JP2001334898A

JP2001334898A - 駐車補助装置

Info

Publication number: JP2001334898A
Application number: JP2000160218A
Authority: JP
Inventors: Masaru Tanaka; 優田中; Toshiaki Kakinami; 俊明柿並; Toshiyasu Katsuno; 歳康勝野
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2000-05-30
Filing date: 2000-05-30
Publication date: 2001-12-04
Anticipated expiration: 2020-05-30
Also published as: JP3762854B2

Abstract

(57)【要約】【課題】駐車時において操舵装置の操舵開始位置を運
転者に報知して、運転者の操作負担を軽減することがで
きる駐車補助装置を提供する。【解決手段】駐車補助装置１は、車両２の後方視界を
カメラ１１により撮影して車室内に設けられたモニタ画
面１７に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する。モ
ニタ画面１７には、ステアリングホイール１２を略最大
舵角に保舵した状態で車両２を後退させて同車両２の前
後方向に対して略直交方向に伸びる駐車枠に同車両２を
駐車するときのステアリングホイール１２の操舵開始位
置が併せ表示されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の駐車を補助
する駐車補助装置に係り、詳しくは車両の進行方向の視
界を画像取得装置（例えば、カメラ等）にて撮影して車
室内のモニタ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補
助する駐車補助装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、駐車補助装置としては、例えば特
許公報第１６１０７０２号に記載されたものが知られて
いる。同公報記載の装置は、後方カメラにより撮影され
た後方視界と、操舵装置によって操舵された舵角に基づ
き算出される自車両の予想軌跡とを、運転席近傍に設置
されたモニタ画面に重畳表示することで、駐車時の運転
者の操作負担を軽減するものである。

【０００３】また、別の従来の駐車補助装置としては、
例えば特許公報第２６１０１４６号に記載されたものも
知られている。同公報記載の装置は、後方カメラにより
撮影された後方視界と、操舵装置によって操舵された舵
角に基づき算出される自車両の予想軌跡（第１の後進予
想軌跡）と、同操舵装置によって操舵可能な最大舵角で
の自車両の予想軌跡（第２の後進予想軌跡）とを、運転
席近傍に設置されたモニタ画面に重畳表示することで操
舵量の判断を補助し、駐車時の運転者の操作負担を軽減
するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特許公
報第１６１０７０２号に記載された駐車補助装置では、
操舵装置によって操舵された舵角に対応する自車両の予
想軌跡がわかるものの、実際にどのような操作をすれば
所要の駐車枠に駐車しうるかが示唆されるものではな
く、駐車時の運転者の操作負担が十分に軽減されるもの
ではなかった。

【０００５】また、上記特許公報第２６１０１４６号に
記載された駐車補助装置では、操舵装置によって操舵さ
れた舵角に対応する自車両の予想軌跡（第１の後進予想
軌跡）及び同操舵装置によって操舵可能な最大舵角での
自車両の予想軌跡（第２の後進予想軌跡）がわかるもの
の、上記同様、実際にどのような操作をすれば所要の駐
車枠に駐車しうるかが示唆されるものではなく、駐車時
の運転者の操作負担が十分に軽減されるものではなかっ
た。

【０００６】本発明の目的は、駐車時において操舵装置
の操舵開始位置を運転者に報知して、運転者の操作負担
を軽減することができる駐車補助装置を提供することに
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、車両の進行方向の視界
を画像取得手段により撮影して車室内に設けられたモニ
タ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車
補助装置において、操舵装置を所定舵角に保舵した状態
で前記車両を進行させて該車両の前後方向に対して所定
角度を有する方向に伸びる駐車枠に該車両を駐車すると
きの該操舵装置の操舵開始位置を前記モニタ画面に表示
する操舵開始位置表示手段を備えたことを要旨とする。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の駐車補助装置において、前記車両と前記駐車枠との相
対位置を検出する相対位置検出手段と、前記検出された
相対位置が所定範囲よりも小さくなったときに、前記モ
ニタ画面の表示を切り替える画面表示切り替え手段とを
備えたことを要旨とする。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の駐車補助装置において、前記画面表示切り替え手段に
より切り替えられた画面の表示は、前記車両の車幅延長
線であることを要旨とする。

【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の
いずれかに記載の駐車補助装置において、前記操舵装置
の操舵開始を検出する操舵開始検出手段と、前記検出さ
れた操舵開始に基づき前記モニタ画面に表示された操舵
開始位置を消去する操舵開始位置消去手段とを備えたこ
とを要旨とする。

【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の
いずれかに記載の駐車補助装置において、前記操舵装置
の舵角を検出する舵角検出手段と、前記検出された舵角
及び前記所定舵角に基づき前記車両の前記駐車枠への経
路の逸脱を判定する経路逸脱判定手段とを備えたことを
要旨とする。

【００１２】請求項６に記載の発明は、請求項１〜５の
いずれかに記載の駐車補助装置において、前記所定舵角
は、前記操舵装置の略最大の舵角であることを要旨とす
る。（作用）請求項１に記載の発明によれば、操舵装置を所
定舵角に保舵した状態で車両を進行させて同車両の前後
方向に対して所定角度を有する方向に伸びる駐車枠に同
車両を駐車するときの同操舵装置の操舵開始位置がモニ
タ画面に表示される。従って、駐車に際して運転者は、
駐車をしようとする駐車枠の伸びる方向と自車両の前後
方向との角度が上記所定角度（例えば、駐車しようとす
る区画に直角）となるように同車両を進入させる。そし
て、運転者は、上記角度を所定角度に維持したまま、す
なわち自車両を直進状態でその前後方向にのみ移動さ
せ、上記モニタ画面を参照しながらその位置を調整す
る。そして、モニタ画面において自車両の位置が上記操
舵装置の操舵開始位置と略一致したときに運転者は、同
操舵装置を上記所定舵角に保舵した状態で車両を進行さ
せて上記駐車枠に駐車する。このように、駐車における
操舵装置の操舵開始位置が運転者に報知されることで、
運転者の操作負担が軽減され、上記駐車枠への円滑な駐
車動作が可能とされる。

【００１３】請求項２に記載の発明によれば、上記車両
と駐車枠との相対位置が所定範囲よりも小さくなったと
きには、上記画面表示切り替え手段によりモニタ画面の
表示が切り替えられる。従って、上記モニタ画面には、
上記車両と駐車枠との相対位置に応じて、適時、好適な
画面が表示される。

【００１４】請求項３に記載の発明によれば、上記モニ
タ画面には、上記車両と駐車枠との相対位置に応じて、
同車両の車幅延長線が表示される。従って、例えば駐車
動作に伴い、自車両の前後方向が上記駐車枠の伸びる方
向にある程度、近づいた時点で上記車幅延長線をモニタ
画面に表示することで、同駐車枠に対する自車両の方向
調整が示唆される。

【００１５】請求項４に記載の発明によれば、操舵装置
の操舵開始が検出されると、上記モニタ画面に表示され
た操舵開始位置は消去される。従って、操舵装置の操舵
開始後において不要となる操舵開始位置がモニタ画面か
ら消去される分、同モニタ画面の視認性が向上される。

【００１６】請求項５に記載の発明によれば、上記経路
逸脱判定手段により車両の駐車枠への経路の逸脱が判定
される。従って、例えば上記駐車枠への経路の逸脱を運
転者に報知することで、同運転者の誤操作による誤った
位置への車両の進入が回避される。

【００１７】請求項６に記載の発明によれば、操舵装置
の所定舵角は、その舵角調整が極めて簡易である略最大
の舵角とされる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図１〜図８に従って説明する。図１は、本実施形
態の駐車補助装置１を搭載した車両２を示す概略図であ
る。同図に示されるように、この駐車補助装置１は、画
像取得手段として機能し車両２の後方視界を撮影するカ
メラ（ＣＣＤカメラ）１１、操舵装置を構成するステア
リングホイール１２の舵角を検出する舵角検出手段とし
ての舵角センサ１３、トランスミッションのシフトレバ
ー（図示略）のリバース（後退）状態を検出するシフト
レバーリバーススイッチ１４、駐車操作時に駐車アシス
ト機能を動作させる駐車スイッチ１５、車両２の旋回に
伴う車両角度の変化として同車両２の鉛直軸方向の回転
角速度を検出する相対位置検出手段としてのヨーレート
センサ１６、モニタ画面１７、スピーカ１８及びコント
ローラ２０を備えている。

【００１９】上記カメラ１１は、例えば車両２の後方の
略中央部において、光軸を下方に向けて設置されてい
る。具体的には、図３に示されるように、カメラ１１は
車両後方の中央において下方に所定角度（例えば、３０
度）、傾けて取り付けられている。そして、図４に示さ
れるように、このカメラ１１自体は広角レンズにより、
例えば左右１４０度の視野を確保し、例えば後方８ｍ程
度までの領域を撮影できるようになっている。

【００２０】上記舵角センサ１３は、ステアリングホイ
ール１２の舵角を検出する汎用のセンサであって、例え
ば同ステアリングホイール１２の内部に設けられてい
る。上記駐車スイッチ１５は、駐車アシスト機能を動作
させるスイッチであって、例えば運転者が操作し易いセ
ンターコンソール近傍に設けられている。この駐車スイ
ッチ１５は、駐車様式に対応して選択可能な２つのモー
ドスイッチ、すなわち並列駐車（車庫入れ）における駐
車アシスト機能を動作させる並列駐車モードスイッチ１
５ａ及び縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させ
る縦列駐車モードスイッチ１５ｂを有している（図２参
照）。

【００２１】モニタ画面１７は、例えばセンターコンソ
ール上に設置されている。このモニタ画面１７の図５に
示される表示領域には、上記カメラ１１により撮影され
た車両２の後方画像（生画像）とともに後述する後端予
想軌跡等のグラフィック画像が併せ表示される。

【００２２】上記スピーカ１８からは、後述する駐車動
作の各段階に対応して所要の音声案内が出力（発声）さ
れる。上記コントローラ２０は、例えばインストルメン
トパネル内部に設けられており、上記カメラ１１及びセ
ンサ等１３〜１６からの入力信号に基づき上記モニタ画
面１７に車両２の後方画像及び後端予想軌跡等のグラフ
ィック画像を表示するとともにスピーカ１８から所要の
音声案内を出力する。

【００２３】図２は、駐車補助装置１のシステム構成図
である。同図に示されるように、駐車補助装置１を制御
するコントローラ２０の内部には、その中枢部となるＣ
ＰＵ（中央演算装置）２１、モニタ画面１７にグラフィ
ックスを描画するグラフィックス描画回路２２、グラフ
ィックス信号とカメラ１１からの後方画像を重ね合わせ
るスーパーインポーズ回路２３、カメラ画像から同期信
号を抽出してグラフィックス描画回路２２へ供給する同
期分離回路２４、スピーカ１８から運転者に対して出力
する音声案内を合成する音声合成回路２５が設けられて
いる。

【００２４】次に、図６〜図８を参照して並列駐車の動
作とこれに対応するコントローラ２０の処理態様につい
て説明する。なお、このコントローラ２０による処理動
作は、上記駐車スイッチ１５の並列駐車モードスイッチ
１５ａが選択（オン）されることで起動する。ちなみ
に、図６は運転者から見て左側の駐車枠に並列駐車する
ときの車両２の状態を段階ごとに区分して示すものであ
る。また、図７及び図８は上記車両２の状態の各段階に
対応してコントローラ２０により出力されるモニタ画面
１７の画像及び音声案内、コントローラ２０により段階
の切り替えが判定される状態、同判定に用いられる主た
る装置、並びに運転者操作をそれぞれ示すものである。
なお、コントローラ２０は、並列駐車における一連の運
転者の操作を以下の３つの動作に分割して誘導を行う。

【００２５】１．駐車開始位置の設定…（１）、（１−
２）、（１−３）２．駐車目標位置の設定…（２）、（３）３．左旋回後退…（４）ここで、運転者の操作名に併記された番号は、図７及び
図８のモニタ画面１７の画像（表示状態）の番号に対応
している。

【００２６】１．駐車開始位置の設定：運転者は、並列
駐車をしようとする所定駐車枠に対して自車両２の前後
方向が同駐車枠の伸びる方向と略直交するように停車す
る。このときの停車位置は、ステアリングホイール１２
を最大舵角に保舵して後退したとして当該駐車枠に駐車
可能と思われるときの同ステアリングホイール１２の操
舵開始位置よりも若干、前方の位置とする。

【００２７】車両２を停車させた運転者は、前記駐車ス
イッチ１５の並列駐車モードスイッチ１５ａを選択（オ
ン）して、並列駐車における駐車アシスト機能を動作さ
せる。このとき、運転者がシフトレバーをリバース状態
にすると、前記シフトレバーリバーススイッチ１４がオ
ンされ、ＣＰＵ２１は同シフトレバーがリバース状態に
あることを検出する。そしてＣＰＵ２１は、前記音声合
成回路２５を介してスピーカ１８から「’ｂ’を駐車枠
にあわせます」、「’ｂ’が駐車枠にあったら、ハンド
ルをいっぱいにきります」と出力する。同時に、ＣＰＵ
２１は、図７の状態（１）に示されるように、前記モニ
タ画面１７にカメラ１１による後方画像、舵角に応じて
算出された自車両２の後端予想軌跡ａ及びフル操舵区画
ｂを表示する。

【００２８】ここで、後端予想軌跡ａは、そのときの舵
角に基づき周知の手法（例えば、特開平１１−３３４４
７０号公報に記載された手法に準じたもの）にて算出さ
れた自車両２の、例えば水平な路面における後端予想軌
跡を、周知の座標変換（例えば、特開平１１−３３４４
７０号公報に記載された座標変換に準じたもの）を用い
てカメラ１１のＣＣＤ素子位置、すなわちモニタ画面１
７の表示位置にリアルタイムで対応させ、同モニタ画面
１７に重畳描画したものである。また、フル操舵区画ｂ
は、ステアリングホイール１２を左右各最大舵角に保舵
して自車両２を略９０度旋回させたときに、例えば水平
な路面において進入可能な駐車区画位置を、同様の座標
変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同
モニタ画面１７に重畳描画したものである。

【００２９】この状態において運転者は、音声案内に従
い、例えば後方画像の駐車区画線（駐車枠を区画する白
線など）３０に上記フル操舵区画ｂが重なるまで、自車
両２を直進状態のまま後退させる。そして、運転者は、
上記駐車区画線３０に上記フル操舵区画ｂが重なったら
停車する（状態（１−２））。

【００３０】続いて、運転者は、上記音声案内に従い、
その位置でステアリングホイール１２を左側の略最大舵
角近傍まで操舵し、当該駐車区画線３０に上記後端予想
軌跡ａを合致させる（状態（１−３））。

【００３１】２．駐車目標位置の設定：状態（１−３）
において運転者がステアリングホイール１２を略最大舵
角近傍まで操舵するとＣＰＵ２１は、この操作を前記舵
角センサ１３を介して検知する。そして、ＣＰＵ２１
は、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８から
「ハンドルはそのままでバックします」と出力する。同
時に、ＣＰＵ２１は、図８の状態（２）に示されるよう
に、前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像及
び後端予想軌跡ａを表示したまま、上記フル操舵区画ｂ
のみを消去する。

【００３２】この状態において運転者は、音声案内に従
い、ステアリングホイール１２を保舵したまま車両２の
後退を開始する。状態（２）において運転者が車両２の
後退を開始するとＣＰＵ２１は、このときの車両２の左
旋回に伴う車両角度の変化量（左旋回量）を前記ヨーレ
ートセンサ１６を介して検知する。ＣＰＵ２１は、この
車両角度の変化量に基づき自車両２と駐車枠（駐車区画
線３０）との相対位置を検出している。そして、上記ヨ
ーレートセンサ１６により車両角度の変化量が所定のし
きい値を超えたことが検出されるとＣＰＵ２１は、自車
両２が移動開始したと判断し、前記音声合成回路２５を
介してスピーカ１８から「車両周辺に注意してバックし
ます」と出力して、状態（３）に移行する。

【００３３】３．左旋回後退：状態（３）において運転
者は、音声案内に従い、ステアリングホイール１２を保
舵したまま車両２の後退を継続する。状態（３）におけ
る車両２の後退に伴いＣＰＵ２１は、上記ヨーレートセ
ンサ１６を介して検知された車両２の左旋回量と、並列
駐車のための所要の左旋回量、すなわち略９０度の左旋
回量とを比較する。そして、これら両左旋回量の差が所
定のしきい値以下になったことが検出されるとＣＰＵ２
１は、自車両２の左旋回が終了間近にあると判断して状
態（４）に移行する。このとき、ＣＰＵ２１は、前記音
声合成回路２５を介してスピーカ１８から「’ｃ’を目
安に車の角度を調節してください」と出力する。

【００３４】状態（４）においてＣＰＵ２１は、前記モ
ニタ画面１７にカメラ１１による後方画像及び後端予想
軌跡ａを表示した状態で更に車幅延長線ｃ及び距離目安
線ｄを表示する。ここで、車幅延長線ｃは、自車両２
の、例えば水平な路面における車幅延長線を上記座標変
換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モ
ニタ画面１７に重畳描画したものである。また、距離目
安線ｄは、自車両２の後方から所定距離（例えば５０ｃ
ｍ、１ｍ）だけ離隔された、例えば水平な路面における
位置を同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位
置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したもので
ある。

【００３５】状態（４）において運転者は、音声案内に
従い、車幅延長線ｃが駐車区画線３０と平行になるよう
にステアリングホイール１２を保舵したまま車両２を更
に後退させ、自車両２の左旋回量を調節する。次いで、
運転者は、ステアリングホイール１２を中立状態に戻し
て直進で車両２を後退させ、車両２の前後方向の位置を
調整する。このとき運転者は、上記距離目安線ｄを参照
して後方障害物との距離を調節する。

【００３６】状態（４）において、前記ヨーレートセン
サ１６の検出結果に基づく車両角度（旋回量）の単位時
間当たりの変化量が所定のしきい値を下回るとＣＰＵ２
１は、車両２が停車したものと判断する。そして、ＣＰ
Ｕ２１は、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８
から「案内を終了します」と出力する。

【００３７】なお、上記状態（３）〜（４）においてＣ
ＰＵ２１は、上記舵角センサ１３による舵角の検出結果
に基づき、自車両２が当該駐車枠への経路を正しくたど
っているかの判定を行う。換言すると、ステアリングホ
イール１２が略最大舵角に保舵されているかどうかを検
出し、当該駐車枠への経路からの逸脱の有無を判定して
いる。そして、当該駐車枠への経路からの逸脱（ステア
リングホイール１２が略最大舵角に保舵されていないこ
と）が検出されるとＣＰＵ２１は、例えば音声により逸
脱の旨を運転者に報知し、例えば駐車動作のやり直しを
促す。

【００３８】なお、上記においては運転者から見て左側
の駐車枠に並列駐車する場合を説明したが、同右側の駐
車枠に並列駐車する場合についても同様の流れで案内さ
れることはいうまでもない。

【００３９】以上詳述したように、本実施形態によれ
ば、以下に示す効果が得られるようになる。（１）本実施形態では、モニタ画面１７にカメラ１１に
よる後方画像に併せてフル操舵区画ｂを表示するように
した。従って、駐車に際して運転者は、並列駐車をしよ
うとする駐車枠に対して自車両２の前後方向が同駐車枠
の伸びる方向と略直交するように停車する。そして、運
転者は、上記角度状態を維持したまま、すなわち自車両
２を直進状態で後退させ、上記モニタ画面１７を参照し
ながらその位置を調整する。そして、運転者は、モニタ
画面１７において駐車区画線３０にフル操舵区画ｂが重
なったときに、上記ステアリングホイール１２を略最大
舵角に操舵し、その状態で車両を後退させて上記駐車枠
に駐車する。このように、駐車におけるステアリングホ
イール１２の操舵開始位置が運転者に報知されること
で、運転者の操作負担が軽減され、上記駐車枠への円滑
な駐車動作が可能とされる。

【００４０】（２）本実施形態では、自車両２と駐車枠
との相対位置（車両２の旋回量）を、ヨーレートセンサ
１６を介して検出するようにした。そして、検出された
車両２の旋回量と並列駐車のための所要の旋回量（９０
度）との差が所定のしきい値以下になると、上記モニタ
画面１７にカメラ１１による後方画像と併せて車幅延長
線ｃを表示するようにした。すなわち、駐車動作に伴
い、自車両２の前後方向が上記駐車枠の伸びる方向にあ
る程度、近づいた時点で車幅延長線ｃをモニタ画面１７
に表示することで、同駐車枠に対する自車両２の方向調
整を運転者に示唆することができる。

【００４１】（３）本実施形態では、ステアリングホイ
ール１２が最大舵角近傍まで操舵されることで、モニタ
画面１７に表示されたフル操舵区画ｂを消去するように
した。従って、ステアリングホイール１２の操舵開始後
において不要となるフル操舵区画ｂがモニタ画面１７か
ら消去される分、同モニタ画面１７の視認性を向上する
ことができる。

【００４２】（４）本実施形態では、ステアリングホイ
ール１２が略最大舵角に保舵されているかどうかに基づ
き、車両２の駐車枠への経路の逸脱を判定するようにし
た。従って、上記駐車枠への経路の逸脱を運転者に報知
することで、同運転者の誤操作による誤った位置への車
両の進入を回避することができる。

【００４３】（５）本実施形態では、ステアリングホイ
ール１２を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の
舵角に保舵することで所要の駐車枠へと案内することが
できる。

【００４４】なお、本発明の実施の形態は上記実施形態
に限定されるものではなく、次のように変更してもよ
い。このような変更を加えても、前記実施形態と同様の
効果が得られるようになる。

【００４５】・前記実施形態においては、駐車スイッチ
１５の並列駐車モードスイッチ１５ａを選択（オン）す
ることで、駐車補助の処理動作を起動した。これに対し
て、例えば運転者から発せられる言葉に対する音声認識
にて駐車補助の処理動作を起動するようにしてもよい。

【００４６】・前記実施形態においては、ステアリング
ホイール１２を左右各最大舵角に保舵して自車両２を略
９０度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル
操舵区画ｂとしてモニタ画面１７に描画した。これに対
して、ステアリングホイール１２を左右各最大舵角に保
舵して自車両２を、例えば６０度、若しくは４５度など
に旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵
区画としてモニタ画面１７に描画してもよい。

【００４７】更に、図９に示されるように、自車両２の
前後方向に対して任意の方向に伸びる駐車枠に駐車し得
るように、ステアリングホイール１２を最大舵角に保舵
したときの自車両２の後端予想軌跡をフル操舵区画ｇと
してモニタ画面１７に描画してもよい。この場合、図９
（ａ）に示されるように、運転者は駐車枠に対して任意
の方向で停車する。そして、上記フル操舵区画ｇが駐車
区画線３０に略接する位置まで自車両２を後退させる。
上記位置まで後退したら、図９（ｂ）に示されるよう
に、運転者はその位置でステアリングホイール１２を最
大舵角まで操舵してその状態で、更に自車両２を後退さ
せる。このような形態であっても、上記駐車枠への円滑
な駐車動作が可能とされる。なお、同図においては、フ
ル操舵区画ｇを便宜的に平面図に併せて描画している
が、実際にはモニタ画面１７上に前記座標変換を介して
描画されていることはいうまでもない。

【００４８】・前記実施形態においては、ステアリング
ホイール１２を左右各最大舵角に保舵して自車両２を略
９０度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル
操舵区画ｂとしてモニタ画面１７に描画した。これに対
して、例えばステアリングホイール１２を中立状態から
所要方向に略１回転、若しくは略２回転操舵して自車両
２を略９０度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置
をフル操舵区画としてモニタ画面１７に描画してもよ
い。

【００４９】・前記実施形態においては、運転者が最大
舵角近傍まで操舵したことを舵角センサ１３を介して検
出するようにした。これに対して、このような厳密な検
出をするのではなく、タイマーにより検出される経過時
間のみによって運転者の上記操舵を判定するようにして
もよい。また、これら舵角センサ１３及びタイマーを組
み合わせて運転者が最大舵角近傍まで操舵したことを検
出等するようにしてもよい。この場合、運転者が最大舵
角近傍まで操舵したことの検出精度を向上し、ロバスト
性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。

【００５０】・前記実施形態においては、自車両２の移
動開始、若しくは停止を、ヨーレートセンサ１６を介し
て検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。こ
れに対し、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨ
ーレートセンサ１６に加えて車輪速センサを設け、同様
にして自車両２の移動開始、若しくは停止を検出するよ
うにしてもよい。さらに、ヨーレートセンサ１６に代え
て、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて加速度セン
サを設け、同様にして自車両２の移動開始、若しくは停
止を検出するようにしてもよい。さらにまた、カメラ１
１による後方画像に対する画像認識処理を施すなどして
自車両２の移動開始、若しくは停止を検出するようにし
てもよい。さらに、このような厳密な検出をするのでは
なく、ステアリングホイール１２の保舵される時間をタ
イマーにより検知して自車両２の移動開始、若しくは停
止を判定するようにしてもよい。さらにまた、これらの
任意の複数を組み合わせて自車両２の移動開始、若しく
は停止を検出等するようにしてもよい。この場合、上記
自車両２の移動開始、若しくは停止の検出精度を向上
し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うこ
とができる。

【００５１】・前記実施形態においては、自車両２と駐
車枠との相対位置（車両２の旋回量）を、ヨーレートセ
ンサ１６を介して検出して駐車案内の切り替え等を行う
ようにした。これに対して、舵角センサ１３及びヨーレ
ートセンサ１６を併せ参照して、自車両２と駐車枠との
相対位置を検出するようにしてもよい。また、ヨーレー
トセンサ１６に代えて、若しくはヨーレートセンサ１６
に加えて車輪速センサを設け、同様にして自車両２と駐
車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。さら
に、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨーレー
トセンサ１６に加えて加速度センサを設け、同様にして
自車両２と駐車枠との相対位置を検出するようにしても
よい。さらにまた、カメラ１１による後方画像に対する
画像認識処理を施すなどして自車両２と駐車枠との相対
位置を検出するようにしてもよい。さらに、このような
厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出され
る経過時間のみによって自車両２と駐車枠との相対位置
を判定するようにしてもよい。さらにまた、これらの任
意の複数を組み合わせて自車両２と駐車枠との相対位置
を検出するようにしてもよい。この場合、上記相対位置
の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り
替え判定を行うことができる。

【００５２】・前記実施形態における音声案内機能や画
面切り替え機能は全ての運転者に一律に必要なものとは
限らず、本装置に対する運転者の習熟度に応じて不要と
なる場合がある。従って、これら音声案内機能や画面切
り替え機能を、運転者により個別に停止し得るような機
能を設けてもよい。

【００５３】・前記実施形態においては、車両２の後方
にカメラ１１を設け、車両２を後退させて駐車する場合
の駐車補助装置として説明した。これに対して、車両２
の前方にカメラを設け、車両２を前進させて駐車する場
合の駐車補助装置であってもよい。

【００５４】・前記実施形態においては、車両内で完結
するシステムについて説明を行ったが、これに限定され
るものではなく、車両外部から駐車に係わる外部信号を
得て、外部信号に基づいて駐車補助を行うシステムにも
適用が可能である。

【００５５】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１に記載の
発明によれば、駐車時において操舵装置の操舵開始位置
を運転者に報知して、運転者の操作負担を軽減すること
ができる。

【００５６】請求項２に記載の発明によれば、車両と駐
車枠との相対位置に応じて、モニタ画面に適時、好適な
画面を表示することができる。請求項３に記載の発明に
よれば、自車両の前後方向が駐車枠の伸びる方向にある
程度、近づいた時点で車幅延長線をモニタ画面に表示す
ることで、同駐車枠に対する自車両の方向調整を示唆さ
せることができる。

【００５７】請求項４に記載の発明によれば、操舵装置
の操舵開始後において不要となる操舵開始位置をモニタ
画面から消去する分、同モニタ画面の視認性を向上する
ことができる。

【００５８】請求項５に記載の発明によれば、運転者の
誤操作による誤った位置への車両の進入を回避すること
ができる。請求項６に記載の発明によれば、操舵装置の
所定舵角を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の
舵角とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を搭載した車両を示す概略
図。

【図２】同実施形態のシステム構成図。

【図３】同実施形態のカメラの取付状態を示す側面図。

【図４】同実施形態のカメラの検出範囲を示す平面図。

【図５】同実施形態のカメラ及びモニタ画面の表示領域
を示す図。

【図６】駐車枠に並列駐車するときの車両の状態を示す
平面図。

【図７】車両の状態に対応するＣＰＵの処理態様を示す
段階図。

【図８】車両の状態に対応するＣＰＵの処理態様を示す
段階図。

【図９】同実施形態の別例において、駐車枠に並列駐車
するときの車両の状態等を示す平面図。

【符号の説明】

１駐車補助装置２車両１１カメラ１２操舵装置を構成するステアリングホイール１３舵角検出手段としての舵角センサ１６相対位置検出手段としてのヨーレートセンサ１７モニタ画面２０コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｃ６２６Ｇ 1/00 1/00 ＡＨ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者柿並俊明愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地アイシン精機株式会社内 (72)発明者勝野歳康愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内Ｆターム(参考） 5C054 AA02 CA04 CD03 CE00 CH02 EA01 EA05 FA00 FC11 FE21 FE22 FF07 HA30

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の進行方向の視界を画像取得手段
により撮影して車室内に設けられたモニタ画面に表示
し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置にお
いて、操舵装置を所定舵角に保舵した状態で前記車両を進行さ
せて該車両の前後方向に対して所定角度を有する方向に
伸びる駐車枠に該車両を駐車するときの該操舵装置の操
舵開始位置を前記モニタ画面に表示する操舵開始位置表
示手段を備えたことを特徴とする駐車補助装置。
【請求項２】請求項１に記載の駐車補助装置におい
て、前記車両と前記駐車枠との相対位置を検出する相対位置
検出手段と、前記検出された相対位置が所定範囲よりも小さくなった
ときに、前記モニタ画面の表示を切り替える画面表示切
り替え手段とを備えたことを特徴とする駐車補助装置。
【請求項３】請求項２に記載の駐車補助装置におい
て、前記画面表示切り替え手段により切り替えられた画面の
表示は、前記車両の車幅延長線であることを特徴とする
駐車補助装置。
【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の駐車
補助装置において、前記操舵装置の操舵開始を検出する操舵開始検出手段
と、前記検出された操舵開始に基づき前記モニタ画面に表示
された操舵開始位置を消去する操舵開始位置消去手段と
を備えたことを特徴とする駐車補助装置。
【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載の駐車
補助装置において、前記操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段と、前記検出された舵角及び前記所定舵角に基づき前記車両
の前記駐車枠への経路の逸脱を判定する経路逸脱判定手
段とを備えたことを特徴とする駐車補助装置。
【請求項６】請求項１〜５のいずれかに記載の駐車
補助装置において、前記所定舵角は、前記操舵装置の略最大の舵角であるこ
とを特徴とする駐車補助装置。