JP2001310224A - クランプ治具の設計方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 干渉チェックの効率化を図り、設計の処理速
度を向上させることのできるクランプ治具の設計方法を
提供する。 【解決手段】 クランプ治具の３次元モデル形状を、可
動範囲部分（範囲Ａ）、可動終了部分（範囲Ｂ）、可動
反対側部分（範囲Ｃ）、および非可動部分（範囲Ｄ）に
分割し、範囲Ａを動作軌跡にしたがって干渉チェック
し、範囲Ｂを動作終了姿勢のモデル形状により干渉チェ
ックし、範囲Ｃを外形線によりチェックし、範囲Ｄをモ
デル形状に沿ってチェックすることを特徴とするクラン
プ治具の設計方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンピュータ設計
支援システムを用いたクランプ治具の設計方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】コンピュータ設計支援システムは、所謂
ＣＡＤ／ＣＡＭなどと称され、様々な分野で使用されて
いる。

【０００３】製造ラインにおいて、ワークを把持、固定
するためのクランプ治具もまた、コンピュータ設計支援
システムにより設計されている。例えば、車体溶接ライ
ンに用いるクランプポスト（クランプ治具）は、３次元
ＣＡＤシステムによって設計されている。

【０００４】そして、このような３次元ＣＡＤシステム
の機能として欠かせない機能の一つに、干渉チェックが
ある。先のクランプポストの場合、ワークを把持するた
めの動作部があり、この動作部の動きとワークとの接
触、他のクランプポストとの接触、さらには、ライン内
における他の物体（溶接ロボットや部品供給のための搬
送ロボットなど）との接触などを避けるために、ＣＡＤ
システムによって自動的に、これらの物体との干渉をチ
ェックさせることで、設計者の負担を軽減させることが
できる。

【０００５】従来、例えば特開平１０−３０７９３５号
公報では、移動する３次元モデルを移動経路に沿って押
し出すことによって３次元モデルを生成して、そのモデ
ルと、他の物体との干渉を検査し、干渉する場合には、
モデル内の移動部材、すなわち、クランプ治具の可動部
と何等かの物体が接触する恐れのあるものと判断する技
術が開示されている。

【０００６】また、特開平１０−３４９０号公報には、
データベース化された治具モデルの中から新たに設計す
るクランプ形状に近いものを検索して使用することで、
設計工数の短縮を図る技術が開示されており、その中で
干渉チェックについては、選択された治具の可動部とワ
ークとの干渉をチェックすることが開示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開平１０−３０７９３５号公報に記載された技術では、
非可動部も含めて、可動部の移動経路をもとに作成した
３次元モデル全体に対して干渉チェックを行っているた
め、処理時間が長くかかると言った問題があった。

【０００８】また、前記特開平１０−３４９０号公報に
記載された技術では、ワークとの干渉チェックのみで、
他の物体、例えば溶接工程においては溶接ガンとの干渉
はチェックされていないため、クランプ治具の設計後、
別途に他の物体との干渉チェックを行う必要があった。

【０００９】さらに、従来の干渉チェック方法は、可動
部であるクランプ部分およびその動きには、厳密にチェ
ックするが、それ以外の部分は、あまり厳密にチェック
していない。そのため、従来の干渉チェックの方法で
は、部位によって干渉チェックの粗さが適切でない場合
もあり、チェック効率が悪いと言った問題もあった。

【００１０】そこで、本発明の目的は、ＣＡＤによるク
ランプ治具の設計において、干渉チェックの効率化を図
り、設計の処理速度を向上させることのできるクランプ
治具の設計方法を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、下記す
る手段により達成される。

【００１２】（１）コンピュータ設計支援システムを用
いたクランプ治具の設計方法であって、クランプ治具の
３次元モデル形状を、可動部の支点を中心に、可動部先
端が可動を開始する始点から可動を終了する終点までの
可動範囲部分、可動部の支点を中心に、可動部先端が可
動を終了した姿勢のときの前記可動部を含む可動終了部
分、前記可動範囲部分に対し、可動部の支点を中心にし
て、反対側の範囲である可動反対側部分、および可動部
の存在しない非可動部分に分割し、前記各部分ごとに異
なる干渉チェックを行うことを特徴とするクランプ治具
の設計方法。

【００１３】（２）前記可動範囲部分の干渉チェック
は、前記可動部先端が始点から終点まで動作したときの
動作軌跡を求め、該動作軌跡中に干渉する物体があるか
否かをチェックすることにより行うことを特徴とする。

【００１４】（３）前記可動終了部分の干渉チェック
は、前記可動終了時点での姿勢の３次元モデル形状に干
渉する物体があるか否かをチェックすることにより行う
ことを特徴とする。

【００１５】（４）前記可動反対側部分の干渉チェック
は、この部分の前記３次元モデル形状を包含する領域に
干渉する物体があるか否かをチェックすることにより行
うことを特徴とする。

【００１６】（５）前記非可動部分の干渉チェックは、
この部分の前記３次元モデルに干渉する物体があるか否
かをチェックすることにより行うことを特徴とする。

【００１７】（６）前記干渉チェックは、前記各部分ご
とに処理時間の短い順に実行し、干渉が検出された場合
には、その時点で処理を終了することを特徴とする。

【００１８】

【発明の効果】本発明によれば、請求項ごとに以下のよ
うな効果を奏する。

【００１９】請求項１記載の発明によれば、設計するク
ランプ治具の３次元モデルを可動範囲部分、可動終了部
分、可動反対側部分、および非可動部分に分割し、各部
分ごとに異なる干渉チェックを行うこととしたので、分
割した各部分が必要としている干渉チェックのみを行え
ばよく、したがって、干渉チェックの効率化を図ること
が可能となり、もって、クランプ治具の設計そのものの
処理速度を向上させることができる。

【００２０】請求項２記載の発明によれば、可動範囲部
分の干渉チェックを可動部先端が始点から終点まで動作
したときの動作軌跡を求め、動作軌跡中に干渉する物体
があるか否かをチェックすることとしたので、可動部が
動作する部分での厳密な干渉チェックを行うことができ
る。

【００２１】請求項３記載の発明によれば、可動終了部
分の干渉チェックを可動終了時点での姿勢の３次元モデ
ル形状に干渉する物体があるか否かをチェックすること
としたので、可動終了部分では、可動部の動作が終了し
た姿勢での干渉チェックで済ますことが可能となり、こ
の部分での干渉チェックとして十分であり、かつ、不要
な干渉チェックをなくすことができて、設計処理速度を
速くすることができる。

【００２２】請求項４記載の発明によれば、可動反対側
部分の干渉チェックをこの部分の３次元モデル形状を包
含する領域に干渉する物体があるか否かをチェックする
こととしたので、ほとんど可動する部分のない可動反対
側部分において、高速に干渉チェックを行うことができ
るようになる。

【００２３】請求項５記載の発明によれば、非可動部分
の干渉チェックを、３次元モデルのうち、この部分に干
渉する物体があるか否かをチェックすることにより行う
こととしたので、可動部のない部分で３次元モデルに沿
った形状に対する正確な干渉チェックを行うことができ
るようになる。

【００２４】請求項６記載の発明によれば、干渉チェッ
クを各部分ごとに処理時間の短い順に実行し、干渉が検
出された場合には、その時点で処理を終了することとし
たので、途中で干渉が検出された場合の処理時間を短縮
することができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、添付した図面を参照して、
本発明の一実施の形態を説明する。

【００２６】本実施の形態は、クランプポストの設計手
順のうち、本発明を適用した干渉チェックを行うための
ものである。なお、クランプポストの設計のうち、本発
明を適用した干渉チェック以外の設計手順については周
知の技術を用いればよく、ここではそれらの説明を省略
する。

【００２７】まず、ここで、本実施の形態において干渉
チェックを行うクランプポストの概略を図１を参照して
説明する。なお、図１は、クランプポスト１の一例を示
す図面で、図１Ａはクランプが閉じた状態（クランプ状
態）を示し、図１Ｂはクランプが開いた状態（アンクラ
ンプ状態）を示す。クランプポスト１は、通常、ワーク
と当接するクランプ可動部１０とクランプ非可動部１
１、クランプ可動部１０を回動自在に支え、可動中心点
となるヒンジ１３、クランプ可動部１０を動かすための
シリンダ１４、およびクランプポスト自体を床面（また
はライン内のベース面）に固定するための台座であるス
トール１５よりなる。

【００２８】以下、本実施の形態における干渉チェック
の方法について説明する。

【００２９】本実施の形態では、干渉チェックを大別し
て２つの処理により行う。

【００３０】第１は、クランプポストの３次元モデルを
分割して、干渉チェックを行う優先順位を付ける処理で
あり、第２は、付けた優先順位に従って、部分ごとに干
渉チェックを行う処理である。

【００３１】まず、干渉チェックの優先順位を付ける処
理について説明する。

【００３２】干渉チェックの優先順位を付ける処理は、
まず、クランプポストの３次元モデルを、図２に示すよ
うに、可動部１０がクランプした状態と、図３に示すよ
うに、アンクランプした状態（可動部が最大限開いた状
態）の２つの状態で作成する。

【００３３】３次元モデル作成後、次に、作成した３次
元モデルを分割する処理を行う。この３次元モデルの分
割は、可動範囲部分を基準に行うため、まず、可動範囲
部分がどこまでかを決定し、その後その他の範囲部分を
決定する。

【００３４】可動範囲部分の決定においては、可動範囲
の始点をまず求める必要がある。可動範囲の始点は、ク
ランプが閉じた状態の３次元モデルを用いて求めるので
あるが、通常、可動範囲の始点は、図４Ａに示すよう
に、可動中心点ａから最も遠い点ｂである。ところが、
図４Ｂに示すように、クランプ可動部１０に突起物１０
ａがある場合、最も遠い点ｂを始点としてしまうと、回
転方向に対してこの部分より前に突起物の下面部分があ
るため可動範囲にこの突起物の動きが含まれなくなる場
合が生じる。

【００３５】本実施の形態では、このような突起物があ
る場合も含めて可動範囲の始点を正確に得ることができ
るように、可動範囲の始点は、可動部中心点から最も遠
い点ではなく、可動中心点と可動部の各頂点ｃを結んだ
線の内、回転方向の逆方向で最も外側の線ｄを構成する
頂点ｃ１を可動範囲の始点とする。したがって、図４Ａ
の場合には、通常の場合と同じように、最も遠い点ｂが
そのまま回転方向の逆方向で最も外側の線ｄを構成する
頂点ｃ１と一致するので、これが始点となる。一方、図
４Ｂに示した突起物１０ａがある場合には、最も遠い点
ｂとは異なり、突起物１０ａの端部にある回転方向の逆
方向で最も外側の線ｄを構成する頂点ｃ１が始点とな
る。

【００３６】なお、このようなクランプ可動部１０にお
ける突起物１０ａは、ワーク形状に合わせてクランプを
設計するために生じるものである。

【００３７】このようにして可動範囲の始点が求められ
たので、次に、可動範囲の終点を求める。

【００３８】可動範囲の終点については、アンクランプ
状態の３次元モデルを用いて、可動中心に対して最も遠
いクランプ可動部の頂点を終点とすればよい。なぜな
ら、動作軌跡の最も外側を通る点は最も遠いクランプ可
動部の頂点であるから、これより外側には、可動部は存
在したいため、ここを終点とすることで、全ての可動範
囲をカバーすることができるためである。

【００３９】このようにして可動部の始点と終点を求め
た後、これを基準として可動範囲部を決定し、さらに３
次元モデルを分割した各部分を決定する。

【００４０】図５は、各部分ごとの分割を説明するため
の図面である。

【００４１】まず、可動範囲部分（範囲Ａと称する）
は、先程求めた可動範囲の始点Ｓと終点Ｅから、始点Ｓ
−可動部中心点Ｏ−終点Ｅを結ぶ範囲となる。

【００４２】次に、可動部中心点Ｏと終点Ｅとを結ぶ線
ＯＥから、始点Ｓと可動部中心点Ｏとを結ぶ直線ＳＯを
延長した線ＯＳ´までが、可動終了部分（範囲Ｂと称す
る）の範囲となる。

【００４３】次に、始点Ｓと可動部中心点Ｏとを結ぶ直
線ＳＯに対して、可動中心点Ｏから垂線ＯＥ´を引き、
この垂線ＯＥ´により２分割された範囲のうち、可動終
了部分側（範囲Ｂの下）、すなわち中心点に対して可動
範囲部分の反対側を可動部反対側部分（範囲Ｃと称す
る）とし、可動範囲部分側（範囲Ａの下）を非可動部分
（範囲Ｄと称する）とする。

【００４４】次に、分割した各部分をどのような順序で
干渉チェックして行くか優先順位付けを行う。優先順位
は、干渉チェックの厳密さに応じてその部分の干渉チェ
ックの処理時間がどの様になるかによって決定する。

【００４５】図６は、各部分における干渉チェックを説
明するための図面である。

【００４６】まず、可動範囲部分（範囲Ａ）は、図６に
示すように、クランプ可動部１０の移動軌跡に干渉する
ものがあるか否かをチェックればよいので、クランプ可
動部１０の移動軌跡が干渉チェックの範囲となる。した
がって、この場合、干渉チェックの処理時間は、３次元
モデルの形状から干渉チェックする場合と比較すれば短
くてすむ。

【００４７】次に、可動終了部分（範囲Ｂ）は、クラン
プ可動部１０が可動を終了した姿勢の３次元モデルによ
り干渉チェックを行うことが望ましい。これは、クラン
プ可動部１０は動作終了時点で、これ以上外側へ動くこ
とはないので、ここを、図６に示すように、３次元モデ
ル姿勢により干渉チェックすることで、この部分の近く
まで他の物体が接近してもプランプポストを設置するこ
とが可能となり、空間の利用効率を上げることができる
からである。また、閉じた状態で可動終了時の姿勢によ
るモデル形状よりも外側に出る部材がある場合には、そ
の部分のモデル形状によるチェックも合わせて行う。こ
のように、この部分における干渉チェックは、３次元モ
デル形状をチェックする必要があるので、処理時間が長
くなる。。

【００４８】次に、可動部反対側部分（範囲Ｃ）は、シ
リンダ１４を含む部分であり、クランプ可動部１０ほど
大きな動きがあるものではないが、シリンダ１４が動く
ため、この部分のチェックは、図６に示すように、３次
元モデルを含む外形領域に干渉する物体があるか否かを
チェックする。したがって、この部分は、単純な外形線
での干渉チェックが行われるため、最も処理時間が短
い。

【００４９】次に、非可動部分（範囲Ｄ）は、全く可動
する部分がないので、この部分の極近傍まで、あるい
は、相手も全く動かない物体（例えば他のクランプポス
トのスツール）の場合は、可能な限り接触に近いように
配置することもできる。したがって、この部分の干渉チ
ェックは、図６に示すように、この部分の３次元モデル
形状に沿って行うことで、空間の利用効率を上げること
ができる。このため、この部分の干渉チェックにかかる
処理時間は長くなる。

【００５０】これらのことから、優先順位は、最も処理
時間の短い可動部反対側部分（範囲Ｃ）を最初に、つい
で可動範囲部分（範囲Ａ）、次に、可動終了部分（範囲
Ｂ）最後に、非可動部分（範囲Ｄ）となる。なお、可動
終了部分（範囲Ｂ）と非可動部分（範囲Ｄ）は、共に３
次元モデル形状から干渉チェックを行うため、どちらが
先でも処理時間に大きな差が出ないこともある。そのよ
うな場合には、チェックする範囲の広い方、または形状
の複雑な方が処理時間が長くなることが多いので、これ
を目安に決定するとよい。本実施の形態では範囲Ｄの方
が範囲Ｂよりはチェック範囲が広いので、こちらを後か
らとしている。

【００５１】以上で３次元モデルの分割と、優先順位付
けが終了するので、次に、この優先順位に従って、各部
分ごとに干渉チェックを行う。

【００５２】図７は、干渉チェックを行う手順を示すフ
ローチャートである。

【００５３】まず、ある物体のモデルとクランプポスト
の３次元モデルを包含する領域が干渉するか否かをチェ
ックする（Ｓ１）。この干渉チェックは、そもそも設置
するクランプポストの近傍に、干渉する可能性のある物
体があるか否かを判断するものである。このため、クラ
ンプポストの３次元モデルを包含する領域は、おおまか
にクランプポストを包含する領域であればよく、例えば
クランプポストの外形線からさらに数〜数十ｃｍ程度外
側の領域として、その領域内に何等かの物体があるか否
かを判断すればよい。

【００５４】このステップＳ１で干渉がなければ（Ｓ６
１）、設計するクランプポストの近傍には干渉する可能
性のある物体自体存在しないので、その後のチェックは
行わなくてよい。したがって、この時点で処理は終了す
る。

【００５５】一方、ステップＳ１において、ある物体の
モデルとクランプポストの３次元モデルを包含する領域
が干渉すると判断された場合は、設計するクランプポス
トの近傍に干渉する可能性のある物体（以下、干渉可能
性物体と称する）が存在することになるので、クランプ
ポスト自体との干渉チェックを行う必要がある。そし
て、ここからが前述した優先順位に従って干渉チェック
を行うことになる。なお、干渉チェックは、１つの干渉
可能性物体ごとに行われ、もしステップＳ１において２
つ以上の干渉可能性物体が検出された場合には、個々の
干渉可能性物体ごとに以下の処理を行うことになる。

【００５６】以下、まず、一つの干渉可能性物体につい
て、可動部反対側部分である範囲Ｃの中に干渉可能性物
体のモデルがあるか否かをチェックする（Ｓ２）。ここ
で、干渉可能性物体のモデルが範囲Ｃ内にあれば、さら
に干渉可能性物体のモデルが、可動部反対側部分におけ
るクランプポスト３次元モデルの外形線と重なるか否か
をチェックする（Ｓ２１）。ここで、外形線と干渉可能
性物体のモデルが重なる場合には、設計するクランプポ
ストと一つの干渉可能性物体とが干渉しているとして
（Ｓ７１）、処理を終了する。

【００５７】一方、干渉可能性物体のモデルと外形線が
重ならない場合には後述するステップＳ４へ進む。この
段階で、範囲Ａにも、現在干渉チェックを行っている一
つの干渉可能性物体は存在しないことになる。なぜな
ら、前記ステップＳ２において、この干渉可能性物体は
範囲Ｃ内にあることがチェックされていて、さらにステ
ップＳ２１においてクランプポスト３次元モデルの外形
線とも重ならないということは、範囲Ｃの領域内にはあ
るが、この部分のクランプポスト３次元モデルの内側で
はないことになる。したがって、この段階で、チェック
中の一つの干渉可能性物体は、範囲Ｃ内のクランプポス
ト３次元モデルの外形線と重なることはなくても、隣接
する範囲ＢまたはＤ内に入っている可能性はあるが、範
囲Ａに入る可能性はないのである。

【００５８】次に、前記ステップＳ２において範囲Ｃの
中に干渉可能性物体のモデルが入っていない場合は、可
動範囲部分である範囲Ａに、干渉可能性物体のモデルが
入っているか否かをチェックする（Ｓ３）。ここで、干
渉可能性物体のモデルが範囲Ａの中に入っている場合に
は、続いて、可動範囲部分における動作軌跡の線に干渉
可能性物体のモデルが重なるか否かをチェックする（Ｓ
３１）。この結果、動作軌跡の線に干渉可能性物体のモ
デルが重なる場合は、設計するクランプポストと一つの
干渉可能性物体とが干渉しているとして（Ｓ７２）、処
理を終了する。

【００５９】一方、ステップＳ３において範囲Ａに干渉
可能性物体のモデルがない場合、およびステップＳ３１
において動作軌跡の線に干渉可能性物体のモデルが重な
らない場合は、クランプの動作終了部分である範囲Ｂ
に、干渉可能性物体のモデルが入っているか否かをチェ
ックする（Ｓ４）。ここで、干渉可能性物体のモデルが
範囲Ｂの中に入っている場合には、続いて、範囲Ｂおけ
るクランプポストの３次元モデルおよび動作終了姿勢の
モデルに干渉可能性物体のモデルが重なるか否かをチェ
ックする（Ｓ４１）。この結果、干渉可能性物体のモデ
ルが重なる場合は、設計するクランプポストと一つの干
渉可能性物体とが干渉しているとして（Ｓ７３）、処理
を終了する。また、ここで干渉がないと判断された場合
（Ｓ６２）も、処理を終了してよい。なぜなら、この段
階で、一つの干渉可能性物体は範囲Ｃおよび範囲Ａには
なく、しかも範囲Ｂにあって、動作終了姿勢と干渉して
いないと言うことは、チェックしている一つの干渉可能
性物体は、中心点Ｏに対し範囲Ｂの反対側である範囲Ｄ
に存在することはない。したがって、この段階で残る範
囲Ｄでのチェックを行わずに、干渉なしとして処理を終
了してよいのである。

【００６０】次に、前記ステップＳ４において、範囲Ｂ
に干渉可能性物体が存在しない場合は、非可動部分の範
囲Ｄに干渉可能性物体のモデルが入っているか否かをチ
ェックする（Ｓ５）。ここで、干渉可能性物体のモデル
が範囲Ｄの中に入っている場合には、続いて、範囲Ｄお
けるクランプポストの３次元モデルに干渉可能性物体の
モデルが重なるか否かをチェックする（Ｓ５１）。この
結果、範囲Ｄおけるクランプポストの３次元モデルに干
渉可能性物体のモデルが重なる場合は、設計するクラン
プポストと一つの干渉可能性物体とが干渉しているとし
て（Ｓ７４）、処理を終了する。

【００６１】一方、前記ステップＳ５において、範囲Ｄ
に干渉可能性物体のモデルがない場合は、干渉なしとし
て（Ｓ６３）処理を終了する。また、ステップＳ５１に
おいて、範囲Ｄおけるクランプポストの３次元モデルに
干渉可能性物体のモデルが重ならない場合は、干渉なし
（Ｓ６４）として処理を終了する。

【００６２】以上のように、クランプポストの３次元モ
デルを分割し、干渉チェックの厳密さや処理時間に応じ
て各部分ごとにチェックすることにより、干渉チェック
の処理を効率よく行うことができるようになる。特に、
上記手順のごとく、分割した範囲と、その中のモデル部
分ごとに干渉チェックを行うことで、ある段階では干渉
チェックを行っていない部分があっても、その部分をチ
ェックしなくてもよくなる。（例えば上記ステップＳ２
１の段階において範囲Ａのチェックを行わない。また、
上記ステップＳ４１の段階において範囲Ｄのチェックを
行わないなど。）このため、干渉チェックの処理を非常
に効率化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 クランプポストの一例を示す図面である。

【図２】 クランプポストの動作を説明するための図面
で、クランプ状態を示す図面である。

【図３】 クランプポストの動作を説明するための図面
で、アンクランプ状態を示す図面である。

【図４】 動作始点の求め方を説明するための図面であ
る。

【図５】 クランプポストの分割を説明するための図面
である。

【図６】 クランプポスト分割後の優先順位の付け方を
説明するための図面である。

【図７】 干渉チェックの手順を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１…クランプポスト １０…クランプ可動部 １１…クランプ非可動部 １３…ヒンジ １４…シリンダ １５…ストール

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンピュータ設計支援システムを用いた
   クランプ治具の設計方法であって、 クランプ治具の３次元モデル形状を、可動部の支点を中
   心に、可動部先端が可動を開始する始点から可動を終了
   する終点までの可動範囲部分、可動部の支点を中心に、
   可動部先端が可動を終了した姿勢のときの前記可動部を
   含む可動終了部分、前記可動範囲部分に対し、可動部の
   支点を中心にして、反対側の範囲である可動反対側部
   分、および可動部の存在しない非可動部分に分割し、 前記各部分ごとに異なる干渉チェックを行うことを特徴
   とするクランプ治具の設計方法。
2. 【請求項２】 前記可動範囲部分の干渉チェックは、前
   記可動部先端が始点から終点まで動作したときの動作軌
   跡を求め、該動作軌跡中に干渉する物体があるか否かを
   チェックすることにより行うことを特徴とする請求項１
   記載のクランプ治具の設計方法。
3. 【請求項３】 前記可動終了部分の干渉チェックは、前
   記可動終了時点での姿勢の３次元モデル形状に干渉する
   物体があるか否かをチェックすることにより行うことを
   特徴とする請求項１記載のクランプ治具の設計方法。
4. 【請求項４】 前記可動反対側部分の干渉チェックは、
   この部分の前記３次元モデル形状を包含する領域に干渉
   する物体があるか否かをチェックすることにより行うこ
   とを特徴とする請求項１記載のクランプ治具の設計方
   法。
5. 【請求項５】 前記非可動部分の干渉チェックは、この
   部分の前記３次元モデルに干渉する物体があるか否かを
   チェックすることにより行うことを特徴とする請求項１
   記載のクランプ治具の設計方法。
6. 【請求項６】 前記干渉チェックは、前記各部分ごとに
   処理時間の短い順に実行し、干渉が検出された場合に
   は、その時点で処理を終了することを特徴とする請求項
   １〜５のいずれか一つに記載のクランプ治具の設計方
   法。