JP2001340322A - X線透視撮影台 - Google Patents
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Abstract
対応することができ、シンプルで、軽量コンパクトな構
造を備えたX線透視撮影台を提供する。 【解決手段】X線透視撮影台は、装置全体を支持する支
持脚部8と、これに回転、昇降可能に支持された支持枠
7と、被検体が寝載される天板9と、X線管装置13を
支持するX線管支持器(第1の多関節アーム)15と、平
面センサー(X線検出器)14を支持するX線検出器支持
器(第2の多関節アーム)16などから構成される。X線
管支持器15は第1のアーム1と第2のアーム2とX線管装置
取付部12から、X線検出器支持器16は第3のアーム3と第
4のアーム4とX線検出器取付部11とから成る。各多関節
アーム15、16を構成する各アームはその一端の関節を支
点にして回転する。各アームの回転により、X線管装置
13と平面センサー14が移動し、種々の撮影動作に対応す
る。
Description
り、特にX線管装置や平面センサー(X線検出器)の支
持に好適な支持機構を備えたX線透視撮影台に関する。
ついて図8、図9を用いて説明する。図8は従来のX線透
視撮影台の代表例の側面図を、図9はその正面図を示
す。図8、図9において、従来のX線透視撮影台は、装置
全体を支持する支持脚部8と、支持脚部8により回転及び
昇降可能に支持されている支持枠64と、被検体が寝載さ
れ、被検体を左右方向、上下方向に移動可能に、支持枠
64の上部に支持されている天板9と、支持枠64の上側で
かつ天板9の下側に、支持枠64に平行移動可能に支持さ
れている速写装置62と、速写装置62の後端上部に回転可
能に支持されているX線管支持部61と、X線管支持部61
の先端に上下方向移動及び回転可能に支持されているX
線管装置13と、速写装置62の下側に昇降可能に支持され
ているイメージ・インテンシファイア(以下、I.I.と省
略する)(X線検出器)63などから構成されている。
体を天板9に寝載した状態で、種々の姿勢で透視、撮影
が行われるが、その際天板9の回転、昇降、移動動作と
共に、X線管装置13及びI.I.(X線検出器)53の回転、
昇降、移動動作が行われる。これらの動作は、モータを
駆動制御することによって行われるが、代表例として
は、天板昇降、斜入角動作、天板横移動、天板縦移動、
映像系移動、FFD(焦点映像系間距離)移動、I.I.前後
動などがあげられる。これらの動作の組合せによって、
透視撮影系の姿勢が決まり、透視撮影が行われる。
は、映像系装置として速写装置62やI.I.63などが使用さ
れているが、重量が重いため、これらの装置は支持枠64
に直結されている。これに対し、X線検出器として平面
センサーが実用化の初期段階にあり、この平面センサー
はI.I.63と比較して薄型軽量であるため、従来例のよう
な頑丈な支持方法は必要なくなり、コンパクトな支持方
法が要求されつつある。このコンパクトな支持方法は、
複雑な姿勢制御を必要とするX線透視撮影台での診断に
は合理的なものである。
9の横移動、天板9の昇降動は、重い被検体を搭載して駆
動するため、装置の重量も増加する傾向にあり、被検体
を動かす際に被検体が不安感を持ってしまうという問題
がある。また、X線透視撮影台を病院などに搬入する際
にも、装置の高さ方向の寸法が大きくて、X線管支持部
61を解体して搬入しなければならない場合もある。
を動かすことなく、複雑な撮影動作に対応可能で、シン
プルで軽量コンパクトな構造を備えたX線透視撮影台を
提供することを目的とする。
め、本発明のX線透視撮影台は、 被検体を寝載する天
板と、該天板を支持する支持脚部と、前記天板を挟んで
その両側に対向して配置されたX線管装置とX線検出器
と、該X線管装置を支持し、前記支持脚部に支持される
X線管支持器と、前記X線検出器を支持し、前記支持台
脚部に支持されるX線検出器支持器とをを具備するX線
透視撮影台において、前記X線管支持器及び前記X線検
出器支持器のうち少なくとも一方が複数のアームを回転
可能に接続した多関節アームである(請求項1)。
器支持器を軽量でシンプルな構造の多関節アームとして
いるため、多関節アームを構成する複数のアームを回転
操作することにより、X線管装置及びX線検出器を天板
面と平行に横移動したり、天板面と垂直方向に移動した
り、両者を同時に回転したりすることが容易に行うこと
ができる。この結果、X線透視撮影台において、天板の
横移動や昇降動を廃止することができるため、装置には
軽量化され、全体としてコンパクトな構造となる。ま
た、被検体を動かさずに診断可能となるため被検体の不
安感も低減させることができる。
関節アームの各関節に、該関節に接続されたアームを回
転駆動するためのアーム回転駆動機構が配設されている
ものである。この構成では、多関節アームを構成するア
ーム毎にアーム回転駆動機構を配設しているため、アー
ム毎に回転させることが可能となり、アームの数を増加
するにつれて、多関節アームを移動する際の自由度が増
加する。
ーム回転駆動機構をモータとギヤとの組み合わせにて構
成したものである。この構成では、アームの回転駆動源
としてモータを用いているため、モータの回転制御によ
りアームの回転方向、回転角度を容易に、かつ精度良く
制御することができる。
ーム回転駆動機構毎に、アームの回転角度を検出するた
めの回転角度検出手段を配設したものである。この構成
では、回転角度検出手段によって各アームの回転角度を
検出することができるので、各アームの回転角度の計測
が可能となり、回転角度が設定置に到達したか否かの確
認やアームの回転角度の補正などを行うことができ、ア
ームの回転角度の制御を容易に行うことができる。
図面を用いて説明する。図1に、本発明に係るX線透視
撮影台の第1の実施例の構成を示す。図1は、X線透視撮
影台の側面図である。図1において、本実施例のX線透
視撮影台は、装置全体を支持する支持脚部8と、支持脚
部8に回転及び昇降可能に支持されている支持枠7と、支
持枠7に支持され、被検体が寝載される天板9と、被検体
にX線を照射するX線管装置13と、被検体を透過したX
線を受光して被検体のX線像を撮像する平面センサー
(X線検出器)14と、X線管装置13を支持するX線管支
持器15と、平面センサー14を支持するX線検出器支持器
16などから構成される。X線管支持器15とX線検出器支
持器16は共に支持脚部8に支持枠7を介して支持されてい
る。図示の場合は、天板9は、水平方向に配置されてい
るが、これは被検体が臥位にある状態の天板9の姿勢を
示している。
支持器16の構造に特徴があり、いずれの支持器とも、複
数のアームを備え、それらのアームを複数の関節で接続
した多関節アームである。図1において、X線管支持器
(以下、第1の多関節アームとも呼ぶ)15は第1のアーム
1と、第2のアーム2と、X線管装置取付部12とから成
り、第1のアーム1の一端は第1の関節21にて回転可能に
支持され、第1のアーム1の他端と第2のアーム2の一端は
第2の関節22にて回転可能に支持され、第2のアーム2の
他端とX線管装置取付部12とは第3の関節23にて回転可
能に支持されている。また、X線検出器支持器(以下、
第2の多関節アームとも呼ぶ)16は第3のアーム3と、第4
のアーム4と、X線検出器取付部11とから成り、第3のア
ーム3の一端は第1の関節21にて回転可能に支持され、第
3のアーム3の他端と第4のアーム4の一端は第4の関節24
にて回転可能に支持され、第4のアーム4の他端とX線検
出器取付部11とは第5の関節25にて回転可能に支持され
ている。
13を回転可能に支持し、X線検出器取付部11は平面セン
サー(X線検出器)14を回転可能に支持し、両者とも他
のアーム1〜4とは形状は異なるが、他のアーム1〜4と
同様に一種のアームを構成している。
可能に支持され、この支持枠7にコの字状の第2のフレー
ム6が直線移動可能に支持され、更にこの第2のフレーム
6に第1のフレーム5が回転可能に支持されている。この
第1のフレーム5に上記の第1の関節21が設けられてお
り、この第1の関節21にX線管支持器15及びX線検出器
支持器16が回転可能に支持されている。
固定され、その天板支持枠7aに天板9が水平方向(図示
の場合臥位であるため水平方向となっているが、立位の
場合には上下方向となる)に移動可能に支持されてい
る。また、X線管装置13は天板9の上部側にて移動可能
なようにX線管支持器15によって支持され、平面センサ
ー14は天板9の下部側にて移動可能なようにX線検出器
支持器16によって支持され、X線管支持器15とX線検出
器支持器16とは天板9の上部側にて上記の如く第1のフレ
ーム5の設けられた第1の関節21に回転可能に支持されて
いる。
部8に対して立位状態に回転されて、天板9が上下方向に
支持される状態では、X線管支持器15とX線検出器支持
器16も支持枠7と共に回転されるので、通常は天板9との
相対位置関係は保持され、X線管支持器15は天板9に対
して被検体側に、X線検出器支持器16はその反対側に配
置されることになる。
器支持器16を多関節アームにて構成したことにより、各
アームを回転させることで、X線管装置13及び平面セン
サー14を所望の空間的位置に自由に移動することが可能
となり、天板9に寝載した被検体に対し様々な方向から
の透視撮影を行うことができる。この結果、被検体を殆
ど動かすことなく透視撮影を行うことができ、同時にX
線管支持器15及びX線検出器支持器16がシンプルな構造
となり、装置全体として軽量で、コンパクトな構造とな
った。
て、図2を用いて説明する。図2は、X線管支持器(第1
の多関節アーム)15及びX線検出器支持器(第2の多関
節アーム)16の多関節アームの構造の一例を示す図であ
る。図2には、第1のフレーム5と、第1の多関節アーム15
を構成する第1のアーム1と第2のアーム2と、第2の多関
節アーム16を構成する第3のアーム3と第4のアーム4が図
示されている。第1のアーム1〜第4のアーム4は長さの長
短の差はあるがほぼ同じ角柱状の形状をしており、両端
において隣接するアームに接続されている。材料として
は、強度と軽量化の観点から通常筒状の鋼材などが用い
られる。先ず、第1の関節21においては、第1のフレーム
5の両側に第1のアーム1と第3のアーム3が回転可能に接
続、支持されている。第1のフレーム5の内部には第1の
ギヤ31が固定され、この第1のギヤ31に第1のアーム1に
結合された第2のギヤ34と第3のアーム3に結合された第3
のギヤ37が噛み合っている。第2のギヤ34は第1のアーム
1の端部に固定された第1のモータ35の出力軸に接続さ
れ、第3のギヤ37は第3のアーム3の端部に固定された第2
のモータ38の出力軸に接続されている。第1のフレーム5
の左側の側壁には第1の軸受32が固定され、右側の側壁
には第2の軸受33が固定されており、それぞれ第2のギヤ
34と第1のモータ35の結合体および第3のギヤ37と第2の
モータ38の結合体を支持している。また、第1のモータ3
5の内部には第1の角度検出器36が、第2のモータ38の内
部には第2の角度検出器39が、それぞれ内蔵されてい
る。
ム1の他方の端部に第2のアーム2が回転可能に接続され
ている。第1のアーム1の他端の内部には第4にギヤ40が
固定され、第2のアーム2の一方の端部には第3のモータ4
2が固定され、この第3のモータ42の出力軸には第5のギ
ヤ41が固定されている。この第5のギヤ41は第4のギヤ40
と噛み合っている。また、第3のモータ42と第5のギヤ41
の結合体は第1のアーム1の左側の側壁に固定された第3
の軸受44に支持されている。また、第3のモータ42に第3
の角度検出器43が内蔵されている。
22とほぼ同様な構造をしており、第6のギヤ45、第7のギ
ヤ46、第4のモータ47、第4の角度検出器48、第4の軸受4
9などから成る。更に、図示していないが、X線管装置
取付部12の第3の関節23の部分及びX線検出器取付部11
の第5の関節25の部分の構造も、第2の関節22とほぼ同様
な構造をしている。
動動作について説明する。X線透視撮影台においては、
被検体を挟んでX線管装置13と平面センサー(X線検出
器)14が対向して配置され、通常X線管装置13と平面セ
ンサー14は対向配置を維持した状態で種々の動作(透視
撮影動作)が行われる。このため、以下の説明ではX線
管装置13を主体に説明する。X線管装置13の動作として
は、X線管装置13と平面センサー14を一緒に天板9と平
行(但し、被検体の身長方向とは垂直な方向)に移動す
る横移動動作と、X線管装置13と平面センサー14との間
の距離(以下、FFDと略称する)を伸縮するFFD変更動作
と、X線管装置13と平面センサー14とを一緒に、両者を
結ぶ線上の点(被検体の近傍の点で、回転中心と成る)
を中心にして時計方向又は反時計方向に回転する回転動
作などがある。
動作について説明する。図3はX線管装置13及び平面セ
ンサー14の横移動の動作を説明するための図である。図
3において、横移動前の多関節アーム15、16の配置を実
線で、横移動後の多関節アーム15、16の配置(中心線)
を二点鎖線で示している。図において、X線管装置13と
平面センサー14は矢印A、Bで示す如く左右方向に水平移
動可能であるが、本動作例では右方向に移動する。
1のアーム1と第2のアーム2とX線管装置取付部12とから
構成される第1の多関節アーム(X線管支持器)15は第1
のフレーム5に設けられた第1の関節21を支点として全体
的に見て時計方向(右方向)に回転する。このとき、第
1のアーム1は第1の関節21を支点として矢印Cで示す如く
回転可能であり、第2のアーム2は第2の関節22を支点と
して矢印Dで示す如く回転可能であり、X線管装置取付
部12は第3の関節23を支点として矢印Eで示す如く回転可
能である。本動作例では、第1のアーム1が第1の関節
(不動点)21を支点として時計方向(右方向)に回転
し、その回転の結果第2の関節22は移動後の第2の関節の
位置22aに移動する。第2のアーム2については第1のアー
ム1との相対的位置関係をそのままにして回転移動する
と、回転移動量が時計方向にオーバーとなるため、移動
後の第2の関節22aを支点として反時計方向(左方向)に
回転する。第2のアーム2の回転の結果第3の関節23は移
動後の第3の関節の位置23aに移動する。X線管装置取付
部12については、第2のアーム2との相対的位置関係をそ
のままにして回転移動すると回転移動量が反時計方向に
オーバーとなるため、移動後の第3の関節23aを支点とし
て時計方向(右方向)に回転する。以上の動作を行うこ
とにより、X線管装置13は天板9と平行に右側に移動す
ることができる。
3のアーム3と第4のアーム4とX線検出器取付部11とから
構成される第2の多関節アーム(X線検出器支持器)16
は、第1の関節21を支点として全体的に見て反時計方向
(左方向)に回転する。このとき、第3のアーム3は第1
の関節21を支点として矢印Fで示す如く回転可能であ
り、第4のアーム4は第4の関節24を支点として矢印Gで示
す如く回転可能であり、X線検出器取付部11は第5の関
節25を支点として矢印Hで示す如く回転可能である。本
動作例では、第3のアーム3が第1の関節21を支点として
反時計方向(左方向)に回転し、その回転の結果第4の
関節24は移動後の第4の関節の位置24aに移動する。第4
のアーム4については第3のアームとの相対的位置関係を
そのままにして回転移動すると、回転移動量が反時計方
向にオーバーとなるため、移動後の第4の関節24aを支点
として時計方向(右方向)に回転する。第4のアーム4の
回転の結果第5の関節25は移動後の第5の関節の位置25a
に移動する。X線検出器取付部11については、第4のア
ームとの相対的位置関係をそのままにして回転移動する
と回転移動量が時計方向にオーバーとなるため、移動後
の第5の関節25aを支点として反時計方向(左方向)に回
転する。以上の動作を行うことにより、平面センサー
(X線検出器)14は天板9と平行に右側に移動すること
ができる。
ー14を天板9と平行に左側に移動する場合には、第1のア
ーム1〜第4のアーム4、X線管装置取付部12、X線検出
器取付部11の回転移動量を制御し、上記とは逆方向に回
転すればよい。
説明する。図4において、FFD変化前の多関節アーム15、
16の配置を実線で、FFD変化後の多関節アーム15、16の
配置(中心線)を二点鎖線で示している。FFD変更動作
では通常X線管装置13のみ移動する。図において、X線
管装置13は矢印Jで示す如く上下方向に(天板9に垂直な
方向)に移動可能であるが、本動作例では下方向に移動
する。
は、第1の多関節アーム(X線管支持器)15を折り曲げ
るように動作させる。第1の多関節アーム15を構成する
第1のアーム1と第2のアーム2とX線管装置取付部12は、
それぞれ第1の関節21と第2の関節22と第3の関節23を支
点とし、矢印K、L、Mで示す如く回転可能である。本動
作例では、第1のアーム1が第1の関節21を支点として時
計方向(右方向)に回転し、その回転の結果、第2の関
節22は移動後の第2の関節の位置22bに移動する。第2の
アーム2については第1のアーム1との相対的位置関係を
そのままにして回転移動すると、回転移動量が時計方向
にオーバーとなるため、移動後の第2の関節22bを支点と
して反時計方向(左方向)に回転する。第2のアーム2
の回転の結果第3の関節23は移動後の第3の関節の位置23
bに移動する。X線管装置取付部12については、第2のア
ーム2との相対的位置関係をそのままにして回転移動す
ると、回転移動量が反時計方向にオーバーとなるため、
移動後の第3の関節23bを支点として時計方向(右方向)
に回転する。以上の動作を行うことにより、X線管装置
13を天板9と垂直に下方向に移動することができる。
合には、その移動量に合わせて、第1のアーム1、第2の
アーム2、X線管装置取付部12の回転移動量を制御し、
上記とは逆方向に回転すればよい。
動作について説明する。図5はX線管装置13及び平面セ
ンサー14の回転動作を説明するための図である。図5に
おいて、回転動作前の多関節アーム15、16の配置を実線
で、回転動作後の多関節アーム15、16の配置(中心線)
を二点鎖線で示している。図において、X線管装置13及
び平面さんサー14は回転中心Oの周りに矢印N、Pで示す
如く左右方向に回転可能であるが、本動作例では時計方
向(右方向)に回転移動する。
移動する場合、X線管装置13が第1の関節21に接近する
ため、第1の多関節アーム(X線管支持器)15を折り曲
げるように回転動作が行われる。第1の多関節アーム15
を構成する第1のアーム1と第2のアーム2とX線管装置取
付部12は、それぞれ第1の関節21と第2の関節22と第3の
関節23を支点として、矢印Q、R、Sで示す如く回転可能
である。本動作例では、第1のアーム1が第1の関節21を
支点として反時計方向(左方向)に回転し、その回転の
結果第2の関節22は移動後の第2の関節の位置22cに移動
する。第2のアーム2については、第1のアーム1との相対
的位置関係をそのままにして回転移動すると、回転移動
量が反時計方向にオーバーとなるため、移動後の第2の
関節22cを支点として時計方向(右方向)に回転する。
第2のアーム2の回転の結果第3の関節23は移動後の第3の
関節の位置23cに移動する。X線管装置取付部12につい
ては、第2のアーム2との相対的位置関係をそのままにし
て回転移動すると、回転移動量が時計方向にオーバーと
なるため、移動後の第3の関節23cを支点として反時計方
向(左方向)に回転する。以上の動作を行うことによ
り、X線管装置13は回転中心Oのまわりを回転移動す
る。この回転移動前後で、X線管装置13のX線放射方向
は回転中心Oの方向に保持される。
は左方向)に回転する場合、第2の多関節アーム(X線
検出器支持器)16は第1の関節21を支点として全体的に
見て時計方向に回転する。第2の多関節アーム16を構成
する第3のアーム3と第4のアーム4とX線検出器取付部11
は、それぞれ第1の関節21と第4の関節24と第5の関節25
を支点として、矢印T、U、Vで示す如く回転可能であ
る。本動作例では、第3のアーム3が第1の関節21を支点
として時計方向に回転し、その回転の結果、第4の関節2
4は移動後の第4の関節の位置24cに移動する。第4のア
ーム4については、第3のアーム3との相対的位置関係を
そのままにして回転移動すると、回転移動量が時計方向
にオーバーとなるため、移動後の第4の関節24cを支点
として反時計方向に回転する。第4のアーム4の回転の結
果第5の関節25は移動後の第5の関節の位置25cに移動す
る。X線検出器取付部11については第4のアーム4との相
対的位置関係をそのままにして回転移動すると、回転移
動量が反時計方向にオーバーとなるため、移動後の第5
の関節25cを支点として時計方向に回転する。以上の動
作を行うことにより、平面センサー14は回転中心Oのま
わりを回転移動する。この回転移動前後で、平面センサ
ー14の受光面の向きは回転中心Oの方向に保持される。
ー14を回転中心Oのまわりに反時計方向(左方向)に回
転移動する場合には、その回転角度に合わせて、第1の
アーム1〜第4のアーム4、X線管装置取付部12、X線検
出器取付部11の回転移動量を制御し、上記とは逆方向に
回転すればよい。また、回転中心Oについては、適宜移
動することも可能である。
16の制御機構の一例について説明する。図6は、本発明
に係るX線透視撮影台の多関節アームの制御機構の主要
部の一例のブロック構成図である。図6において、制御
機構の主要部は操作器50と、姿勢制御部51と、駆動部52
と、角度検出部53などから構成される。本発明では、X
線管支持器15及びX線検出器支持器16が多関節アームで
あり、多関節アーム15、16の動作は制御機構によって各
アームの各関節における回転角度を制御することによっ
て行われる。
ー14の横移動の動作を制御する場合を例にとって、制御
機構の動作につき、図2、図3、図6を参照しながら説明
する。先ず、図3のX線管装置13の横移動に関しては、
操作者からX線管装置13をどちらの方向へ、どれだけの
距離を横移動するかが全体として指示される。ここで
は、平面センサー14の場合も同様の手順で行われるの
で、X線管装置13の場合に限定して説明する。本操作例
では、X線管装置13を右方向へ距離Aだけ移動すること
にする。
装置13(又は平面センサー14)の移動方向及び移動量
(ここでは移動距離)を指定する器具である。この操作
器50としては、把手をスライドしたり、回転したりし
て、その方向によって移動方向(右方向又は左方向)を
指定し、スライド距離又は回転角度によって移動量を指
定する機構のものでよい。操作者はこの操作器50を右方
向に、上記距離Aに対応する量だけスライドなどさせる
ことにより、移動方向と移動量を指定することができ
る。
X線管装置13の移動方向及び移動量の指定を受けて、多
関節アームであるX線管支持器15の姿勢を判断して、第
1の関節21、第2の関節22、第3の関節23における第1のア
ーム1、第2のアーム2、X線管装置取付部12の回転方向
と回転角度を算出し、駆動部52に各アームの回転を指示
する。ここで、X線管装置取付部12及びX線検出器取付
部11はそれぞれ対向していて、それらの姿勢はその対向
方向に対して常に垂直になるように保持されているの
で、X線管装置13及び平面センサー14の位置が決まる
と、それに付随して第2の関節22〜第5の関節25の位置が
決まるので、隣り合う2個のアームが形成する角度も一
意的に決定され、その結果、各アームの回転角度も一意
的に決定される。
配設されたモータに電力を供給し、各々のアームが指定
の回転方向に、指定の回転角度だけ回転するように、モ
ータを駆動する。本操作例では、第1の関節21に配設さ
れた第1のモータ35を駆動して第1のアーム1を時計方向
(右方向)に回転させ、第2の関節22に配設された第3の
モータ42を駆動して第2のアーム2を反時計方向(左方
向)に回転させ、第3の関節23に配設された第5のモータ
(図示せず)を駆動してX線管装置取付部12を時計方向
に回転させる。
節に配設された角度検出器により、各々のアームの回転
方向及び回転角度を検出し、その検出結果を姿勢制御部
51に送る。本操作例では、第1の関節21に配設された第1
の角度検出器36によって第1のアーム1の回転方向及び回
転角度を、第2の関節22に配設された第3の角度検出器43
によって第2のアーム2の回転方向及び回転角度を、第3
の関節23に配設された第5の角度検出器(図示せず)に
よってX線管装置取付部12の回転方向及び回転角度を検
出し、その検出結果を姿勢制御部51に送る。
れた検出結果がそれぞれのアームの予め指示した回転方
向及び回転角度の設定値に一致しているかどうかを判断
し、回転角度が設定値と一致しないアームについてはモ
ータを更に駆動し、回転角度が設定値と一致するまでモ
ータの駆動及び回転角度の検出を行う。
23の3個の関節におけるモータの駆動及び回転角度の検
出を同時に行ったが、他の操作例も可能である。例え
ば、先ず第1の関節21において第1のアーム1を回転させ
るために第1のモータ35を駆動し、同時に第1の角度検出
器36によって第1のアーム1の回転角度の検出を行う。次
に、第1の角度検出器36で検出された第1のアーム1の回
転角度データを姿勢制御部51に送り、姿勢制御部51では
上記の回転角度を基に、X線管装置13を指定の位置に移
動するための第2のアーム2及びX線管装置取付部12の回
転方向及び回転角度を計算する。この計算結果に基づい
て姿勢制御部51は駆動部52に指示して第2のアーム2及び
X線管装置取付部12を回転するための第3のモータ42及
び第5のモータ(図示せず)を駆動する。次に、第2のア
ーム2及びX線管装置取付部12に設けられた第3の角度検
出器43及び第5の角度検出器(図示せず)によって検出
された回転角度の値がそれぞれ上記の計算値に到達した
ら、第3のモータ42及び第5のモータの回転を停止させ
る。
回転可能なモータと、モータの回転を減速する減速機構
(ギヤ)を用いているので、アームの回転方向及び回転
角度の制御を電気的に容易に行うことができる。また、
各モータに角度検出器を並置していることにより、アー
ムの回転方向及び回転角度の確認を容易に行うことがで
き、回転角度の補正も容易に行うことができる。
台では、多関節アームに支持したX線管装置13及び平面
センサー14を天板9と平行に横移動したり、天板9と垂直
な方向に移動したりすることが、多関節アームを構成す
るアームの回転駆動により容易に行うことができるた
め、従来品の如く、天板の横移動や昇降動を廃止するこ
とも可能となる。この結果、被検体を動かさないで、透
視撮影が可能となるため、被検体の不安感を低減するこ
とができる。
管支持器15の多関節アームを折り畳むことにより、装置
の高さを低くすることができるため、装置の搬入が容易
になる。図7は本発明に係るX線透視撮影台の第1の実施
例の搬入時の状態図を示したものである。図7におい
て、X線管支持器15の第1のアーム1、第2のアーム2を下
側に倒し、X線管装置取付部12を内側に折り畳むことに
より、X線管支持器15の高さは、支持脚部8の高さと同
等になり、低くなっている。このため、X線透視撮影台
の搬入にあたっては、装置の高さ寸法の制限はなくな
り、従来品の如く、X線管支持部を解体する必要もな
く、組立てた状態のまま搬入することができる。
い被検体を天板に載せた状態で動かす天板横移動や天板
昇降動を廃止することができ、また、多関節アームを使
用して被検体より軽量のX線管装置や平面センサー(X
線検出器)を動かすことにより、軽量でコンパクトな構
造のX線透視撮影台を提供することができる。また、被
検体を動かさない診断が可能となるため、被検体の不安
感も低減することができる。
節アームを屈曲することにより装置の高さ寸法を小さく
することが可能となり、X線管装置の支持部を解体する
ことなく、組立てた状態のまま搬入可能となる。
構成。
入時の状態図。
Claims (1)
- 【請求項1】 被検体を寝載する天板と、該天板を支持
する支持脚部と、前記天板を挟んでその両側に対向して
配置されたX線管装置とX線検出器と、該X線管装置を
支持し、前記支持脚部に支持されるX線管支持器と、前
記X線検出器を支持し、前記支持脚部に支持されるX線
検出器支持器とをを具備するX線透視撮影台において、
前記X線管支持器及び前記X線検出器支持器のうち少な
くとも一方が複数のアームを回転可能に接続した多関節
アームであることを特徴とするX線透視撮影台。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000164890A JP2001340322A (ja) | 2000-06-01 | 2000-06-01 | X線透視撮影台 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000164890A JP2001340322A (ja) | 2000-06-01 | 2000-06-01 | X線透視撮影台 |
Publications (2)
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---|---|
JP2001340322A true JP2001340322A (ja) | 2001-12-11 |
JP2001340322A5 JP2001340322A5 (ja) | 2007-06-28 |
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ID=18668445
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000164890A Pending JP2001340322A (ja) | 2000-06-01 | 2000-06-01 | X線透視撮影台 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2001340322A (ja) |
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