JP2002001628A - 自動工具交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 工具交換作業中に確実に工具を固定する。 【解決手段】 工具交換アーム２に、ロック位置とアン
ロック位置との間で移動自在なストッパ13と、ストッパ
13をアンロック位置側に付勢するばね14と、工具交換ア
ーム２の軸線方向に移動自在なロッド16とを設ける。ス
トッパ13とロッド16との間に、ロッド16が移動したさい
にストッパ13をアンロック位置からロック位置に移動さ
せ、ストッパ13がばね14によりロック位置からアンロッ
ク位置に移動したさいにロッド16を逆方向に移動させる
第１のカム装置17を設ける。アーム２の後方に回転板21
を配する。回転板21とロッド16との間に、回転板21がア
ーム２に対して回転したさいにロッド16をストッパ駆動
側に移動させ、両者がともに回転したさいにロッド16を
停止させる第２のカム装置23を設ける。アーム２の駆動
源の駆動力を回転板21に伝達遮断可能に伝える伝動装置
27を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、工作機械、たと
えばマシニングセンタにおいて、主軸頭に回転自在に支
持された主軸と、工具マガジンとの間で工具を交換する
自動工具交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動工具交換装置は、たとえば２つの工
具把持部を有し、かつ主軸軸線方向であるＺ軸方向と平
行な軸線の周りに回転自在であるとともに、工具差込位
置と工具引抜位置との間でその回転中心軸線方向に移動
自在である工具交換アームを備えている。工具交換アー
ムには、工具把持部に把持された工具を固定するロック
位置と、工具の固定を解除するアンロック位置との間で
工具交換アームの軸線と直角をなす方向に移動自在であ
るストッパが設けられているのが一般的であるが、工具
交換アームの工具把持部への工具の脱着のさいに、スト
ッパが工具交換アームの工具把持部と干渉しないように
する必要がある。

【０００３】このような自動工具交換装置の一例が実公
平６−１３８０３号公報に記載されている。

【０００４】この自動工具交換装置は、自動工具交換装
置のフレームに回転自在に支持された中空状回転軸と、
回転軸内に配されかつ回転軸の内周面に形成されたスプ
ラインと噛み合うスプラインを有するとともに、回転軸
に対して軸線方向に移動するスプライン軸と、回転軸の
周りに軸線方向に移動しうるようにはめ被せられるとと
もにスプライン軸とともに回転する交換アーム用スリー
ブと、２つの工具把持部を有し、かつスリーブの周りに
固定されてスリーブとともに回転するとともに工具差込
位置と工具引抜位置との間で軸線方向に移動自在である
工具交換アームと、工具交換アームに設けられ、かつ工
具把持部に把持された工具を固定するロック位置と工具
の固定を解除するアンロック位置との間で工具交換アー
ムの軸線と直角をなす方向に移動自在であるストッパ
と、ストッパをロック位置側に付勢するばねと、ストッ
パと回転駆動軸との間に設けられ、かつ工具交換アーム
が工具差込位置にあるときにストッパのアンロック位置
側への移動を許容するとともに、工具交換アームが工具
引抜位置側に所定距離移動したさいにストッパのアンロ
ック位置側への移動を規制する第１のカム装置と、自動
工具交換装置のフレームとストッパとの間に設けられ、
かつ工具交換アームが工具差込位置において待機位置か
ら工具把持位置まで回転するときにストッパをばねの付
勢力に抗してアンロック位置に保持するとともに、工具
把持位置に至るとばねの付勢力によるストッパのロック
位置への移動を許容する第２のカム装置とを備えてお
り、第２のカム装置が、工具差込位置における工具交換
アームの待機位置から工具把持位置までの回転時には、
工具把持位置に至る直前までの間にストッパをアンロッ
ク位置に待機させてストッパと工具との干渉を防止しう
るように構成されたものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の装置においては、工具交換アームの工具把持部
により工具を把持した後、ストッパがばねの付勢力によ
りロック位置まで移動させられるが、この時点では第１
のカム装置によっては、ストッパのアンロック位置側へ
の移動は規制されておらず、工具交換アームが工具引抜
位置側に所定距離移動するまでの間は、ストッパはばね
の付勢力によりロック位置側に移動させられているだけ
であるので、工具把持部への工具の固定が不安定にな
る。したがって、工具の重量がアンバランスな場合や、
工具の姿勢が不安定な場合などに工具を確実に固定でき
ないことがある。

【０００６】この発明の目的は、上記問題を解決し、工
具交換作業中に確実に工具を固定することができる自動
工具交換装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段と発明の効果】この発明に
よる自動工具交換装置は、工具把持部を有し、かつ主軸
軸線方向であるＺ軸方向と平行な軸線の周りに回転自在
であるとともに、工具差込位置と工具引抜位置との間で
その軸線方向に移動自在である工具交換アームを備えて
いる自動工具交換装置において、工具交換アームに設け
られ、かつ工具把持部に把持された工具を固定するロッ
ク位置と、工具の固定を解除するアンロック位置との間
で工具交換アームの軸線と直角をなす方向に移動自在で
あるストッパ、ストッパをアンロック位置側に付勢する
付勢手段、工具交換アームにその軸線方向に移動自在に
設けられたストッパ操作用ロッド、ストッパとストッパ
操作用ロッドとの間に設けられ、かつストッパ操作用ロ
ッドが移動したさいにストッパをアンロック位置からロ
ック位置に移動させるとともに、ストッパが付勢手段に
よりロック位置からアンロック位置に移動したさいにス
トッパ操作用ロッドを逆方向に移動させる第１のカム装
置、工具交換アームの回転中心軸線の周りに回転自在と
なされた回転板、工具交換アームの駆動源の駆動力を回
転板に伝達遮断可能に伝える伝動手段、および回転板と
ストッパ操作用ロッドとの間に設けられ、かつ回転板が
工具交換アームに対して回転したさいにストッパ操作用
ロッドをストッパ駆動側に移動させるとともに、両者が
ともに回転したさいにストッパ操作用ロッドを停止させ
る第２のカム装置を備えており、第１および第２のカム
装置が、工具交換アームの工具把持部による工具の把持
のさいにストッパが工具交換アームの工具把持部と干渉
しないように構成されており、伝動手段が、工具交換ア
ームが工具引抜位置にあるときに工具交換アームの駆動
源の駆動力を回転板へ伝達するとともに、工具差込位置
にあるときにこの伝達を遮断するようになされているも
のである。

【０００８】この発明の自動工具交換装置によれば、主
軸と工具マガジンとの間の工具の交換は次のようにして
行われる。

【０００９】主軸に取り付けられている工具での加工が
終了すると、主軸を工具交換位置に移動させる。主軸で
の加工中には、工具交換アームは工具差込位置でかつ工
具把持位置から所定角度回転した待機位置にある。主軸
が工具交換位置に来ると、工具交換アームが回転し、空
の工具把持部により主軸の使用済み工具が把持される。
このとき、工具交換アームを回転させる駆動源の駆動力
は、伝動手段の働きにより回転板には伝えられていない
ので、回転板は回転せず、工具交換アームと回転板とが
相対的に回転することになる。その結果、主軸の使用済
み工具が工具把持部により完全に把持される直前に、第
２のカム装置の働きにより、ストッパ操作用ロッドがス
トッパ駆動側に移動し始め、さらに第１のカム装置の働
きにより、ストッパがアンロック位置からロック位置に
向かって移動し始め、工具が工具把持部により完全に把
持されると同時にストッパがロック位置に至る。ストッ
パがアンロック位置からロック位置に移動するさいに
は、ストッパと工具とは干渉しない。

【００１０】ついで、工具交換アームが工具引抜位置側
に移動し始める。このとき、工具交換アームは回転しな
いので、工具交換アームと回転板との相対的位置関係は
変化せず、第１および第２のカム装置の働きにより、ス
トッパはロック位置に固定された状態にある。工具交換
アームが工具引抜位置に至ると、伝動手段の働きにより
工具交換アームの駆動源の駆動力が回転板へ伝達される
状態となる。ついで、工具引抜位置において、工具交換
アームを回転させて使用済み工具を工具マガジン側に移
動させる。この工具交換アームの回転時には、回転板が
工具交換アームとともに回転するので、工具交換アーム
の回転時には第２カム装置の働きによりストッパ操作用
ロッドの移動が阻止されるとともに、第１カム装置の働
きによりストッパの移動が阻止される。したがって、ス
トッパがロック位置に保持されて工具が確実に固定され
る。その後、工具交換アームを工具差込位置まで移動さ
せることにより、使用済み工具が工具マガジンの空き部
分に差し込まれる。こうして、主軸の使用済み工具は工
具マガジンに戻される。工具交換アームが差込位置に至
ると、伝動手段の働きにより、工具交換アームの駆動源
の駆動力は回転板に伝えられなくなる。

【００１１】工具マガジンから主軸への工具の受け渡し
は、主軸から工具マガジンへの工具の受け渡しと同様に
して行われる。

【００１２】そして、主軸から工具マガジンへの工具の
受け渡し時および工具マガジンから主軸への工具の受け
渡し時において、工具が工具交換アームの工具把持部に
完全に把持された直後から受け渡しが完了するまでの
間、ストッパはずっとロック位置に保持されるので、工
具把持部への工具の固定を確実に行うことができる。し
たがって、工具の重量がアンバランスな場合や、工具の
姿勢が不安定な場合などであっても、工具交換の間中確
実に工具を固定することができる。

【００１３】

【発明の実施形態】以下、この発明の実施形態を、図面
を参照して説明する。なお、以下の説明において、図１
の左側を前、これと反対側を後というものとする。ま
た、「周方向」および「径方向」という語は、工具交換
アームを基準にしていうものとする。

【００１４】図１はこの発明による自動工具交換装置の
全体構成を示し、図２〜図４はその要部の構成を示し、
図５および図６は工具交換時の自動工具交換装置の動作
を示し、図７は工具交換のタイムチャートを示す。

【００１５】図１において、自動工具交換装置は、主軸
軸線方向であるＺ軸と平行な前後方向に伸びる回転軸
(1)の周りにはめ被せられた工具交換アーム(2)を備えて
いる。工具交換アーム(2)の中心穴の内周面にはスプラ
イン(2a)が形成されており、このスプライン(2a)が回転
軸(1)の外周面に形成されたスプライン(1a)と噛み合う
ことにより、工具交換アーム(2)は回転軸(1)に対して前
進位置（工具差込位置）（図１鎖線参照）と後退位置
（工具引抜位置）（図１実線参照）との間で軸線方向に
移動するが、相対的に回転しないようになされている。
また、工具交換アーム(2)は、図示しない油圧シリンダ
などの駆動源により前後方向に移動させられるようにな
っている。

【００１６】回転軸(1)の前端部は軸受(3)を介して固定
部分(4)に回転自在に支持されており、図示しない駆動
源により歯車列(5)を介して回転駆動されるようになっ
ている。また、回転軸(1)の後端部は、自動工具交換装
置のフレーム(6)内に配された円板(7)に、軸受(8)を介
して回転自在に支持されている。円板(8)は、回転軸(1)
の回転中心軸線の周りに回転自在となるように、軸受
(9)を介してフレーム(6)に支持されている。

【００１７】工具交換アーム(2)は、その中心のボス部
(2A)から放射方向に伸びて互いに所定の角度、この実施
形態では１８０度をなし、かつ先端に工具把持部(11)を
有する２つのフィンガ部(2B)を備えている（図２参
照）。各フィンガ部(2B)にはその長さ方向に伸びる貫通
状ガイド穴(12)が形成されており、この貫通状ガイド穴
(12)内にストッパ(13)が径方向に移動自在に通されてい
る。ストッパ(13)は、その先端が工具把持部(11)内に突
出しかつ工具把持部(11)に把持された工具を固定するロ
ック位置（図２実線参照）と、先端が工具把持部(11)か
ら退きかつ工具把持部(11)に把持された工具の固定を解
除するアンロック位置（図２鎖線参照）との間で移動す
るようになっている。ストッパ(13)は、圧縮コイルばね
(14)（付勢手段）によりアンロック位置側に付勢されて
いる。工具交換アーム(2)のボス部(2A)における周方向
に関してフィンガ部(2B)と対応する２つの位置に、それ
ぞれ前後方向に伸びる貫通状ガイド穴(15)が形成されて
おり、各貫通状ガイド穴(15)内にストッパ操作用ロッド
(16)が前後方向に移動自在に通されている。ストッパ操
作用ロッド(16)の後端部は常にガイド穴(15)から後方に
突出するようになっている。

【００１８】ストッパ(13)の径方向内端部とストッパ操
作用ロッド(16)の前端部との間に、第１のカム装置(17)
が設けられている。第１のカム装置(17)は、ストッパ操
作用ロッド(16)の前端面に形成されかつ径方向外側に向
かって後方に傾斜したカム面を有するカム部(18)と、ス
トッパ(13)の径方向内端に回転自在に取り付けられたロ
ーラ(19)とからなる。ローラ(19)の回転中心軸線は、工
具交換アーム(2)の回転中心軸線を中心とする円の接線
方向を向いている。そして、第１のカム装置(17)は、ロ
ッド(16)が前進したさいにストッパ(13)をアンロック位
置からロック位置に移動させるとともに、ストッパ(13)
が圧縮コイルばね(14)によりロック位置からアンロック
位置に移動したさいにストッパ操作用ロッド(16)を後退
させるようになっている。

【００１９】工具交換アーム(2)の後方において、回転
軸(1)の周りに円環状の回転板(21)が配されている。回
転板(21)の貫通穴(21a)の周囲に段付き円筒状部(21b)が
前方突出状に一体に形成されるとともに、段付き円筒状
部(21b)が軸受(22)を介して工具交換アーム(2)のボス部
(2A)の後端部に回転自在に支持されており、これにより
回転板(21)は工具交換アーム(2)の回転中心軸線の周り
に回転しうるようになっている。

【００２０】ストッパ操作用ロッド(16)の後端部と回転
板(21)との間に、第２のカム装置(23)が設けられている
（図３および図４参照）。第２のカム装置(23)は、回転
板(21)の前面における周方向に１８０度の間隔をおいた
部分に周方向に伸びるように形成されかつ周方向の一方
向に向かって前方に傾斜した傾斜面(24)を有する２つの
カム部(20)と、ストッパ操作用ロッド(16)の後端部に回
転自在に取り付けられたローラ(25)とからなる。ローラ
(25)の回転中心軸線は、工具交換アーム(2)の径方向を
向いている。そして、第２のカム装置(23)は、回転板(2
1)が工具交換アーム(2)に対して回転したさいにストッ
パ操作用ロッド(16)を前進させてストッパ駆動側に移動
させ、回転板(21)が工具交換アーム(2)とともに回転し
たさいにストッパ操作用ロッド(16)の移動を停止させる
ようになっている。

【００２１】回転板(21)の後面に周方向に１８０度の間
隔をおいて２つのレバー操作用ロッド(26)が後方突出状
に固定されている。各レバー操作用ロッド(26)は、円板
(7)に形成された前後方向に伸びる貫通穴(7a)、および
円板(7)前面における貫通穴(7a)の周囲の部分に前方突
出状に一体に形成された円筒状ガイド部(7b)に、前後方
向に移動自在に通されている。各レバー操作用ロッド(2
6)は、円板(7)の後面よりも後方に突出するようになっ
ている。

【００２２】回転軸(1)と円板(7)との間に、回転軸(1)
の回転力を円板(7)に伝達遮断可能に伝える伝動装置(2
7)が設けられている。伝動装置(27)は、回転軸(1)の後
端に固定された第１の構成板(28)と、フレーム(6)に固
定された第２の構成板(29)と、円板(7)に取り付けられ
たレバー(31)とを備えている。第１構成板(28)には、周
方向に１８０度の間隔をおくように、その周縁から２つ
の切り欠き(28a)が形成されている。第２構成板(29)の
前面周縁部には、周方向に１８０度の間隔をおいて前方
に開口しかつ径方向に伸びる２つの溝(29a)が形成され
ている。レバー(31)は、周方向に１８０度の間隔をおく
ように設けられている。レバー(31)は径方向に長く、円
板(7)の後面における貫通穴(7a)よりも径方向外側の部
分に設けられたブラケット(32)に、その長さの中間部に
おいて揺動自在に支持されている。レバー(31)は、回転
軸(1)の回転中心軸線を中心とする円の接線方向に伸び
る軸線の周りに揺動自在である。また、レバー(31)の径
方向内端部と円板(7)との間には引張コイルばね(33)が
介装されている。レバー(31)の長さは、径方向内端部が
第１構成板(28)の切り欠き(28a)内に位置するときに径
方向外端部が第２構成板(29)の溝(29a)外に位置し、こ
れとは逆に径方向外端部が第１構成板(28)の切り欠き外
に位置するときに径方向外端部が溝(29a)内に位置する
ような長さとされている。なお、溝(29a)の両側壁は、
レバー(31)の径方向内端部が切り欠き(28a)内に入った
さいに、レバー(31)の径方向外端部と干渉しないように
なされている。

【００２３】そして、工具交換アーム(2)が工具差込位
置にあるときに、引張コイルばね(33)の付勢力により、
レバー(31)の径方向外端部が第２構成板(29)の溝(29a)
内に位置するとともに径方向内端部が第１構成板(28)の
切り欠き(28a)外に位置し（図１鎖線参照）、これによ
り円板(7)および回転板(21)がフレーム(6)に対して固定
される。その結果、伝動装置(27)は、回転軸(1)の回転
力、すなわち工具交換アーム(2)の駆動源の駆動力の回
転板(21)への伝達を遮断する。一方、工具交換アーム
(2)が工具引抜位置にあるときに、レバー操作用ロッド
(26)が引張コイルばね(33)の付勢力に抗してレバー(31)
の径方向内端部を後方に揺動させることにより、レバー
(31)の径方向外端部が第２構成板(29)の溝(29a)外に位
置するとともに径方向内端部が第１構成板(28)の切り欠
き(28a)内に位置し（図１実線参照）、これにより円板
(7)および回転板(21)がフレーム(6)に対して回転自在と
なる。その結果、伝動装置(27)は、回転軸(1)の回転
力、すなわち工具交換アーム(2)の駆動源の駆動力を回
転板(21)へ伝達する。

【００２４】上記構成の自動工具交換装置において、主
軸と工具マガジンとの間の工具交換方法について、図５
〜図７を参照して説明する。

【００２５】主軸に取り付けられている工具での工作が
終了すると、主軸を工具交換位置に移動させる。主軸で
の工作中には、工具交換アーム(2)は、その前進位置で
ある工具差込位置にあるとともに、工具把持位置から９
０度回転した待機位置にある（図５(a)および図６(a)参
照）。このとき、両工具把持部(11)は空であり、ストッ
パ(13)はアンロック位置にある。また、伝動装置(27)
は、回転軸(1)の回転力の回転板(21)への伝達を遮断し
ている。

【００２６】主軸が工具交換位置に来ると、駆動源によ
り回転軸(1)を介して工具交換アーム(2)が工具把持位置
まで９０度回転させられ、一方の工具把持部(11)により
主軸の使用済み工具(T1)が把持されるとともに、他方の
工具把持部(11)により工具マガジンに取り付けられてい
る次工具(T2)が把持される。このとき、伝動装置(27)に
より回転軸(1)の回転力の回転板(21)への伝達は遮断さ
れているので、回転板(21)は回転せず、工具交換アーム
(2)が回転板(21)に対して回転することになる。その結
果、主軸の使用済み工具(T1)および工具マガジンの次工
具(T2)が工具把持部(11)により完全に把持される直前
に、第２のカム装置(23)の働きにより、ストッパ操作用
ロッド(16)が前方に移動し始め、さらに第１のカム装置
(17)の働きにより、ストッパ(13)がアンロック位置から
ロック位置に向かって移動し始め、工具(T1)(T2)が工具
把持部(11)により完全に把持されると同時にストッパ(1
3)がロック位置に至り、工具(T1)(T2)により固定される
（図５(b)および図６(b)参照）。ストッパ(13)がアンロ
ック位置からロック位置に移動するさいには、ストッパ
(13)と工具(T1)(T2)とは干渉せず、衝撃や騒音が発生す
ることはない。

【００２７】ついで、工具交換アーム(2)が工具引抜位
置側に移動し始める。このとき、工具交換アーム(2)は
回転しないので、工具交換アーム(2)と回転板(21)との
相対的位置関係は変化せず、第１および第２のカム装置
(17)(23)の働きにより、ストッパ(13)はロック位置に固
定された状態にある。工具交換アーム(2)が工具引抜位
置に至ると、レバー操作用ロッド(26)が引張コイルばね
(33)の付勢力に抗してレバー(31)の径方向内端部を後方
に揺動させ、レバー(31)の径方向外端部が第２構成板(2
9)の溝(29a)外に出るとともに径方向内端部が第１構成
板(28)の切り欠き(28a)内に入り、これにより円板(7)お
よび回転板(21)がフレームに対して回転自在となる（図
５(c)および図６(c)参照）。その結果、伝動装置(27)
は、回転軸(1)の回転力を回転板(21)へ伝達する状態に
なる。

【００２８】ついで、工具交換アーム(2)が工具引抜位
置に至る直前から回転軸(1)による工具交換アーム(2)の
回転が開始し、工具交換アーム(2)が１８０度回転させ
られて次工具(T2)を把持している工具把持部(11)が主軸
への受け渡し位置に来るとともに、使用済み工具(T1)を
把持している工具把持部(11)が工具マガジンへの受け渡
し位置に来る（図５(d)および図６(d)参照）。工具交換
アーム(2)のこの回転のさいには、回転板(21)が工具と
ともに回転するので、第２カム装置(23)におけるカム部
(24)とローラ(25)との相対的位置は変化せず、その結果
ストッパ操作用ロッド(16)は前進位置に保持されるとと
もに、第１カム装置(17)の働きによりストッパ(13)はロ
ック位置に保持されることにより、工具(T1)(T2)は確実
に固定される。

【００２９】ついで、工具交換アーム(2)が受け渡し位
置に至る直前に工具交換アーム(2)の前進が開始させら
れ、工具交換アーム(2)が前進させられて工具差込位置
に至ると、次工具(T2)が主軸に差し込まれるとともに、
使用済み工具(T1)が工具マガジンに差し込まれる。この
とき、工具交換アーム(2)とともに、回転板(21)および
レバー操作用ロッド(26)が前進させられ、その結果引張
コイルばね(33)の付勢力によりレバー(31)の径方向内端
部が前方に揺動し、レバー(31)の径方向外端部が第２構
成板(29)の溝(29a)内に入るとともに径方向内端部が第
１構成板(28)の切り欠き(28a)外に出て、これにより円
板(7)および回転板(21)がフレーム(6)に対して固定され
る（図５(e)および図６(e)参照）。その結果、伝動装置
(27)は、回転軸(1)の回転力の回転板(21)への伝達を遮
断する状態となる。

【００３０】ついで、回転軸(1)により工具交換アーム
(2)だけが回転させられる（図５(f)および図６(f)参
照）。工具交換アーム(2)が回転板(21)に対して回転す
ることにより、第２カム装置(23)のローラ(25)がカム部
(24)の底部側に移動し、これによりストッパ操作用ロッ
ド(16)を前方に押し付ける力が解放されるので、圧縮コ
イルばね(14)の付勢力によりストッパ(13)がアンロック
位置に移動するとともに、第１カム装置(17)のローラ(1
9)によりロッド(16)のカム部(18)に後向きの力が作用
し、ロッド(16)が後退させられる。そして、図５(a)お
よび図６(a)に示す元の状態に戻る。こうして、主軸と
工具マガジンとの間で工具の交換が行われる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による自動工具交換装置を示す縦断面
図である。

【図２】図１のII−II線拡大断面図である。

【図３】図１のIII−III線拡大断面図である。

【図４】図１のIV−IV線拡大断面図である。

【図５】自動工具交換装置による工具交換方法を示す図
６のX−X線断面に相当する図である。

【図６】自動工具交換装置による工具交換方法を示す縦
断面図である。

【図７】自動工具交換装置による工具交換方法を示すタ
イムチャートである。

【符号の説明】

(2)：工具交換アーム (11)：工具把持部 (13)：ストッパ (14)：圧縮コイルばね（付勢手段） (16)：ストッパ操作用ロッド (17)：第１のカム装置 (21)：回転板 (23)：第２のカム装置 (27)：伝動装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 工具把持部を有し、かつ主軸軸線方向で
   あるＺ軸方向と平行な軸線の周りに回転自在であるとと
   もに、工具差込位置と工具引抜位置との間でその軸線方
   向に移動自在である工具交換アームを備えている自動工
   具交換装置において、 工具交換アームに設けられ、かつ工具把持部に把持され
   た工具を固定するロック位置と、工具の固定を解除する
   アンロック位置との間で工具交換アームの軸線と直角を
   なす方向に移動自在であるストッパ、 ストッパをアンロック位置側に付勢する付勢手段、 工具交換アームにその軸線方向に移動自在に設けられた
   ストッパ操作用ロッド、 ストッパとストッパ操作用ロッドとの間に設けられ、か
   つストッパ操作用ロッドが移動したさいにストッパをア
   ンロック位置からロック位置に移動させるとともに、ス
   トッパが付勢手段によりロック位置からアンロック位置
   に移動したさいにストッパ操作用ロッドを逆方向に移動
   させる第１のカム装置、 工具交換アームの回転中心軸線の周りに回転自在となさ
   れた回転板、 工具交換アームの駆動源の駆動力を回転板に伝達遮断可
   能に伝える伝動手段、 および回転板とストッパ操作用ロッドとの間に設けら
   れ、かつ回転板が工具交換アームに対して回転したさい
   にストッパ操作用ロッドをストッパ駆動側に移動させる
   とともに、両者がともに回転したさいにストッパ操作用
   ロッドを停止させる第２のカム装置を備えており、 第１および第２のカム装置が、工具交換アームの工具把
   持部による工具の把持のさいにストッパが工具交換アー
   ムの工具把持部と干渉しないように構成されており、 伝動手段が、工具交換アームが工具引抜位置にあるとき
   に工具交換アームの駆動源の駆動力を回転板へ伝達する
   とともに、工具差込位置にあるときにこの伝達を遮断す
   るようになされている自動工具交換装置。