JP2001507635A

JP2001507635A - 自動車のドアを開くロボット組立体

Info

Publication number: JP2001507635A
Application number: JP52474899A
Authority: JP
Inventors: ロバートチャールズフォティー; ルプコナイドヴスキー; スタンエイチマックロスキー
Original assignee: ファナックロボティックスノースアメリカインコーポレイテッド
Priority date: 1997-10-27
Filing date: 1998-10-27
Publication date: 2001-06-12
Also published as: WO1999021688A1; US5941679A; AU1121399A; CA2273300A1

Abstract

(57)【要約】自動車のドアを開いて保持するためのロボット組立体（１０）であって、プラットホーム（１４）に可動に取付けられたベース（１２）を備えている。インナーロボット（１８）は回動可能にベースに取付けられている。アウターロボットアーム（２０）はインナーアーム（１８）に回動可能に取付けられている。ツールアーム（２２）はアウターロボットアーム（２０）に回動可能に取付けられている。ツールアーム（２２）は第２のツールアーム軸（Ａ₄）を有するシャフト（５８）を備え、第２のツールアーム軸（Ａ₄）を中心として回転する。第１、第２、及び第３の球の軸（Ａ₅，Ａ₆，Ａ₇）を有する球（９０）がシャフト（５８）の末端に取付けられて、マグネットツール（１１８）を回転可能に支持する。球（９０）から延びるピン（１０４）が、第２のツールアーム軸（Ａ₄）と平行である、第１の球の軸（Ａ₅）を中心とするツール（１１８）の回転を阻止する。ツール（１１８）は、シャフト（５８）に機能的に結合された付勢スプリング（７０）によって、第２のツールアーム軸（Ａ₄）に対してホームポジションに配置される。ツール（１１８）は、ピン（１０４）と係合する対をなす付勢スプリング（１１０）によって、第２の球の軸（Ａ₆）に対して通常の位置に配置される。ロボットアーム（１８，２０）はツール（１１８）がドアに係合し開くようにツール（１１８）を操作する。ツール（１１８）がドアに係合して開くと、ツール（１１８）は第２のツールアーム軸(Ａ₄)、第２の球の軸(Ａ₆)、及び第３の球の軸（Ａ₇）を中心として回転する。球（９０）は、ツール（１１８）の回転に適合するシーリング手段（１１２，１１４）によって密閉される。ツール（１１８）がドアを保持すると近接センサ（７４）がそれを検知する。ツールアーム（２２）はクラッチプレート（２４）を備えており、ツール（１１８）が予期せぬ衝突にあった場合にツールアーム（２０）をアウターロボットアーム（２０）から分裂させる。

Description

【発明の詳細な説明】自動車のドアを開くロボット組立体発明の背景１．発明の分野本発明は自動車のドアを開き保持するためのロボット組立体に関する。２．従来技術の説明自動車の車体フレームの内部をロボットで塗装する代表的な手順では、車体のドアを閉じた位置から開いた位置へロボットで動かすことを必要とする。その後、内部がロボットで塗装されている間、ロボットはドアを開いた位置に保持する。内部の塗装が完了すると、ロボットは閉じた位置にドアを戻す。車体フレームの内部を塗装する目的のため、自動車の車体のドアを開き保持するための様々なロボット装置が従来技術によって提案されてきた。それらの装置のうち代表的なものは、Akeelの米国特許第４，３４２，５３６号である。しかし、これらのタイプの装置は、ロボット装置がドアを握持し操作するため、別体の固定物をドアに脱着可能に取付けることを必要としていた。従って、これらの装置では固定物を取付け、取外すための追加的なプロセスタイムを必要としていた。 Akeelの米国特許第５，２８６，１６０号のような他の装置は、車体に脱着可能に取付けるような別体の固定物を必要とはしない。しかし、これらのタイプの装置は、ドアを閉じた位置と開いた位置との間で動かすための別体のロボット装置と、ドアを開いた位置に保持するための別体のロボット装置とを必要とする。さらに、これらの装置は、ロボットアームのサーボ機構に加えてエンドエフェクタのサーボ機構を必要とする。従って、これらの装置は比較的高価であると同時に、プログラムのための追加的な時間とコストとを必要とする。従って、比較的安価であると共にサーボ機構のプログラミングに関連した時間とコストとを低減することができる、自動車のドアを開いて保持するためのロボット組立体への要請がある。発明の概要及び利点自動車のドアを開いて保持するためのロボット組立体であって、プラットホームに可動に取付けられたベースを備えている。インナーロボットアームは回動可能にベースに取付けられており、インナーアーム軸を中心として動く。アウターロボットアームはインナーロボットアームに回動可能に取付けられており、アウターアーム軸を中心として動く。ツールアームはアウターロボットアームに回動可能に取付けられており、第１のツールアーム軸を中心として動く。ツールアームはサポートハウジングと第２のツールアーム軸を有するシャフトとを備える。シャフトは前記サポートハウジングによって回転可能に支持されており、第２のツールアーム軸を中心として回転する。ツールサポート部材とシャフトとは、ソケット内に配置された球によって相互に結合され、ツールサポート部材を回転可能に支持する。組立体は、ツールアームに対してツールサポート部材ないしエンドエフェクタを位置決め制御するためのサーボ機構の必要をなくす。従って、本発明は、比較的安価であると共にエンドエフェクタのサーボ機構のプログラミングに関連する時間とコストを解消できる、ドアを開き保持するためのロボット組立体を提供する。図面の簡単な説明本発明の他の利点は、添付図面を参照しつつ以下の詳細な説明を参照することで、容易に認められ、より良く理解されるだろう。図１は、塗装ロボットと関連づけた本発明のロボット組立体を示す斜視図である。図２は、ロボットアームの動きに関連させてツールアームの配置を示した本発明のロボット組立体の立面図である。図３は、図２の３−３線に沿った断面図である。図４は、図１の４−４線に沿った部分的な断面図である。図５は、カバーを一部破断して示した図４の上面図であって、マグネットツールがホームポジションから約７０°回転したようすを示しており、マグネットツールのホームポジションを仮想線にて示している。図６は、図４の６−６線に沿った図である。図７は、リアプレートを除去した状態における図６の後面図である。図８は、ツールサポート部材とマグネットツールとを示す分解図である。好ましい実施形態の詳細な説明図において、同一又は対応する部品には同一の符号を付しており、塗装動作中に自動車のドアを開いて保持するためのロボット組立体は全体を符号１０にて示される。組立体１０はベース１２を含む。ベース１２は、レール軸Ａ₀を有するプラットホームないしレール１４に摺動可能に取付けられ、レール軸Ａ₀に関して直線動作する。レール１４はフロア１６等に固定される。ベース１２は当業者によく知られたやり方で動かされる。代りに、当業者には分るように、略垂直なベース軸を有するベースをプラットホームに回転可能に取付けて、ベース軸を中心として回転させてもよい。好ましい実施形態と同様にこの代りの実施形態のベースも当業者に知られたやり方で動かされる。インナーロボットアーム１８はベース１２に回動可能に取付けられて、インナーロボットアーム軸Ａ₁を中心として動く。アウターロボットアーム２０はインナーロボットアーム１８に回動可能に取付けられて、アウターロボットアーム軸Ａ₂を中心として動く。ロボットアーム１８と２０とは当業者によく知られたやり方により関節でつながれている。全体が符号２２で示されるツールアームは、アウターロボットアーム２０に回動可能に取付けられて、ツールアーム軸Ａ₃を中心として動く。図２に示すように、第１のツールアーム軸Ａ₃を中心とするツールアーム２２の動きは当業者によく知られたやり方でコントロールされ、フロア１６に対するツールアーム２２の配置は、ロボットアーム１８及び２０のいかなる関節においても一定に保持される。ツールアーム２２はクラッチプレート２４を備え、同プレートはフロント面２６とフロント面２６と対向するリア面２８とを有する。クラッチプレート２４は複数のナイロンネジ３０を介してアウターロボットアーム２０に引離し可能に結合されており、ロールアーム２２に過剰な負荷がかかったときにツールアーム２２をアウターロボットアーム２０から係脱させる。ネジ３０の材料と大きさとは、ツールアーム２２のアウターロボットアーム２０からの離脱が求められる負荷に依存して変化させることができることがわかるだろう。組立体１０はさらにツールアーム検知手段を備えており、ツールアーム２２がアウターロボットアーム２０から係脱したときにこれを検知する。検知手段は当業者に公知のタイプのものであり、クラッチプレート２４に取付けられた雌型電気コネクタ３４とアウターロボットアーム２０に取付けられた雄型電気コネクタ３６とを備える。雌型コネクタ３６はロボットアーム１８及び２０の内部に引回されている電気配線３８を備える。これに代えて、コネクタ３４と３６との配置を逆にしてもよい。中空のサポートビーム４４は、クラッチプレート２４のリア面２８から延設され、クラッチプレート２４のリア面２８に対して鋭角をなし、実質的にフロア１６に平行になっている。全体を符号４６にて示すＬ字形のサポートハウジングはサポートビーム４４に結合されている。サポートハウジング４６は、第１端５０と第２端５２とを有するガイドチューブ４８を備える。ガイドチューブ４８はサポートビーム４４に対して約９０°を向いている。サポートビーム４４及び／又はガイドチューブ４８の最適な配置は与えられた実行すべきロボット動作に依存して変化させることができることがわかる。リップ５６を有する無摩擦スリーブ５４がチューブ４８に挿入され、リップ５６はチューブ４８の第１端５０上に載る。第２のツールアーム軸Ａ₄を有する軸５８がチューブ４８内に配置され、第２のツールアーム軸Ａ₄を中心として回転する。シャフト５８の第１端６０と第２端６２は、それぞれ、チューブ４８の第１端５０及び第２端５２から外方へ延びる。チューブ４８の第２端５２から外方へ延びているシャフト５８の部分の直径は、チューブ４８の開口部よりも大きくて、シャフト５８がチューブ４８に対して上方へ動くのを阻止している。シャフト５８の矩形部６６のまわりにはＵリンク６４がボルト締めされており、Ｕリンク６４はスリーブ５４のリップ５６上に載っている。支柱６８は、サポートビーム４４に隣接するように、サポートハウジング４６に圧入されている。付勢スプリング７０は、Ｕリンク６４と支柱６８とに機能的に結合されており、シャフト５８を第２のツールアーム軸Ａ₄に対してホームポジションに位置させる。円形の近接タブ７２は、シャフト５８の第１端６０から上方へ延設され、シャフト５８の円周の約１２０°にわたっている。近接センサ７４はブラケット７６により近接タブ７２に隣接配置され、近接タブ７２の存在を検知して、シャフト５８がホームポジションに対して特定の角度回転だけ回転したときに信号を与える。近接センサ７４は当業者によく知られたタイプのものである。近接タブ７２は、ホームポジションに対してシャフトが約１５°回転したときに、近接タブ７２のローディングエッヂが近接センサ７４と直接整列するように、シャフト５８に配置されている。近接センサ７４と雌型コネクタ３４とは、サポートハウジング４６とサポートビーム４４とを通り抜ける電気配線７８によって相互に結合されている。シャフト５８に対する近接タブ７２の配置は、近接センサ７４に近接タブ７２の存在を検知させようとするシャフト５８の回転量に依存して変化させることができることがわかる。対をなすストッパロッド８０はサポートハウジング４６に圧入されており、Ｕリンク６４と係合して、シャフト５８がホームポジションに対する最大回転角度を越えて回転するのを阻止している（図５）。好ましい実施形態では、ストッパロッド８０の配置は、シャフト５８がホームポジションに対してプラスマイナス約８０°を越えて回転するのを阻止する。ストッパロッド８０の配置は、ホームポジションに対する最大回転角度を変えるべく、変化させることができることがわかる。ツールアーム２２はサポートハウジング４６にネジ締めされた脱着カバー２２をさらに備えており、サポートハウジング４２内に収容された要素を保護すると共に、それらの要素の保守のためのアクセスを提供する。シャフト５８は、シャフト５８の第２端６２に隣接した部分が中空であって、そこにシャフト５８の外径まで延びる開口孔８４を有する。軸８６は、シャフト５８の第２端６２から延び、シャフト５８の開口孔８４に圧入されたピン８８によってシャフト５８に固定されている。球９０は軸８６の末端に圧着されている。代りに、シャフト５８と軸８６とを単一の塊から機械加工して作ることもできる。組立体１０はさらに、全体を符号９２で示すツールサポート部材を備え、これは球９０によって回転可能に支持されている。ツールサポート部材９２はリアプレート９６にボルト締めされたフロントプレート９４を備える。フロントプレート９４の前面９７はロボットアーム１８及び２０に向けられており、これは、シャフト５８がホームポジションにあるときには、ロボットアーム軸及び第１のツールアーム軸Ａ₁、Ａ₂、及びＡ₃とそれぞれ概略平行である。プレート９４と９６との内面は、ソケット９８とソケット９８から延びる開口孔１００とを形成している。軸８６は開口孔１００を通って延び、球９０はソケット９８内に配置される。ソケット９８の対向する側にはキャビティ１０２が延設される。球９０の対向する側にはピン１０４が延設される。ピン１０４はキャビティ１０２内に配置され、球９０の中心を通り第２のツールアーム軸Ａ₄と平行である、第１の球の軸Ａ₅を中心とするツールサポート部材９２の回転を阻止する。ツールサポート部材９２はさらに、シャフト５８の第２端６２に隣接するカラー１０６を備えている。図７によく示されているように、軸８６と開口孔１００との間、ピン１０４とキャビティ１０２との間、及び、カラー１０６とシャフト５８の第２端６２との間にはクリアランスが設けられていて、ツールサポート部材９２は球９０を中心として（上述したように第１の球の軸Ａ₅を中心とする方向を除いて）あらゆる方向に回転することができる。カラー１０６とシャフト５８の第２端６２との間のクリアランスギャップは、ツールサポート部材９２が球９０を中心として回転できる範囲を定める。別言すれば、カラー１０６がシャフト５８に係合する点において、ツールサポート部材９２は球９０を中心として回転するのが阻止される。ツールサポート部材９２が球９０を中心として回転できる範囲を変更するために、カラー１０６とシャフト５８との間のクリアランスギャップを変化させることができることがわかる。図７及び図８によく示されているように、ツールサポート部材９２はさらに、対をなす溝部１０８をソケット９８の対向する側に有し、これはキャビティ１０２に実質的に垂直にキャビティから延びている。付勢スプリング１１０が各溝部１０８に配置されピン１０４と係合する。付勢スプリング１１０は、球９０の中心を通過しピン１０４と軸８６との双方に対して垂直である、第２の球の軸Ａ₆に対して垂直の位置に、ツールサポート部材９２を配置する(図４)。さらに、ツールサポート部材９２は、球９０の中心を通過しピン１０４と平行である、第３の球の軸Ａ₇に対して通常の位置が定められる(図４及び図７)。好ましい実施形態では、カラー１０６とシャフト５８の第２端６２との間のクリアランスギャップは、ツールサポート部材９２の第２の球の軸Ａ₆と第３の球の軸Ａ₇とのそれぞれを中心とする回転の範囲が、ツールサポート部材９２の通常の位置に対してプラス又はマイナス２．５°になるようにされている。さらに、ツールサポート部材９２は開口孔１００とソケット９８とを密閉するためのシーリング手段を備えている(図７)。シーリング手段は、カラー１０６内において軸８６のまわりに配置されたワッシャ１１２及びシール１１４を備え、ここでシール１１４はワッシャ１１２の上に隣接して配置されている。シール１１４内には軸８６のまわりにスプリング１１６が配置され、ツールサポート部材９２が球９０を中心として回転したとき、ワッシャ１１２上に力を維持する。図８に最もよく示されるように、全体が符号１１８で示されるマグネットツールがツールサポート部材９２によって支持されて、所定の塗装動作の間、自動車のドアを開いて保持する。ツール１１８は複数のマグネット１２０と複数の低炭素鋼の磁束バー１２２とを備え、フロントプレート９４の前面の凹部内に配置されている。マグネット１２０と磁束バー１２２とは交互に配列され、各マグネット１２０は２つの磁束バー１２２の間に配置される。さらに、マグネット１２０の磁極はＳＮＮＳＳＮのように配置されている。所定の厚さを有するマグネットカバー１２６がフロントプレート９４にネジ止めされて凹部１２４をカバーする。マグネットカバー１２６の厚さは、ツール１１８のマグネット保持力を変化させるために、変化させることができることがわかる。動作に際しては、ロボットアーム１８及び２０は関節でつながれていて、ツール１１８を操作して、ドアが閉じた位置にあるときに、自動車の車体（図示せず）にドアの窓開口を通してドアのインナーパネルに係合する。注記。ツール１１８はドアパネルに直接係合することから、ツール１１８がドアの保持をするための別体の取付具をドアに脱着自在に備える必要はない。ツール１１８とパネルとの間の磁石の引力によって、カバー１２６の面が概略パネルと完全に密着するように、ツール１１８を第２のツールアーム軸Ａ₄、第２の球の軸Ａ₆、及び第３の球の軸Ａ₇をそれぞれ中心として回転させる。第２の球の軸Ａ₆及び第３の球の軸Ａ₇ をそれそれ中心とするツール１１８の回転は、シール１１４内に配置されたスプリング１１６を弾性的に変形させる。そして、スプリング１１６はツールサポート部材９２の開口孔１００の密閉を維持すべくワッシャ１１２を押しつける。ツール１１８とパネルとが係合すると、ベース１２及びロボットアーム１８及び２０の関節が動いて、ドアを開いた位置へと押し動かす。ドアが開くと、ツール１１８は再び第２のツールアーム軸Ａ₄、第２の球の軸Ａ₆、及び第３の球の軸Ａ₇ をそれぞれ中心として回転させられる。ツール１１８の磁石の保持力はドアを開いた位置に配置することができるのに十分であって、ツール１１８はパネルに対して位置ズレすることはない。ドアを十分に開くと、ツール１１８は第２のツールアーム軸Ａ₄を中心として１５°回転し、近接センサ７４が近接タブ７２の存在を検知してドアが存在するとの信号を発する。逆に、ツールがパネルから外れてしまった場合には、Ｕリンク６４に結合された付勢スプリング７０によってツール１１８はホームポジションへと戻される。そして、近接センサ７４は近接タブ７２が無いことを検知して、ドアが存在しないことを信号出力する。さらに、ツールアーム２２又はツール１１８が障害物に衝突した場合には、ネジ３０に過剰な力が伝達されて、ネジ３０が破損してツールアーム２２はアウターロボットアーム２０からこわれて外れる。そして、電気コネクタ３４及び３６が外れて、ツールアーム２２がアウターロボットアーム２０からこわれて離れたことを示す信号を与える。ドアを開いた位置へ動かすと、別体の塗装ロボット１００（図１）が車体内の塗装動作を実行している間、ツール１１８はドアを開いた位置に保持する。車体の内部の塗装が完了すると、ロボットアーム１８及び２０はツール１１８を操作してドアを閉じた位置へ戻す。ドアが閉じると、ロボットアームはツール１１８を操作してパネルから離し、ツール１１８はパネルから係脱する。ツール１１８とパネルとが係脱すると、Ｕリンク６４に結合された付勢スプリング７０がツール１１８をホームポジションへと戻す。これと同時に、ピン１０４に係合している付勢スプリング１１０はツール１１８を第２の球の軸Ａ₆に対して通常の位置へと戻す。注記。ドアを開くのに先だって、第２の球の軸Ａ₆に対してツール１１８を通常の位置に配置することは、ツール１１８の動きの範囲がドアの動きを許容するのに十分であるために必要である。しかしながら、ツール１１８がドアと係合したとき、ツール１１８とドアとの間の磁石の引力のために、ツール１１８は第３の球の軸Ａ₇に対して適切な位置にされるので、ドアを開くのに先立って、ツール１１８を第３の球の軸Ａ₇に対して通常の位置に配置することは必要ではない。最後に、ロボットアーム１８及び２０を操作してツール１１８は窓開口を通って出ていく。本発明について例示的に説明した。そして、用いた用語は限定を意図するものではなく、説明のための自然な文言として意図されることを理解すべきである。明らかに、上述の教示に基づいて本発明の多くの改良及び改変が可能である。従って、本発明は具体的に説明したのとは異なる態様においても、添付した請求の範囲（参照符号は単に便宜を図るものでいかなる限定にもならない）内において実施できることを理解すべきである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ) ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ (72)発明者マックロスキースタンエイチアメリカ合衆国ミシガン州 48306 ロチェスターヒルズバーチトゥリーレーン 781 【要約の続き】される。ツール（１１８）は、ピン（１０４）と係合する対をなす付勢スプリング（１１０）によって、第２の球の軸（Ａ₆）に対して通常の位置に配置される。ロボットアーム（１８，２０）はツール（１１８）がドアに係合し開くようにツール（１１８）を操作する。ツール（１１８）がドアに係合して開くと、ツール（１１８）は第２のツールアーム軸(Ａ₄)、第２の球の軸(Ａ₆)、及び第３の球の軸（Ａ₇）を中心として回転する。球（９０）は、ツール（１１８）の回転に適合するシーリング手段（１１２，１１４）によって密閉される。ツール（１１８）がドアを保持すると近接センサ（７４）がそれを検知する。ツールアーム（２２）はクラッチプレート（２４）を備えており、ツール（１１８）が予期せぬ衝突にあった場合にツールアーム（２０）をアウターロボットアーム（２０）から分裂させる。

Claims

【特許請求の範囲】１．ロボット組立体（１０）であって、プラットホーム（１４）と、前記プラットホームに可動に取付けられたベース（１２）と、インナーアーム軸（Ａ₁）を中心として動くように前記ベース（１２）に回動可能に取付けられたインナーロボットアーム（１８）と、アウターアーム軸（Ａ₂）を中心として動くように前記インナーアーム（１８）に回動可能に取付けられたアウターロボットアーム（２０）と、ツールアーム軸（Ａ₃）を中心として動くように前記アウターロボットアーム（２０）に回動可能に取付けられたツールアーム（２２）とを備え、前記ツールアーム（２２）は第２のツールアーム軸（Ａ₄）を有するサポートハウジング（４６）とシャフト（５８）とを備え、前記シャフト（５８）は前記第２のツールアーム軸（Ａ₄）を中心として回転するように前記サポートハウジング（４６）によって回転可能に支持されており、前記シャフト（５８）に取付けられたツールサポート部材（９２）を備えた組立体において、前記組立体は、ソケット（９８）と前記ソケット（９８）内に配置された球（９０）とが前記シャフト（５８）と前記ツールサポート部材（９２）とを相互に結合し、前記ツールサポート部材（９２）を回転可能に支持していることを特徴とする組立体。２．キャビティ（１０２）と前記キャビティ（１０２）内に配置されたピン（１０４）とが前記シャフト（５８）と前記ツールサポート部材（９２）とを相互に結合し、前記球（９０）を中心とする前記第２のツールアーム軸（Ａ₄）に平行な前記ツールサポート部材（９２）の回転を阻止していることを特徴とする請求の範囲１に記載の組立体。３．前記ピン（１０４）と係合し、前記ツールサポート部材（９２）を前記ピン（１０４）に対して通常の位置に位置させる、付勢スプリング（１１０）を備えたことを特徴とする請求の範囲２に記載の組立体。４．対をなす前記付勢スプリング（１１０）を備え、前記スプリング（１１０）は前記球（９０）の対向する側に配置されていることを特徴とする請求の範囲３に記載の組立体。５．前記ソケット（９８）を密閉するためのシーリング手段（１１２，１１４，１１６）が備えられていることを特徴とする請求の範囲３に記載の組立体。６．前記シーリング手段（１１２，１１４，１１６）は、前記ソケット（９８）の上に隣接したワッシャ（１１２）と、前記ワッシャ（１１２）の上に隣接したシール（１１４）とを備えていることを特徴とする請求の範囲５に記載の組立体。７．前記ワッシャ（１１２）に力を働かせるための前記シール（１１４）内に配置されたスプリング（１１６）を備えていることを特徴とする請求の範囲６に記載の組立体。８．前記キャビティ（１０２）は前記ソケット（９８）の対向する側から延び、前記ピン（１０４）は前記球（９０）の対向する側から延びていることを特徴とする請求の範囲７に記載の組立体。９．前記ツールサポート部材（９２）は前記ソケット（９８）を備え、前記シャフト（５８）は前記球（９０）を備えていることを特徴とする請求の範囲８に記載の組立体。 10．前記ソケット（９８）から延びる開口孔を備え、前記シャフト（５８）は前記開口孔内へ延びていることを特徴とする請求の範囲９に記載の組立体。 11．前記シャフト（５８）に取付けられたＵリンクと、前記Ｕリンク及び前記サポートハウジング（４６）に機能的に結合された付勢スプリングとを備え、前記ツールサポート部材（９２）を前記第２のツールアーム軸（Ａ₄）に対してホームポジションに位置させることを特徴とする請求の範囲１に記載の組立体。 12．前記サポートハウジング（４６）に取付けられたストッパロッドを備え、これが前記Ｕリンクと係合して、前記シャフト（５８）が前記ホームポジションに対して最大回転角度を越えて回転するのを阻止することを特徴とする請求の範囲１１に記載の組立体。 13．前記シャフト（５８）から延びている近接タブを備え、前記ツールサポート部材（９２）が前記第２のツールアーム軸（Ａ４）を中心として前記ホームポジションに対して所定の回転角度だけ回転したとき、前記タブの存在を検知して信号を与えるための近接センサを備えていることを特徴とする請求の範囲１に記載の組立体。 14．前記ツールアーム（２２）は前記アウターロボットアーム（２０）に引離し可能に取付けられたクラッチプレート（２４）を備え、前記ツールアーム（２２）に過剰な負荷がかかったときに、前記ツールアーム（２２）を前記アウターロボットアーム（２０）から係脱させることを特徴とする請求の範囲１に記載の組立体。 15．前記クラッチプレート（２４）を前記アウターロボットアーム（２０）に引離し可能に取付けるための複数のネジ（３０）を備え、前記ツールアーム（２２）に過剰な負荷がかかったときに前記ネジ（３０）は破損することを特徴とする請求の範囲１４に記載の組立体。 16．前記ツールアーム（２２）が前記アウターロボットアーム（２０）から係脱したとき、これを検知するツールアーム検知手段（３４，３６）が備えられていることを特徴とする請求の範囲１４に記載の組立体。 17．前記ツールアーム検知手段（３４，３６）は、前記クラッチプレート（２４）に取付けられた雄型電気コネクタ（３４）と、前記アウターロボットアーム（２０）に取付けられた雌型電気コネクタ（３６）とを備えていることを特徴とする請求の範囲１６に記載の組立体。 18．ワークピースに係合し保持するための、前記ツールサポート部材（９２）によって支持されたマグネットツール（１１８）が備えられていることを特徴とする請求の範囲１に記載の組立体。 19．前記ツール（１１８）は複数のマグネット（１２０）と複数の磁束バー（１２２とを備え、前記マグネット（１２０）のそれぞれは前記磁束バー（１２２）の２つの間に配置されていることを特徴とする請求の範囲１８に記載の組立体。 20．前記ツール（１１８）はマグネットカバー（１２６）を備えていることを特徴とする請求の範囲１８に記載の組立体。