JP2001509251A - 標的上の矢の衝突点の検出のための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 尖端部を有する矢（Ｐ）の平坦な標的（Ｚ）上の衝突点の検出装置であって、標的（Ｚ）の片側で、標的の外側に配置された少なくとも１個の光源（４）と、標的（Ｚ）に関して対向する側に配置され、少なくとも１個の光源（４）の方を向いており、標的（Ｚ）に突き刺さる矢（Ｐ）の尖端部がセンサ装置（Ｓ）に対して光源（４）を隠すとそのつど測定信号を送出する光学センサ装置（Ｓ）と、センサ装置（Ｓ）の測定信号から標的（Ｚ）上の矢（Ｐ）の衝突点を計算する処理装置（２５）とを備え、標的を少なくとも部分的に取り囲む帯状の照明面（５）を有する固定された光源（４、Ｌ）を備え、前記センサ装置が角度センサ（Ｓ）を有し、この角度センサ（Ｓ）が標的（Ｚ）の外に配置され、標的（Ｚ）の表面と平行で標的（Ｚ）に突き刺さる矢（Ｐ）の尖端部と交差する平面（Ｅ）において測定を行い、それぞれの辺（ＡＢ、ＡＣ、ＢＣ）と、角度センサ及び矢（Ｐ）の尖端部を結ぶ直線との間の角度（α、β；γ、δ）に相当する測定信号を出力し、処理装置（２５）が前記角度センサ（Ｓ）の測定信号から三角測量によって標的（Ｚ）上の矢（Ｐ）の衝突点を決定する。

Description

【発明の詳細な説明】 標的上の矢の衝突点の検出のための装置 本発明は尖端部を有する矢、特にダーツゲームの投げ矢の標的上の衝突点の検 出のための、請求項１の上位概念に基づく装置に関する。 投げ矢競技は英国起源であるため通常ダーツゲームと呼ばれ、個人の領域でも 競技会の領域でもますます大きな人気を得ている。 ドイツ国特許出願公開第１４２０７４９７号明細書より、標的の外部で互いに 垂直な２方向の一方の側に光源を、反対側にセンサをそれぞれ配置し、これらを 互いに同期して平行移動することにより、標的上の衝突点を光学的に検出するこ とが知られている。標的に突き刺さった投げ矢の尖端部がセンサに対して光源を 陰にすると、センサが測定信号を出力する。２個のセンサの測定信号が処理装置 へ送られ、処理装置はこれらの測定信号から標的上の投げ矢の衝突点のＸ及びＹ 座標を算定する。こうして投射の点数とその他のパラメータが処理装置で計算さ れ、場合によっては表示される。 この公知の装置は低速で、機構に比較的費用がかかり、多数の可動部品がある ので故障しやすい。 欧州特許出願公開第０１８２３９７号明細書から、標的の周囲に複数個の例え ば点状の光源を配列し、光源の間に多数の並列するセンサ素子からなる細長い帯 状センサをそれぞれ配置することが知られている。 この配列は高価であり、すべてのセンサはデータ伝送線と電源線を備えている ので重大な配線の問題を生じ、また個々のセンサ素子がかなり大きく、間隙なし で互いに配置することはできないから、比較的低い解析精度しか持たない。 本発明の根底にあるのは、金属尖端部を有する伝統的なダーツの矢及び従来の 標的と組合わせて使用することができ、構造が簡単であり、高い解析速度と高い 精度の命中判定を可能にする投げ矢の衝突点の検出装置を示す課題である。 この課題は本発明に基づき請求項１の特徴によって解決される。 それによれば帯状の照明面を有する固定した光源が設けられ、光源は、標的全 体にわたる、標的の表面と平行で標的に突き刺さる投げ矢の尖端部と交差する平 面に光を送出する。同時に標的も照明されて、ゲームの快適さが一層増すによう に、光源を設計することができる。 この装置のために使用されるセンサ装置は、標的の外部でその表面の上方に配 列された角度センサを有する。この角度センサは標的の表面に平行で僅かに離れ た平面で測定し、センサと投げ矢の間を結ぶ直線と、センサと１個又は複数の既 知の基準点例えば直線状の底辺との間を結ぶ直線との角度に相当する測定信号を 出力するする。 角度センサは近接して一列に配列された多数の感光素子と、所望の分解能に応 じてセンサ素子及び角度センサ全体の視野を限定する光学系から構成される。角 度センサのセンサ素子全体は１個のＣＣＤ（電荷結合素子）に統合されているこ とが好ましい。各角度センサのセンサ素子は電子的に走査され、これらの光路が 標的に突き刺さった単数又は複数の投げ矢の尖端部により遮断されるため、対向 する光源から光を受けないセンサ素子の信号が、測定信号として使用される。セ ンサが標的の表面と平行で僅かに離れた１つの平面でだけ測定することを保証す るために、もちろん適当な光学系と絞りを設けることができる。しかしながら、 電子的読取り及び処理装置のソフトウエアを適当に設計することによって、この 測定平面を決定することが好ましい。その場合もちろん測定平面の選択を光学系 によって支援することができる。 角度センサの測定信号は中央処理装置へ送られ、そこで投げ矢のそれぞれの衝 突点が三角測量により決定される。これから点数が、またそれに基づいて実際の ゲーム状況が導き出される。ゲーム状況はモニタにより、選択によっては発光ダ イオード表示器により表示される。場合によっては標的の補助照明も含めて装置 のすべての必要部品は、市販のソフトチップダーツ自動装置に相当する形状及び 大きさのケース例えば木製ケースに格納される。その場合、自動装置はさらに例 えば金銭投入口と、ゲームの選択及び競技者交替の表示のための複数個の操作ボ タンを有する。 光源はディフューザ例えば照明面をなす帯状の散乱（拡散）板を有し、その後 方即ち標的の反対側に１個又は複数のランプを１列に配列し、散乱板の全面がほ ぼ等しい明るさを有するようにすることが好ましい。散乱板は例えば曇りもしく は乳白ガラスのような不透明ガラス又は同様な効果のあるプラスチック例えばポ リメタクリレートからなる。もちろん白熱フィラメントと乳白ガラス球を有する 電灯例えば不透明もしくは石英ガラス電灯又はLinestra管も使用することができ る。この代わりに、標的を取り囲む蛍光灯、特にネオン管を場合によっては散乱 板を前に配置して使用することもできる。 本発明においては固定した簡単な部品によって標的への投げ矢の衝突点を高い 速度及び高い精度で検出することができる。例えば適当なレンズ光学系を前に配 置した約1600個の画素を有するＣＣＤチップ及びＣＣＤデータの処理装置への読 取り及び伝送に適した電子装置を角度センサに使用すれば、それ自体が高速で、 素早く相次いで投射される矢を互いに別個に検出し解析することが問題なく可能 である速度がえられ、また理論的に約0.3mmの衝突点の計算精度が得られる。た だし実際に得られる精度は結像誤差及び像が不鮮明であることによりやや悪い。 もちろん角度センサとして、所望の分解能に応じて光学系により視野を制限し た回転する小型の単独の光センサを使用するか、又は２次元配列の、例えば複数 の平行な列をなす個別センサを有するＣＣＤチップを使用することが原則として 可能である。 伝統的なダーツゲームでは３本の矢を順次投げ、３回の投射が完了した後に初 めてこれらの矢が標的から除去される。このため標的に同時に刺さっている複数 の矢を明確に検出できないという事態が起こることがある。例えば１本の矢が別 の矢を角度センサに対して「見えなく」する（即ち第２の矢が角度センサと第１ の矢を結ぶ視線上で第１の矢の後方にある）場合又は１本の矢が正確に２つの角 度センサを結ぶ直線上にあるため、これらの角度センサに対して陰影を投影しな い場合に、このような事態が発生する。 この問題を排除するために、装置は少なくとも４個、好ましくは５個の角度セ ンサを具備する。また各角度センサの直前の、このセンサと他の角度センサとを 結ぶ線上に半透明ミラーを配置した。このミラーは第１の角度センサに対して透 明であって、第１の角度センサに角度を持って配置された光源の鏡像を対向する 角度センサが感知するように配置されている。角度センサと角度センサとを結ぶ 線上に刺さった矢は、この反射光を第２の角度センサに対して遮蔽するから、第 ２の角度センサが矢を検出する。 ２つの角度センサを結ぶ線に半透明ミラーがなければ、矢の検出は不可能であ る。一方の角度センサが他方の角度センサに暗い背景として現われるので、刺さ った矢によって別の検出可能な陰影が生じないからである。 本発明の好適な実施態様によれば、半透明ミラーは１個の帯状の、好ましくは 円錐台状の環状ミラーに一体化され、この環状ミラーがセンサ装置の内側で標的 全体の周囲に配置され、単数又は複数の光源によりこの環状ミラーの適当な部位 に光が入射される。光源として均一に散乱照明する単一の円形面、例えば適当に 成形した蛍光灯又はネオン管を使用することが好ましい。この簡単な構造の配列 によって、センサとセンサを結ぶ線だけでなく標的の全表面にわたって、必要な 背景の明るさを提供することができる。その場合別の光源は必要でない。 本発明の別の実施態様によれば、複数組の好ましくは２組の角度センサ群が使 用され、これらの角度センサ群で個々の矢の位置が互いに独立に決定される。こ のような配列によって上述の隠蔽問題を排除することができる。 個々のセンサ群を互いに僅かに離れている異なる平行な平面に配列し、一方の センサ群で標的のすぐ上、例えば３ミリメートル上の矢の尖端部の位置を、他方 の群で矢の尖端部のこの位置より数ミリメートル上を検出することが好ましい。 この場合は標的に対する矢の尖端部の傾きも検出することができるから、矢の傾 きで外挿することによって標的の表面の矢の尖端部の正確な位置を直接決定する ことができる。このことは特に著しく傾斜した矢に対して検出精度を一層高める 。 本発明に基づく配列によって、外光による妨害がほとんどなくなる。この点に 関して角度センサのための保護遮蔽がまったく又は僅かしか必要でない。 本発明の好適な実施態様によれば角度センサがさらにアナログの明るさ情報を 出力する。例えば外部光源の反射により投げ矢の明るさが背景をなす光源の明る さを超える場合は、明るさの差が認識され、同じく角度情報として処理されるか らこのような極めて可能性の少ない事態においても矢の確実な検出が可能になる 。 本発明のその他の実施態様は従属項で明らかである。 本発明の実施例を図面に基づき詳述する： 図１は３個の角度センサと、３個の帯状照明面を有する１個の光源とを備えた 標的上のダーツの衝突点の検出のための本発明に基づく装置を有する自動ダーツ ゲーム機の概略斜視図であり、 図２は角度センサと光源を有する標的の概略平面図であり、 図３は図２のIII−IIIに沿った部分断面図であり、 図４は光源の部分斜視図であり、 図５は角度センサの概略断面図であり、 図６は処理装置及び表示装置の概略図であり、 図７は２個の角度センサしかない投げ矢の衝突点の検出装置の別の実施例の概 略図であり、 図８は別の実施形態の概略図であり、 図９ａは３個の角度センサで３本の矢の検出を明確に行なうことができない事 情の説明図であり、 図９ｂは１本の矢が角度センサと角度センサを結ぶ線上にあるため、４個のセ ンサで３本の矢の検出を明確に行なうことができない事情の説明図であり、 図１０は各角度センサの前に配列された半透明照明ミラーを有する本発明に基 づく命中表示装置の概略図であり、 図１１ａは命中表示装置の半透明ミラーの区域の概略図であり、 図１１ｂは標的を取り囲み、ネオン管で照明される半透明帯状環状ミラーの概 略図であり、 図１２は各々３個の角度センサからなる２組の群を有する本発明に基づく命中 表示装置の概略図であり、 図１３は各群が独自の検出平面を有する図１２の配列の側面図を示す。 図１に、スタンドハウジング２と、その後退した上部区域に標的Ｚとを有し、 標的Ｚが３個の弓形照明帯５からなる光源４に取り囲まれた自動ダーツゲーム機 １を示す。個々の照明帯５の端部は標的を取り囲む正三角形のほぼ頂点Ａ、Ｂ、 Ｃにあり、これらの点にそれぞれ角度センサＳが配置されている。標的の上側に は、さらに標的の補助照明のためのランプ７が設けられている。スタンドハウジ ング２の下部の卓状部に装置の電源接続と遮断のための主スイッチ８、金銭投入 口９と払戻しボタン１０、３個の操作キー１１及び表示装置１２が設けられてい る。 弓形照明帯５及び角度センサＳの配列を図２に詳しく示す。三角形ＡＢＣの各 辺は標的Ｚの円形得点区域１４の接線である。投射で得点しようとするならば、 競技者は投げ矢Ｐを標的のこの得点区域１４に打ち込まなければならない。角度 センサＳはそれぞれの角度センサから出る三角形の２辺によって規定される視野 、即ち約６０°の視野を有する。 各弓形照明帯５はケース１６を有し、その中に小さな豆ランプ例えば１２ボル トのランプ１７が規則的に小さな間隔で配列されている。ケース１６は標的Ｚに 面した側に散乱板１８を備えている。豆ランプ１７相互の間隔及び散乱板１８と の距離は、散乱板１８がなるべく均一な明るさになるように設計されている。明 るさの時間的な変動を回避するために、安定化直流電源が豆ランプ１７への電源 供給に使用される。 各角度センサは標的Ｚの反対の側にある弓形照明帯５に向けて整列されている 。図３に示すように、標的Ｚに突き刺さる投げ矢Ｐがこの照明帯５と角度センサ の間にあれば、投げ矢Ｐは対向する照明帯５の明るい背景に比して暗い陰影とし てきわだって見える。方位測定の場合のように、角度センサＳによって辺ＡＢと 、陰影の像即ち角度センサＳと投げ矢Ｐを結ぶ線との間の角α又はその余角であ る辺ＢＣと、角度センサ及び投げ矢Ｐを結ぶ線との間の角βが決定される。１本 の投げ矢に対して少なくとも２つの方位測定結果があれば、投げ矢の位置及びこ の位置から獲得点数を明確に決定することができる。さらに第３の方位測定があ れば・この構成で１つの角度センサから見て２本の矢が互いに隠れない場合は必 ずそうである・この補助情報を位置決定の精度の向上のために使用することがで きる。万一結像誤差があり又は焦点深度が減少しても、こうして十分に補償され る。 図３に示唆したように、角度センサＳは平面Ｅで測定しなければならない。平 面Ｅは標的Ｚのすぐ上にあり、投げ矢Ｐが斜めに打ち込まれても投げ矢のほぼ尖 端部の位置だけが検出されるような距離だけ離れている。この平面の位置は、角 度センサのここに図示しない調整ねじによって適当に調整することができる。 角度センサＳはケース１９を有する。標的Ｚに面したケースの前面に光学レン ズ２０が取付けられ、その結像面に多数の画素センサ素子２２を有する線形ＣＣ Ｄチップ２１が配置されている。画素センサ素子の大きさは光学系の光学的性質 とともに、可能な分解能を決定する。各画素センサ素子はそれぞれ１つの像要素 即ち画素に対する測定信号を送出する。チップには電子読取り装置２３を直接接 続することができ、電子読取り装置２３から線路２４を経て測定信号が処理装置 ２５へ送られる（図６を参照）。処理装置２５は簡単なコンピュータ、例えばパ ーソナルコンピュータ２５であり、ここに個々の角度センサの線路２４を適当は インタフェースを介して接続することができる。処理装置２５で計算された衝突 点が、計算された点数及び競技者のデータとともに表示装置１２に表示される。 前述のように、角度は辺に対する角としてだけでなく、角度センサから出る各 基準直線に対する角度として定義することができる。 図７に標的Ｚ上の投げ矢の衝突点の検出装置の簡単な実施態様を示す。この装 置には標的の下側の点Ａ及びＢに配置された２個の角度センサＳがあるだけであ る。光源４は標的Ｚを点Ａから点Ｂまで弓形に取り囲む。角度センサは標的の得 点区域１４に突き刺さるすべての投げ矢を捕捉し、底辺ＡＢに対して投げ矢と２ つの角度センサＳが作る角γ又はδを決定することができるように設計されてい る。信号処理は上述のように行なわれる。 図８に示した実施例では、光源４は互いに直角に配列されて標的をその間に挟 む２本の直線状の照明帯５からなる。照明帯の反対側に角度センサＳが配置され ている。即ち図８で標的Ｚの左側に２個の角度センサが設けられ、もう１つの角 度センサＳが標的Ｚの上側に配置されている。 標的Ｚ、３個の角度センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３及び３個の照明帯５を図１にほぼ 相当する配列で示す図９ａによれば、最悪の状況のもとで３本のすべての矢Ｐ１ 、Ｐ２及びＰ３を間違いなく検出するのは、３個の角度センサＳ１、Ｓ２及びＳ ３では不十分である。図示した配列において、角度センサＳ１はＰ２により隠さ れたＰ３を検出することができない。同じことがＳ３にも当てはまる。この場合 はＰ１がＰ３を隠すからである。このことはとりわけ正確な点数計算が必要な競 技会の場合に特に重要である。４個の角度センサを矩形に配列した場合にも、ま れであるにせよ、同様な事態が起こる。５個の角度センサの場合は、状況にかか わりなく３本のすべての矢の誤りのない検出が保証されることが明らかである。 また角度センサの個数が偶数であり、角度センサが等間隔で配列されているな らば、少なくとも１本の、角度センサと角度センサを結ぶ線が標的Ｚの上を必ず 通ることが明らかである。４個の角度センサが設けられた場合について、このこ とを図９ｂで説明する。この図で角度センサは標的を取り囲む長方形又は正方形 の頂点に配列されている。照明帯は図示しないが、個々のセンサと相対する。Ｓ １とＳ３を結ぶ線上にある矢は検出できない。なぜなら検出のために必要な陰影 が、対向する角度センサ（例えばＳ３）の暗いレンズと見分けがつかないからで ある。 ３個の角度センサでも角度センサと（円形と考えられる）標的Ｚの中心との間 隔が標的の直径より小さければ、同じ問題が起こることがある。この場合も角度 センサを結ぶ線が標的の上を通り、上述の結果が生じる。 一般に奇数のｎ個の角度センサ（ｎ＞１）が等間隔で配列されているときは、 角度センサと標的の中心の間隔ａが少なくとも標的の半径ｒの1/sin(90°/n)で あれば、即ちn=3のときa=2r、n=5のときa=3.24r、n=7のときa=4.49r等々であれ ば、角度センサを結ぶ線がすべて標的の外にあることになる。このような配列が 実際に役割を果たすことはほとんどない。それによって装置の寸法が大きくなる とともに、精度と分解能が低下するからである。そこで本発明に基づき次のよう な処置が取られる。 図１０によれば標的Ｚを取り囲む正方形の頂点に４個の角度センサＳ１、Ｓ２ 、Ｓ３及びＳ４が配置されている。照明帯５が概略で示されており、正方形の各 辺に沿って延びている。この場合１個のネオン管又は個々のセンサの間のそれぞ れ１つの円環セグメントに従う複数個の蛍光灯を設けることがもちろん可能であ る。角度センサは数千個の画素センサ素子を有するそれぞれ１個のＣＣＤチップ を具備し、その前に１個のレンズが配置されている。これで矢の衝突点の１０分 の１ミリメートル程度の検出精度が得られる。 各角度センサの直前には、そのセンサのレンズと、対角線上に対向する角度セ ンサのレンズとを結ぶ線上に、それぞれ１個の半透明ミラーＭが配置されている 。図１１ａで明らかなようにミラーＭの反射面と２個の相対する角度センサを結 ぶ線との間の角は４５°である。ミラーの下側にそれぞれ１個の光源Ｌ１、Ｌ２ 、Ｌ３及びＬ４が配置されている。角度センサと角度センサを結ぶ線に刺さった 矢 Ｐが２つのセンサＳ１及びＳ３のそれぞれに対向するミラーから来る反射光をさ えぎるから、各センサは矢Ｐを検出する。この場合は４個の小型の平坦なミラー が使用されたが、同じ目的が達成される限り他の形態も可能である。 その他が図１１ａと同様な図１１ｂに図示したように、半透明ミラーは円錐台 の外周面に沿って延びる、好ましくはプレキシグラス又はマクロロン(Makrolon) であるプラスチックからなる帯状の環状ミラーＲＳに一体化することができる。 この場合背景の明るさはすべて環状ミラーを通る入射光によって得られる。これ は標的の周囲に取りつけられた円環状の光源Ｌ例えば蛍光灯及び特にネオン管に よって実現することができる。 また例えば円形ミラーに映写される環状散乱板による間接照明も、別の変型と して考えられる。この散乱板は標的に対して前側又は後側に取付けることができ る。 図１２は標的Ｚ、図示しないネオン管を有する環状ミラーＲＳ及び２つのヤン サ群Ａ及びＢを示し、群Ａ及びＢは、それぞれ３個の等間隔で配列された角度セ ンサＳ１（Ａ）、Ｓ２（Ａ）、Ｓ３（Ａ）及びＳ１（Ｂ）、Ｓ２（Ｂ）、Ｓ３（ Ｂ）からなり６０°ずれて配置されている。このような配列は、２つの群が１本 の矢を互いに独立に検出するので、衝突点の検出精度が向上する利点がある。 こうして精度と確実性を同時に高めるとともに、上述の隠蔽問題をなくすこと ができる。 各センサ群は僅かに離れた（例えば３ミリメートル）異なる平行な平面Ｅ１及 びＥ２（図５を参照）に配置されている。 図１３はこのような配列について、標的に斜めに突き刺さる矢Ｐの概略図を示 す。平面Ｅ１及びＥ２の矢の尖端部に沿った２点の座標及びこうして知られた矢 の傾きから衝突点が計算されるので、この配列は矢の正確な衝突点を決定するこ とを可能にする。 上記ではダーツゲームだけについて本発明を説明したが、矢を扱う他の競技又 は他の種類のスポーツに関連して、例えばスポーツアーチェリーでももちろん使 用することができる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＣＡ，ＣＮ，ＪＰ，Ｕ Ｓ (72)発明者 ポイエル，フランツ ドイツ国 85609 アッシュハイム サツ ルンシュトラッセ 44 【要約の続き】 標的（Ｚ）上の矢（Ｐ）の衝突点を決定する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 尖端部を有する矢（Ｐ）の平坦な標的（Ｚ）上の衝突点の検出装置であっ て、 標的（Ｚ）の片側で、標的の外側に配置された少なくとも１個の光源（４）と 、 標的（Ｚ）に関して対向する側に配置され、少なくとも１個の光源（４）の方 を向いており、標的（Ｚ）に突き刺さる矢（Ｐ）の尖端部がセンサ装置（Ｓ）に 対して光源（４）を隠すとそのつど測定信号を送出する光学センサ装置（Ｓ）と 、 センサ装置（Ｓ）の測定信号から標的（Ｚ）上の矢（Ｐ）の衝突点を計算する 処理装置（２５）と を備えた検出装置において、 標的を少なくとも部分的に取り囲む帯状の照明面（５）を有する固定された光 源（４、Ｌ）を備え、前記センサ装置が角度センサ（Ｓ）を有し、この角度セン サ（Ｓ）が標的（Ｚ）の外に配置され、標的（Ｚ）の表面と平行で標的（Ｚ）に 突き刺さる矢（Ｐ）の尖端部と交差する平面（Ｅ）において測定を行い、 それぞれの辺（ＡＢ、ＡＣ、ＢＣ）と、角度センサ及び矢（Ｐ）の尖端部を結 ぶ直線との間の角度（α、β；γ、δ）に相当する測定信号を出力し、処理装置 （２５）が前記角度センサ（Ｓ）の測定信号から三角測量によって標的（Ｚ）上 の矢（Ｐ）の衝突点を決定することを特徴とする装置。 ２． 前記センサ装置が、標的（Ｚ）を取り囲む三角形の頂点（Ａ、Ｂ、Ｃ）に 配列された３個の角度センサ（Ｓ）を備えることを特徴とする請求項１に記載の 装置。 ３． 前記センサ装置が、少なくとも４個の角度センサ（Ｓ）を備えることを特 徴とする請求項１に記載の装置。 ４． 前記センサ装置が、５個の角度センサ（Ｓ）を備えることを特徴とする請 求項３に記載の装置。 ５． 前記センサ装置が、少なくとも６個の角度センサ（Ｓ）を備えることを特 徴とする請求項４に記載の装置。 ６． 前記角度センサ（Ｓ）が、互いに独立に検出する少なくとも２組のセンサ 群に分かれていることを特徴とする請求項１に記載の装置。 ７． 前記センサ群が、それぞれ互いにわずかな距離で離れている異なる平行な 平面に配置されていることを特徴とする請求項６に記載の装置。 ８． それぞれ３個の角度センサからなる２組のセンサ群を備えることを特徴と する請求項６又は７に記載の装置。 ９． 前記角度センサ（Ｓ）が、それぞれ連続して配列されたおおむね点状の画 素センサ素子（２２）と、所望の分解能に応じて画素センサ素子（２２）及び角 度センサ（Ｓ）の視野を制限する光学系（２０）からなることを特徴とする請求 項１〜８のいずれか１項に記載の装置。 １０． 画素センサ素子（２２）の全体がＣＣＤ（２１）であることを特徴とす る請求項９に記載の装置。 １１． 前記角度センサが回転する単独の光センサであり、その視野が所望の分 解能に応じて光学系によって制限されることを特徴とする請求項９に記載の装置 。 １２． 前記角度センサ（Ｓ）が、受光した光の強さを検出し、受光した光の強 さと少なくとも１個の光源の光の強さが処理装置で比較されることを特徴とする 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の装置。 １３． 各角度センサ（Ｓ）の直前に、その角度センサに対して透明な半透明ミ ラー（Ｍ）が配置され、対向する角度センサがその角度センサの位置に光源 （Ｌ）の鏡像を感知するように前記半透明ミラー（Ｍ）が構成され、かつ前記半 透明ミラーの対向する角度センサに面した側が光源（Ｌ）によって照明されるこ とを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の装置。 １４． 前記半透明ミラー（Ｍ）が、標的の平面に垂直な平面上で２つの角度セ ンサ（Ｓ）を結ぶ線に対して４５°の角度をとる傾斜した反射面を有し、光源（ Ｌ）が約４５°の入射角で反射面を照明することを特徴とする請求項１３に記載 の装置。 １５． 前記半透明ミラー（Ｍ）が標的をほぼ平行に取り囲む帯状の環状ミラー （ＲＳ）に一体化されており、帯状の環状ミラーの反射面が環状ミラーと平行に 配置された光源（Ｌ）によって照明され、環状ミラーと光源が帯状の照明面を有 する固定された光源を構成することを特徴とする請求項１３又は１４に記載の装 置。 １６． 前記光源（４、Ｌ）が、ほぼ円周に沿って標的（Ｚ）を完全に取り囲む ことを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載の装置。 １７． 前記光源（４、Ｌ）が、散乱装置（１９）を有することを特徴とする請 求項１〜１６のいずれか１項に記載の装置。 １８． 前記光源（４、Ｌ）がネオン管であることを特徴とする請求項１〜１７ のいずれか１項に記載の装置。