CN220826009U - 夹具装置及工具车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种夹具装置及工具车，夹具装置包括夹具基体、第一夹臂组、第二夹臂组和测距传感器；第一夹臂组包括第一机械臂、第一驱动源和第一夹盘；第二夹臂组包括第二机械臂、第二驱动源和第二夹盘；第一机械臂和第二机械臂均与夹具基体转动连接，第一机械臂和第二机械臂相对设置；第一驱动源用于驱动第一机械臂沿朝向或背离第二机械臂的方向运动；第二驱动源用于驱动第二机械臂沿朝向或背离第一机械臂的方向运动；第一机械臂背离夹具基体的一端设置有第一夹盘，第二机械臂背离夹具基体的一端设置有第二夹盘；第一机械臂和第二机械臂中的至少一者设置有测距传感器。上述方案能够解决工具车的夹具装置的安全性和可靠性较差的问题。

Description

夹具装置及工具车

技术领域

本实用新型涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种夹具装置及工具车。

背景技术

工程车辆是一个建筑、石油、煤矿等工程的主要工具。工程车辆包括重型运输车、大型吊车、挖掘机、推土机、压路机、装载机、电力抢修车、工程抢险车等。由于工程车辆的零部件的体积较大，因此工程车辆更换备件操作比较困难和繁琐。以工程车辆的轮胎为例，工程车辆的轮胎尺寸大、重量大，因此安装难度大。因此为了降低工程车辆的轮胎的更换难度，相关技术中采用专用用于的工具车对工程车辆的轮胎进行更换操作。

相关技术中，工具车包括车体和安装在车体上的夹具装置，夹具装置用于夹持工程车辆的轮胎，车体用于带动夹具移动，从而将轮胎运输至指定的位置，进而便于更换轮胎。

然而，由于工程车辆的轮胎普遍体积较大，因此容易影响操作司机的视野，增大操作盲区，因此容易造成夹具装置与工程车辆的轮毂或者其他部件发生碰撞的风险，故而容易损坏夹具装置。因此相关技术中的工具车的夹具装置的安全性和可靠性较差。

实用新型内容

本实用新型公开一种夹具装置及工具车，以解决工具车的夹具装置的安全性和可靠性较差的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

一种夹具装置，包括夹具基体、第一夹臂组、第二夹臂组和测距传感器；

所述第一夹臂组包括第一机械臂、第一驱动源和第一夹盘；所述第二夹臂组包括第二机械臂、第二驱动源和第二夹盘；所述第一机械臂和所述第二机械臂均与所述夹具基体转动连接，所述第一机械臂和所述第二机械臂相对设置；所述第一驱动源用于驱动所述第一机械臂沿朝向或背离所述第二机械臂的方向运动；所述第二驱动源用于驱动所述第二机械臂沿朝向或背离所述第一机械臂的方向运动；所述第一机械臂背离所述夹具基体的一端设置有所述第一夹盘，所述第二机械臂背离所述夹具基体的一端设置有所述第二夹盘，所述第一夹盘和所述第二夹盘可形成夹持空间；

所述第一机械臂和所述第二机械臂中的至少一者设置有所述测距传感器，所述测距传感器用于检测与障碍物之间的距离。

一种工具车，包括车体、控制装置和上述的夹具装置。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本实用新型公开的夹具装置，夹具装置的第一夹臂组和第二夹臂组相互配合能够实现对零部件的夹持操作，同时第一夹臂组和/或第二夹臂组的前端设置有测距传感器，测距传感器能够实时检测与障碍物之间的距离，从而可以实现避障操作。因此当司机视线被夹具装置所夹持的零部件遮挡时，测距传感器能够实现避障操作，因此降低夹具装置与工程车辆的轮毂或者其他部件发生碰撞的风险，以避免夹具装置损坏，故而能够提高夹具装置的安全性和可靠性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1至3为本实用新型实施例公开的夹具装置的结构示意图。

附图标记说明：

100-夹具装置、110-夹具基体、111-固定座、111a-第一导向轴、111b-第二导向轴、112-旋转臂、113-电动转盘、1131-第一套装部、1132-第二套装部、120-第一夹臂组、121-第一机械臂、1211-第一支架、1211a-第一连接架、1211b-第二连接架、1212-第一臂体、122-第一驱动源、123-第一夹盘、1231-第一齿形结构、124-第一电机、125-第一联轴器、130-第二夹臂组、131-第二机械臂、1311-第二支架、1311a-第三连接架、1311b-第四连接架、1312-第二臂体、132-第二驱动源、133-第二夹盘、1331-第二齿形结构、134-第二电机、135-第二联轴器、140-测距传感器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。

如图1至图3所示，本实用新型实施例公开一种夹具装置100，夹具装置100应用于工具车，工具车可在工程车辆进行维修时对工程车辆的零部件进行搬运和安装。所公开的夹具装置100包括夹具基体110、第一夹臂组120和第二夹臂组130。

夹具基体110为夹具装置100的其他组成部件提供安装基础，同时，夹具基体110用于与工具车的车体连接，从而实现夹具装置100与车体的装配。

第一夹臂组120和第二夹臂组130均可活动的设置于夹具基体110上，第一夹臂组120和第二夹臂组130可相互配合，实现对零部件的夹取操作。具体地，第一夹臂组120包括第一机械臂121、第一驱动源122和第一夹盘123；第二夹臂组130包括第二机械臂131、第二驱动源132和第二夹盘133。第一机械臂121和第二机械臂131均与夹具基体110转动连接，第一机械臂121和第二机械臂131相对设置。第一驱动源122用于驱动第一机械臂121沿朝向或背离第二机械臂131的方向运动。第二驱动源132用于驱动第二机械臂131沿朝向或背离第一机械臂121的方向运动。第一机械臂121背离夹具基体110的一端设置有第一夹盘123，第二机械臂131背离夹具基体110的一端设置有第二夹盘133，第一夹盘123和第二夹盘133可形成夹持空间。

具体的操作过程中，当夹具装置100夹取零部件时，第一驱动源122驱动第一机械臂121沿朝向第二机械臂131的方向摆动，同时，第二驱动源132也驱动第二机械臂131沿朝向第一机械臂121的方向摆动。此时第一机械臂121和第二机械臂131相互靠近，第一机械臂121上的第一夹盘123和第二机械臂131上的第二夹盘133同时贴合在所要夹持的零部件的相背的两侧，零部件的部分位于第一夹盘123和第二夹盘133所形成的夹持空间内，从而实现对货物的夹持。当夹具装置100卸载零部件时，第一驱动源122驱动第一机械臂121沿背离第二机械臂131的方向摆动，同时，第二驱动源132也驱动第二机械臂131沿背离第一机械臂121的方向摆动。此时，第一机械臂121和第二机械臂131相互远离，第一机械臂121上的第一夹盘123和第二机械臂131上的第二夹盘133同时远离所要夹持的零部件，从而实现对货物的卸载。

本申请公开的夹具装置100还包括测距传感器140，第一机械臂121和第二机械臂131中的至少一者设置有测距传感器140。测距传感器140用于检测与障碍物之间的距离。可选地，测距传感器140可以设置于第一机械臂121和/或第二机械臂131背离夹具基体110的一端。

本申请公开的测距传感器140可以为超声波测距传感器、激光测距传感器或外线测距传感器，当然还可以为其他类型的测距传感器140，对此本文不作限制。

在具体的操作过程中，测距传感器140能够实时检测第一机械臂121和/或第二机械臂131与障碍物之间的距离，因此测距传感器140所检测的数据能够为操作工具车的司机提供检测数据，当测距传感器140所检测到的距离数值小于预设距离时，司机可进行相应的操作，例如，停止运行机械臂或驱动机械臂远离障碍物。因此本申请公开的夹具装置100可实现避障操作。因此当司机视线被夹具装置100所夹持的零部件遮挡时，测距传感器140能够实现避障操作，因此降低夹具装置100与工程车辆的轮毂或者其他部件发生碰撞的风险，以避免夹具装置100损坏，故而能够提高夹具装置100的安全性和可靠性。

另外，测距传感器140还能够对夹具装置100与工程车辆之间的相对距离进行检测定位，因此能够提高根据精准的装配或安装操作。

上述实施例中，第一驱动源122和第二驱动源132可以为驱动电机、液压缸、气压缸等动力结构。

上述实施例中，第一夹盘123和第二夹盘133与第一机械臂121和第二机械臂131之间的角度难以调节。因此当第一机械臂121和第二机械臂131将零部件夹持后，难以对第一机械臂121和第二机械臂131与零部件之间的相对位置进行调节，因此使得夹具装置100的灵活性较差。例如，当第一机械臂121和第二机械臂131将工程车辆的轮胎夹持至轮毂所在的位置，轮胎与轮毂之间需要对位配合。如果第一机械臂121和第二机械臂131与所夹持的轮胎之间的位置难以调节，容易使得轮胎与轮毂之间难以对位，因此使得安装难度较大。

在另一种可选的实施例中，第一夹臂组120还可以包括第一电机124，第一电机124可以设置于第一机械臂121。第一电机124的驱动轴可以与第一夹盘123相连接，第一电机124可驱动第一夹盘123相对于第一机械臂121转动。第二夹臂组130还可以包括第二电机134，第二电机134可以设置于第二机械臂131，第二电机134的驱动轴可以与第二夹盘133相连接，第二电机134可以驱动第二夹盘133相对于第二机械臂131转动。

具体的操作过程中，当第一机械臂121和第二机械臂131将工程车辆的轮胎夹持至轮毂所在的位置时，可以通过第一电机124和第二电机134驱动第一夹盘123和第二夹盘133转动，从而实现对轮胎的周向位置进行调节，进而更方便轮胎与轮毂之间对位，因此降低装配难度。

此方案中，第一电机124和第二电机134能够对其所对应的夹盘进行转动，从而能够对夹盘的角度进行精准调节，进而能够精准调节第一机械臂121和第二机械臂131与零部件之间的相对位置，故而进一步提高了夹具装置100的灵活性。

另外，由于第一电机124和第二电机134能够对其所对应的夹盘进行转动，因此在抓取零部件时，也能够进行更加精准的抓取操作，从而提高了夹具装置100夹取零部件的可靠性。

可选地，第一电机124和第二电机134可以为同步永磁电机或直流永磁电机，当然第一电机124和第二电机134还可以为其他结构，对此本文不作限制。

进一步地，第一夹臂组120还可以包括第一联轴器125，第一电机124的驱动轴可以通过第一联轴器125与第一夹盘123相连接。第二夹臂组130还可以包括第二联轴器135，第二电机134的驱动轴可以通过第二联轴器135与第二夹盘133相连接。

此方案中，联轴器具有缓冲、减震功能，因此能够使得零部件在转动过程中更加平稳，因此减小了零部件在夹持状态下的振动，避免货物损坏或掉落的风险。

在另一种可选的实施例中，第一机械臂121可以包括第一支架1211和第一臂体1212，第一支架1211的一端可以与夹具基体110转动连接，第一支架1211的另一端可以与第一臂体1212转动连接。第一臂体1212背离第一支架1211的一端可以设置有第一夹盘123。第一驱动源122的固定端与夹具基体110相连接，第一驱动源122的驱动端可以与第一臂体1212相连接。第一驱动源122能够驱动第一支架1211和第一臂体1212摆动。

第二机械臂131可以包括第二支架1311和第二臂体1312，第二支架1311的一端可以与夹具基体110转动连接，第二支架1311的另一端可以与第二臂体1312转动连接。第二臂体1312背离第二支架1311的一端可以设置有第二夹盘133。第二驱动源132的固定端可以与夹具基体110相连接，第二驱动源132的驱动端可以与第二臂体1312相连接。第二驱动源132能够驱动第二支架1311和第二臂体1312摆动。

可选地，当第一驱动源122和第二驱动源132为驱动电机、液压缸、气压缸中的一者时，驱动端是指驱动电机、液压缸或气压缸的驱动轴，固定端是指驱动电机、液压缸或气压缸的壳体。

此方案中，第一机械臂121和第二机械臂131均为双连杆结构，双连杆结构能够在增大夹具装置100的夹持尺寸。同时，在增大整体夹持尺寸的同时还能够减小每个支架和每个臂体的转动幅度，故而避免由于单个机械臂摆动幅度较大而造成碰撞的风险。

进一步地，第一支架1211可以包括第一连接架1211a和第二连接架1211b，第一连接架1211a和第二连接架1211b的两端均分别与夹具基体110和第一臂体1212转动连接。此时，第一连接架1211a的第一端和第二连接架1211b的第一端均可以与夹具基体110转动连接，第一连接架1211a的第二端和第二连接架1211b的第二端均可以与第一臂体1212转动连接。第一驱动源122可以位于第一连接架1211a和第二连接架1211b之间。

此方案中第一连接架1211a和第二连接架1211b能够共同支撑第一臂体1212，从而提高了第一支架1211的强度，避免了第一夹臂组120断裂的风险。

同理，第二支架1311可以包括第三连接架1311a和第四连接架1311b，第三连接架1311a和第四连接架1311b的两端均可以分别与夹具基体110和第二臂体1312转动连接。此时，第三连接架1311a的第一端和第四连接架1311b的第一端均可以与夹具基体110转动连接，第三连接架1311a的第二端和第四连接架1311b的第二端均可以与第二臂体1312转动连接。第二驱动源132可以位于第三连接架1311a和第四连接架1311b之间。

此方案中第三连接架1311a和第四连接架1311b能够共同支撑第二臂体1312，从而提高了第一支架1211的强度，避免了第二夹臂组130断裂的风险。

为了进一提高夹具装置100的灵活性能，在另一种可选的实施例中，夹具基体110可以包括固定座111、旋转臂112和电动转盘113，电动转盘113可以与固定座111相连接，旋转臂112可以与电动转盘113相连接，第一机械臂121和第二机械臂131均可以与旋转臂112转动连接。可选地，当第一机械臂121包括第一支架1211和第一臂体1212，第二机械臂131包括第二支架1311和第二臂体1312时，第一支架1211和第二支架1311均可以与旋转臂112转动连接。电动转动盘可驱动旋转臂112相对于固定座111转动。

此方案中，电动转盘113能够驱动旋转臂112旋转，旋转臂112能够带动第一夹臂组120和第二夹臂组130旋转，进而能够带动零部件运动。此时，电动转盘113能够对第一夹臂组120和第二夹臂组130与固定座111之间的相对位置进行调节，进而进一步提高了夹具装置100的灵活性能，从而进一步降低了零部件的安装和拆卸难度。

上述实施例中，电动转盘113可以包括固定盘、马达和旋转盘，固定盘作为马达和旋转盘的安装基础，马达可以驱动旋转盘旋转，旋转臂112与旋转盘相连接，因此在马达驱动旋转盘旋转的过程中，旋转盘也一同旋转。本申请中的电动转盘113的具体结构和原理为公知技术，因此本文不作赘述。

上述实施例中，电动转盘113的中心轴线可以与旋转臂112的中心转动轴线相平行。优选地，电动转盘113的中心轴线与旋转臂112的中心转动轴线相重合。

进一步地，固定座111可以设置有导向件，电动转盘113可以与导向件滑动连接，电动转盘113可沿导向件的延伸方向相对于固定座111移动，导向轴的延伸方向可以与旋转臂112的中心转动轴线相交。

此方案中，电动转盘113可相对于固定座111移动，因此通过移动电动转盘113可同时移动第一夹臂组120和第二夹臂组130，因此进一步增大了夹具装置100的活动范围，从而进一步提高了夹具装置100的灵活性。

在一种具体的实施例中，导向件可以包括第一导向轴111a和第二导向轴111b，第一导向轴111a和第二导向轴111b可以沿第一导向轴111a的延伸方向间隔设置。第一导向轴111a和第二导向轴111b可以相平行。这里是指第一导向轴111a的轴线和第二导向轴111b轴线相平行。电动转盘113可以设置有第一套装部1131和第二套装部1132，第一套装部1131可以套装于第一导向轴111a，第二套装部1132可以套装于第二导向轴111b。

此方案中，电动转盘113的两侧设置有套装部，从而使得电动转盘113受到的支撑力相对均衡，避免了电动转盘113单侧受力过大的风险，因此进一步提高了夹具装置100的安全性和可靠性。

此外，将导向件分为两个独立的部件也能够减小导向件的体积，更便于导向件的装配，另外，还有利于降低夹具装置100的整体重量。

在一种优选的方案中，第一导向轴111a的中心轴线和第二导向轴111b的中心轴线可以相重合。此时，夹具装置100的结构更加紧凑和规整，便于制造和装配。

本申请公开的导向件不限于上述的结构，还可以为导轨、导杆等导向结构，因此本申请对导向件的具体结构不作限制。

在一种可选的实施例中，导向件可以包括导轨和滑块，滑块与导轨滑动连接，滑轨与电动转盘113相连接。此时，滑动可以带动电动转盘113相对于导轨滑动。

本申请中还可以包括驱动部，驱动部可以用于驱动电动转盘113沿导向件的延伸方向移动。这里的驱动部可以设置于导向件上，例如，导向件可以为丝杆，上文的滑块或套装部可以为丝杠套，驱动部驱动丝杆转动，以带动丝杠套移动。再或者，驱动部可以为驱动电机，驱动电机可以驱动电动转盘113移动。这里的驱动部可以固定安装在固定座111，也可以固定安装在车体上，对此本文不作限制。

为了进一步提高夹具装置100的安全性和可靠性，在另一种可选的实施例中，第一夹盘123朝向第二夹盘133的一侧的表面可以设置有第一齿形结构1231，这里的第一齿形结构1231设置于第一夹盘123与零部件的接触面上。第二夹盘133朝向所述第一夹盘123的一侧的表面设置有第二齿形结构1331，这里的第二齿形结构1331设置于第二夹盘133与零部件的接触面上。

此方案中，第一齿形结构1231和第二齿形结构1331能够增大第一夹盘123和第二夹盘133与零部件之间的附着摩擦力，因此能够避免零部件掉落的风险，从而进一步提高了夹具装置100的安全性和可靠性。

可选地，如图2所示，第一齿形结构1231和第二齿形结构1331为异形齿结构，这里的异形齿结构是指单个齿的体积不同。当然也可以为其他结构，本文不作限制。

基于本申请实施例公开的夹具装置100，本申请实施例还公开一种工具车，所公开的工具车包括上文任一实施例所述的夹具装置100。

本申请公开的工具车还包括车体，车体用于承载及移动夹具装置100。夹具装置100的夹具体与车体固定连接。可选地，当夹具基体110包括固定座111的情况下，固定座111与车体连接。

此方案中，当司机视线被夹具装置100所夹持的零部件遮挡时，测距传感器140能够实现避障操作，因此降低夹具装置100与工程车辆的轮毂或者其他部件发生碰撞的风险，以避免夹具装置100损坏，故而能够提高夹具装置100的安全性和可靠性。

本申请公开的工具车还包括控制装置，这里的控制装置设置能够实现对电气机构进行控制的电路系统以及器件等装置，例如，工具车的主控系统、操作平台、操控按钮等装置。控制装置设置于车体，控制装置与第一夹臂组120和第二夹臂组130控制连接，控制装置与测距传感器140电连接。

在具体的操作过程中，当测距传感器140所检测到的距离数值小于预设距离时，控制装置发出报警信号，司机可以根据控制装置的报警信号对工具车进行相应的操作，以避免机械臂与障碍物发生碰撞。另外，夹具装置100的具体的操作动作也通过控制系统进行控制。例如，司机可以通过控制装置的控制面板进行控制信息或参数的设定，然后对夹具装置100的第一夹臂组120、第二夹臂组130以及其他部件的动作进行控制，以使夹具装置100进行相应的动作。

本申请中的控制装置的具体结构以及原理均为公知技术，因此本文不再赘述。

在一种具体的操作过程中，固定座111与车体连接，车体可对固定座111进行升降，进而实现对夹具装置100的升降动作。夹具装置100通过电动转盘113在抓举轮胎时可以实现径向的360度旋转。第一套装部1131和第二套装部1132可以由电缸进行精准控制，在第一导向轴111a和第二导向轴111b上进行水平方向横移，可以根据现场实际应用调整旋转臂112的位置。第一驱动源122和第二驱动源132的驱动轴的伸缩可带动第一机械臂121和第二机械臂131摆动，实现第一机械臂121和第二机械臂131的伸缩和扩张。第一夹盘123和第二夹盘133可以由第一电机124和第二电机134通过对应的联轴器进行动力驱动，第一电机124和第二电机134可以配置有编码器，故而可以进行精准位置控制，第一夹盘123和第二夹盘133可以设置有齿形结构，从而增加夹盘与轮胎的附着摩擦力。另外，第一夹臂组120和/或第二夹臂组130的前端设置有测距传感器140，测距传感器140可以实时监控第一夹臂组120和/或第二夹臂组130与工程车辆的车体之间的距离，防止夹具装置100与车体碰撞或现场人员夹伤的风险。

具体的操作过程中，司机驾驶工具车到指定位置对轮胎进行加持，根据现场人员指挥把轮胎放置在安装轮毂大体位置，现场人员进行准确位置评估后，司机对驾驶室内的控制装置的面板输入调整角度和距离，夹具装置100进行电动转盘113角度调整，水平位移调整，第一夹盘123和第二夹盘133的角度自动调整。司机操作夹具装置100移动到安装轮胎指定位置，进行轮胎安装，并拧紧螺丝。轮胎安装结束后，驾驶员操控第一机械臂121和第二机械臂131张开，第一夹盘123和第二夹盘133与轮胎脱离。在轮胎的安装过程中，距离传感器进行实时运动检测,如超过设定极限距离时，所有执行端设备紧急制动。

本申请公开的夹具装置100具有张合、倾翻、侧移和旋转的功能，可精准对位轮辋螺栓，安全、快速的实现工程车的零部件的拆卸和安装。

本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种夹具装置，其特征在于，包括夹具基体(110)、第一夹臂组(120)、第二夹臂组(130)和测距传感器(140)；

所述第一夹臂组(120)包括第一机械臂(121)、第一驱动源(122)和第一夹盘(123)；所述第二夹臂组(130)包括第二机械臂(131)、第二驱动源(132)和第二夹盘(133)；所述第一机械臂(121)和所述第二机械臂(131)均与所述夹具基体(110)转动连接，所述第一机械臂(121)和所述第二机械臂(131)相对设置；所述第一驱动源(122)用于驱动所述第一机械臂(121)沿朝向或背离所述第二机械臂(131)的方向运动；所述第二驱动源(132)用于驱动所述第二机械臂(131)沿朝向或背离所述第一机械臂(121)的方向运动；所述第一机械臂(121)背离所述夹具基体(110)的一端设置有所述第一夹盘(123)，所述第二机械臂(131)背离所述夹具基体(110)的一端设置有所述第二夹盘(133)，所述第一夹盘(123)和所述第二夹盘(133)可形成夹持空间；

所述第一机械臂(121)和所述第二机械臂(131)中的至少一者设置有所述测距传感器(140)，所述测距传感器(140)用于检测与障碍物之间的距离。

2.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述第一夹臂组(120)还包括第一电机(124)，所述第一电机(124)设置于所述第一机械臂(121)，所述第一电机(124)的驱动轴与所述第一夹盘(123)相连接，所述第一电机(124)驱动所述第一夹盘(123)相对于所述第一机械臂(121)转动；

所述第二夹臂组(130)还包括第二电机(134)，所述第二电机(134)设置于所述第二机械臂(131)，所述第二电机(134)的驱动轴与所述第二夹盘(133)相连接，所述第二电机(134)驱动所述第二夹盘(133)相对于所述第二机械臂(131)转动。

3.根据权利要求2所述的夹具装置，其特征在于，所述第一夹臂组(120)还包括第一联轴器(125)，所述第一电机(124)的驱动轴通过所述第一联轴器(125)与所述第一夹盘(123)相连接；所述第二夹臂组(130)还包括第二联轴器(135)，所述第二电机(134)的驱动轴通过所述第二联轴器(135)与所述第二夹盘(133)相连接。

4.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述第一机械臂(121)包括第一支架(1211)和第一臂体(1212)，所述第一支架(1211)的一端与所述夹具基体(110)转动连接，所述第一支架(1211)的另一端与所述第一臂体(1212)转动连接，所述第一臂体(1212)背离所述第一支架(1211)的一端设置有所述第一夹盘(123)；所述第一驱动源(122)的固定端与所述夹具基体(110)相连接，所述第一驱动源(122)的驱动端与所述第一臂体(1212)相连接；

所述第二机械臂(131)包括第二支架(1311)和第二臂体(1312)，所述第二支架(1311)的一端与所述夹具基体(110)转动连接，所述第二支架(1311)的另一端与所述第二臂体(1312)转动连接，所述第二臂体(1312)背离所述第二支架(1311)的一端设置有所述第二夹盘(133)；所述第二驱动源(132)的固定端与所述夹具基体(110)相连接，所述第二驱动源(132)的驱动端与所述第二臂体(1312)相连接。

5.根据权利要求4所述的夹具装置，其特征在于，所述第一支架(1211)包括第一连接架(1211a)和第二连接架(1211b)，所述第一连接架(1211a)和所述第二连接架(1211b)的两端均分别与所述夹具基体(110)和所述第一臂体(1212)转动连接；所述第一驱动源(122)位于所述第一连接架(1211a)和所述第二连接架(1211b)之间；和/或，

所述第二支架(1311)包括第三连接架(1311a)和第四连接架(1311b)，所述第三连接架(1311a)和所述第四连接架(1311b)的两端均分别与所述夹具基体(110)和所述第二臂体(1312)转动连接；所述第二驱动源(132)位于所述第三连接架(1311a)和所述第四连接架(1311b)之间。

6.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述夹具基体(110)包括固定座(111)、旋转臂(112)和电动转盘(113)，所述电动转盘(113)与所述固定座(111)相连接，所述旋转臂(112)与所述电动转盘(113)相连接，所述第一机械臂(121)和所述第二机械臂(131)均与所述旋转臂(112)转动连接，所述电动转盘(113)可驱动所述旋转臂(112)相对于所述固定座(111)转动。

7.根据权利要求6所述的夹具装置，其特征在于，所述固定座(111)设置有导向件，所述电动转盘(113)与所述导向件滑动连接，所述电动转盘(113)可沿所述导向件的延伸方向相对于所述固定座(111)移动，所述导向件的延伸方向与所述旋转臂(112)的中心转动轴线相交。

8.根据权利要求7所述的夹具装置，其特征在于，所述导向件包括第一导向轴(111a)和第二导向轴(111b)，所述第一导向轴(111a)和所述第二导向轴(111b)沿所述第一导向轴(111a)的延伸方向间隔设置，所述第一导向轴(111a)和所述第二导向轴(111b)相平行；所述电动转盘(113)设置有第一套装部(1131)和第二套装部(1132)，所述第一套装部(1131)套装于所述第一导向轴(111a)，所述第二套装部(1132)套装于所述第二导向轴(111b)。

9.根据权利要求1所述的夹具装置，其特征在于，所述第一夹盘(123)朝向所述第二夹盘(133)的一侧的表面设置有第一齿形结构(1231)；所述第二夹盘(133)朝向所述第一夹盘(123)的一侧的表面设置有第二齿形结构(1331)。

10.一种工具车，其特征在于，包括车体、控制装置和权利要求1至9中任一项所述的夹具装置(100)，所述控制装置设置于所述车体，所述夹具基体(110)与所述车体连接，所述控制装置与所述第一夹臂组(120)和所述第二夹臂组(130)控制连接，所述控制装置与所述测距传感器(140)电连接。