CN210427022U - 一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人，包括底板，底板顶部固定安装有支撑块，两组支撑块顶端均安装有执行器，执行器顶部固定安装有连接器，执行器一端固定连接有离合器支撑壳体，离合器支撑壳体一端固定安装有摆杆，摆杆顶端铰接有推杆，推杆远离摆杆的一端外圈套接有长度调节杆，其中一组长度调节杆一端铰接有刹车踏板固定架，另一组长度调节杆一端铰接有油门踏板固定架，实现机器人控制车辆进行转鼓试验，其中长度调节杆为可调节的，可以调节长度来适应不同车型的不同安装尺寸，限位螺钉与离合器支撑壳体固定连接，可以对摆杆的转动角度进行限制，从而保证在意外情况下，不会使摆杆过度旋转，推动踏板造成损坏。

Description

一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人

技术领域

本实用新型涉及车辆试验领域，尤其涉及一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人。

背景技术

在车辆试验领域，需要车辆进行长时间以及多种环境工况下的转鼓试验，试验过程中有人工进行车辆操作，或者机器人进行操作两种方式。

本申请在现有技术下进行改进，现有技术中，人工操作具有局限性，人工操作时司机难以承受长时间转鼓试验的繁重工作，人体疲劳容易造成试验准确性的降低，甚至产生人体健康的损伤；某些高温或低温环境下的试验不允许车辆开空调，人体难以承受恶劣的环境；某些试验需要在车辆乘员位置安装假人并布置传感器，如果司机占用了驾驶员位置则试验无法有效开展；人力成本在不断增加，雇佣人员操作大幅提高了试验费用，同时市面上的自动驾驶机器人以机械腿和转向机器人居多，成本高昂，国内品牌专门针对转鼓试验的自动驾驶机器人并不多。现有市场上的主流试验机器人包括ABD公司开发的操稳机器、STAHLE公司开发的转鼓试验机器人以及东南大学开发的腿式机器人等。现有的机器人也存在使用时在转鼓试验中只需使用其中的一小部分功能，试验方需为这一小部分功能，支付高昂的全功能设备的费用；这些设备都需要占用驾驶员成员位置，如果需要布置假人以及传感器，则试验无法进行。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人，包括底板，所述底板顶部固定安装有支撑块，两组所述支撑块顶端均安装有执行器，所述执行器顶部固定安装有连接器，所述执行器一端固定连接有离合器支撑壳体，所述离合器支撑壳体远离执行器的一端固定安装有摆杆，所述摆杆顶端铰接有推杆，所述推杆远离摆杆的一端外圈套接有长度调节杆，其中一组所述长度调节杆远离推杆的一端铰接有刹车踏板固定架，另一组所述长度调节杆远离推杆的一端铰接有油门踏板固定架。

作为上述技术方案的进一步描述：所述刹车踏板固定架和油门踏板固定架上均螺纹连接有尼龙螺母，所述刹车踏板固定架通过尼龙螺母与刹车踏板固定，所述油门踏板固定架通过尼龙螺母与油门踏板固定。

作为上述技术方案的进一步描述：所述执行器远离离合器支撑壳体的一端内壁固定安装有电机，所述电机输出端外圈固定连接有减速机，所述减速机靠近电机的一侧固定安装有减速机法兰，所述减速机法兰与执行器内壁固定连接，且减速机法兰与电机固定连接，所述减速机远离电机的一侧通过减速机输出轴连接有离合器。

作为上述技术方案的进一步描述：所述离合器输出端通过螺栓与摆杆固定连接，所述离合器靠近减速机的一端外壁固定连接有与执行器内壁焊接的主支撑架，且主支撑架与离合器支撑壳体内壁焊接，所述主支撑架与减速机用螺栓连接，所述主支撑架伸出执行器底部的一端与支撑块用螺栓连接。

作为上述技术方案的进一步描述：所述减速机输出轴外圈设有轴端卡簧，所述轴端卡簧外圈与离合器抵接，所述摆杆伸入离合器支撑壳体的一端外圈固定套接有外支撑轴承，外支撑轴承外圈与离合器支撑壳体内壁固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：所述摆杆伸出离合器支撑壳体的一端开设有对称分布的弧形滑槽，弧形滑槽内壁滑动连接有限位螺钉，且限位螺钉与摆杆下部固定连接。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中试验时，启动电机，电机输出端转动带动减速机输出轴转动，经减速机减速，减速机输出轴转动缓慢，之后当离合器吸合时，离合器输出端与主动端吸合，离合器的输出端会随着减速机输出轴转动而转动进而带动摆杆转动，摆杆转动带动推杆转动进而推动长度调节杆移动，长度调节杆推动刹车踏板固定架或油门踏板固定架转动，进而推动刹车或油门，即可运行车辆，实现机器人控制车辆进行转鼓试验，其中长度调节杆为可调节的，可以调节长度来适应不同车型的不同安装尺寸。

2、本实用新型中生产时，通过摆杆上开设对称分布的弧形滑槽，弧形滑槽内壁滑动连接限位螺钉，限位螺钉与摆杆固定连接，可以对摆杆的转动角度进行限制，从而保证在意外情况下，不会使摆杆过度旋转，推动踏板造成损坏。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人的执行器剖视图；

图3为本实用新型提出的一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人的限位螺钉安装图。

图例说明：

1-连接器，2-推杆，3-尼龙螺母，4-刹车踏板固定架，5-油门踏板固定架，6-长度调节杆，7-摆杆，8-底板，9-执行器，10-离合器支撑壳体，11- 外支撑轴承，12-离合器，13-减速机，14-电机，15-减速机法兰，16-主支撑架，17-减速机输出轴，18-轴端卡簧，19-限位螺钉。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-3，本实用新型提供的一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人，包括底板8，底板8顶部固定安装有支撑块，两组支撑块顶端均安装有执行器9，执行器9远离离合器支撑壳体10的一端内壁固定安装有电机14，电机输出端外圈固定连接有减速机13，减速机13靠近电机14的一侧固定安装有减速机法兰15，减速机法兰15与执行器9内壁固定连接，且减速机法兰 15与电机14固定连接，减速机13远离电机14的一侧通过减速机输出轴17 连接有离合器12，执行器9顶部固定安装有连接器1，执行器9一端固定连接有离合器支撑壳体10，离合器支撑壳体10远离执行器9的一端固定安装有摆杆7，摆杆7顶端铰接有推杆2，推杆2远离摆杆7的一端外圈套接有长度调节杆6，推杆2的长度可以通过长度调节杆6来调整，从而适应不同车型的不同安装尺寸，其中一组长度调节杆6远离推杆2的一端铰接有刹车踏板固定架4，另一组长度调节杆6远离推杆2的一端铰接有油门踏板固定架5，将底板8固定在车辆驾驶位座椅轨道上，即可对车辆进行操作，执行器9的供电及控制信号通过连接器1所连接控制柜的电线来输入；

参照图1-3，本申请中，刹车踏板固定架4和油门踏板固定架5上均螺纹连接有尼龙螺母3，刹车踏板固定架4通过尼龙螺母3与刹车踏板固定，油门踏板固定架5通过尼龙螺母3与油门踏板固定，便于将刹车踏板固定架4和油门踏板固定架5固定，当需要进行车辆测试时，即可通过刹车踏板固定架4 和油门踏板固定架5来分别控制刹车和油门；

参照图1，本申请中，离合器12输出端通过螺栓与摆杆7固定连接，离合器12靠近减速机13的一端外壁固定连接有与执行器9内壁焊接的主支撑架16，且主支撑架16与离合器支撑壳体10内壁焊接，主支撑架16与减速机 13用螺栓连接，主支撑架16伸出执行器9底部的一端与支撑块用螺栓连接，实现减速机13、离合器12的安装；

参照图2，本申请中，减速机输出轴17外圈设有轴端卡簧18，轴端卡簧18外圈与离合器12抵接，摆杆7伸入离合器支撑壳体10的一端外圈固定套接有外支撑轴承11，外支撑轴承11外圈与离合器支撑壳体10内壁固定连接，外支撑轴承11便于摆杆7的转动；

参照图3，本申请中，摆杆7伸出离合器支撑壳体10的一端开设有对称分布的弧形滑槽，弧形滑槽内壁滑动连接有限位螺钉19，且限位螺钉19与离合器支撑壳体10固定连接，限位螺钉19限制了摆杆7的转动，从而保证在意外情况下，不会使摆杆过度旋转，推动踏板造成损坏。

工作原理：

本申请中，试验时，启动电机14，电机输出端转动带动减速机输出轴17 转动，经减速机13减速，减速机输出轴17转动缓慢，之后当离合器12吸合时，轴端卡簧18收缩，离合器12的输出端会随着减速机输出轴17转动而转动进而带动摆杆7转动，摆杆7转动带动推杆2转动进而推动长度调节杆6 移动，长度调节杆6推动刹车踏板固定架4或油门踏板固定架5转动，进而推动刹车或油门，即可运行车辆，实现机器人控制车辆进行转鼓试验，其中长度调节杆6为可调节的，可以调节长度来适应不同车型的不同安装尺寸；

本申请中，通过摆杆7上开设对称分布的弧形滑槽，弧形滑槽内壁滑动连接限位螺钉19，限位螺钉19与摆杆7下部固定连接，可以对摆杆7的转动角度进行限制，从而保证在意外情况下，不会使摆杆过度旋转，推动踏板造成损坏。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人，包括底板(8)，其特征在于：所述底板(8)顶部固定安装有支撑块，两组所述支撑块顶端均安装有执行器(9)，所述执行器(9)顶部固定安装有连接器(1)，所述执行器(9)一端固定连接有离合器支撑壳体(10)，所述离合器支撑壳体(10)远离执行器(9)的一端固定安装有摆杆(7)，所述摆杆(7)顶端铰接有推杆(2)，所述推杆(2)远离摆杆(7)的一端外圈套接有长度调节杆(6)，其中一组所述长度调节杆(6)远离推杆(2)的一端铰接有刹车踏板固定架(4)，另一组所述长度调节杆(6)远离推杆(2)的一端铰接有油门踏板固定架(5)。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人，其特征在于：所述刹车踏板固定架(4)和油门踏板固定架(5)上均螺纹连接有尼龙螺母(3)，所述刹车踏板固定架(4)通过尼龙螺母(3)与刹车踏板固定，所述油门踏板固定架(5)通过尼龙螺母(3)与油门踏板固定。

3.根据权利要求1所述的一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人，其特征在于：所述执行器(9)远离离合器支撑壳体(10)的一端内壁固定安装有电机(14)，所述电机输出端外圈固定连接有减速机(13)，所述减速机(13)靠近电机(14)的一侧固定安装有减速机法兰(15)，所述减速机法兰(15)与执行器(9)内壁固定连接，且减速机法兰(15)与电机(14)固定连接，所述减速机(13)远离电机(14)的一侧通过减速机输出轴(17)连接有离合器(12)。

4.根据权利要求3所述的一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人，其特征在于：所述离合器(12)输出端通过螺栓与摆杆(7)固定连接，所述离合器(12)靠近减速机(13)的一端外壁固定连接有与执行器(9)内壁焊接的主支撑架(16)，且主支撑架(16)与离合器支撑壳体(10)内壁焊接，所述主支撑架(16)与减速机(13)用螺栓连接，所述主支撑架(16)伸出执行器(9)底部的一端与支撑块用螺栓连接。

5.根据权利要求3所述的一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人，其特征在于：所述减速机输出轴(17)外圈设有轴端卡簧(18)，所述轴端卡簧(18)外圈与离合器(12)抵接，所述摆杆(7)伸入离合器支撑壳体(10)的一端外圈固定套接有外支撑轴承(11)，外支撑轴承(11)外圈与离合器支撑壳体(10)内壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于汽车转鼓试验的自动驾驶机器人，其特征在于：所述摆杆(7)伸出离合器支撑壳体(10)的一端开设有对称分布的弧形滑槽，弧形滑槽内壁滑动连接有限位螺钉(19)，且限位螺钉(19)与摆杆(7)下部固定连接。

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