は相当部分を示している。電源リレー２０の
主な目的は、この電源リレー２０より下流にある電気素
子の短絡、地絡による不具合に対して、電源供給を遮断
するものである。つまりスイッチング素子４と６が短
絡、又は地絡した場合に接点を開成することにより、電
源を遮断する。電源リレー２０より下流の電気素子の故
障が発生しているか否かは、電源を投入してみないと検
出できないが、故障の可能性がある場合に電源を十二分
に供給することは、さらに故障を引き起こす可能性があ
るため、まず擬似電源手段２２により制限を付けた電源
を供給し、モータリレー１２、スイッチング素子４〜７
等をチェックした後、電源リレー２０を閉成するように
作用するものである。
【００４１】モータリレー１２をチェックする際、まず
スイッチ駆動回路２１により電源リレー２０を開成す
る。そして擬似電源手段２２を駆動し、制限された電流
源を有する電源を下流に供給する。この擬似電源手段２
２は例えば、プリチャージ回路であってもよいし、最も
簡略な回路としては電源に抵抗でプルアップした回路で
あってもよい。電源リレー２０のように許容電流が大き
くなく、電気素子、モータ３の断線、短絡等をチェック
できる程度の電流供給源でよい。この擬似電源により、
モータリレー１２、又はスイッチング素子４〜７をチェ
ックし、その結果正常であれば、電源リレー２０を閉成
する。電源リレー２０のチェックは同様にスイッチング
素子４〜７の駆動と、電圧監視手段１０により可能であ
るが、直接ライン２４で電圧を検出してチェックしても
よい。
スイッチ駆動回路２１により電源リレー２０を開成す
る。そして擬似電源手段２２を駆動し、制限された電流
源を有する電源を下流に供給する。この擬似電源手段２
２は例えば、プリチャージ回路であってもよいし、最も
簡略な回路としては電源に抵抗でプルアップした回路で
あってもよい。電源リレー２０のように許容電流が大き
くなく、電気素子、モータ３の断線、短絡等をチェック
できる程度の電流供給源でよい。この擬似電源により、
モータリレー１２、又はスイッチング素子４〜７をチェ
ックし、その結果正常であれば、電源リレー２０を閉成
する。電源リレー２０のチェックは同様にスイッチング
素子４〜７の駆動と、電圧監視手段１０により可能であ
るが、直接ライン２４で電圧を検出してチェックしても
よい。
【００４２】以上のように擬似電源手段により、下流で
故障が発生している場合、電流制限を付加したのでさら
に２次故障を起こす可能性を減少させることが可能とな
った。
故障が発生している場合、電流制限を付加したのでさら
に２次故障を起こす可能性を減少させることが可能とな
った。
【００４３】
【発明の効果】この発明の電動式パワーステアリング装
置は、以上説明したように構成されているので、以下に
示すような効果を奏する。
置は、以上説明したように構成されているので、以下に
示すような効果を奏する。
【００４４】この発明の電動式パワーステアリング装置
によれば、制御量演算手段とは別にトルク情報から駆動
手段の作動の少なくとも一部を制限する駆動制限手段
と、電動機と駆動手段との間に配設され接続・遮断可能
な第１のスイッチ手段と、電動機の端子電圧を監視する
電圧監視手段とを備え、前記制御量演算手段は、トルク
情報の大きさ、方向、又は前記駆動制限手段の状態に基
づき、前記駆動制限手段が作用を停止していると判断し
た場合、又はその機能の一部が制限されていると判断し
た場合、前記駆動手段の少なくとも一部を作動し、かつ
電圧監視手段の電圧情報により前記第１スイッチ手段の
機能を検査するようにしたので、駆動制限手段を有して
いる装置であっても、第１スイッチ手段の機能を的確に
検査できる効果がある。
によれば、制御量演算手段とは別にトルク情報から駆動
手段の作動の少なくとも一部を制限する駆動制限手段
と、電動機と駆動手段との間に配設され接続・遮断可能
な第１のスイッチ手段と、電動機の端子電圧を監視する
電圧監視手段とを備え、前記制御量演算手段は、トルク
情報の大きさ、方向、又は前記駆動制限手段の状態に基
づき、前記駆動制限手段が作用を停止していると判断し
た場合、又はその機能の一部が制限されていると判断し
た場合、前記駆動手段の少なくとも一部を作動し、かつ
電圧監視手段の電圧情報により前記第１スイッチ手段の
機能を検査するようにしたので、駆動制限手段を有して
いる装置であっても、第１スイッチ手段の機能を的確に
検査できる効果がある。
【００４５】また、この発明の電動式パワーステアリン
グ装置によれば、制御量演算手段は、駆動制限手段と接
続され、この駆動制限手段からの情報に基づき、駆動制
限手段の作動が停止、又は一部制限されている場合、第
１スイッチ手段の機能を検査するようにしたので、簡単
にスイッチ手段の機能を検査できる効果がある。
グ装置によれば、制御量演算手段は、駆動制限手段と接
続され、この駆動制限手段からの情報に基づき、駆動制
限手段の作動が停止、又は一部制限されている場合、第
１スイッチ手段の機能を検査するようにしたので、簡単
にスイッチ手段の機能を検査できる効果がある。
【００４６】また、この発明の電動式パワーステアリン
グ装置によれば、制御量演算手段とは別にトルク情報か
ら駆動手段の作動の少なくとも一部を禁止する駆動禁止
手段と、電動機と駆動手段との間に配設され接続・遮断
可能な第１のスイッチ手段と、電動機の端子電圧を監視
する電圧監視手段と、前記駆動禁止手段の作動を一時無
効にする無効化手段とを備え、前記制御量演算手段は、
無効化手段により駆動禁止手段の作動を停止している間
に、前記駆動手段を作動し、かつ前記電圧監視手段の電
圧情報により前記第１スイッチ手段の機能を検査するよ
うにしたので、駆動禁止手段を有している装置であって
も、第１スイッチ手段の機能を的確に検査できる効果が
ある。
グ装置によれば、制御量演算手段とは別にトルク情報か
ら駆動手段の作動の少なくとも一部を禁止する駆動禁止
手段と、電動機と駆動手段との間に配設され接続・遮断
可能な第１のスイッチ手段と、電動機の端子電圧を監視
する電圧監視手段と、前記駆動禁止手段の作動を一時無
効にする無効化手段とを備え、前記制御量演算手段は、
無効化手段により駆動禁止手段の作動を停止している間
に、前記駆動手段を作動し、かつ前記電圧監視手段の電
圧情報により前記第１スイッチ手段の機能を検査するよ
うにしたので、駆動禁止手段を有している装置であって
も、第１スイッチ手段の機能を的確に検査できる効果が
ある。
【００４７】また、この発明の電動式パワーステアリン
グ装置によれば、無効化手段は、トルク検出手段の電源
を制御することにより駆動禁止手段を無効にするように
したので、駆動禁止手段を簡単に、任意の時期に無効化
できる効果がある。
グ装置によれば、無効化手段は、トルク検出手段の電源
を制御することにより駆動禁止手段を無効にするように
したので、駆動禁止手段を簡単に、任意の時期に無効化
できる効果がある。
【００４８】また、この発明の電動式パワーステアリン
グ装置によれば、無効化手段は、トルク検出手段による
信号を制御することにより駆動禁止手段を無効にするよ
うにしたので、駆動禁止手段を簡単に、任意の時期に無
効化できる効果がある。
グ装置によれば、無効化手段は、トルク検出手段による
信号を制御することにより駆動禁止手段を無効にするよ
うにしたので、駆動禁止手段を簡単に、任意の時期に無
効化できる効果がある。
【００４９】また、この発明の電動式パワーステアリン
グ装置によれば、無効化手段は、駆動禁止手段を制御す
ることにより駆動禁止手段の出力信号を無効にするよう
にしたので、駆動禁止手段を簡単に、任意の時期にでき
る効果がある。
グ装置によれば、無効化手段は、駆動禁止手段を制御す
ることにより駆動禁止手段の出力信号を無効にするよう
にしたので、駆動禁止手段を簡単に、任意の時期にでき
る効果がある。
【００５０】また、この発明の電動式パワーステアリン
グ装置によれば、第１スイッチ手段の機能検査は、駆動
手段のスイッチング素子の駆動と電圧監視手段による電
圧との関係から、第１スイッチ手段が遮断可能、及び又
は接続可能を検査するようにしたので、スイッチ手段の
機能検査が簡単にできる効果がある。
グ装置によれば、第１スイッチ手段の機能検査は、駆動
手段のスイッチング素子の駆動と電圧監視手段による電
圧との関係から、第１スイッチ手段が遮断可能、及び又
は接続可能を検査するようにしたので、スイッチ手段の
機能検査が簡単にできる効果がある。
【００５１】また、この発明の電動式パワーステアリン
グ装置によれば、電動機に電源を供給又は遮断する第２
のスイッチ手段を有し、制御量演算手段は第２のスイッ
チ手段が遮断可能、及び又は接続可能を検査するように
したので、第２のスイッチ手段をもその機能を簡単に検
査することができる効果がある。
グ装置によれば、電動機に電源を供給又は遮断する第２
のスイッチ手段を有し、制御量演算手段は第２のスイッ
チ手段が遮断可能、及び又は接続可能を検査するように
したので、第２のスイッチ手段をもその機能を簡単に検
査することができる効果がある。
【００５２】また、この発明の電動式パワーステアリン
グ装置によれば、電動機に電源を供給又は遮断する第２
のスイッチ手段と、この第２スイッチ手段と並列に擬似
電源供給手段とを有し、制御量演算手段は第１のスイッ
チ手段の機能検査を行う場合、前記擬似電源供給手段に
より電源を供給するようにしたので、第２のスイッチ手
段以下の下流で故障が発生している場合であっても、電
流制限を付加でき、２次故障の誘発を防止できる効果が
ある。
グ装置によれば、電動機に電源を供給又は遮断する第２
のスイッチ手段と、この第２スイッチ手段と並列に擬似
電源供給手段とを有し、制御量演算手段は第１のスイッ
チ手段の機能検査を行う場合、前記擬似電源供給手段に
より電源を供給するようにしたので、第２のスイッチ手
段以下の下流で故障が発生している場合であっても、電
流制限を付加でき、２次故障の誘発を防止できる効果が
ある。
【００５３】さらにまた、この発明の電動式パワーステ
アリング装置によれば、第１又は第２のスイッチ手段の
機能が異常と判明した場合、運転者に報知する手段を有
するようにしたので、故障を運転者に知らしめることが
できる効果がある。
アリング装置によれば、第１又は第２のスイッチ手段の
機能が異常と判明した場合、運転者に報知する手段を有
するようにしたので、故障を運転者に知らしめることが
できる効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１及び２による電動式
パワーステアリング装置のブロック図である。
パワーステアリング装置のブロック図である。
【図２】 実施の形態１による駆動手段の内の部分回路
図である。
図である。
【図３】 実施の形態１によるスイッチング素子と電圧
の関係図である。
の関係図である。
【図４】 実施の形態３による電動式パワーステアリン
グ装置のブロック図である。
グ装置のブロック図である。
【図５】 実施の形態４、及び５による電動式パワース
テアリング装置のブロック図である。
テアリング装置のブロック図である。
【図６】 実施の形態６による電動式パワーステアリン
グ装置のブロック図である。
グ装置のブロック図である。
【図７】 実施の形態７による電動式パワーステアリン
グ装置のブロック図である。
グ装置のブロック図である。
【図８】 従来装置による電動式パワーステアリング装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図９】 従来装置によるスイッチング素子と電圧の関
係図である。
係図である。
【図１０】 従来装置による電動式パワーステアリング
装置のブロック図である。
装置のブロック図である。
【図１１】 トルクセンサの発生トルクと発生電圧の関
係図である。
係図である。
１ トルクセンサ（トルク検出手段）、２ ＣＰＵ（制
御量演算手段）、３モータ（電動機）、４〜７ スイッ
チング素子、８，９ 駆動手段、１０ 電圧監視手段、
１１ 駆動制限手段、１２ モータリレー（第１のスイ
ッチ手段）、１８ 駆動禁止手段、２０ 電源リレー
（第２のスイッチ手段）。
御量演算手段）、３モータ（電動機）、４〜７ スイッ
チング素子、８，９ 駆動手段、１０ 電圧監視手段、
１１ 駆動制限手段、１２ モータリレー（第１のスイ
ッチ手段）、１８ 駆動禁止手段、２０ 電源リレー
（第２のスイッチ手段）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菊田 一夫 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 高塚 有史 兵庫県神戸市兵庫区浜山通６丁目１番２号 三菱電機コントロールソフトウエア株式 会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC32 DA15 DA23 3D033 CA31
Claims (10)
- 【請求項１】 操舵トルクを検出するトルク検出手段、
このトルク情報から電動機による車両の操向を行う制御
量を演算する制御量演算手段、この制御量を受け、複数
のスイッチング素子により前記電動機を駆動する駆動手
段を有する電動式パワーステアリング装置において、前
記制御量演算手段とは別に前記トルク情報から前記駆動
手段の作動の少なくとも一部を制限する駆動制限手段
と、前記電動機と駆動手段との間に配設され接続・遮断
可能な第１のスイッチ手段と、前記電動機の端子電圧を
監視する電圧監視手段とを備え、前記制御量演算手段
は、前記トルク情報の大きさ、方向、又は前記駆動制限
手段の状態に基づき、前記駆動制限手段が作用を停止し
ていると判断した場合、又はその機能の一部が制限され
ていると判断した場合、前記駆動手段の少なくとも一部
を作動し、かつ電圧監視手段の電圧情報により前記第１
スイッチ手段の機能を検査することを特徴とする電動式
パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 制御量演算手段は、駆動制限手段と接続
され、この駆動制限手段からの情報に基づき、駆動制限
手段の作動が停止、又は一部制限されている場合、第１
スイッチ手段の機能を検査することを特徴とする請求項
１記載の電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 操舵トルクを検出するトルク検出手段、
このトルク情報から電動機により車両の操向を行う制御
量を演算する制御量演算手段、この制御量を受け、複数
のスイッチング素子により前記電動機を駆動する駆動手
段を有する電動式パワーステアリング装置において、前
記制御量演算手段とは別に前記トルク情報から前記駆動
手段の作動の少なくとも一部を禁止する駆動禁止手段
と、前記電動機と駆動手段との間に配設され接続・遮断
可能な第１のスイッチ手段と、前記電動機の端子電圧を
監視する電圧監視手段と、前記駆動禁止手段の作動を一
時無効にする無効化手段とを備え、前記制御量演算手段
は、無効化手段により駆動禁止手段の作動を停止してい
る間に、前記駆動手段を作動し、かつ前記電圧監視手段
の電圧情報により前記第１スイッチ手段の機能を検査す
ることを特徴とする電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項４】 無効化手段は、トルク検出手段の電源を
制御することにより駆動禁止手段を無効にすることを特
徴とする請求項３記載の電動式パワーステアリング装
置。 - 【請求項５】 無効化手段は、トルク検出手段による信
号を制御することにより駆動禁止手段を無効にすること
を特徴とする請求項３記載の電動式パワーステアリング
装置。 - 【請求項６】 無効化手段は、駆動禁止手段を制御する
ことにより駆動禁止手段の出力信号を無効にすることを
特徴とする請求項３記載の電動式パワーステアリング装
置。 - 【請求項７】 第１スイッチ手段の機能検査は、駆動手
段のスイッチング素子の駆動と電圧監視手段による電圧
との関係から、第１スイッチ手段が遮断可能、及び又は
接続可能を検査することを特徴とする請求項１〜６のい
ずれか１項に記載の電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項８】 電動機に電源を供給又は遮断する第２の
スイッチ手段を有し、制御量演算手段は第２のスイッチ
手段が遮断可能、及び又は接続可能を検査することを特
徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の電動式パ
ワーステアリング装置。 - 【請求項９】 電動機に電源を供給又は遮断する第２の
スイッチ手段と、この第２スイッチ手段と並列に擬似電
源供給手段とを有し、制御量演算手段は第１のスイッチ
手段の機能検査を行う場合、前記擬似電源供給手段によ
り電源を供給するようにしたことを特徴とする請求項８
記載の電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項１０】 第１又は第２のスイッチ手段の機能が
異常と判明した場合、運転者に報知する手段を有するこ
とを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の電
動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000196385A JP3700547B2 (ja) | 2000-06-29 | 2000-06-29 | 電動式パワーステアリング装置 |
| US09/688,861 US6497303B1 (en) | 2000-06-29 | 2000-10-17 | Electric power steering system |
| DE10063605A DE10063605B4 (de) | 2000-06-29 | 2000-12-20 | Elektrisches Servolenksystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000196385A JP3700547B2 (ja) | 2000-06-29 | 2000-06-29 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002012157A true JP2002012157A (ja) | 2002-01-15 |
| JP3700547B2 JP3700547B2 (ja) | 2005-09-28 |
Family
ID=18694889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000196385A Expired - Fee Related JP3700547B2 (ja) | 2000-06-29 | 2000-06-29 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6497303B1 (ja) |
| JP (1) | JP3700547B2 (ja) |
| DE (1) | DE10063605B4 (ja) |
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| JP3895662B2 (ja) * | 2002-10-24 | 2007-03-22 | 本田技研工業株式会社 | 操舵装置 |
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