JP2001333587A - インバータ駆動誘導電動機の制動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】電動機を制動するときに発生する回生エネルギ
ーを電動機内で消費させソフトウェアに負担をかけずに
急減速を行う制動方法を提供する。 【解決手段】 減速指令により一旦インバータ周波数指
令を下げて回転中の誘導電動機のすべりを発電側の負符
号で大とし（Ｓ２）、直流母線電圧を監視しながら（Ｓ
４、Ｓ５）母線電圧が設定電圧を越えたときのみ周波数
指令を設定幅下げ（Ｓ１０）、負荷側からの回生エネル
ギー全量が、電動機内の損失と等しくなる動作点の近傍
を使いながら減速を行なう。母線電圧検出値と出力電流
検出値により誘導電動機回転速度のすべりを判断し、小
さければ（Ｓ３）、通常減速に戻し（Ｓ２３）（Ｓ２
４）、直流制動ＤＢを掛けて（Ｓ２７）、モータを停止
させ（Ｓ２８）減速を終了する。これによって回生エネ
ルギーがインバータ側へ流入することを防ぎ、直流母線
電圧の上昇を抑制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、３相誘導電動機の
速度制御をＰＷＭ方式で行うインバータドライブ(サー
ボドライブを含む)の制動方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の誘導電動機の制動方法としては、
誘導電動機を駆動するインバータが電動機を制動する時
に発生する回生エネルギーを、処理するための抵抗器等
を省くことが可能で、装置を小型化できる制動方法が、
例えば、特開平９−９６６１号の「インバータ駆動誘導
電動機の制動方法」に提案されている。図６はインバー
タ駆動誘導電動機の制動方法の動作のフローチャートで
ある。つぎに図６のフローチャートを参照して、その動
作について説明する。例えば、定格電圧２００Ｖ、６０
Ｈｚ、４極、３．７ｋＷのインバータ駆動の誘導電動機
が定速回転中に減速指令が入力されると、先ず、出力周
波数指令を所定の周波数（５Ｈｚ等）まで一旦下げ（Ｓ
１０３）、次に、直流母線電流または直流母線電圧を検
出し監視しながら、例えば、［ｖｄｃ（直流母線電圧）
＞３１０Ｖで、ｖｄｃ−ｖｄｃｎ（１０ｍｓ前のｖｄ
ｃ）＞２Ｖ］の条件が成立していれば即、直流制動を掛
けるが、上の条件が成立していない場合は（Ｓ１０
４）、出力周波数指令を所定の上昇率（１Ｈｚ／１０ｍ
ｓ）で上昇させて行く（Ｓ１０５）。上昇させて行っ
て、直流母線電流の流れる方向の検出か、又は、直流母
線電圧が上昇して、上のＳ１０４の条件が成立した時点
で、誘導機からインバータへのエネルギーの回生が行わ
れ始めたことを検出したとして（Ｓ１０６）、出力周波
数指令を所定の下降率（例えば、下降率×Ｋ１倍）に従
って低下させ減速させる（Ｓ１０７）。また、減速途中
で、エネルギーが回生され直流母線電圧が上昇するよう
であれば（Ｓ１０８）、直線母線電圧の上昇率に応じて
一時的に周波数指令の低下を速める（Ｓ１０９）〜（Ｓ
１１３）。逆に、直流母線電圧が低くなって、インバー
タ出力周波数が過剰に低下している場合は周波数指令の
低下を中断して（Ｓ１１４）（Ｓ１１５）、再び、直流
母線電圧が上昇し始めてから周波数指令の低下を再開す
る（Ｓ１１７）。というように、常に、インバータ周波
数指令を電動機の実際の減速速度に追従して低下させ、
回生エネルギをすべて電動機内で消費させることによっ
て、インバータ側への回生を抑制しながら電動機の減速
を行ない、最終的に直流制動周波数である５Ｈｚに周波
数指令を低下させた段階で直流制動をかけて（Ｓ１１
９）、電動機を停止させている（Ｓ１２０）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、以下の３つの問題点がある。 （１）、減速レートを直流母線電圧やその変化分もしく
は直流電流等の検出値から変化させる方法では、ソフト
ウエアの負担が重く、また、誘導電動機回路定数等によ
り、各定数の調整が必要であり、調整されていない場合
は周波数指令の下げすぎ等により減速トルクを有効に使
えなくなるという問題があった。 （２）、減速指令完了時には誘導電動機がすべりが負符
号で大きな状態から直流制動とするために、減速指令終
了時に誘導電動機が停止せずに速度が残るという問題が
あった。 （３）、誘導電動機が何らかの要因により減速しない場
合、過電流が流れつづける為に誘導電動機やインバータ
の破損を招く恐れがあるという問題があった。そこで、
本発明は、ソフトウェアの負担が軽く機械に合った調整
が容易であって、減速指令終了時に誘導電動機の速度が
残らずに制動に要する時間短縮が可能で、過電流による
誘導電動機およびインバータの焼損を防止できるインバ
ータ駆動誘導電動機の制動方法を提供することを目的と
している。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明によるインバータ駆動誘導電動機の制動方法
は、誘導電動機の特性を利用して、制動時に負荷および
回転子の有する機械エネルギーが電気エネルギーとして
回生される回生エネルギーの全量を電動機内での損失と
して消費させ、駆動用インバータ側へ回生させないこと
により、インバータの直流母線電圧の上昇を防止するも
のである。即ち、減速に移る際に減速指令を受けると、
まず出力周波数指令を減速指令を受ける直前の周波数指
令の１／２以下である所定の周波数にまで一旦下げ、次
にインバータ直流母線電圧検出値が減速指令を受ける直
前の電圧より高い値でインバータの過電圧レベルより低
い所に設けた第１の電圧レベルに達したときのみ出力周
波数指令を所定の幅下げる。また第１の電圧レベルより
高く、また、インバータ過電圧レベルより低い電圧値に
第２の電圧レベルを設定し、その電圧に達したときに
は、出力周波数指令を第１の電圧レベルの場合の幅より
大きい所定幅下げる。減速中この動作を繰り返し回生エ
ネルギーを電動機内で消費させることによりインバータ
側への回生を抑制しながら電動機の減速を行う。また、
減速中はインバータ出力電流が所定の値になるように、
Ｖ／ｆ設定を上下させ、トルク不足や過負荷にならない
ようにインバータ出力電流を制御する。この間、インバ
ータ母線電圧検出値とインバータ母線電流検出値により
誘導電動機が減速しているかを判断し、ある一定時間減
速指令が減速しない場合はアラームを表示してインバー
タ出力を遮断する。また減速終了直前に母線電圧検出値
と出力電流検出値から誘導電動機のすべりの大きさを判
断し、すべりが小さければ通常減速に戻して電動機を停
止させる手段を用いている。このインバータ駆動誘導電
動機の制動方法によれば、、図２に示す、電動機のすべ
りＳに対するトルクＴ、出力Ｐｏｕｔ、電動機内損失
Ｗ、入力Ｐｉｎおよび線電流Ｉの関係を表す公知の誘導
電動機特性図では、横軸のすべりＳ＝０の左側は電動側
を、また、右側は回生側をそれぞれ表しており、基本的
には本発明は制動時に誘導発電機として回生側の領域の
特性を利用するものである。すなわち、インバータで出
力周波数指令を低下させながら減速する場合、動作傾域
は図の回生側の領域となる。この回生側においては、電
動機は発電機となり機械的出力Ｐｏｕｔは（−）符号を
とる。図中、すべりＳ＝０の点より動作点ａまでの区間
では、負荷および電動機回転子から返還される機械的エ
ネルギーＰｏｕｔから電動機内損失Ｗ（主として銅損）
を差し引いた残りの入力Ｐｉｎも（−）符号を示してお
り、電気エネルギーとしてインバータ側へ回生される。
動作点ａよりもすべりの絶対値が大きい傾域（右よりの
方向）では、回生エネルギーよりも誘導電動機内におけ
る損失Ｗが大きくなり、インバーヘのエネルギーの回生
が行われなくなって、逆にインバータ側から入力Ｐｉｎ
が電動機内に供給され消費される。本発明は、インバー
タ母線電圧検出値が設定電圧を越えたときのみ周波数指
令を一定幅下げるようにし、それを２段階持つだけの単
純な構成とし、すべりを動作点ａの近傍に保持するよう
にして回生エネルギーを電動機内で消費させてインバー
タ側へ返還せず減速する。また、単純な構成により定数
の調整を少なくする事ができ、ソフトウエアの負担も軽
くすることができる。更に、減速終了直前インバータ母
線電圧検出値とインバータ出力電流検出値より、すべり
が動作点ａ付近より十分に小さくなったと判断できる場
合は、誘導電動機を通常の減速方法に戻してから減速を
行う為、減速完了時に誘導電動機回転速度を０にして減
速を終了できる。更に、インバータ母線電圧検出値と出
力電流検出値の変化により誘導電動機が減速していない
ことを検知して、アラームを表示させると共にインバー
タ出力を遮断することにより、誘導電動機やインバータ
の損傷を防ぐことができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係るインバータ駆動誘導電動機の制動方法が実証される
ＰＷＭ制御インバータ回路構成図である。図２は図１に
示す誘導電動機の特性図である。図３および図４は図１
に示すインバータ駆動誘導電動機の制動方法の動作のフ
ローチャートである。図５は図１に示す誘導電動機の減
速時の誘導電動機回転速度とインバータ直流母線電圧お
よび出力周波数指令の推移を示す図である。図１におい
て、ここで使用している誘導電動機４は定格電圧２００
Ｖ、６０Ｈｚ、４極、３．７ＫＷの誘導電動機で、負荷
の慣性モーメントＪＬは電動機回転子慣性モーメントＪ
Ｍの９倍の大きさとし、Ｖ／ｆ一定制御で駆動してお
り、インバータの直流母線電圧は定格運転時で２８０
Ｖ、過電圧検出レベルは４００Ｖである。３相電源から
の入力をコンバータ１で直流に変換し、インバータ３に
より可変電圧、可変周波数の出力を誘導電動機４に与え
ている。電動機４には慣性モーメントＪＬを持つ負荷９
がつながれている。主回路コンデンサ５は直流母線間に
接続され、電圧検出器１０は直流母線電圧の検出用であ
る。電流検出器６は直流母線電流検出用、電流検出器
７、８はインバータ出力電流（＝電動機線電流）の検出
用である。制御回路１１は電圧検出器１０より直流母線
電圧値を、また、電流検出器６、７、８から得た直流母
線電流値および出力電流値をそれぞれ入力して出力周波
数値および出力電圧値を演算し、ドライブ回路１２を介
してインバータ３の各パワー素子をＰＷＭ制御すること
により減速における誘導電動機４の速度制御を行う。

【０００６】つぎに図３および図４のフロ−チャートを
用いて動作を説明する。以下、文中のＳ番号は動作のス
テップ番号を示すものとする。先ず、プログラムの開始
により電源周波数６０Ｈｚで電動機４が定速回転中に減
速指令が入力されると、制御回路１１は先ず、ドライブ
回路１２を介して、インバータ３の各パワー素子にベー
スブロックをかけ、インバータ出力を遮断する（Ｓ
１）。一定時間（ここでは３００ｍｓ）経過後に、出力
周波数指令を制動開始周波数である３０Ｈｚとし、同時
にインバータ３の出力電圧指令を０Ｖにする。なお、減
速開始時にかける出力遮断の時間は電動機の残留電圧の
減少に応じて設定する。同時にｔｉｍｅｒとｔｉｍｅｒ
＿ｏｌの２つのタイマを同時に開始する（Ｓ２）。又、
ｆｌａｇ、ｆｌａｇ＿ｏｌｄを初期値０に設定する。そ
して、ｔｉｍｅｒが所定時間(ここでは２００ｍｓ）以
上で、且つ、インバータ出力電流検出値が誘導電動機定
格電流の７０％以下の場合は、通常減速処理に入る（Ｓ
３）。ここでは、ｔｉｍｅｒが所定時間以上の判断を設
け出力遮断解除後、電流が設定電流値になるまでは通常
減速（Ｓ２３）へ入らないようにしている。ｔｉｍｅｒ
が２００ｍｓ以上、且つ、インバータ出力電流検出値が
誘導電動機定格電流の７０％以下でない場合は次の下降
ステップ（Ｓ４）に移る。電圧検出器１０により母線電
圧ｖｄｃを検出し、所定の電圧レベルＶ＿２（例えば、
３８０Ｖ）以上であれば（Ｓ４）、ｆｌａｇに２を代入
する（Ｓ８）。母線電圧ｖｄｃが所定の電圧レベルＶ＿
１（例えば、３６０Ｖ）以上であれば（Ｓ５）、ｆｌａ
ｇに１を代入する（Ｓ７）。母線電圧ｖｄｃがＶ＿２且
つ、Ｖ＿１以上でなければｆｌａｇに０を代入する（Ｓ
６）。次に、ｆｌａｇの値を前回値ｆｌａｇ＿ｏｌｄと
比較して（Ｓ９）、ｆｌａｇの値が大きい場合はＳ１０
に進み、小さい場合はＳ１３に進む。Ｓ１３に進んだ場
合、ｔｉｍｅｒ＿ｏｌを積算後（Ｓ１３）、ｔｉｍｅｒ
＿ｏｌの値を所定の値（ここでは４０秒)と比較し（Ｓ
１４）、所定の値より大きい場合は、電動機が減速され
ていないと判断し、インバータの出力をベースブロック
してアラームを表示する（Ｓ１５）。Ｓ１４でｔｉｍｅ
ｒ＿ｏｌの値が所定の値より小さい場合は、Ｓ１６に進
みｆｌａｇをｆｌａｇ＿ｏｌｄに格納する（Ｓ１６）。
このようにＳ４〜Ｓ９ではインバータ母線電圧Ｖｄｃが
設定電圧レベルＶ＿１（第１の電圧 レベル）、Ｖ＿２
（第２の電圧レベル）を越えたときのみ、その設定電圧
に応じた出力周波数指令の下げ幅を決めている。また設
定電圧レベルを現状から増やすことにより１つの設定電
圧レベルをインバータ母線電圧Ｖｄｃが越えたとき低下
させる周波数幅を小さくすることができるので、出力周
波数をよりリニアにすることができる。

【０００７】Ｓ１０に進んだ場合は、それぞれの所定幅
（ここでは、第２の所定幅＝第１の所定幅×２等のレー
トとなる）周波数降下を行なう。具体的には、現在の出
力周波数指令ｆｒｅｆより(ゲイン×ｆｌａｇ×誘導電
動機最高周波数)を引く。それをインバータの最低出力
周波数によりリミットして（Ｓ１１）インバータ出力周
波数指令とする。次にｔｉｍｅｒ＿ｏｌに０を代入して
（Ｓ１２）、Ｓ１６に進みｆｌａｇをｆｌａｇ＿ｏｌｄ
に格納する（Ｓ１６）。続いて、電流検出器７、８によ
りインバータ出力電流ｉａｃを監視して、それが所定の
電流(ここでは誘導電動機定格電流の１５０％）より大
きいときは（Ｓ１７）、Ｖ／ｆパターンを０．５％下げ
る（Ｓ１８）。次に、インバータ出力電流ｉａｃが所定
の電流(ここでは誘導電動機定格電流の１４５％）より
小さい時は（Ｓ１９）、Ｖ／ｆパターンを０．５％上げ
る（Ｓ２０）。この設定電流値は、予めユーザーにより
設定された設定値とｔｉｍｅｒにより積算された時間、
誘導電動機保護の積算値により変化させる（Ｓ２１）、
（Ｓ２２）。ここでＶ／ｆパターンは１００％でインバ
ータ出力周波数指令６０Ｈｚのときインバータ出力電圧
が２００Ｖと設定している。つまりＶ／ｆパターンが５
０％となれば６０Ｈｚで１００Ｖとなる。Ｖ／ｆパター
ンは６０％を上限としてリミットする。リミットする値
は減速時のインバータ出力電流値と誘導電動機の定数な
どにより定める。以上、Ｓ３の条件が成り立つまでＳ３
に戻って動作を繰り返す。

【０００８】次に、Ｓ３の条件が成り立った場合は、図
２に示す、すべりが動作点ａ付近で小さいと判断して、
３００ｍｓでＶ／ｆパターンを通常に戻す、その間はイ
ンバータの出力周波数指令は固定する（Ｓ２３）。Ｖ／
ｆパターンを通常に戻す時間は運転の安定性等を考慮し
て設定する。続いて、通常減速に入り（Ｓ２４）、出力
周波数が設定された最低周波数ＦＭＩＮになると（Ｓ２
５）、周波数指令をある一定時間固定して（Ｓ２６）、
その後、直流制動をかけ（Ｓ２７）、電動機を停止させ
て動作を終了する。ここで、図６に示した従来例の場合
の周波数低下処理の回数と、本発明の周波数低下処理の
回数を単純に比較すると、 従来例 本発明 （１）、１Ｈｚ／１０ｍｓで上昇させる （１）、電流判断（Ｓ３） （Ｓ１０５） （２）、設定下降率（６０Ｈｚ／１．５ｓ） （２）、母線電圧設定値 ×Ｋ１倍で低下（Ｓ１０７） Ｖ＿１、Ｖ＿２ （３）、ｖｄｃ＞３５０Ｖの場合、２Ｈｚ より（ゲイン× 低下させる（Ｓ１１０） 最高周波数×ｆ （４）、Ｋ１＝（Ｖ上昇分）／４Ｖ］＋Ｋ２ ｌａｇ）だけ下げ Ｋ２＝Ｋ２＋４ る（Ｓ１０） 倍して低下させる（Ｓ１１２） （５）、Ｋ１＝１、Ｋ２＝０、初期値に戻し て低下させる（Ｓ１１３） （６）、一旦、中断して過剰低下を補正し再度 低下を再開する（Ｓ１１５） （７）、ここまでの平均下降率で低下させる …… （Ｓ１１７） となり、従来例ではインバータ周波数指令を低下させる
減速レートを、インバータ直流母線電圧検出値を中心に
その変化に追従しながら、上昇させたり下降させたり連
続的に略７ステップを要しているのに対し、本発明は母
線電圧の２電圧レベルＶ＿１、Ｖ＿２の設定値による判
断だけで、Ｓ１０において周波数低下処理を行い、減速
するので、ソフトウェアの負担を軽減し制動に要する時
間を短縮できる。また、すべりの大小から回生状態を判
断して、通常減速に移行して直流制動をかけるので、減
速指令終了時誘導電動機の速度残留等を無くすことがで
きる。また、母線電圧と電流の判断から一定時間電動機
が減速していないと判断された場合は、アラームを表示
し、インバータ出力を遮断することにより電動機保護が
行われるように設定したので（Ｓ１５）、過電流などに
よる障害、機器破損が防止され、図６の従来例より大幅
に制動動作が改善された。

【０００９】その改善度は図５からも明らかである。図
５は図３および図４に示すフローチャートの動作を、横
軸を時間軸に取って時系列に示したもので、インバータ
駆動誘導電動機を減速させた時の直流母線電圧検出値と
インバータ出力周波数指令および電動機回転速度の推移
を示したグラフであり、インバータ出力周波数指令の低
下処理は、先ず、減速指令によりＢＢ（ベースブロッ
ク）時間（略３００ｍｓ）経過後に、半分の３０Ｈｚに
低下し（ａ点）、母線電圧ｖｄｃが設定電圧レベルＶ＿
１を超えると（ゲイン×最高周波数×１）だけ低下させ
（ｂ点）、母線電圧ｖｄｃがＶ＿２を超えると、Ｖ＿１
の場合の２倍（ゲイン×最高周波数×２）だけ低下させ
る（ｃ点）。（あるいは電流制御の場合、１〜５倍の範
囲で低下させる）。

【００１０】また、インバータ出力電流ｉａｃが、設定
値Ｉに従いＶ／ｆパターン調整が行われ、Ｓ３の条件が
成立すると通常減速に入り（ｄ点）、電動機４が低速領
域に入ると、電動機４に直流電流（周波数０Ｈｚ）を流
して静止磁界を作り、回転子内に誘導電流を発生させて
電動機内で熱として消費させる、直流制動ＤＢを掛け
（ｅ点）、電動機４を停止させる（ｆ点）。この間、電
動機４は電動機回転速度（点線ライン）カーブに示され
るように、その減速カーブが従来例の場合の上下動の多
いカーブに比較してリニアとなり、短時間に円滑に減速
停止できることが分かる。加えて、上述のようにアラー
ムによる保護機能が追加され、速度残留も無くなるの
で、従来より制動動作が著しく改善されている。

【００１１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
減速指令とともに、先ずインバータ出力周波数指令を所
定の低い周波数にまで低下させ、次にインバータ母線電
圧を監視して設定電圧を越えたときのみ周波数指令をあ
る幅だけ低下させることにより、回生エネルギーの流入
が始まる動作点近傍を保持しながら出力周波数指令を低
下させて電動機を減速させるため、高速域において直流
制動以上の制動トルクを得ることができるので、減速に
要する時間が短縮され、構成が簡単のためにソフトウエ
アの負担が軽減可能になり、機械に合った調整が簡単に
できるという効果がある。更に、減速中は誘導電動機が
減速しているかどうかを判断して保護処理をすることに
より、過電流によって誘導電動機やインバータが焼損す
るのを防ぐことができるという効果がある。更に、減速
指令完了直前には通常減速に戻すので、誘導電動機の速
度残留をなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るインバータ駆動誘導
電動機の制動方法が実証されるＰＷＭインバータ回路構
成図である。

【図２】図１に示す誘導電動機の特性図である。

【図３】図１に示すインバータ駆動誘導電動機の制動方
法の動作を示すフローチャートの前半である。

【図４】図３の後半のフローチャートである。

【図５】図１に示す誘導電動機の減速時のインバータ直
流母線電圧検出値および出力周波数指令および電動機回
転速度検出値の推移を示す図である。

【図６】従来のインバータ駆動誘導電動機の制動方法の
動作のフローチャートである。

【符号の説明】 １ コンバータ ３ インバータ ４ 電動機 ５ 主回路コンデンサ ６ 直流母線電流検出器 ７、８ 出力電流検出器 ９ 負荷 １０ 直流母線電圧検出器 １１ 制御回路 １２ ドライブ回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H530 AA03 CC24 CD32 CD34 CE16 DD03 DD13 EF04 5H576 DD04 EE11 FF04 FF05 GG04 HA02 HB01 LL22 LL24 MM02

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 インバータにより駆動する誘導電動機を
   インバータ出力周波数を制御することによって制動する
   インバータ駆動誘導電動機の制動方法において、 減速に移る際に減速指令を受けると、出力周波数指令を
   所定の周波数にまで一旦下げ、次に直流母線電圧が減速
   指令を受ける直前の電圧より高く、インバータの過電圧
   レベルより低い値に設定した第１の電圧レベルに達した
   とき、インバータ出力周波数指令を第１の所定幅下げ、
   更に前記第１の電圧レベルより高く、またインバータ過
   電圧レベルより低い電圧値に第２の電圧レベルを設定
   し、その電圧に達したときは、出力周波数指令を第２の
   所定幅下げる動作を減速中繰り返し、回生エネルギーを
   電動機内で消費させることによりインバータ側への回生
   を抑制しながら電動機の減速を行うことを特徴とするイ
   ンバータ駆動誘導電動機の制動方法。
2. 【請求項２】 インバータが過負荷保護を有して、減速
   開始から減速終了までの期間中、過負荷またはトルク不
   足とならないように設定した電流値に、インバータ出力
   電流が一致するようにインバータのＶ／ｆ設定を上下さ
   せることを特徴とする請求項１記載のインバータ駆動誘
   導電動機の制動方法。
3. 【請求項３】 減速中に所定の電流が出力されていて、
   そのときに母線電圧が上昇した場合、減速開始直前の母
   線電圧より高く、インバータ過電圧レベルより低い値に
   設けた第１の電圧レベルに達すると出力周波数指令を所
   定の幅下げ、また前記第１の電圧レベルよりも高く、イ
   ンバータ過電圧レベルよりも低い値に設けた第２の電圧
   レベルを設定し、その電圧に母線電圧が達すると前記第
   １の電圧レベルの場合の下げ幅より１から５倍の範囲で
   設定された所定の幅出力周波数指令を下げることを特徴
   とする請求項１記載のインバータ駆動誘導電動機の制動
   方法。
4. 【請求項４】 母線電圧と出力電流を監視して、母線電
   圧の上昇が無く、インバータ出力電流がモータ定格電流
   値の３０〜９０％の範囲で設定された所定の電流値以下
   になった場合、誘導電動機のすべりが小さくなったと判
   断して、Ｖ／ｆパターンを通常に戻し通常減速に切り替
   えることを特徴とする請求項１記載のインバータ駆動誘
   導電動機の制動方法。
5. 【請求項５】 母線電圧、出力電流、出力周波数指令を
   監視して、出力電流が電流制御する為に設定した設定電
   流値以上で、母線電圧の上昇が無く出力周波数指令の変
   化が一定時間ない場合、アラームを表示してインバータ
   出力を遮断することを特徴とする請求項１記載のインバ
   ータ駆動誘導電動機の制動方法。