JP2001340681A

JP2001340681A - ミシン駆動装置

Info

Publication number: JP2001340681A
Application number: JP2000159853A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Sato; 正佐藤
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2000-05-30
Filing date: 2000-05-30
Publication date: 2001-12-11

Abstract

(57)【要約】【課題】定位置停止などの各種ミシン機能を実現する
ため各種センサを必要とする。また、一般的なサーボモ
ータによるミシン駆動には、停止時の逆転や反発性のサ
ーボロックなどの課題がある。【解決手段】一般的なサーボモータに備えられている
電流モニタ信号や偏差カウンタ信号などを監視し、その
変化を認識することで各種センサを不用とする。偏差カ
ウンタをクリアし、停止時の逆転を防ぎ、若干の駆動指
令を与えることで、サーボロックの反発を弱める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は工業用ミシンの駆動
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、工業用ミシンを駆動するミシン駆
動装置は、ミシンの回転と定位置停止制御および自動糸
切りなどのミシン動作を、ミシン主軸の回転と連動して
制御することが一般的になってきている。また、従来の
電磁クラッチタイプあるいは渦電流タイプクラッチ機構
による可変速モータを用いたものから、ＤＣブラシレス
モータや誘導電動機タイプのサーボモータによる駆動源
を利用することが一般的になってきている。

【０００３】これらの、ミシン駆動装置のモータと制御
装置は、ミシン駆動専用に設計されたもので、特殊な位
置づけであった。つまり、モータはミシンテーブルへの
取り付けやＶベルトによるミシン駆動がしやすい構造と
なっている。また、モータの出力は約５００Ｗ、回転数
は３０００ｒ／ｍｉｎが標準的であり、また、制御装置
はミシン機構とモータの動作を制御するコントローラ部
と、モータを駆動するドライバ部と、ミシン機構の各種
アクチェータを駆動する回路とを一体化した構造が一般
的である。さらに、製品原価を抑えるため各所にミシン
駆動専用の設計が施されており、他分野への適用や、他
分野のモータの流用はほとんど行われていないのが一般
的である。

【０００４】以下、従来のミシン駆動装置の構成とその
動作を、図を用いて説明する。

【０００５】図１４はミシンとミシン駆動装置の一般的
配置を示したものであり、図１５はそのブロック構成図
である。

【０００６】図１４で、ミシン１はミシンテーブル２の
上に載り、ミシンテーブル２の下側にはモータ３を、モ
ータ３には制御装置４を取り付けてある。

【０００７】また、制御装置４にはペダルセンサ５があ
り、ペダルセンサ５は連結棒６によりミシンテーブル１
の脚部に取り付けたペダル７と連動している。

【０００８】また、ミシン１はミシンプーリ８、Ｖベル
ト９およびモータプーリ１０からなる伝達機構によりモ
ータ３で駆動される。

【０００９】また、ミシン１は、自動糸切り機構１ａ、
返し縫い機構１ｂ、布押え上げ機構１ｃなどを備えてお
り、モータ３の駆動とともに制御装置４により制御され
る。

【００１０】また、ミシン１のミシンプーリ８側にはミ
シン主軸１１の角度を検出することでミシンの針位置を
知る位置検出器１２を取り付けている。

【００１１】また、図１５で、制御装置４はミシン動作
制御手段１３、定位置停止手段１４そしてモータ駆動手
段１５を有している。

【００１２】以上のような構成をした従来のミシン駆動
装置について、以下、その動作を説明する。

【００１３】作業者はペダル７を操作し、ペダル７の動
きはペダルセンサ５により制御装置４に伝達され、モー
タ３とミシン１の各機構を駆動する。例えば、作業者が
ペダル７を踏み込んだとき、ペダルセンサ５の出力電圧
Ｐｖは制御装置４のミシン動作制御手段１３に入力され
る。ミシン動作制御手段１３は入力された電圧により、
ペダル踏み込み、ペダル中立、ペダル踏み返しの状態を
判断し定位置停止手段１４に指令を送る。

【００１４】定位置停止手段１４は、モータ駆動手段１
５に駆動指令を送り、ペダル踏み込みではモータ３を踏
み込み量に応じた速度で回転させ、ペダル７を中立位置
に戻したときはモータ３にブレーキをかけ急速に低速に
し、位置検出器１２による針下位置あるいは針上位置に
正確に停止させる定位置停止制御を行う。

【００１５】ペダル７を後ろに踏み返したとき、ミシン
動作制御手段１３は返し縫い制御、自動糸切り制御、あ
るいは布押え制御などのミシン機構を駆動する。

【００１６】一方、縫製作業の能率向上や、品質の安定
と向上を目的とし、ミシンを主とした自動機や半自動機
が多く使われている。例えば、布の端を検出してミシン
を自動的に停止させる布端検出動作や、布の折り返しに
よる重なりが大きいときに布押さえの圧力を軽くしつつ
縫製速度を下げる動作などである。これらの動作は、図
１５に示す布端センサ１６、布厚センサ１７などの信号
で制御装置４のミシン動作制御手段１３に予め内蔵され
たシーケンス通り制御するものである。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】以上のように構成され
た従来のミシン駆動装置では、針位置を検出するため位
置検出器を必要とする。もっとも、モータとミシンを直
結したときや、プーリー比が１対１の場合でベルトをタ
イミングベルトにしたときなどの制限された範囲では、
モータに内蔵されたエンコーダ信号を用いることで位置
検出器を必要としない場合もあることはよく知られてい
るが、高速のミシンや負荷トルクの大きいミシンでは、
それに合わせたモータを開発しなければならない。

【００１８】また、この位置検出器は、図１４のように
ミシンプーリ８の外側に取り付ける場合のものや、図示
していないがセンサ部だけをミシンに内蔵したものがあ
る。外付けの位置検出器は、ミシン軸との嵌合精度の限
界により振れが大きく高速回転のミシンでは故障が多く
なる。また、ミシン内蔵位置検出器は大幅なミシン構造
の変更が必要などの課題がある。

【００１９】また、ミシンを主とした自動機や半自動機
を構成する場合、多くのセンサを必要する。例えば、前
述の布端検出動作などでは、布の有無を光の反射や透過
で検出する光センサを必要とし、あるいは、布厚検出動
作では布厚センサが必要になるなど、各種のセンサをミ
シンに取り付ける必要がある。このことは、制御装置に
センサ用電源やインターフェースを用意しなければなら
ないことや、ミシンの針部にセンサの取り付けが集中す
るため、布ガイドの設置や交換のための空間が制限され
るなどの課題がある。

【００２０】さらに、モータ出力や回転数変更、一般的
にいうサーボモータ、サーボアンプあるいはコントロー
ラの技術革新による性能向上や原価低減などの度毎に多
くの開発投資を必要とした。一般的なサーボモータ・サ
ーボアンプを流用すれば、出力や回転数を自由に選択で
き、しかも、技術的最先端のミシン駆動装置を簡単に実
現できそうであることは用意に推察できる。しかし、一
般的なサーボモータ・サーボアンプを流用するには次の
ような課題がある。

【００２１】例えば、ミシンの針棒の上下に同期して布
押さえが上下する構造のミシンなどでは、針上停止時に
布押さえのばねで針が落ちてくるのを防ぐためモータに
軽くブレーキをかけることがある。一般的なサーボモー
タでもサーボロック機能というブレーキがあるが、ミシ
ンプーリーを手で回そうとしたとき、強い反発力が発生
し、ミシン用ブレーキとしてはなじまない。さらに、一
般的サーボモータの位置決め機能は正確な位置に停止さ
せるため、停止位置を過ぎた場合はモータを逆転させ、
停止位置に戻す動作を行う。ミシンの場合は縫い目を確
実に形成するためやねじの緩みを防ぐため逆回転は許さ
れないなどの課題がある。

【００２２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のミシン駆動装置においては、ミシンを駆動
するとともに、１回転に１パルスの基準信号と１回転に
等間隔で複数の角度信号を発生する信号発生手段を有し
たモータと、定位置停止手段、検出手段、第１、第２の
角度認識手段、プーリー比設定手段を有するミシン制御
装置と、前記ミシン制御装置からの駆動指令に従い前記
モータを回転駆動し、さらに、前記モータの駆動電流に
比例した電流モニタ信号を前記ミシン制御装置に出力す
るモータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制御装置にお
いて、第１の角度認識手段は、前記信号発生手段の基準
信号と角度信号からモータの回転位置を認識し、検出手
段は、モータ駆動装置の電流モニタ信号とその平均値の
比または差が予め定められた値以上のとき検出信号を出
力し、プーリー比設定手段は、モータとミシンのプーリ
ー比を予め設定し、第２の角度認識手段は、前記検出信
号と検出信号間に回転したモータ回転が前記プーリー比
と一致するとき認識信号を発生するように設定し、さら
に、前記定位置停止手段は前記モータを前記認識信号か
ら予め定められた角度で停止させる構成としたものであ
る。

【００２３】この発明によれば、ミシンプーリやミシン
内部に位置検出器を取り付けることなく、針上あるいは
針下位置を認識でき、定位置停止や、自動糸切り動作等
ができるミシン駆動装置を提供できる。

【００２４】

【発明の実施の形態】本発明は、ミシンを駆動するとと
もに、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で
複数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、定位置停止手段、検出手段、第１、第２の角度認識
手段、プーリー比設定手段を有するミシン制御装置と、
前記ミシン制御装置からの駆動指令に従い前記モータを
回転駆動し、さらに、前記モータの駆動電流に比例した
電流モニタ信号を前記ミシン制御装置に出力するモータ
駆動装置とを具備し、前記ミシン制御装置において、第
１の角度認識手段は、前記信号発生手段の基準信号と角
度信号からモータの回転位置を認識し、検出手段は、モ
ータ駆動装置の電流モニタ信号とその平均値の比または
差が予め定められた値以上のとき検出信号を出力し、プ
ーリー比設定手段は、モータとミシンのプーリー比を予
め設定し、第２の角度認識手段は、前記検出信号と検出
信号間に回転したモータ回転が前記プーリー比と一致す
るとき認識信号を発生するように設定し、さらに、前記
定位置停止手段は前記モータを前記認識信号から予め定
められた角度で停止させる構成としたもので、ミシンに
センサを取り付けることなく、ミシンの回転位置を知る
ことができる作用がある。

【００２５】また、本発明は、ミシンを駆動するととも
に、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複
数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、定位置停止手段、検出手段、第１、第２の角度認識
手段、記憶手段を有するミシン制御装置と、前記ミシン
制御装置からの駆動指令に従い前記モータを回転駆動
し、さらに、前記モータの駆動電流に比例した電流モニ
タ信号を前記ミシン制御装置に出力するモータ駆動装置
とを具備し、前記ミシン制御装置において、第１の角度
認識手段は、前記信号発生手段の基準信号と角度信号か
らモータの回転位置を認識し、検出手段は、モータ駆動
装置の電流モニタ信号とその平均値の比または差が予め
定められた値以上のとき検出信号を出力し、第２の角度
認識手段は、前記検出信号と検出信号間に回転したモー
タ角度が一定周期であるとき認識信号を発生するように
設定し、記憶手段は前記第２の角度認識手段のモータ角
度を記憶しておき、その記憶値と一致したものを一定周
期とし、さらに、前記定位置停止手段は前記モータを前
記認識信号から予め定められた角度で停止させる構成と
したもので、予めプーリー比を設定することなく認識信
号の妥当性を検証できる。

【００２６】また、本発明は、ミシン制御手段は警告手
段を含み、警告手段は第２の角度検出手段が検出信号出
力時のモータ角度が一定周期でないと判定したとき、警
告を発する構成としたもので、ミシン位置の特定が不安
定で、停止位置も不安定になったとき警告を発すること
ができる作用がある。

【００２７】また、本発明は、ミシンを駆動するととも
に、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複
数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、定位置停止手段、検出手段、角度認識手段、プーリ
ー比設定手段、計数手段、最大値検出手段を有するミシ
ン制御装置と、前記ミシン制御装置からの駆動指令に従
い前記モータを回転駆動し、さらに、前記モータの駆動
電流に比例した電流モニタ信号を前記ミシン制御装置に
出力するモータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制御装
置において、計数手段は前記角度信号を計数し、計数値
をプーリー比設定手段と角度認識手段に出力し、リセッ
ト信号の入力で計数値を初期値に戻し、プーリー比設定
手段は、前記モータ１回転当たりの角度信号数に前記モ
ータとミシンの変速比を乗じた計数設定値を設定してあ
り、さらに、前記計数値が計数設定値と等しいときリセ
ット信号を計数手段と最大値検出手段に出力し、最大値
検出手段は、リセット信号入力時の電流モニタ信号を記
憶し、以降記憶値より大きい電流モニタ信号で記憶を更
新するとともに、更新信号を前記角度認識手段に出力
し、角度認識手段は、前記更新信号を入力したときの前
記計数値を監視し、その最大値を認識角度として定位置
停止手段に出力し、さらに、前記定位置停止手段は、前
記モータを前記認識信号から予め定められた角度で停止
させる構成としたもので、ミシン１回転間の電流値の最
大値を検出する方式のため、確実にミシンの特定回転位
置を知ることができる作用がある。

【００２８】また、本発明は、ミシンを駆動するととも
に、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複
数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、定位置停止手段、角度認識手段、プーリー比設定手
段、計数手段、最大値検出手段を有するミシン制御装置
と、前記ミシン制御装置からの駆動指令に従い前記モー
タを回転駆動し、さらに、前記モータの駆動電流に比例
した電流モニタ信号を前記ミシン制御装置に出力するモ
ータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制御装置におい
て、計数手段は、前記角度信号を計数し、計数値をプー
リー比設定手段と角度認識手段に出力し、リセット信号
の入力で計数値を初期値にし、プーリー比設定手段は、
前記モータ１回転当たりの角度信号数に前記モータとミ
シンの変速比を乗じた計数設定値を設定してあり、さら
に、前記計数値が計数設定値と等しいときリセット信号
を計数手段と最大値検出手段と角度認識手段に出力し、
最大値検出手段は、リセット信号入力時の電流モニタ信
号を記憶し、以降記憶値より大きい電流モニタ信号で記
憶を更新するとともに、更新信号を前記角度認識手段に
出力し、角度認識手段は、前記計数手段の１回目の計数
間に、前記更新信号が入力されたときの前記計数値の最
大値に、予め設定された値を加えた計数値で前記計数手
段を初期値に戻し、以降前記更新信号が入力されたとき
の計数値の最大値に予め設定された計数値を加えた角
度、あるいは前記リセット信号入力時を認識角度として
前記定位置停止手段に出力し、さらに、前記定位置停止
手段は前記モータを前記認識信号から予め定められた角
度で停止させる構成としたもので、最初にミシン回転位
置を特定した後は、特定できない場合でも定位置停止が
できる作用がある。

【００２９】また、本発明は、ミシンを駆動するととも
に、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複
数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、定位置停止手段、角度認識手段、プーリー比設定手
段、計数手段、最大値検出手段、速度判断手段を有する
ミシン制御装置と、前記ミシン制御装置からの駆動指令
に従い前記モータを回転駆動し、さらに、前記モータの
駆動電流に比例した電流モニタ信号を前記ミシン制御装
置に出力するモータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制
御装置において、計数手段は、前記角度信号を計数し、
計数値をプーリー比設定手段と角度認識手段に出力し、
リセット信号の入力で計数値を初期値にし、プーリー比
設定手段は、前記モータ１回転当たりの角度信号数に前
記モータとミシンの変速比を乗じた計数設定値を設定し
てあり、さらに、前記計数値が計数設定値と等しいとき
リセット信号を計数手段と最大値検出手段と角度認識手
段に出力し、最大値検出手段は、リセット信号入力時の
電流モニタ信号を記憶し、以降記憶値より大きい電流モ
ニタ信号で記憶を更新するとともに、更新信号を前記角
度認識手段に出力し、速度判断手段は、前記駆動指令を
監視し予め定められた速度以下で、且つ、一定回転間持
続しているとき速度判断信号を出力し、角度認識手段
は、前記速度判断信号が出力されている間に、前記更新
信号が入力されたときの計数値の最大値に、予め設定さ
れた値を加えた計数値でリセット信号を発生させ、さら
に、定位置停止手段はリセット信号位置で停止するよう
前記モータ駆動装置に駆動指令する構成としたもので、
加減速時などでの慣性の影響を除外し、正確なミシン回
転位置の特定ができる作用がある。

【００３０】また、本発明は、ミシンを駆動するととも
に、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複
数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、定位置停止手段、角度認識手段、プーリー比設定手
段、計数手段、最大値検出手段、位置判断手段を有する
ミシン制御装置と、前記ミシン制御装置からの駆動指令
に従い前記モータを回転駆動し、さらに、前記モータの
駆動電流に比例した電流モニタ信号を前記ミシン制御装
置に出力するモータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制
御装置において、計数手段は、前記角度信号を計数し、
計数値をプーリー比設定手段と角度認識手段に出力し、
リセット信号の入力で計数値を初期値にし、プーリー比
設定手段は、前記モータ１回転当たりの角度信号数に前
記モータとミシンの変速比を乗じた計数設定値を設定し
てあり、さらに、前記計数値が計数設定値と等しいとき
リセット信号を計数手段と最大値検出手段と角度認識手
段に出力し、最大値検出手段は、リセット信号入力時の
電流モニタ信号を記憶し、以降記憶値より大きい電流モ
ニタ信号で記憶を更新するとともに、更新信号を前記角
度認識手段に出力し、角度認識手段は、前記更新信号が
入力されたときの前記計数値の最大値に予め定められた
値を加え認識角度とし、位置判断手段は、前記認識角度
を監視し、その変動が予め定められた範囲内であるとき
プーリー比設定手段に作用しリセット信号の発生を有効
にし、さらに、その平均値と前記計数設定値と差が、増
加傾向と判断したときは前記リセット信号の発生を無効
にし、さらに、定位置停止手段はリセット信号位置で停
止するよう前記モータ駆動装置に駆動指令する構成とし
たもので、ミシン特定位置検出の変動幅が大きいときは
採用しないため、安定した定位置停止ができる作用があ
る。

【００３１】また、本発明は、ミシン制御手段は警告手
段を含み、警告手段は位置判断手段が認識角度の変動が
予め定められた範囲外であると認めたとき、および、そ
の平均値と前記計数設定値との差が、増加傾向と判断し
たとき、警告を発する構成としたもので、ミシン位置の
特定が不安定になったとき警告を発することができる作
用がある。

【００３２】また、本発明は、ミシンを駆動するととも
に、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複
数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、定位置停止手段、角度認識手段、プーリー比設定手
段、計数手段、最大値検出手段、リセット手段を有する
ミシン制御装置と、前記ミシン制御装置からの駆動指令
に従い前記モータを回転駆動し、さらに、前記モータの
駆動電流に比例した電流モニタ信号を前記ミシン制御装
置に出力するモータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制
御装置において、計数手段は、前記角度信号を計数し、
計数値をプーリー比設定手段と角度認識手段に出力し、
リセット信号の入力で計数値を初期値にし、プーリー比
設定手段は、前記モータ１回転当たりの角度信号数に前
記モータとミシンの変速比を乗じた計数設定値を設定し
てあり、さらに、前記計数値が計数設定値と等しいとき
リセット信号を計数手段と最大値検出手段と角度認識手
段に出力し、最大値検出手段は、リセット信号入力時の
電流モニタ信号を記憶し、以降記憶値より大きい電流モ
ニタ信号で記憶を更新するとともに、更新信号を前記角
度認識手段に出力し、角度認識手段は、前記更新信号が
入力されたときの前記計数値の最大値に予め定められた
値を加え認識角度とし、リセット手段は、前記認識角度
を監視し、その角度と変動幅が予め定められた範囲内で
あるとき、および、リセット操作によりリセット信号を
発生し、さらに、定位置停止手段はリセット信号位置で
停止するよう前記モータ駆動装置に駆動指令する構成と
したもので、ミシン回転位置を特定できないときは手動
で特定できる作用がある。

【００３３】また、本発明は、ミシンを駆動するととも
に、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複
数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、定位置停止手段、モニタ信号判定手段、第１、第２
の角度認識手段、糸切り制御手段、精度判定手段を有す
るミシン制御装置と、前記ミシン制御装置からの駆動指
令に従い前記モータを回転駆動し、さらに、前記モータ
の駆動電流に比例した電流モニタ信号を前記ミシン制御
装置に出力するモータ駆動装置とを具備し、前記ミシン
制御装置において、第１の角度認識手段は、前記信号発
生手段の基準信号と角度信号からモータの回転位置を認
識し、モニタ信号判定手段は、前記電流モニタ信号を前
記モータの回転位置に対応して記憶し、第２の角度認識
手段は、前記モニタ信号判定手段に記憶された電流モニ
タ信号の特異な変化点を特定することで前記ミシンの回
転位置を認識し、糸切り制御手段は、前記第２の角度認
識手段で認識した回転位置に同期して前記ミシンの糸切
り機構を駆動し、定位置停止手段は、前記第２の角度認
識手段で認識した回転位置を基準に前記ミシンが針上位
置あるいは針下位置に停止するよう前記モータ駆動装置
に指令し、さらに、前記精度判断手段は前記第２の角度
認識手段が特定した角度の変動が一定範囲内のとき前記
糸切り制御手段を有効とする構成としたもので、ミシン
位置の特定が確実に行われたときだけ糸切り機構を作動
できる作用がある。

【００３４】また、本発明は、ミシン制御手段は警告手
段を含み、警告手段は精度判断手段が特定した角度の変
動が一定範囲以上になったと判断したとき、糸切り制御
手段を無効にするとともに、警告を発する構成としたも
ので、糸切り機構不動作時に警告を発することができる
作用がある。

【００３５】また、本発明は、ミシン制御手段は警告手
段を含み、警告手段は、精度判断手段が特定した角度の
変動が一定範囲以上になったと判断したとき、定位置停
止手段に作用しモータ駆動装置に停止を指令するととも
に、警告を発する構成としたもので、停止位置を特定で
きないとき直ちにミシンを停止させる作用がある。

【００３６】また、本発明は、ミシンを駆動するととも
に、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複
数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、第１、第２の角度認識手段、モニタ信号判定手段、
布検出手段を有するミシン制御装置と、前記ミシン制御
装置からの駆動指令に従い前記モータを回転駆動し、さ
らに、前記モータの駆動電流に比例した電流モニタ信号
を前記ミシン制御装置に出力するモータ駆動装置とを具
備し、前記ミシン制御装置において、第１の角度認識手
段は、前記信号発生手段の基準信号と角度信号からモー
タの回転位置を認識し、モニタ信号判定手段は、前記電
流モニタ信号を、前記モータの回転位置に対応して記憶
し、第２の角度認識手段は前記モニタ信号判定手段に記
憶された電流モニタ信号の特異な変化点を特定すること
で、前記ミシンの回転位置を認識し、さらに、布検出手
段は、前記第２の角度認識手段が認識した回転位置によ
り、前記ミシンの針先が布に突き刺さる角度での電流モ
ニタ信号を監視し、その値が一定値以下のとき前記モー
タ駆動装置に停止を指令する構成としたもので、ミシン
に特別なセンサを附加することなく布の有無を検出がで
きる作用がある。

【００３７】また、本発明は、ミシンを駆動するととも
に、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複
数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、第１、第２の角度認識手段、モニタ信号判定手段、
布厚検出手段を有するミシン制御装置と、前記ミシン制
御装置からの駆動指令に従い前記モータを回転駆動し、
さらに、前記モータの駆動電流に比例した電流モニタ信
号を前記ミシン制御装置に出力するモータ駆動装置とを
具備し、前記ミシン制御装置において、第１の角度認識
手段は、前記信号発生手段の基準信号と角度信号からモ
ータの回転位置を認識し、モニタ信号判定手段は、前記
電流モニタ信号を、前記モータの回転位置に対応して記
憶し、第２の角度認識手段は前記モニタ信号判定手段に
記憶された電流モニタ信号の特異な変化点を特定するこ
とで、前記ミシンの回転位置を認識し、さらに、前記布
厚検出手段は、前記第２の角度認識手段が認識した回転
位置から前記ミシンの針先が布に突き刺さる角度での電
流モニタ信号を監視し、その値が一定値以上のとき前記
モータ駆動装置に対し速度を制限する構成としたもの
で、ミシンの針が布突き刺さるときの抵抗が大きいと
き、ミシン速度を下げることができる作用がある。

【００３８】また、本発明は、布押さえ圧を低減する機
構を備えたミシンを駆動するとともに、１回転に１パル
スの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号を発生
する信号発生手段を有したモータと、第１、第２の角度
認識手段、モニタ信号判定手段、布厚検出手段、布押さ
え制御手段を有するミシン制御装置と、前記ミシン制御
装置からの駆動指令に従い前記モータを回転駆動し、さ
らに、前記モータの駆動電流に比例した電流モニタ信号
を前記ミシン制御装置に出力するモータ駆動装置とを具
備し、前記ミシン制御装置において、第１の角度認識手
段は、前記信号発生手段の基準信号と角度信号からモー
タの回転位置を認識し、布押さえ制御手段は前記布押さ
え圧を低減する機構を駆動し、モニタ信号判定手段は、
前記電流モニタ信号を、前記モータの回転位置に対応し
て記憶し、第２の角度認識手段は前記モニタ信号判定手
段に記憶された電流モニタ信号の特異な変化点を特定す
ることで、前記ミシンの回転位置を認識し、さらに、前
記布厚検出手段は、前記第２の角度認識手段が認識した
回転位置から前記ミシンの針先が布に突き刺さる角度で
の電流モニタ信号を監視し、その値が一定値以上のと
き、前記布押さえ制御手段に作用しミシンの布押さえ圧
を低減する構成としたもので、布厚が増したときミシン
の布押さえ圧を低減することができる作用がある。

【００３９】また、本発明は、ミシンを駆動するモータ
と、ミシン制御装置と、前記ミシン制御装置からの駆動
指令に従い前記モータを回転駆動し、さらに、前記モー
タの駆動電流に比例した電流モニタ信号を前記ミシン制
御装置に出力するモータ駆動装置とを具備し、前記ミシ
ン制御装置は、前記モータ駆動装置に対し停止の駆動指
令を出力中に、前記モータに外力が加えられ前記電流モ
ニタ信号が増加し予め定められた値を超えたとき、外力
方向にモータを回す駆動指令を発する構成としたもの
で、ミシンプーリーを手で回すことができるブレーキを
かける作用がある。

【００４０】また、本発明は、ミシンを駆動するととも
に、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複
数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、ミシン制御装置と、前記ミシン制御装置からの駆動
指令に従い前記モータを回転駆動し、さらに、前記駆動
指令と前記信号発生手段の信号の差を偏差信号として前
記ミシン制御装置に出力するモータ駆動装置とを具備
し、前記ミシン制御装置は、前記モータ駆動装置に対し
停止の駆動指令を出力中に、前記モータに外力が加えら
れ偏差信号が増加し予め定められた値を超えたとき、外
力方向にモータを回す駆動指令を発する構成としたもの
で、偏差信号を監視することで、ミシンプーリーを手で
回すことができるブレーキをかける作用がある。

【００４１】また、本発明は、ミシンを駆動するととも
に、１回転に１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複
数の角度信号を発生する信号発生手段を有したモータ
と、ミシン制御装置と、モータ駆動装置とを具備し、前
記モータ駆動装置は、ミシン制御装置からの駆動指令と
前記信号発生手段の信号数の差を無くすよう前記モータ
を回転駆動するとともに、その差を偏差信号として前記
ミシン制御装置に出力し、モータが停止したときに停止
信号を前記ミシン制御装置に出力し、さらに、前記信号
の差を零にするクリア入力を備え、前記ミシン制御装置
は、前記停止信号入力時に前記偏差信号が負になったと
き、前記クリア入力に信号を出力し、前記モータを逆転
させない構成としたもので、正方向回転だけでミシンを
停止させることができる作用がある。

【００４２】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図１から図
１３を用いて説明する。

【００４３】（実施例１）図１は本発明の第１の実施例
におけるミシン駆動装置のブロック図を示し、図２はミ
シンとミシン駆動装置の配置を示し、図３は電流モニタ
信号波形と各信号の関係を示す。

【００４４】図１および図２を用い、ミシンとミシン駆
動装置の構成を説明する。

【００４５】先ず、図２は本縫いミシンを駆動する場合
の例で、ミシン１は糸切り機構１ａ、返し縫い機構１
ｂ、布押さえ上げ機構１ｃなどが備えられているが、機
構そのものは本発明と直接的に関係しないので詳述を避
ける。例えば、糸切り機構１ａは針下位置で電動アクチ
ェータを作動し、カムの働きにより下軸の回転力で糸切
りメスを作動させ、糸を切るようなものがある。また、
返し縫い機構１ｂは、布送り機構の逆転レバーを電動ア
クチェータで作動させるものである。また、布押さえ上
げ機構１ｃは、縫製中にばねで布を加圧する布押さえを
電動アクチェータの力でばねに逆らって押し上げるもの
である。

【００４６】次に、モータ２０は、産業用として一般的
なＤＣブラシレスタイプのサーボモータで、フランジ２
１を用いてミシン１に取り付け、タイミングベルト２２
でミシン主軸１１を回す。さらに、１回転あたり２５０
０パルスで９０度位相をずらしたＡ、Ｂ相信号と、１回
転１個の基準信号であるＺ相信号を発生するエンコーダ
２３を備えている。

【００４７】また、制御装置部は、モータ駆動装置２４
とミシン制御装置２５とペダルセンサ５を備えている。
モータ駆動装置２４は制御装置筐体２６に内蔵し、ペダ
ルセンサ５は制御装置筐体２６に取り付けられている。
また、ペダルセンサ５の動作は従来例と同じであるため
説明を省略する。

【００４８】モータ駆動装置２４はモータ２０と同様に
産業用として一般的なものであり、少なくともパルス列
駆動指令入力と、モータ電流を監視できる電流モニタ信
号出力とを備えている。モータ駆動装置２４はミシン制
御装置２５から電源と駆動指令をもらい、エンコーダ信
号を監視しながら駆動電流を供給しモータ２０を回す。

【００４９】また、モータ駆動電流の大きさと極性を電
流モニタ信号としてミシン制御装置２５に出力する。

【００５０】図１で、第１の実施例のミシン制御装置２
５は、ミシン２０の駆動停止およびミシン機構１ａ、１
ｂ、１ｃなどの動作を全般的に制御するミシン動作制御
手段２７と、定位置停止手段２８、平均化手段２９、比
較手段３０、モータ回転位置認識手段３１、記憶手段３
２、周期演算手段３３、周期演算手段３４、比較手段３
５、プーリー比設定手段３８そして警告手段３９を備え
ている。

【００５１】ここで、ペダルセンサ５の出力はミシン動
作制御手段２７に入力され、ミシン動作制御手段２７の
出力は各ミシン機構１ａ、１ｂ、１ｃなどと定位置停止
手段２８に出力される。また、モータエンコーダ２３か
らの信号は前記モータ駆動装置２４に接続されるととも
に、モータ回転位置認識手段３１、定位置停止手段２８
に入力される。

【００５２】モータ駆動装置２４の電流モニタ信号は平
均化手段２９と比較手段３０に入力され、平均化手段２
９の出力は比較手段３０に入力され、前記モニタ信号と
比較される。比較手段３０の出力はモータ回転位置認識
手段３１に入力され、モータ回転位置認識手段３１から
の出力は記憶手段３２に入力される。記憶手段３２の前
回のデータＭａ２と最新のデータＭａ３は周期演算手段
３３に入力され、周期演算手段３３の出力は比較手段３
５に入力され、比較手段３５の出力は定位置停止手段２
８と警告手段３９に入力される。定位置停止手段２８は
モータ駆動装置２４に駆動指令を出力する。

【００５３】以上のように構成された第１の実施例につ
いて、以下、図３を加えてその動作を説明する。

【００５４】従来例でも説明したとおり、作業者がペダ
ル７を踏み込むとペダルセンサ５がミシン動作制御手段
２７に作用し、モータ駆動指令を定位置停止手段２８に
送る。定位置停止手段２８はモータ駆動指令に従いパル
ス列を生成し、モータ駆動装置２４に送りモータ２０を
回転させる。モータ２０はタイミングベルト２２を介し
てミシン１を駆動する。モータ駆動装置２４は前記エン
コーダ２３のＡ相、Ｂ相、Ｚ相信号を監視し、Ａ相Ｂ相
信号をカウントすることによりパルス列駆動指令から入
力されたパルス数の分だけモータ２０を回転させる。

【００５５】ペダル７を中立位置に戻すと、ミシン動作
制御手段２７は停止指令を送り、定位置停止手段２８は
停止位置までは低速度に相当する周波数のパルス列駆動
指令を出力し、停止位置でパルス列駆動指令を停止しモ
ータ２０を停止させる。

【００５６】前記エンコーダ２３のＡ相、Ｂ相、Ｚ相信
号はモータ２０を駆動制御するためにモータ駆動装置２
４に入力されるとともに、モータ回転位置認識手段３１
に入力され、Ｚ相信号発生位置を基準としてＡＢ相の９
０度の位相のずれによる回転方向の認識と、ＡＢ相の計
数によりモータ回転位置を認識する。

【００５７】図１、図３で、電流モニタ信号Ｉｍは、平
均化手段２９により一定回転区間での平均化処理された
値ＩａあるいはＩａ′として出力される。Ｉａはミシン
１回転相当の回転区間を平均したもので、Ｉａ′は１／
６回転区間相当の平均である。比較手段３０はＩｍとＩ
ａあるいはＩａ′の比Ｒｓｎを演算する。

【００５８】すなわち、Ｒｓｎ＝Ｉｍ／Ｉａを求め、さ
らに、Ｒｓｎ＞Ｓｒのとき判定信号を出力する。Ｓｒは
Ｒｓｎの検出水準で、ミシン、縫製物、糸の種類などを
考慮して決める。

【００５９】図３（Ａ）のＩｍは電流モニタ信号、Ｉ
ａ、Ｉａ′は平均化手段２９の出力の変化を表す。
（Ｂ）は、参考として、従来例の位置検出器１２の針上
信号を示したものであり、イ、ロは針上位置を意味す
る。（Ｃ）は比較手段３０の出力Ｒｓｎを示したもので
ある。ここでは、Ｒｓｎ＝Ｉｍ／Ｉａとしているが、Ｒ
ｓｎ＝Ｉｍ−Ｉａでもよい。（Ｄ）は判定信号を示す。

【００６０】図１で、プーリー比設定手段３８は、ミシ
ン１とモータ２０の変速比を予め設定し、ミシン１が１
回転する間のモータ２０の回転角度Ａｓｍを出力する。
実施例ではベルト２２はタイミングベルトを使用してお
り、ミシン側プーリーの歯数Ｎｐｓとモータ側プーリー
の歯数Ｎｐｍを設定する。変速比ＲＧは、ＲＧ＝Ｎｐｓ
／Ｎｐｍで求める。従って、前記Ａｓｍは、Ａｓｍ＝３
６０°×ＲＧで求める。

【００６１】また、比較手段３０の判定信号はモータ回
転位置認識手段３１に入力される。モータ回転位置認識
手段３１は、判定信号が入力されたときのモータ回転位
置データを記憶手段３２に送る。そのとき、記憶手段３
２は、先ず、Ｍａ１に格納されている前々回のデータを
Ｍａ２のデータに置き換え、次に、Ｍａ２のデータをＭ
ａ３のデータに置き換え、そのうえで送られたモータ回
転位置データを最新のデータとしてＭａ３に格納する。

【００６２】周期演算手段３３は、Ｍａ３のデータとＭ
ａ２のデータから、判定信号間に回転したモータの角度
Ａｓｍ３を算出する。実施例では、図３（Ｆ）に示すよ
うに３６０°までのデータしか持たないため、判定信号
間のＺ相信号を３６０°として加えている。

【００６３】比較手段３５は、プーリー比設定手段３８
のデータＡｓｍと周期演算手段３３の出力Ａｓｍ３を比
較し、その差Ｄｉｆが一定範囲内であるとき定位置停止
手段２８に認識信号を送る。定位置停止手段２８は、認
識信号を基準にミシン２０が予め定められた停止位置に
停止するよう駆動指令を出力する。

【００６４】さらに、比較手段３５は、Ｄｉｆが一定範
囲内でないとき警告手段３９に信号を送り、警告手段３
９はブザーあるいは警告表示などにより、一定の時間だ
け警告動作を行う。

【００６５】尚、比較手段３５は、プーリー比設定手段
３８のデータＡｓｍとＡｓｍ３を比較したが、周期演算
手段３３と周期演算手段３４を比較することでもよい。
すなわち、図１で周期演算手段３４は記憶手段３２の前
回のデータＭａ２と前々回のデータＭａ１から、前回の
ミシン１回転分のモータ角度Ａｓｍ２演算する。そして
比較手段３５は前回のミシン１回転間のモータ角度Ａｓ
ｍ２と、最新のミシン１回転間のモータ角度Ａｓｍ３を
比較し、その差が一定範囲内であるとき定位置停止手段
２８に認識信号を送る構成でもよい。

【００６６】また、モータエンコーダは２５００パルス
としたが、他のパルス数でもよい。

【００６７】また、モータはフランジでミシンに取り付
けたが他の方法でもよい。

【００６８】また、モータ駆動装置はミシン制御装置の
筐体に内蔵したが、分離して取り付けてもよい。

【００６９】また、モータ駆動装置はパルス列による駆
動指令を受けたが、他の方法でもよい。

【００７０】この実施例によれば、駆動電流とその平均
値との差が大きい点をミシン回転位置の特異点としたた
め、瞬時に判断できる。

【００７１】（実施例２）図４は第２の実施例のブロッ
ク図、図５は電流モニタ信号波形等を示す図である。第
２の実施例は第１の実施例と、ミシン制御装置４０の構
成とその動作が異なる。

【００７２】図４を用い、第３の実施例におけるミシン
駆動装置４０の構成とその動作を説明する。

【００７３】ミシン制御装置４０は、既に第１の実施例
で述べたミシン動作制御手段２７の他に、計数手段４
１、最大値検出手段４２、ミシン回転位置認識手段４
３、定位置停止手段４４およびプーリー比設定手段４５
を備えている。

【００７４】エンコーダ２３のＡ相Ｂ相信号は計数手段
４１と定位置停止手段４４に入力され、計数手段４１の
計数値はプーリー比設定手段４５およびミシン回転位置
認識手段４３に出力される。プーリー比設定手段４５の
出力は、計数手段４１、最大値検出手段４２およびミシ
ン回転位置認識手段４３に出力される。

【００７５】一方、モータ駆動装置２４の電流モニタ信
号Ｉｍは最大値検出手段４２に入力され、最大値検出手
段４２の出力はミシン回転位置認識手段４３に出力され
る。ミシン回転位置認識手段４３の出力は定位置停止手
段４４に伝達される。

【００７６】以上のように構成された第２の実施例につ
いて、以下、図５を加えて説明する。

【００７７】先ず、エンコーダ２３のＡ相Ｂ相信号は計
数手段４１によりその数ｎを計数される。実施例では、
Ａ相Ｂ相信号の各立ち上がり立ち下がり点を捉えた、い
わゆる４逓倍信号をカウントする。プーリー比設定手段
４５は、ミシン１とモータ２０の変速比を予め設定し、
モータ２０が１回転する間に発生するＡ相Ｂ相信号の４
逓倍信号に変速比を乗じた数、つまり、ミシン１が１回
転する間の４逓倍信号の数Ｎｓを設定しておき、計数手
段４１の計数値ｎがＮｓになったときリセット信号ＲＳ
Ｔを発生し、そのリセット信号で計数値を零に戻す。

【００７８】最大値検出手段４２は、データ記憶４２ａ
を含み、電流モニタ信号Ｉｍと記憶されたＩｍ′を比較
し、大きい値のデータをデータ記憶４２ａに残す。そし
て、リセット信号ＲＳＴが入力されたとき、データ記憶
４２ａを零にする。また、Ｉｍ＞Ｉｍ′でデータ記憶４
２ａのデータを更新するとき、更新信号ＵＤを出力す
る。

【００７９】これを、図５を用いて説明する。（Ａ）の
Ｉｍは第１の実施例と同じ電流モニタ信号波形を示し、
Ｄｍａｘはデータ記憶４２ａのデータを表し、（Ｂ）の
ＵＤは更新信号を表し、（Ｃ）のｎは計数手段４１の計
数値を表すものである。

【００８０】（Ａ）（Ｃ）のハ点でＤｍａｘとｎはそれ
ぞれリセットされる。Ｄｍａｘはニ、ホで更新され、
（Ｂ）ヘ、トで更新信号ＵＤが出力される。

【００８１】ミシン回転位置認識手段４３は、データ記
憶４３ａを含み、更新信号ＵＤが入力されている間、計
数値ｎを取得し、更新し続ける。（Ｂ）のへ点で（Ｃ）
計数値チを、同様にト点で計数値リを取得する。ヌ点で
リセットされるまで更新信号ＵＤがないため、計数値リ
がｎｍａｘとして残り、ヌ点でリセット信号ＲＳＴ入力
時に定位置停止手段４４に送られる。定位置停止手段４
４はエンコーダ信号を監視しながら、ｎｍａｘから予め
決められた計数値αを加えた位置ル点でミシンが停止す
るようモータ駆動装置２４にパルス列指令を送る。

【００８２】この実施例の場合、ミシン１回転での駆動
電流の最大値をミシン回転位置の認識点とするので、ミ
シン１回転における特異な１カ所を容易に特定できる。

【００８３】（実施例３）図６は第３の実施例のブロッ
ク図である。

【００８４】第３の実施例は第２の実施例の構成とは、
ミシン制御装置４９のミシン回転位置認識手段４３の出
力が、針位置設定手段４６を介してプーリー比設定手段
４７に入力されており、プーリー比設定手段４７の出力
が定位置停止手段４８に入力されていることが異なる。

【００８５】以上のように構成された第３の実施例につ
いて、以下、その動作を説明する。第３の実施例の動作
は第２の実施例の動作と下記が異なるだけである。

【００８６】すなわち、ミシン回転位置認識手段４３
が、リセット信号ＲＳＴ入力時に電流モニタ信号Ｉｍが
最大になる計数値ｎｍａｘを出力するところまでは同じ
動作である。図６で、ｎｍａｘを認識した後、針位置設
定手段４６は、ｎｍａｘから停止位置までの計数値αを
加えた値、ｎｍａｘ＋αをプーリー比設定手段４７に送
る。

【００８７】プーリー比設定手段４７は、ｎｍａｘ＋α
が送られてきたときだけ、Ｎｓの代わりに、計数値ｎ＝
ｎｍａｘ＋αでリセット信号ＲＳＴを出力し、ｎｍａｘ
＋αが送られてこないときは、ｎ＝Ｎｓでリセット信号
ＲＳＴを出力する。

【００８８】図５を用いて、再度説明すると、最初はハ
点でリセットされ、その前のｎｍａｘとして計数値リが
得られている。針位置設定手段４６は、計数値リ＋αの
値ルをプーリー比設定手段４７に送り、リセット信号Ｒ
ＳＴを出力させる。そして、ル点で点線のように計数手
段４１はｎ＝０にリセットされ、次のｎｍａｘとして、
計数値ヲが得られる。そしてｎｍａｘ＋αとして計数値
ワが得られる。ここで、ｎｍａｘのばらつきが少なけれ
ば、計数値ワ≒Ｎｓとなる。このことは、停止位置とし
て計数値ｎｍａｘ＋αとＮｓとは、ほとんど同じ位置を
指すことを意味する。

【００８９】従って、第３の実施例におけるプーリー比
設定手段４７は、明確なＩｍの最大値を検出したときに
１度リセット信号を発生させれば、その後発生するリセ
ット信号はほとんど停止位置を示すことを意味する。

【００９０】一方、定位置停止手段４８は、エンコーダ
信号を監視しながら、リセット信号ＲＳＴのタイミング
で停止するよう、モータ駆動装置２４にパルス列指令を
送る。

【００９１】この実施例の場合、一度ミシン回転位置の
認識を行えば、その後、認識が不完全なときでも実用上
問題なく定位置停止動作を行うことができる。

【００９２】（実施例４）第４の実施例は第３の実施例
とは、ミシン制御装置５０に速度判断手段５１、位置判
断手段５２、警告手段３９、リセットスイッチ５３を備
えたことが異なる。図６で点線部が第４の実施例におけ
る追加構成部である。定位置停止手段４８は、速度信号
Ｖを速度判断手段５１に出力し、速度判断手段５１は速
度判断信号ＣＶを針位置設定手段４６に出力する。針位
置設定手段４６は、計数値ｎｍａｘ＋αを位置判断手段
５２を介してプーリー比設定手段４７に送る。また、位
置判断手段５２は警告手段３９とミシン動作制御手段２
７にも信号を送る。さらに、リセット信号ＲＳＴはリセ
ットスイッチ５３からも発生できる。

【００９３】以上のように構成された第４の実施例の動
作を、図６を用いて説明する。

【００９４】先ず、速度判断手段５１は、定位置停止手
段４８が出力する駆動指令を速度信号Ｖにより監視す
る。そして、低速度で、且つ、速度の変化のない状態が
少なくとも計数値ｎ＝０からｎｍａｘまで持続したと
き、速度判断信号ＣＶを針位置設定手段４６に出力す
る。針位置設定手段４６は、速度判断信号ＣＶが出力さ
れているときだけ位置判断手段５２を介して、計数値ｎ
ｍａｘ＋αをプーリー比設定手段４７に送る。

【００９５】次に、位置判断手段５２は針位置設定手段
４６からのデータから過去の計数値ｎｍａｘ＋αを平均
し、計数値Ｎｓとの差が増加傾向のとき、計数値ｎｍａ
ｘ＋αをプーリー比設定手段４７に送ることを中断す
る。また、差が零に近づく傾向にあるとき、計数値ｎｍ
ａｘ＋αをプーリー比設定手段４７に送ることを再開す
る。

【００９６】また、位置判断手段５２は、計数値ｎｍａ
ｘ＋αとＮｓとの差が一定範囲を外れたとき、前述の平
均化データから除外するとともに、計数値ｎｍａｘ＋α
をプーリー比設定手段４７に送ることを中断する。

【００９７】また、位置判断手段５２は、計数値ｎｍａ
ｘ＋αをプーリー比設定手段４７に送ることを中断した
とき、第１の実施例と同様に警告手段３９に対し警告動
作を指示し、ミシン動作制御手段２７に対し糸切り動作
を行わせないよう指示する。

【００９８】さらに、位置判断手段５２は、計数値ｎｍ
ａｘ＋αとＮｓとの差が一定範囲内に入るまでの間、定
位置停止手段４８に対し、定位置停止動作をせずにミシ
ン動作制御手段２７が停止指令を出力した時点から最短
時間で停止するよう指示する。

【００９９】そして、前述の警告動作があるとき、作業
者はミシンのハンドホィール１１を停止位置まで手で回
し、リセットスイッチ５３によりリセット信号を発生さ
せる。以降、位置判断手段５２から計数値ｎｍａｘ＋α
が出力されないときでも、プーリー比設定手段４７は計
数値Ｎｓ毎にリセット信号を発生させるため、作業者が
指示した停止位置で停止する。

【０１００】この実施例の場合、ミシンやモータの慣性
の影響が無い動作状態のときミシン回転位置の認識を行
うため、認識精度の向上が図れる。また、ミシン回転位
置の認識が不完全な場合でも、ミシン機構への影響を少
なくできる。

【０１０１】（実施例５）第５の実施例は、第１の実施
例とはミシン制御装置６０が異なる。

【０１０２】図７は、第５の実施例の構成を表すブロッ
ク図で、図８は電流モニタ信号波形等を示す図である。

【０１０３】以下、第１の実施例で使用した図３、およ
び図７、図８を用いて第５の実施例の構成と動作を説明
する。

【０１０４】ミシン制御装置６０は、第１の実施例と同
様にミシン動作制御手段２７、定位置停止手段２８およ
びモータ回転位置認識手段３１を備え、さらに、ミシン
回転位置認識手段６１、検出手段６２および針立ち電流
監視手段６３を備えている。エンコーダ２３からの信号
はモータ回転位置認識手段３１に入力され、モータ回転
位置認識手段３１の出力はミシン回転位置認識手段６１
に入力され、ミシン回転位置認識手段６１の出力は定位
置停止手段２８と針立ち電流監視手段６３に入力され
る。

【０１０５】モータ駆動装置２４の電流モニタ信号Ｉｍ
は、検出手段６２と針立ち電流監視手段６３に入力さ
れ、検出手段６２の出力Ｒｓｎはミシン回転位置認識手
段６１に入力され、針立ち電流監視手段６３の出力はミ
シン動作制御手段２７へと伝達される。

【０１０６】以上のように構成された第５の実施例につ
いて、以下、その動作を説明する。

【０１０７】検出手段６２は、第１の実施例における平
均化手段２９、比較手段３０に相当し、ミシン回転位置
認識手段６１は、同じく記憶手段３２、周期演算手段３
３、３４、比較手段３５、プーリー比設定手段３８、ミ
シン回転位置認識手段３６の動作に相当する。

【０１０８】以上の構成と動作によりエンコーダ信号と
電流モニタ信号からミシン１が回転したときの特定回転
位置を認識する。

【０１０９】針立ち電流監視手段６３は、ミシン１が回
転したときの特定回転位置を基準に、ミシンの縫い針が
布に突き刺さる角度を設定しておき、そのときの電流モ
ニタ信号値を針立ち電流Ｉｍｈとする。図３（Ａ）は布
がある場合の電流モニタ信号波形でカ点が針立ち電流に
相当する。また、図８（Ａ）は布が無い場合の電流モニ
タ信号Ｉｍ波形と各信号を示す。図３（Ａ）と図８
（Ａ）のカ点だけに着目し、検出水準ヨを設定すると、
電流モニタ信号Ｉｍが検出水準ヨを超えたときが布有
り、検出水準未満の場合は布無しと判断することができ
る。

【０１１０】従って、針立ち電流監視手段６３の第１の
動作は、ミシン動作制御手段２７が定位置停止手段２８
にミシン駆動指令をしているとき、電流モニタ信号Ｉｍ
が検出水準ヨ未満になったとき、布無しと判断し定位置
停止手段２８に停止を指令するよう指示するものであ
る。実際は、布無しと判断した後、減速し、さらに、一
定縫い目数だけ駆動した後停止させるが、詳述を避け
る。

【０１１１】また、針立ち電流監視手段６３の第２の動
作は、図３（Ａ）のカ点における電流モニタ信号Ｉｍが
大きくなるに従って、ミシン動作制御手段２７に対し、
ミシン１の回転速度を減少させるよう指示するものであ
る。

【０１１２】さらに、針立ち電流監視手段６３の第３の
動作は、図３（Ａ）のカ点における電流モニタ信号Ｉｍ
が大きくなるに従って、ミシン動作制御手段２７に対
し、ミシン１の布押さえ上げ機構１ｂの電動アクチェー
タに作用し、布押さえ上げ機構のばね圧に逆らって押し
上げる力を増加させるよう指示するものである。

【０１１３】この実施例の場合、特別なセンサ無しで、
布の有無、厚みが検出でき、縫製動作の自動停止、速度
の自動調整、および布押さえ圧の自動調整ができる。

【０１１４】（実施例６）第６の実施例は、第１の実施
例とはミシン制御装置７０が異なる。

【０１１５】図９は、第６の実施例の構成を表すブロッ
ク図で、図１０は電流モニタ信号波形等を示す図であ
る。

【０１１６】以下、図９、図１０および図１１を用いて
第６の実施例の構成と動作を説明する。

【０１１７】図９で、ミシン制御装置７０は第１の実施
例と同じミシン動作制御手段２７、定位置停止手段２８
の他に、ブレーキ制限手段７１を備えている。

【０１１８】ブレーキ制限手段７１は定位置停止手段２
８がモータ駆動装置に対し、停止を指令している信号を
受け、ブレーキ制限動作を行う。

【０１１９】図１０、図１１を用い、ブレーキ制限動作
を説明する。

【０１２０】先ず、図１０はブレーキ制限動作を行わな
い場合の停止中の電流モニタ信号Ｉｍｓを示す。停止位
置で停止しているミシン１に外部から回転力を加える
と、モータ駆動装置２４は、モータ２０が停止位置から
ずれた角度差に一定の増幅率を乗じた電流をモータに流
し、モータ２０を停止位置に戻すトルクが発生する。こ
れがブレーキ力となる。一般のサーボモータでは、停止
位置の精度を確保するため、数度のずれで最大電流を流
すような増幅率に設定してある。

【０１２１】第６の実施例においてはブレーキ制限手段
７１が、図１１に示すように電流モニタ値がＩｂの値を
超えるとき、ブレーキ制限信号を定位置停止手段２８に
送り、定位置停止手段２８は超えた分に相当するパルス
数だけ駆動指令をモータ駆動装置２４に指令する。従っ
て、図１１で、ａに停止しているモータに矢印ｂ方向に
外力を加えたとき、ｃまで通常のブレーキが働き、ここ
で外力を抜くとａに戻る。ｃから、さらに外力を強くす
るとＩｂを超えた分だけモータ駆動装置２４に対し指令
パルスが発生し、ｄに向かってずれる。ｄで外力を抜く
とｅに戻り、ｅに停止する。

【０１２２】この実施例の場合、一般的サーボモータと
サーボアンプによる駆動源でも、ミシン用の弱めブレー
キができる。

【０１２３】尚、モータ駆動装置は電流モニタ信号をミ
シン制御装置に出力し、ミシン制御装置は電流モニタ信
号が一定値を超えたとき駆動指令を発生させたが、モー
タ駆動装置は偏差カウンタ信号をミシン制御装置に出力
し、ミシン制御装置は偏差カウンタ信号が一定値を超え
たとき駆動指令を発生させる構成でもよい。

【０１２４】（実施例７）第７の実施例は、第１の実施
例とはモータ駆動装置８０とミシン制御装置８１が異な
る。

【０１２５】図１２は、第７の実施例の構成を表すブロ
ック図で、図１３は停止時の速度波形等を示す図であ
る。

【０１２６】以下、図１２および図１３を用いて第７の
実施例の構成と動作を説明する。

【０１２７】第７の実施例におけるモータ駆動装置８０
は、少なくともパルス列駆動指令入力と、駆動指令のパ
ルス数とエンコーダ信号のパルス数の差分を出力する偏
差カウンタモニタ信号出力と、その偏差をリセットする
偏差カウンタクリア入力を備えている。

【０１２８】モータ駆動装置８０はミシン制御装置８１
から駆動指令をもらい、エンコーダ信号を監視しながら
駆動電流を供給しモータ２０を回す。

【０１２９】ミシン制御装置８１は、第１の実施例と同
様に、ミシン動作制御手段２７と定位置停止手段２８を
有し、さらに、逆転防止手段８２を備えている。逆転防
止手段８２は、定位置停止手段２８から停止直前の信号
を停止確認信号としてもらい、モータ駆動装置８０の偏
差カウンタモニタ信号を入力し、偏差カウンタクリア入
力に対し信号を送る。

【０１３０】図１３で、（Ａ）は定位置停止手段２８か
らモータ駆動装置８０への指令速度と実速度を示し、
（Ｂ）はモータ回転位置を示す。図中タの点で定位置停
止手段２８はミシン動作制御手段２７から停止の指令を
受けると、駆動速度Ｓｒから停止位置Ｐｓで速度零にな
るようにレ点に向け一気に減速する。そのとき、通常、
指令の速度カーブｆに対し、実際の速度カーブｇには遅
れ等が生じ、アンダーシュートｈやオーバーシュートｉ
が発生する。ここで、アンダーシュートｈは、速度零の
ソ点のとき、モータ２０の回転は停止位置Ｐｓを過ぎて
Ｐｓ１の位置まで回転してしまうため、逆転によりＰｓ
まで戻す動作である。このソ点のとき偏差カウンタはＤ
ｃｓまで増加する。逆転防止手段８２は、ソ点で実測度
が零になったとき偏差カウンタクリア信号を発生し、モ
ータ駆動装置８０の偏差カウンタを零にする。そうする
と、図１３で実際のモータ速度ｇ、回転位置および偏差
カウンタは、それぞれ点線ｊ、ｋ、ｌで示すように、逆
転動作をせずに停止することができる。但し、停止位置
はＰｓ１になる。

【０１３１】この実施例の場合、ミシン停止時にモータ
駆動装置の偏差カウンタが残っても、逆転させずに停止
できる。

【０１３２】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、特別なセンサ無しでミシンの特定位置を知ることが
でき、ミシンの高速化への対応を容易にする効果があ
る。

【０１３３】また、請求項２記載の発明によれば、予め
プーリー比を設定せずに認識点の周期が一定かどうか判
断できる効果がある。

【０１３４】また、請求項４記載の発明によれば、ミシ
ンが１回転する間に必ず存在するモータ駆動電流の最大
値を判断基準としたため、どんなミシンでも特異点を検
出できる効果がある。

【０１３５】また、請求項５記載の発明によれば、ミシ
ン１回転の計数手段のリセット位置を停止位置としたた
め、１度特定できれば、その位置を継続して停止位置と
する事ができる効果がある。

【０１３６】また、請求項６記載の発明によれば、低速
でしかも低速度を持続している間に測定するので、駆動
電流から加速減速による影響を除外でき、摩擦負荷の大
小のみでミシン位置を特定できる効果がある。

【０１３７】また、請求項７記載の発明によれば、電源
ＯＮ直後や、駆動電流の大小が明確でないときの測定を
除外するため、誤った位置を認識することによる誤動作
を防止できる効果がある。

【０１３８】また、請求項９記載の発明によれば、電源
ＯＮ直後や、駆動電流の大小が明確でないときは、手動
でミシンの特異点を設定することで、どんなミシンや縫
製物でも作業に支障をきたさずにミシンを駆動すること
ができる効果がある。

【０１３９】また、請求項１０記載の発明によれば、電
源ＯＮ直後や、駆動電流の大小が明確でないときは、糸
切り機構の動作を停止するので、誤動作による機構の損
傷を防止できる効果がある。

【０１４０】また、請求項１３記載の発明によれば、光
センサなどの特別なセンサを使わずに布の有無を検出で
き、縫製終了時にミシンを自動的に停止できる効果があ
る。

【０１４１】また、請求項１４記載の発明によれば、光
センサやリミットスイッチなどの特別なセンサを使わず
に布の厚みを検出し、布の厚みに応じて縫製速度を加減
でき、布が厚くなる折り返し部の縫製でも縫い針や糸へ
の負担を軽減できる効果がある。

【０１４２】また、請求項１５記載の発明によれば、光
センサやリミットスイッチなどの特別なセンサを使わず
に布の厚みを検出し、布の厚みに応じて布押さえの圧力
を加減でき、布が厚くなる折り返し部の縫製で、重なり
部がずれるのを防ぐ効果がある。

【０１４３】また、請求項１６記載の発明によれば、一
般のサーボモータ、ドライバを用いて、ミシンプーリー
を手で回すとき大きな反動が無いブレーキを実現できる
効果がある。

【０１４４】また、請求項１７記載の発明によれば、偏
差カウンタ信号を出力するモータ駆動装置でも、ミシン
プーリーを手で回すとき大きな反動が無いブレーキを実
現できる効果がある。

【０１４５】また、請求項１８記載の発明によれば、ミ
シンを逆転させずに停止させることができ、縫い目の確
実な形成や、ミシンのねじ弛みを防止するための効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１におけるブロック図

【図２】本発明のミシンとミシン駆動装置の一般的配置
を示す図

【図３】本発明の実施例１における電流モニタ信号等の
波形を示す図

【図４】本発明の実施例２におけるブロック図

【図５】本発明の実施例２および３における電流モニタ
信号等の波形を示す図

【図６】本発明の実施例３および４におけるブロック図

【図７】本発明の実施例５におけるブロック図

【図８】本発明の実施例５における電流モニタ信号など
を示す図

【図９】本発明の実施例６におけるブロック図

【図１０】本発明の実施例６を説明する電流モニタ信号
の図

【図１１】本発明の実施例６を説明する電流モニタ信号
の図

【図１２】本発明の実施例７におけるブロック図

【図１３】本発明の実施例７における速度指令、実速
度、偏差カウンタ信号を示す図

【図１４】従来のミシンとミシン駆動装置の一般的配置
を示す図

【図１５】従来のミシンとミシン駆動装置のブロック図

【符号の説明】

１ミシン５ペダルセンサ１２位置検出器２０モータ２３エンコーダ２４、８０モータ駆動装置２５、４０、４９、５０、６０、７０、８０ミシン制
御装置２７ミシン動作制御手段２８、４８定位置停止手段２９平均化手段３０、３５比較手段３１モータ回転位置認識手段３２記憶手段３３、３４周期演算手段３９警告手段４１計数手段４２最大値検出手段４３、６１ミシン回転位置認識手段４６針位置設定手段４５、４７プーリー比設定手段５１速度判断手段５２位置判断手段６２検出手段６３針立ち電流監視手段７１ブレーキ制限手段８２逆回転防止手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3B150 CC05 CE07 CE09 CE15 CE24 CE27 GD14 GD22 JA08 JA33 JA34 LA22 LA40 LA83 LA84 LA85 LA88 LB01 MA02 MA16 MA17 NA21 NA68 NA71 NA74 NA80 NB07 NC07 QA06 5H530 AA03 AA06 BB02 CC01 CD10 CD24 CD32

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ミシンを駆動するとともに、１回転に１
パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号を
発生する信号発生手段を有したモータと、定位置停止手
段、検出手段、第１、第２の角度認識手段、プーリー比
設定手段を有するミシン制御装置と、前記ミシン制御装
置からの駆動指令に従い前記モータを回転駆動し、さら
に、前記モータの駆動電流に比例した電流モニタ信号を
前記ミシン制御装置に出力するモータ駆動装置とを具備
し、前記ミシン制御装置において、第１の角度認識手段
は、前記信号発生手段の基準信号と角度信号からモータ
の回転位置を認識し、検出手段は、モータ駆動装置の電
流モニタ信号とその平均値の比または差が予め定められ
た値以上のとき検出信号を出力し、プーリー比設定手段
は、モータとミシンのプーリー比を予め設定し、第２の
角度認識手段は、前記検出信号と検出信号間に回転した
モータ回転が前記プーリー比と一致するとき認識信号を
発生するように設定し、さらに、前記定位置停止手段は
前記モータを前記認識信号から予め定められた角度で停
止させる構成としたミシン駆動装置。
【請求項２】ミシンを駆動するとともに、１回転に１
パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号を
発生する信号発生手段を有したモータと、定位置停止手
段、検出手段、第１、第２の角度認識手段、記憶手段を
有するミシン制御装置と、前記ミシン制御装置からの駆
動指令に従い前記モータを回転駆動し、さらに、前記モ
ータの駆動電流に比例した電流モニタ信号を前記ミシン
制御装置に出力するモータ駆動装置とを具備し、前記ミ
シン制御装置において、第１の角度認識手段は、前記信
号発生手段の基準信号と角度信号からモータの回転位置
を認識し、検出手段は、モータ駆動装置の電流モニタ信
号とその平均値の比または差が予め定められた値以上の
とき検出信号を出力し、第２の角度認識手段は、前記検
出信号と検出信号間に回転したモータ角度が一定周期で
あるとき認識信号を発生するように設定し、記憶手段は
前記第２の角度認識手段のモータ角度を記憶しておき、
その記憶値と一致したものを一定周期とし、さらに、前
記定位置停止手段は前記モータを前記認識信号から予め
定められた角度で停止させる構成としたミシン駆動装
置。
【請求項３】ミシン制御手段は警告手段を含み、警告
手段は第２の角度検出手段が検出信号出力時のモータ角
度が一定周期でないと判定したとき、警告を発する構成
の請求項１または２記載のミシン駆動装置。
【請求項４】ミシンを駆動するとともに、１回転に１
パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号を
発生する信号発生手段を有したモータと、定位置停止手
段、検出手段、角度認識手段、プーリー比設定手段、計
数手段、最大値検出手段を有するミシン制御装置と、前
記ミシン制御装置からの駆動指令に従い前記モータを回
転駆動し、さらに、前記モータの駆動電流に比例した電
流モニタ信号を前記ミシン制御装置に出力するモータ駆
動装置とを具備し、前記ミシン制御装置において、計数
手段は前記角度信号を計数し、計数値をプーリー比設定
手段と角度認識手段に出力し、リセット信号の入力で計
数値を初期値に戻し、プーリー比設定手段は、前記モー
タ１回転当たりの角度信号数に前記モータとミシンの変
速比を乗じた計数設定値を設定してあり、さらに、前記
計数値が計数設定値と等しいときリセット信号を計数手
段と最大値検出手段に出力し、最大値検出手段は、リセ
ット信号入力時の電流モニタ信号を記憶し、以降記憶値
より大きい電流モニタ信号で記憶を更新するとともに、
更新信号を前記角度認識手段に出力し、角度認識手段
は、前記更新信号を入力したときの前記計数値を監視
し、その最大値を認識角度として定位置停止手段に出力
し、さらに、前記定位置停止手段は、前記モータを前記
認識信号から予め定められた角度で停止させる構成とし
たミシン駆動装置。
【請求項５】ミシンを駆動するとともに、１回転に１
パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号を
発生する信号発生手段を有したモータと、定位置停止手
段、角度認識手段、プーリー比設定手段、計数手段、最
大値検出手段を有するミシン制御装置と、前記ミシン制
御装置からの駆動指令に従い前記モータを回転駆動し、
さらに、前記モータの駆動電流に比例した電流モニタ信
号を前記ミシン制御装置に出力するモータ駆動装置とを
具備し、前記ミシン制御装置において、計数手段は、前
記角度信号を計数し、計数値をプーリー比設定手段と角
度認識手段に出力し、リセット信号の入力で計数値を初
期値にし、プーリー比設定手段は、前記モータ１回転当
たりの角度信号数に前記モータとミシンの変速比を乗じ
た計数設定値を設定してあり、さらに、前記計数値が計
数設定値と等しいときリセット信号を計数手段と最大値
検出手段と角度認識手段に出力し、最大値検出手段は、
リセット信号入力時の電流モニタ信号を記憶し、以降記
憶値より大きい電流モニタ信号で記憶を更新するととも
に、更新信号を前記角度認識手段に出力し、角度認識手
段は、前記計数手段の１回目の計数間に、前記更新信号
が入力されたときの前記計数値の最大値に、予め設定さ
れた値を加えた計数値で前記計数手段を初期値に戻し、
以降前記更新信号が入力されたときの計数値の最大値に
予め設定された計数値を加えた角度、あるいは前記リセ
ット信号入力時を認識角度として前記定位置停止手段に
出力し、さらに、前記定位置停止手段は前記モータを前
記認識信号から予め定められた角度で停止させる構成と
したミシン駆動装置。
【請求項６】ミシンを駆動するとともに、１回転に１
パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号を
発生する信号発生手段を有したモータと、定位置停止手
段、角度認識手段、プーリー比設定手段、計数手段、最
大値検出手段、速度判断手段を有するミシン制御装置
と、前記ミシン制御装置からの駆動指令に従い前記モー
タを回転駆動し、さらに、前記モータの駆動電流に比例
した電流モニタ信号を前記ミシン制御装置に出力するモ
ータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制御装置におい
て、計数手段は、前記角度信号を計数し、計数値をプー
リー比設定手段と角度認識手段に出力し、リセット信号
の入力で計数値を初期値にし、プーリー比設定手段は、
前記モータ１回転当たりの角度信号数に前記モータとミ
シンの変速比を乗じた計数設定値を設定してあり、さら
に、前記計数値が計数設定値と等しいときリセット信号
を計数手段と最大値検出手段と角度認識手段に出力し、
最大値検出手段は、リセット信号入力時の電流モニタ信
号を記憶し、以降記憶値より大きい電流モニタ信号で記
憶を更新するとともに、更新信号を前記角度認識手段に
出力し、速度判断手段は、前記駆動指令を監視し予め定
められた速度以下で、且つ、一定回転間持続していると
き速度判断信号を出力し、角度認識手段は、前記速度判
断信号が出力されている間に、前記更新信号が入力され
たときの計数値の最大値に、予め設定された値を加えた
計数値でリセット信号を発生させ、さらに、定位置停止
手段はリセット信号位置で停止するよう前記モータ駆動
装置に駆動指令する構成としたミシン駆動装置。
【請求項７】ミシンを駆動するとともに、１回転に１
パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号を
発生する信号発生手段を有したモータと、定位置停止手
段、角度認識手段、プーリー比設定手段、計数手段、最
大値検出手段、位置判断手段を有するミシン制御装置
と、前記ミシン制御装置からの駆動指令に従い前記モー
タを回転駆動し、さらに、前記モータの駆動電流に比例
した電流モニタ信号を前記ミシン制御装置に出力するモ
ータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制御装置におい
て、計数手段は、前記角度信号を計数し、計数値をプー
リー比設定手段と角度認識手段に出力し、リセット信号
の入力で計数値を初期値にし、プーリー比設定手段は、
前記モータ１回転当たりの角度信号数に前記モータとミ
シンの変速比を乗じた計数設定値を設定してあり、さら
に、前記計数値が計数設定値と等しいときリセット信号
を計数手段と最大値検出手段と角度認識手段に出力し、
最大値検出手段は、リセット信号入力時の電流モニタ信
号を記憶し、以降記憶値より大きい電流モニタ信号で記
憶を更新するとともに、更新信号を前記角度認識手段に
出力し、角度認識手段は、前記更新信号が入力されたと
きの前記計数値の最大値に予め定められた値を加え認識
角度とし、位置判断手段は、前記認識角度を監視し、そ
の変動が予め定められた範囲内であるときプーリー比設
定手段に作用しリセット信号の発生を有効にし、さら
に、その平均値と前記計数設定値と差が、増加傾向と判
断したときは前記リセット信号の発生を無効にし、さら
に、定位置停止手段はリセット信号位置で停止するよう
前記モータ駆動装置に駆動指令する構成としたミシン駆
動装置。
【請求項８】ミシン制御手段は警告手段を含み、警告
手段は位置判断手段が認識角度の変動が予め定められた
範囲外であると認めたとき、および、その平均値と前記
計数設定値との差が、増加傾向と判断したとき、警告を
発する構成の請求項７記載のミシン駆動装置。
【請求項９】ミシンを駆動するとともに、１回転に１
パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号を
発生する信号発生手段を有したモータと、定位置停止手
段、角度認識手段、プーリー比設定手段、計数手段、最
大値検出手段、リセット手段を有するミシン制御装置
と、前記ミシン制御装置からの駆動指令に従い前記モー
タを回転駆動し、さらに、前記モータの駆動電流に比例
した電流モニタ信号を前記ミシン制御装置に出力するモ
ータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制御装置におい
て、計数手段は、前記角度信号を計数し、計数値をプー
リー比設定手段と角度認識手段に出力し、リセット信号
の入力で計数値を初期値にし、プーリー比設定手段は、
前記モータ１回転当たりの角度信号数に前記モータとミ
シンの変速比を乗じた計数設定値を設定してあり、さら
に、前記計数値が計数設定値と等しいときリセット信号
を計数手段と最大値検出手段と角度認識手段に出力し、
最大値検出手段は、リセット信号入力時の電流モニタ信
号を記憶し、以降記憶値より大きい電流モニタ信号で記
憶を更新するとともに、更新信号を前記角度認識手段に
出力し、角度認識手段は、前記更新信号が入力されたと
きの前記計数値の最大値に予め定められた値を加え認識
角度とし、リセット手段は、前記認識角度を監視し、そ
の角度と変動幅が予め定められた範囲内であるとき、お
よび、リセット操作によりリセット信号を発生し、さら
に、定位置停止手段はリセット信号位置で停止するよう
前記モータ駆動装置に駆動指令する構成としたミシン駆
動装置。
【請求項１０】ミシンを駆動するとともに、１回転に
１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号
を発生する信号発生手段を有したモータと、定位置停止
手段、モニタ信号判定手段、第１、第２の角度認識手
段、糸切り制御手段、精度判定手段を有するミシン制御
装置と、前記ミシン制御装置からの駆動指令に従い前記
モータを回転駆動し、さらに、前記モータの駆動電流に
比例した電流モニタ信号を前記ミシン制御装置に出力す
るモータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制御装置にお
いて、第１の角度認識手段は、前記信号発生手段の基準
信号と角度信号からモータの回転位置を認識し、モニタ
信号判定手段は、前記電流モニタ信号を前記モータの回
転位置に対応して記憶し、第２の角度認識手段は、前記
モニタ信号判定手段に記憶された電流モニタ信号の特異
な変化点を特定することで前記ミシンの回転位置を認識
し、糸切り制御手段は、前記第２の角度認識手段で認識
した回転位置に同期して前記ミシンの糸切り機構を駆動
し、定位置停止手段は、前記第２の角度認識手段で認識
した回転位置を基準に前記ミシンが針上位置あるいは針
下位置に停止するよう前記モータ駆動装置に指令し、さ
らに、前記精度判断手段は前記第２の角度認識手段が特
定した角度の変動が一定範囲内のとき前記糸切り制御手
段を有効とする構成としたミシン駆動装置。
【請求項１１】ミシン制御手段は警告手段を含み、警
告手段は精度判断手段が特定した角度の変動が一定範囲
以上になったと判断したとき、糸切り制御手段を無効に
するとともに、警告を発する構成の請求項１０記載のミ
シン駆動装置。
【請求項１２】ミシン制御手段は警告手段を含み、警
告手段は、精度判断手段が特定した角度の変動が一定範
囲以上になったと判断したとき、定位置停止手段に作用
しモータ駆動装置に停止を指令するとともに、警告を発
する構成の請求項１０記載のミシン駆動装置。
【請求項１３】ミシンを駆動するとともに、１回転に
１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号
を発生する信号発生手段を有したモータと、第１、第２
の角度認識手段、モニタ信号判定手段、布検出手段を有
するミシン制御装置と、前記ミシン制御装置からの駆動
指令に従い前記モータを回転駆動し、さらに、前記モー
タの駆動電流に比例した電流モニタ信号を前記ミシン制
御装置に出力するモータ駆動装置とを具備し、前記ミシ
ン制御装置において、第１の角度認識手段は、前記信号
発生手段の基準信号と角度信号からモータの回転位置を
認識し、モニタ信号判定手段は、前記電流モニタ信号
を、前記モータの回転位置に対応して記憶し、第２の角
度認識手段は前記モニタ信号判定手段に記憶された電流
モニタ信号の特異な変化点を特定することで、前記ミシ
ンの回転位置を認識し、さらに、布検出手段は、前記第
２の角度認識手段が認識した回転位置により、前記ミシ
ンの針先が布に突き刺さる角度での電流モニタ信号を監
視し、その値が一定値以下のとき前記モータ駆動装置に
停止を指令する構成としたミシン駆動装置。
【請求項１４】ミシンを駆動するとともに、１回転に
１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号
を発生する信号発生手段を有したモータと、第１、第２
の角度認識手段、モニタ信号判定手段、布厚検出手段を
有するミシン制御装置と、前記ミシン制御装置からの駆
動指令に従い前記モータを回転駆動し、さらに、前記モ
ータの駆動電流に比例した電流モニタ信号を前記ミシン
制御装置に出力するモータ駆動装置とを具備し、前記ミ
シン制御装置において、第１の角度認識手段は、前記信
号発生手段の基準信号と角度信号からモータの回転位置
を認識し、モニタ信号判定手段は、前記電流モニタ信号
を、前記モータの回転位置に対応して記憶し、第２の角
度認識手段は前記モニタ信号判定手段に記憶された電流
モニタ信号の特異な変化点を特定することで、前記ミシ
ンの回転位置を認識し、さらに、前記布厚検出手段は、
前記第２の角度認識手段が認識した回転位置から前記ミ
シンの針先が布に突き刺さる角度での電流モニタ信号を
監視し、その値が一定値以上のとき前記モータ駆動装置
に対し速度を制限する構成としたミシン駆動装置。
【請求項１５】布押さえ圧を低減する機構を備えたミ
シンを駆動するとともに、１回転に１パルスの基準信号
と１回転に等間隔で複数の角度信号を発生する信号発生
手段を有したモータと、第１、第２の角度認識手段、モ
ニタ信号判定手段、布厚検出手段、布押さえ制御手段を
有するミシン制御装置と、前記ミシン制御装置からの駆
動指令に従い前記モータを回転駆動し、さらに、前記モ
ータの駆動電流に比例した電流モニタ信号を前記ミシン
制御装置に出力するモータ駆動装置とを具備し、前記ミ
シン制御装置において、第１の角度認識手段は、前記信
号発生手段の基準信号と角度信号からモータの回転位置
を認識し、布押さえ制御手段は前記布押さえ圧を低減す
る機構を駆動し、モニタ信号判定手段は、前記電流モニ
タ信号を、前記モータの回転位置に対応して記憶し、第
２の角度認識手段は前記モニタ信号判定手段に記憶され
た電流モニタ信号の特異な変化点を特定することで、前
記ミシンの回転位置を認識し、さらに、前記布厚検出手
段は、前記第２の角度認識手段が認識した回転位置から
前記ミシンの針先が布に突き刺さる角度での電流モニタ
信号を監視し、その値が一定値以上のとき、前記布押さ
え制御手段に作用しミシンの布押さえ圧を低減する構成
としたミシン駆動装置。
【請求項１６】ミシンを駆動するモータと、ミシン制
御装置と、前記ミシン制御装置からの駆動指令に従い前
記モータを回転駆動し、さらに、前記モータの駆動電流
に比例した電流モニタ信号を前記ミシン制御装置に出力
するモータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制御装置
は、前記モータ駆動装置に対し停止の駆動指令を出力中
に、前記モータに外力が加えられ前記電流モニタ信号が
増加し予め定められた値を超えたとき、外力方向にモー
タを回す駆動指令を発する構成としたミシン駆動装置。
【請求項１７】ミシンを駆動するとともに、１回転に
１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号
を発生する信号発生手段を有したモータと、ミシン制御
装置と、前記ミシン制御装置からの駆動指令に従い前記
モータを回転駆動し、さらに、前記駆動指令と前記信号
発生手段の信号の差を偏差信号として前記ミシン制御装
置に出力するモータ駆動装置とを具備し、前記ミシン制
御装置は、前記モータ駆動装置に対し停止の駆動指令を
出力中に、前記モータに外力が加えられ偏差信号が増加
し予め定められた値を超えたとき、外力方向にモータを
回す駆動指令を発する構成としたミシン駆動装置。
【請求項１８】ミシンを駆動するとともに、１回転に
１パルスの基準信号と１回転に等間隔で複数の角度信号
を発生する信号発生手段を有したモータと、ミシン制御
装置と、モータ駆動装置とを具備し、前記モータ駆動装
置は、ミシン制御装置からの駆動指令と前記信号発生手
段の信号数の差を無くすよう前記モータを回転駆動する
とともに、その差を偏差信号として前記ミシン制御装置
に出力し、モータが停止したときに停止信号を前記ミシ
ン制御装置に出力し、さらに、前記信号の差を零にする
クリア入力を備え、前記ミシン制御装置は、前記停止信
号入力時に前記偏差信号が負になったとき、前記クリア
入力に信号を出力し、前記モータを逆転させない構成と
したミシン駆動装置。