JP2001291346A - ディスク装置およびヘッド位置制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 サーボ情報によるヘッド部の位置検知データ
が得られなくてもヘッド部の位置を所定の目標位置に制
御し、かつディスク装置の小型化を図る。 【解決手段】 データの記録媒体であるディスク（１）
と、上記ディスクを回転させるスピンドルモータ（２）
と、ディスクを定速回転させるためのスピンドル電流
（Ｉ_spn）をスピンドルモータに供給するディスク回転
速度制御手段（６１，６２）と、ディスクにアクセスす
るヘッド部（３）と、ヘッド部を移動させるアクチュエ
ータ（４）と、アクチュエータを駆動してヘッド部３の
位置を制御するヘッド位置制御手段（６３〜６６，７
５）とを備え、上記ヘッド位置制御手段は、スピンドル
電流の値を取得し、ヘッド部の位置変化に応じてスピン
ドル電流が変化することを利用して、上記のスピンドル
電流値をもとにヘッド部の位置を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＨＤＤ（Hard Dis
k Drive）などのディスク装置、およびディスクにアク
セスする（ディスクにデータを書き込みまたはディスク
からデータを読み込む）ヘッド部の位置を制御するヘッ
ド位置制御方法に関し、特に、ディスクを回転させるス
ピンドルモータに供給するスピンドル電流をもとにヘッ
ド部の位置を制御するディスク装置およびヘッド位置制
御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ディスク装置は、データの記録媒体であ
るディスクと、上記ディスクを回転させるスピンドルモ
ータと、上記ディスクを定速回転させるためのスピンド
ル電流を上記スピンドルモータに供給するディスク回転
速度制御手段と、上記ディスクにアクセスするヘッド部
と、上記ヘッド部を移動させるアクチュエータと、上記
アクチュエータを駆動して上記ヘッド部の位置を制御す
るヘッド位置制御手段と、上記ヘッド部が上記ディスク
から読み込むサーボ情報から、上記ヘッド部の位置検知
データを生成する位置検知データ生成手段を備えてお
り、ディスクにあらかじめ書き込まれているサーボ情報
をヘッド部によって読み込み、このサーボ情報から位置
検知データ生成手段によってヘッド部の位置検知データ
を生成し、この位置検知データをもとにヘッド位置制御
手段によってアクチュエータを駆動してヘッド部の位置
を制御し、ディスクの目標のシリンダ（トラック）にヘ
ッド部３によってアクセスする。

【０００３】上記のディスク装置（特に小型のディスク
装置）は、上記の位置検知データをもとにヘッド部の位
置を制御するモード（以下の説明においてアクティブモ
ードと称する）の他に、消費電力を低減するためのパワ
ーセーブモードを有する。パワーセーブモードは、ヘッ
ド部をディスク上から退避させるか否か、ディスクの回
転を停止させるか否かなどによって異なる複数のモード
がある。これらのパワーセーブモードの内、アクティブ
モードに復帰するまでの時間が短いモードとして、ヘッ
ド部を回転するディスク上に位置させたまま位置検知デ
ータ生成手段の電源をＯＦＦするパワーセーブモードが
ある（このパワーセーブモードを以下の説明において初
期パワーセーブモードと称する）。

【０００４】図７はディスク装置のエンクロージャ内の
構造図であり、（ａ）は旧タイプ、（ｂ）はエンクロー
ジャを小型化した新タイプである。図７において、１は
ディスク、２はスピンドルモータ、３はヘッド部、４は
ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）４１および先端部にヘッ
ド部３を実装したヘッドアーム４２によって構成される
アクチュエータ、５はヘッド部３を退避させた（アンロ
ードした）ときにヘッドアーム４２を支持するランプ
（さらに詳細には、ヘッドアーム４２は、ランプ５の第
１の傾斜面を上り、この第１の傾斜面に連なる第２の傾
斜面を下り、この第２の傾斜面に連なる支持平面に支持
される）、１０Ａ，１０Ｂはエンクロージャ、１１はヘ
ッドアーム４２の半時計回り方向（ディスク中心の方
向）の旋回範囲を規正するインナクラッシュストップ、
１２Ａ，１２Ｂは位置検知データ生成手段およびヘッド
位置制御手段を設けた図示しない制御基板にＶＣＭ４１
およびヘッド部３を接続するフレキシブルプリントケー
ブル（ＦＰＣ）である。なお、図７はヘッド３をアンロ
ードしたときの構造図であり、上記のアクティブモード
や初期パワーセーブモードでは、ヘッドアーム４２は半
時計回りに旋回してランプ５から離れ、ヘッド部３は回
転するディスク１の上空にロードされている。

【０００５】上記の初期パワーセーブモードでは、位置
検知データが生成されなくなるため、位置検知データを
用いない何らかのヘッド位置制御手法によって、ヘッド
部３の位置を制御し、ディスク１上の所定の位置にヘッ
ド部３をポジショニングさせる必要がある。初期パワー
セーブモードのときにヘッド位置を制御しないと、ヘッ
ドアーム４２がディスク外径側に動いてランプ５に支持
されずに第１の傾斜面に当接したままになってしまった
り、ディスク中心側に動いてインナクラッシュストップ
１１に当接したままになってしまい、最悪の場合、ヘッ
ド部３がディスク１の接触してクラッシュしてしまう。

【０００６】従来、図７（ａ）のディスク装置では、ヘ
ッド部３の位置変化によってＦＰＣ１２Ａからアクチュ
エータ４が受けるバイアス力が変動することを利用し
て、アクティブモードのときに、目標位置において上記
バイアス力に平衡するトルクを発生させるＶＣＭ電流を
あらかじめ求めておき、初期パワーセーブモードのとき
に上記のＶＣＭ電流をＶＣＭ４１に供給することによっ
てヘッド部３を上記の目標位置にポジショニングさせて
いた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ディス
ク装置のさらなる小型化を図るために、図７（ａ）のデ
ィスクエンクロージャ１０Ａから図７（ｂ）のディスク
エンクロージャ１０Ｂように、ディスクエンクロージャ
を小型化し、ディスクエンクロージャ内を高密度化する
にあたって、ＦＰＣの引き回しを、図７（ａ）のＦＰＣ
１２Ａから図７（ｂ）のＦＰＣ１２Ｂのように変更する
ことを余儀なくされ、このＦＰＣの引き回しの変更によ
って、ヘッド位置に対するＦＰＣからのバイアス力の変
化が小さくなってしまい、上記のバイアス力とＶＣＭに
よるトルクとを平衡させてヘッド部を所定の位置に固定
しておくことが困難になった。

【０００８】図８は図７のディスク装置でのヘッド部の
位置に対するＦＰＣからアクチュエータが受けるバイア
ス力（このバイアス力に平衡するためのトルクを発生さ
せるＶＣＭ電流）を示す図であり、（ａ）は図７（ａ）
の旧タイプのディスク装置の場合、（ｂ）は図７（ｂ）
の小型化された新タイプのディスク装置の場合である。
上記のバイアス力（これに平衡するトルクを発生させる
ＶＣＭ電流）は、ヘッドアーム４２をディスク外径側か
ら中心側に旋回させてきた場合と、逆に中心側から外径
側に旋回させてきた場合とで異なり（つまり、ヘッドア
ーム４１の旋回方向によってヒステリシスを持ってお
り）、図８において、実線で示す特性はディスク外径側
から中心側に旋回させてきた場合であり、点線で示す特
性はディスク中心側から外径側に旋回させてきた場合で
ある。

【０００９】図７（ａ）の旧タイプのディスク装置で
は、図８（ａ）のように、ヘッド位置に対するＦＰＣ１
２Ａからのバイアス力の変動特性の傾きが大きいため、
目標位置でのバイアス力に平衡するトルクを発生させる
ＶＣＭ電流が多少ずれても、ヘッド部３の位置（ヘッド
アーム４２の位置）は、目標位置から大きくずれること
はなかった。しかし、図７（ｂ）の小型化された新タイ
プのディスク装置では、図８（ｂ）のように、ヘッド位
置に対するＦＰＣ１２Ｂからのバイアス力の変動特性の
傾きが小さいため、目標位置においてバイアス力とＶＣ
Ｍのトルクとのバランスをとりにくくなっている（上記
バランスをとるためのマージンが旧タイプよりも小さ
い）。特に、ディスクの中間部から外径側までの領域
（ディスク中心からの距離が２１〜３０［ｍｍ］の領
域）では、上記特性の傾きが小さく、ヘッドアーム４２
が動いてランプ５に当接してしまうことを回避するため
のマージンが小さい。

【００１０】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
であり、ディスクからヘッド部によって読み込まれたサ
ーボ情報によるヘッド部の位置検知データが得られなく
てもヘッド部の位置を所定の目標位置に制御することが
でき、かつディスク装置の小型化を図ることができるデ
ィスク装置およびヘッド位置制御方法を提供することを
目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明のディスク装置は、データの記録媒体である
ディスクと、上記ディスクを回転させるスピンドルモー
タと、上記ディスクを定速回転させるためのスピンドル
電流を上記スピンドルモータに供給するディスク回転速
度制御手段と、上記ディスクにアクセスするヘッド部
と、上記ヘッド部を移動させるアクチュエータと、上記
アクチュエータを駆動して上記ヘッド部の位置を制御す
るヘッド位置制御手段とを備え、上記ヘッド位置制御手
段が、上記スピンドル電流の値を取得し、上記ヘッド部
の位置変化に応じて上記スピンドル電流が変化すること
を利用して、上記のスピンドル電流値をもとにヘッド部
の位置を制御することを特徴とする。

【００１２】また、本発明のヘッド位置制御方法は、デ
ータの記録媒体であるディスクと、上記ディスクを回転
させるスピンドルモータと、上記ディスクを定速回転さ
せるためのスピンドル電流を上記スピンドルモータに供
給するディスク回転速度制御手段と、上記ディスクにア
クセスするヘッド部と、上記ヘッド部を移動させるアク
チュエータとを備えたディスク装置において、上記ヘッ
ド部の位置変化によって上記スピンドル電流の値が変化
することを利用して上記ヘッド部の位置を制御するヘッ
ド位置制御方法であって、［ａ］ スピンドル電流の値
を取得するステップと、［ｂ］ 上記スピンドル電流値
の目標電流値からのずれ量を求めるステップと、［ｃ］
上記ずれ量に応じてアクチュエータを駆動するステッ
プとを含むことを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の形態のディ
スク装置の構成図である。図１のディスク装置は、ディ
スク１と、スピンドルモータ２と、ヘッド部３と、アク
チュエータ４と、ランプ５と、モータドライバユニット
６と、制御ユニット７とを備えている。

【００１４】図２はディスク１の表面構成図である。図
２のように、ディスク１は、同心円の多数のシリンダ
（トラック）ＣＹＬに区画されている。それぞれのシリ
ンダには、シリンダ識別ＩＤが付されている。それぞれ
のシリンダは、ユーザデータが記録されるデータセクタ
ＳＤと、あらかじめサーボ情報が記録されているサーボ
セクタＳＳとに区画されている。上記のサーボ情報はヘ
ッド部３のディスク幅方向および周方向の位置を検知す
るための情報である。上記のシリンダ識別ＩＤはサーボ
情報に含まれている。

【００１５】また、ディスク１のシリンダが配置されて
いる領域は、複数のシリンダゾーンによって構成されて
おり、それぞれのシリンダは、いずれかのシリンダゾー
ンに属している。図２では、ディスク１のシリンダ配置
領域は、ゾーン０，１，…，７の８個のシリンダゾーン
によって構成されている。それぞれのシリンダゾーンの
幅は、例えば２［ｍｍ］である。

【００１６】スピンドルモータ２は、モータドライバユ
ニット６のスピンドルドライバ６２から供給される電流
Ｉ_spnによって、ディスク１を回転駆動する。このスピ
ンドルモータ２は、センサレスＤＣモータと称されるも
のであり、スター型に配置された３相のコイルを有す
る。上記３相のコイルに３相交流電流Ｉ_spnが供給さ
れ、いずれか２相のコイル間に順次電流が流れる。スピ
ンドルモータ２は、上記いずれか２相のコイルに流れる
電流の向きが反転するごとに、ゼロクロスパルスと称さ
れるパルスＰ_zcをモータドライバユニット６の回転速度
コントローラ６１に出力する。

【００１７】ヘッド部３は、ディスク１にデータを記録
するための記録ヘッドと、ディスクに記録されているデ
ータを読み込むための再生ヘッドとを、スライダに埋め
込んだものであり、アクチュエータ４のヘッドアーム４
２の先端部に実装されている。

【００１８】アクチュエータ４は、ボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）４１と、ヘッドアーム４２とを有し、先端部
にヘッド部３を実装したヘッドアーム４２を、ＶＣＭ４
１によって時計回りまたは半時計回りに旋回させ、ヘッ
ド部３を移動させる。

【００１９】ディスク１の回転が停止しているときに
は、ヘッドアーム４２はディスクの外周近傍に配置され
たランプ５に支持され（さらに詳細には、ランプ５の第
１の傾斜面を上り、この第１の傾斜面に連なる第２の傾
斜面を下り、この第２の傾斜面に連なる支持平面に支持
される）、ヘッド部３は退避位置にアンロードされてい
る。そして、ディスク１が目標の回転速度で定速回転し
ているときに、ヘッドアーム４２を半時計回りに旋回さ
せてランプ５から離し、ヘッド部３をディスク１上にロ
ードする。ロードされたヘッド部３は、上記のスライダ
がディスク１から受ける浮力によって、ディスク１の表
面に接触することなく、ディスク１上を飛行する。

【００２０】モータドライバユニット６は、回転速度コ
ントローラ６１と、スピンドルドライバ６２と、Ａ／Ｄ
変換器（ＡＤＣ）６３と、Ｄ／Ａ変換器６４と、ＶＣＭ
ドライバ６５と、レジスタ部６６とを有する。

【００２１】回転速度コントローラ６１は、スピンドル
モータ２からその回転速度に応じた時間間隔で出力され
るパルス（ゼロクロスパルス）Ｐ_zcによってスピンドル
モータ２の回転速度を検知し、スピンドルモータ１の回
転速度がレジスタ部６６から読み込んだ目標回転速度Ｄ
_tgrになるように、スピンドル制御電圧Ｖ_spnをスピンド
ルドライバ６２およびＡＤＣ６３に出力する。

【００２２】スピンドルドライバ６２は、入力されたス
ピンドル制御電圧Ｖ_spnに応じた電流（スピンドル電
流）Ｉ_spnをスピンドルモータ２に供給し、スピンドル
モータ２を駆動する。

【００２３】ＡＤＣ６３は、入力されたスピンドル制御
電圧Ｖ_spnをディジタルデータに変換し、このスピンド
ル制御データＤ_spnをレジスタ部６６にセットする。

【００２４】ＤＡＣ６４は、ＶＣＭ制御データＤ_vcmを
アナログ電圧に変換し、このＶＣＭ制御電圧Ｖ_vcmをＶ
ＣＭドライバ６５に出力する。

【００２５】ＶＣＭドライバ６５は、入力されたＶＣＭ
制御電圧Ｖ_vcmに応じた電流（ＶＣＭ電流）Ｉ_vcmをＶＣ
Ｍ４１に供給し、ＶＣＭ４１を駆動する。

【００２６】レジスタ部６６は、ＭＰＵ７５から入力さ
れた目標回転速度データＤ_tgrを保持するレジスタと、
ＡＤＣ６３から入力されたスピンドル制御データＤ_spn
を保持するレジスタと、ＭＰＵ７５から入力されたＶＣ
Ｍ制御データＤ_vcmを保持するレジスタとを有する。

【００２７】制御ユニット７は、アンプ７１と、デコー
ダ７２と、エンコード７３と、メモリ７４と、ＭＰＵ７
５とを有する。

【００２８】アンプ７１は、ヘッド部３の再生ヘッドに
よってディスク１から読み込まれたアナログの信号（デ
ータセクタの信号およびサーボセクタの信号）を増幅お
よび整形してデコーダ７２に出力する。また、アンプ７
１は、エンコーダ７３から入力されたアナログの書き込
みデータ信号を増幅および整形してヘッド部３の記録ヘ
ッドに出力する。

【００２９】デコーダ７２は、ディスク１のサーボセク
タからヘッド部３によって読み込まれたサーボ情報の信
号から、ヘッド部３の位置を示す位置検知データを生成
し、この位置検知データをＭＰＵ７５に出力する。ま
た、デコーダ７２は、データセクタの読み込み信号か
ら、データセクタに記録されていたデータを再生し、こ
の再生データをＭＰＵ７１に出力する。

【００３０】エンコーダ７３は、ＭＰＵ７５から入力さ
れた書き込みデータ（ディスク１のデータセクタに書き
込むデータ）をアナログの書き込みデータ信号に変換
し、この書き込みデータ信号をアンプ７１に出力する。

【００３１】ＭＰＵ７５は、ディスク装置全体の動作を
制御する。メモリ７４には、ディスク１に記録されるデ
ータやディスク１から読み込んだデータが一時的に保持
されるとともに、ディスク装置の動作を制御するための
データが保持される。

【００３２】ディスク装置の電源がＯＮされると、ＭＰ
Ｕ７５は、レジスタ部６６に所定の目標回転速度データ
Ｄ_tgrをセットし、回転速度コントローラ６１およびス
ピンドルドライバ６２によってディスク１を回転させ
る。回転速度コントローラ６１は、目標回転速度データ
Ｄ_tgrをレジスタ部６６から読み込み、スピンドルドラ
イバ６２にスピンドル制御電圧Ｖ_spnを出力する。スピ
ンドルドライバ６２は、スピンドル制御電圧Ｖ_spnに応
じたスピンドル電流Ｉ_spnをスピンドルモータ２に供給
してスピンドルモータ２を駆動し、ディスク１を回転さ
せる。回転速度コントローラ６１は、スピンドルモータ
２からのゼロクロスパルスＰｒをもとにスピンドルモー
タ２の回転速度を検知し、スピンドルモータ２の回転速
度（＝ディスク１の回転速度）が、目標回転速度Ｄ_tgr
になるように、スピンドル制御電圧Ｖ_{s pn}によってスピ
ンドルモータ２の回転速度を制御する。なお、回転速度
コントローラ６１およびスピンドルドライバ６２は、デ
ィスク１を定速回転させるためのスピンドル電流をスピ
ンドルモータに供給するディスク回転速度制御手段を構
成している。

【００３３】ディスク１の回転速度が目標回転速度Ｄ
_tgrになると、ＭＰＵ７５は、レジスタ部６６にＶＣＭ
制御データＤ_vcmをセットし、ＶＣＭドライバ６５によ
ってアクチュエータ４のＶＣＭ４１を駆動し、ヘッドア
ーム４２をディスク１の中心方向に旋回させる。これに
より、ヘッドアーム４２はランプ５から離れ、電源ＯＦ
Ｆ時に退避位置にアンロードされていたヘッド部３は、
ディスク１上空にロードされる。

【００３４】ＭＰＵ７５は、ヘッド部３の位置をデコー
ダ７２から入力されるヘッド部３の位置検知データによ
って認識し、上記の位置検知データをもとにＶＣＭ制御
データＤ_vcmを生成することによってヘッド部３の位置
を制御する。デコーダ７２は、ヘッド部３の再生ヘッド
によってディスク１のサーボセクタから読み込まれ、ア
ンプ７１によって増幅および整形されたサーボ情報の信
号から上記の位置検知データを生成する。

【００３５】ホスト装置からディスクアクセス（ディス
ク１に対するデータの記録または再生）のコマンドが入
力されると、ＭＰＵ７５は、上記位置検知データをもと
にアクチュエータ４を駆動することによって、ヘッド部
３をアクセス目標のシリンダ上に移動させる（アクセス
目標のシリンダをシークする）。そして、シークを完了
したら、データ記録の場合には、エンコーダ７３および
アンプ７１を介してヘッド部３の記録ヘッドに書き込み
データを送り、記録ヘッドによって目標のデータセクタ
にデータを記録させる。また、データ再生の場合には、
ヘッド部３の再生ヘッドによって目標のデータセクタか
ら読み込まれたデータをアンプ７１およびデコーダ７２
によって再生する。

【００３６】上記のようにディスク１からヘッド部３が
読み込んだサーボ情報による位置検知データをもとにヘ
ッド部３の位置を制御する動作モードを、以下の説明に
おいてアクティブモードと称する。このアクティブモー
ドは、ディスクアクセスを実行するときのモードであ
り、アクティブモードで動作している期間は、ディスク
アクセスのコマンドが入力されたときにすぐにディスク
アクセスが可能である。

【００３７】ディスク装置は、電源ＯＮ期間のモードと
して、上記のアクティブモードの他に、消費電力を節減
するためのパワーセーブモード（アイドルモード）を有
する。

【００３８】ディスク装置は、電源がＯＮされると、先
に説明したようにヘッド部３をロードしてアクティブモ
ードに移行し、ディスクアクセスの発生しない期間が所
定の時間を経過した場合やホスト装置からパワーセーブ
モードの実行コマンドが入力された場合などに、アクテ
ィブモードからパワーセーブモードに移行する。また、
パワーセーブモードのときに、ディスク装置からディス
クアクセスの実行コマンドが入力されると、パワーセー
ブモードからアクティブモードに復帰し、ディスクアク
セスを実行する。ＭＰＵ７５は、アクティブモードおよ
びパワーセーブモードでの動作を制御するとともに、ア
クティブモードからパワーセーブモードに移行する動作
およびパワーセーブモードからアクティブモードに復帰
する動作を制御する。

【００３９】ディスク装置は、複数の異なるパワーセー
ブモードを有し、例えば、ホスト装置からのコマンドに
従って、あるいは所定の時間を経過するごとに、上記複
数のパワーセーブモードを段階的に移行し、最終的に電
源ＯＦＦモードに移行する（ホスト装置によってディス
ク装置の電源がＯＦＦされる、あるいはディスク装置が
自身の電源をＯＦＦする）。

【００４０】ディスク装置は、アクティブモードに復帰
するまでの時間が比較的短時間であり、このためアクテ
ィブモードから移行する最初のパワーセーブモードとし
て採用され、従って最も発生頻度の高いパワーセーブモ
ードとして、（Ａ） ディスク１は回転しており、ヘッ
ド部３はディスク１上にロードされており（ディスク１
は定速回転するように制御され、ヘッド部３は所定の位
置に位置するように制御される）、アンプ７１、デコー
ダ７２、およびエンコーダ７３の電源はＯＦＦしている
パワーセーブモードを有する。この（Ａ）のパワーセー
ブモードでは、デコーダ７２の電源をＯＦＦするため、
ＭＰＵ７５にはサーボ情報によるヘッド部３の位置検知
データが入力されず、ＭＰＵ７５は位置検知データを用
いない制御手順によってヘッド部３の位置を制御する必
要がある。

【００４１】また、ディスク装置は、上記（Ａ）のパワ
ーセーブモードの他に、例えば、（Ｂ） ディスク１は
回転しており、ヘッド部３はランプ５にアンロードされ
ており、アンプ７１、デコーダ７２、エンコーダ７３、
ＤＡＣ６４、およびＶＣＭドライバ６５の電源はＯＦＦ
しているパワーセーブモードと、（Ｃ） ヘッド部３は
ランプ５にアンロードされており、ディスク１は回転を
停止しており、ドライバユニット６の電源、およびＭＰ
Ｕ７５以外の制御ユニットの電源はＯＦＦしているパワ
ーセーブモードとを有する。このような場合、アクティ
ブモードから上記（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）のパワーセー
ブモードに順次移行し、さらにＭＰＵ７５が自身の電源
をＯＦＦすることによって上記（Ｃ）のパワーセーブモ
ードから電源ＯＦＦモードに移行する。ＭＰＵ７５は、
これらのモードの移行を制御する。上記それぞれのパワ
ーセーブモードについては、消費電力の節減量は
（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の順で大きくなるが、アクティ
ブモードに復帰するまでにかかる時間は（Ａ），
（Ｂ），（Ｃ）の順で長くなる。なお、ホスト装置から
のコマンドなどによってアクティブモードまたはパワー
セーブモードから電源ＯＦＦモードに移行するにあたっ
ては、ＭＰＵ７５は、ヘッド部３をランプ５にアンロー
ドしたあとに、ドライブユニット６および制御ユニット
７の電源をＯＦＦする。本実施の形態のディスク装置
は、上記（Ａ）のような、ヘッド部３が回転するディス
ク１上にロードされているパワーセーブモードに特徴が
ある。

【００４２】ＭＰＵ７５は、例えば、アクティブモード
においてディスクアクセスのない期間が所定の時間を経
過したり、ホスト装置からパワーセーブモードの実行コ
マンドが入力された場合には、ディスク装置をアクティ
ブモードから上記（Ａ）のパワーセーブモードに移行さ
せる。

【００４３】上記（Ａ）のパワーセーブモードは、ヘッ
ド部３を回転するディスク１上にロードしたまま、アン
プ７１、デコーダ７２、およびエンコーダ７３の電源を
ＯＦＦするものであり、短時間でアクティブモードに復
帰することが可能である。

【００４４】このように、上記（Ａ）のパワーセーブモ
ードでは、アンプ７１およびデコーダ７２の電源がＯＦ
Ｆになっているため、サーボセクタに記録されているサ
ーボ情報の読み込み信号による位置検知データが生成さ
れなくなり、ＭＰＵ７５は、ヘッド部３の位置検知デー
タをもとにヘッド部３の位置を制御することが不可能と
なる。このため、何らかの手段によって、ヘッド部３の
位置を制御し、ディスク１上の所定の位置にヘッド部３
をポジショニングさせる必要がある。従来のディスク装
置では、フレキシブルケーブルからのバイアス力に平衡
するＶＣＭ電流をアクティブモードにおいてあらかじめ
求めておき、上記（Ａ）のパワーセーブモードにおいて
は、上記あらかじめ求めたＶＣＭ電流をＶＣＭに供給す
ることによって、所定の位置にヘッド部３をポジショニ
ングさせる。

【００４５】本実施の形態のディスク装置は、位置制御
データをもとにヘッド部３の位置を正確に制御するアク
ティブモードにおいて、ヘッド部３をパワーセーブモー
ドでの目標位置にポジショニングさせたときのスピンド
ル電流Ｉ_spnの値をパワーセーブモードでの目標スピン
ドル電流としてあらかじめ取得して保持しておき、上記
（Ａ）のパワーセーブモードにおいて、スピンドル電流
Ｉ_spnを取得し、ディスク１を定速回転させるためのス
ピンドル電流Ｉ_spnがヘッド部３の位置によって変化す
ることを利用して、上記パワーセーブモードで取得した
スピンドル電流Ｉ_spnの値が上記の目標スピンドル電流
値になるようにアクチュエータを駆動することによって
ヘッド部３を目標位置にポジショニングさせることを特
徴とする。つまり、本実施の形態のディスク装置は、上
記（Ａ）のパワーセーブモードにおいて、スピンドル電
流Ｉ_spnの値を取得し、このスピンドル電流値をもとに
ヘッド部３の位置を制御することを特徴とする。

【００４６】図３はディスク１が定速回転しているとき
のディスク１上でのヘッド部３の位置に対するスピンド
ル電流Ｉ_spnを示す図である。図３において、横軸は、
ヘッド部３の位置のディスク中心からの距離（半径）で
ある。ディスク中心からの距離が１４〜１６［ｍｍ］，
１６〜１８［ｍｍ］，…，２８〜３０［ｍｍ］であるデ
ィスク１上の領域は、それぞれシリンダゾーン０〜７
（図２参照）に対応している。

【００４７】ディスク１を定速回転させるためのスピン
ドル電流Ｉ_spnの値は、図３のように、ヘッド部３の位
置の応じて変化し、ヘッド部３がディスク１の外径側に
位置するほど、上記のスピンドル電流値は大きくなる。
このヘッド位置によるスピンドル電流値の変化は、ヘッ
ド部３のスライダがディスク１に及ぼすドラックフォー
スがディスク１の外径側ほど大きくなることによるもの
である。

【００４８】上記のドラックフォースは、回転するディ
スク１から浮力を受けてヘッド部３のスライダがディス
ク１表面の近傍を飛行することよって、スライダからデ
ィスク１が受ける一種の空気抵抗あるいは摩擦抵抗であ
る。スピンドル電流値はドラックフォースが大きいほど
大きくなり、ドラックフォースはヘッド部３の位置する
シリンダの移動速度が速いほど大きくなり、移動速度は
ディスク外径側のシリンダほど速くなる。

【００４９】また、図４はディスク１が定速回転してい
るときのヘッド部３の位置に対するヘッド部３のディス
ク１表面からの飛行高さを示す図である。図３におい
て、横軸は、ヘッド部３の位置のディスク中心からの距
離（半径）である。ディスク中心からの距離が１４〜１
６［ｍｍ］，１６〜１８［ｍｍ］，…，２８〜３０［ｍ
ｍ］であるディスク１上の領域は、それぞれシリンダゾ
ーン０〜７（図２参照）に対応している。

【００５０】ディスク１が定速回転しているときのヘッ
ド部３の飛行高さは、図４のように、ヘッド部３の位置
に応じて変化し、ヘッド部３がディスク１の外径側に位
置するほど、ヘッド部３のスライダがディスク１から受
ける浮力は大きくなり、ヘッド部３の飛行高さは高くな
る。つまり、ディスク１の外径側に位置するほど、ヘッ
ド部３の飛行能力を大きくすることができ、ディスクの
中心側に位置するほど、ヘッド部３の飛行能力は低下す
る。

【００５１】サーボ情報による位置検知データを入手で
きなくても、ディスク１を定速回転させるためのスピン
ドル電流Ｉ_spnの値をもとに、ヘッド部３の位置を認識
することができ、ヘッド部３の位置を制御することがで
きる。

【００５２】位置検知データをもとに、ヘッド位置を認
識し、ヘッド部３を目標位置に制御する場合は、ヘッド
部３がどのシリンダ内のどのあたりに位置しているかを
正確に認識することができるため（ヘッド位置のディス
ク中心からの距離を正確に認識することができるた
め）、ヘッド部３の位置を狭い範囲内に制御することが
可能であり、上記の目標位置は、例えばあるシリンダ内
の幅方向の中心位置のように設定される。ディスクアク
セス時には、上記のような高精度な位置制御が必要であ
る。

【００５３】これに対し、スピンドル電流値をもとに、
ヘッド位置を認識し、ヘッド部３を目標位置に制御する
場合は、位置検知データによる場合よりもおおよその位
置を認識できるにとどまるため、ヘッド部３の位置を位
置検知データによる場合よりも広い範囲内に制御できる
にとどまり、上記の目標位置は、例えばあるシリンダ
内、あるいはあるシリンダゾーン内に設定される。ディ
スクアクセスをしない上記（Ａ）のパワーセーブモード
では、アクチュエータ４がディスク外径側に動いてラン
プ５に当接したり、ディスク中心側に動いてインナクラ
ッシュストップに当接しないように、ヘッド部３を、例
えば所定のシリンダゾーン内にポジショニングさせるこ
とができればよいため、スピンドル電流値をもとヘッド
部３の位置を制御すれば、十分に目的を達することがで
きる。

【００５４】上記（Ａ）のパワーセーブモードでは、消
費電力の節減のためにスピンドル電流Ｉ_spnはできるだ
け少ないことが望ましく、そのためには、ヘッド部３を
ディスク内径側にポジショニングさせておくことが望ま
しい（図３参照）。一方、ヘッド部３の飛行高さ（飛行
能力、スライダが受ける浮上力）は、できるだけ高いこ
とが望ましく、そのためにはヘッド部３をディスク外径
側にポジショニングさせておくことが望ましい（図４参
照）。さらに、ディスクアクセスのコマンドが入力され
た場合に、アクセス目標のシリンダをできるだけ短い時
間でシークできることが望ましく、そのためにはヘッド
部３をディスク１の最も内径側のシリンダと最も外径側
のシリンダの中間に位置させておくことが望ましい。ま
た、ヘッドアーム４２が動いてランプ５またはクラッシ
ュストップに当接することを回避するためにも、ヘッド
部３をシリンダ領域の中間にポジショニングさせておく
ことが望ましい。

【００５５】スピンドル電流Ｉ_spnをもとにヘッド部３
の位置を制御する上記（Ａ）のパワーセーブモードにお
いては、上記の消費電力の節減、飛行能力の確保、シー
ク時間の短縮、およびランプ５などに当接することの回
避を両立する位置として、目標位置は、最も内径側のシ
リンダと最も外径側のシリンダの中間（例えば、中間に
位置するシリンダゾーン内）に設定することが望まし
い。

【００５６】図５は本発明の実施の形態のディスク装置
でのスピンドル電流Ｉ_spnをもとにしたヘッド位置制御
によるパワーセーブモード（上記（Ａ）のパワーセーブ
モード）を説明する図であり、（ａ）はアクティブモー
ドでのスピンドル電流テーブルの作成手順、（ｂ）はス
ピンドル電流テーブルの構成、（ｃ）はパワーセーブモ
ードでのスピンドル電流Ｉ_spnをもとにしたヘッド位置
制御手順である。

【００５７】まず、アクティブモードのときに、図５
（ａ）のステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３の手順によって、シ
リンダゾーンごとにスピンドル電流値を一覧にした図５
（ｂ）のスピンドル電流テーブルをあらかじめ作成して
おく。

【００５８】例えば、シリンダゾーン０については、Ｍ
ＰＵ７５は、ステップＳ１において、位置検知データに
よるヘッド位置制御によってシリンダゾーン０内の所定
のシリンダをシークし、そのシリンダ上にヘッド部３を
ポジショニングさせ、ステップＳ２において、ＡＤＣ６
３によってレジスタ部６６にセットされたスピンドル制
御データＤ_spnを読み込み、ステップＳ３において、上
記のスピンドル制御データＤ_spnをスピンドル電流値と
して、図５（ｂ）のテーブルのシリンダゾーン０のスピ
ンドル電流の欄に書き込む。

【００５９】スピンドル制御データＤ_spn（＝スピンド
ル制御電圧Ｖ_spnの値）は、スピンドル電流値と線形な
関係であるため、スピンドル制御データＤ_spnが判れ
ば、スピンドル電流値が判る。図５（ｂ）のテーブルに
は、判りやすくするためにスピンドル電流値が記載され
ているが、上記のスピンドル制御データは、電流値に変
換することなく、そのままスピンドル電流の欄に書き込
んで支障ない。

【００６０】以上のようにして、ヘッド部３をシリンダ
ゾーン０，１，２，…７にポジショニングさせたときの
スピンドル電流値（スピンドル制御データ）をそれぞれ
取得し、図５（ｂ）テーブルの該当するシリンダゾーン
のスピンドル電流の欄に書き込み、スピンドル電流テー
ブルを作成または更新する。

【００６１】上記スピンドル電流テーブルの作成および
更新タイミングについては、例えば、ディスク装置の電
源がＯＮされたときに、全てのシリンダゾーンについて
図５（ａ）のステップＳ１〜Ｓ３を実行し、全てのシリ
ンダゾーンのスピンドル電流値をテーブルに書き込み
（テーブルの作成）、そのあと、ディスクアクセスが発
生したシリンダゾーンについて、ディスクアクセス動作
とともに図５（ａ）のステップＳ１〜Ｓ３を実行し、そ
のシリンダゾーンのスピンドル電流値を更新する。ある
いは、ディスクアクセス動作の合間に、全てのシリンダ
ゾーンについて図５（ａ）のステップＳ１〜Ｓ３を実行
し、テーブルを更新してもよい。

【００６２】また、スピンドル電流値を取得するシリン
ダについては、例えば、そのシリンダゾーンの中間のシ
リンダとする。あるいは、１つのシリンダゾーン内の複
数のシリンダについてスピンドル電流値を取得し、これ
らのスピンドル電流の平均値を、そのシリンダゾーンの
スピンドル電流値としてもよい。

【００６３】また、上記のスピンドル電流テーブルは、
ＭＰＵ７５内部のレジスタに作成されるか、メモリ７４
のＤＲＡＭに作成される。あるいは、メモリ７４のＲＯ
Ｍ内に作成され、ディスク装置の電源がＯＦＦしても保
持されるか、またはディスク１の特別な領域に保持され
ており、ディスク装置の電源がＯＮすると、メモリ７４
のＤＲＡＭにロードさせる。ディスク装置の電源がＯＦ
Ｆしても、上記のテーブルがメモリ７５のＲＯＭまたは
ディスク１の特別な領域に保持されている場合には、電
源ＯＮのときにテーブルの作成および更新をしなくても
よい。

【００６４】次に、アクティブモードからパワーセーブ
モードに移行するにあたっては、ＭＰＵ７５は、ディス
ク１のシリンダ配置領域の中間あたりのシリンダゾー
ン、例えばシリンダゾーン３を目標位置、図５（ｂ）の
テーブルのシリンダゾーン３のスピンドル電流値（＝６
２［ｍＡ］）を目標スピンドル電流とし、アクティブモ
ードにおいてヘッド部３を目標位置であるシリンダゾー
ン３内に移動させた状態で、アンプ７１、デコーダ７
２、およびエンコーダ７３の電源をＯＦＦし、図５
（ｃ）の制御手順を開始してヘッド部３を目標のシリン
ダゾーン３内に保持する。

【００６５】まず、ステップＳ１１において、ＭＰＵ７
５は、スピンドルドライバ６２がスピンドルモータ２に
供給するスピンドル電流Ｉ_spnの値を取得する。実際に
は、ＡＤＣ６３によってレジスタ部６６にセットされた
スピンドル制御データＤ_spnを読み込む。スピンドル制
御データＤ_spnは、ディスク１を定速回転させるために
回転速度コントローラ６１がスピンドルドライバ６２に
出力するスピンドル制御電圧Ｖ_spnをＡＤＣ６３によっ
てディジタルデータに変換したものである。スピンドル
制御データＤ_spnはスピンドル電流Ｉ_spnと線形の関係に
あるため、スピンドル電流値としてスピンドル制御デー
タＤ_spnを用いても支障ない。

【００６６】次に、ステップＳ１２において、ＭＰＵ７
５は、上記ステップＳ１１で取得したスピンドル電流値
の上記目標スピンドル電流値（図５（ｂ）のテーブルの
シリンダゾーン３のスピンドル電流値）からのずれ量を
演算により求める。実際には、上記ステップＳ１１で取
得したスピンドル制御データの目標スピンドル制御デー
タからのずれ量を求める。このスピンドル制御データの
ずれ量は、スピンドル電流値のずれ量と線形の関係にな
るため、スピンドル電流値のずれ量としてスピンドル制
御データのずれ量を用いても支障ない。

【００６７】次に、ステップＳ１３において、ＭＰＵ７
５は、上記ステップＳ１２で求めたスピンドル電流値の
ずれ量をもとに、このずれ量を０にするためのＶＣＭ制
御データＤ_vcmを、図５（ｂ）のテーブルを参照して演
算により求める。

【００６８】次に、ステップＳ１４において、ＭＰＵ７
５は、上記ステップＳ１３で求めたＶＣＭ制御データＤ
_vcmをレジスタ部６６にセットし、ＤＡＣ６４およびＶ
ＣＭドライバ６５によってアクチュエータ４のＶＣＭ４
１を駆動する。ＤＡＣ６４は、レジスタ部６６にセット
されたＶＣＭ制御データＤ_vcmをアナログ電圧に変換
し、このＶＣＭ制御電圧Ｖ_vcmをＶＣＭドライバ６５に
出力する。ＶＣＭドライバ６５は、ＶＣＭ制御電圧Ｖ
_vcmに応じたＶＣＭ電流Ｉ_vcmをＶＣＭ４１に供給し、Ｖ
ＣＭ４１を駆動する。

【００６９】スピンドル電流値をもとにヘッド位置を制
御する上記ステップＳ１１〜Ｓ１４の位置制御手順の繰
り返しによって、ヘッド部３は、目標位置であるシリン
ダゾーン３内に保持される。なお、ディスクアクセスの
コマンドが入力されたときには、ＭＰＵ７５は、アンプ
７１、デコーダ７２、およびエンコーダ７３の電源をＯ
Ｎし、ヘッド部３によってディスク１から読み込まれた
サーボ情報からデコーダ７２によって生成されるヘッド
部３の位置検知データをもとにしたヘッド位置制御を開
始してディスク装置をアクティブモードに復帰させ、ア
クセス目標のシリンダのシークを開始する。

【００７０】このように本発明の実施の形態によれば、
パワーセーブモードにおいて、スピンドル電流値を取得
し、ヘッド部の位置変化に応じてスピンドル電流が変化
することを利用して、上記のスピンドル電流値をもとに
ヘッド部の位置を制御することにより、ヘッド部の位置
検知データが得られなくてもヘッド部の位置を所定の目
標位置に制御することができ、かつフレキシブルケーブ
ルによるバイアス力を利用せずにヘッド位置を制御でき
るためのディスク装置の小型化を図ることが可能であ
る。

【００７１】また、パワーセーブモードにおいて、ヘッ
ド部を最も内径側のシリンダと最も外径側のシリンダの
中間にポジショニングさせることにより、消費電力の節
減、飛行能力の確保、シーク時間の短縮、およびランプ
などに当接することの回避を両立することができる。

【００７２】なお、上記実施の形態では、スピドルドラ
イバ６２に入力されるスピンドル制御電圧Ｖ_spnの値
（＝スピンドル制御データＤ_spn）をスピンドル電流値
として取得したが、図６のように、スピドルドライバ６
２からスピンドルモータ２に供給されるスピンドル電流
Ｉ_spnを直接検知するスピンドル電流検知部８を設け、
このスピンドル電流部８から出力されるスピンドル電流
検知信号をＡＤＣ６３によってディジタルデータに変換
するようにしてもよい。スピンドルモータ２に供給され
るスピンドル電流を直接検知することによって、ヘッド
位置制御の精度を向上させることができる。

【００７３】また、上記実施の形態では、アクティブモ
ードにおいて、全てのシリンダゾーンについてのスピン
ドル電流テーブル（図５（ｂ）参照）を作成し、パワー
セーブモードにおいて、ＶＣＭ制御データを求めるとき
に参照したが、アクティブモードにおいて、パワーセー
ブモードでの目標スピンドル電流（シリンダゾーン３で
のスピンドル電流）のみを取得して保持するようにして
もよい。この場合には、スピンドル電流の目標スピンド
ル電流からのずれ量に応じて設定するＶＣＭ制御データ
を一覧にしたテーブルをあらかじめ用意してもよいし、
スピンドル電流のずれ量の符号（プラスかマイナスか）
に応じてＶＣＭ制御データを設定してもよい。

【００７４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ス
ピンドル電流値を取得し、ヘッド部の位置変化に応じて
スピンドル電流が変化することを利用して、上記のスピ
ンドル電流値をもとにヘッド部の位置を制御することに
より、ヘッド部の位置検知データが得られなくてもヘッ
ド部の位置を所定の目標位置に制御することができ、か
つディスク装置の小型化を図ることができるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のディスク装置の構成図で
ある。

【図２】ディスクの表面構成図である。

【図３】ディスクが定速回転しているときのディスク上
でのヘッド部の位置に対するスピンドル電流を示す図で
ある。

【図４】ディスクが定速回転しているときのヘッド部の
位置に対するヘッド部のディスク表面からの飛行高さを
示す図である。

【図５】本発明の実施の形態のディスク装置でのスピン
ドル電流をもとにしたヘッド位置制御によるパワーセー
ブモードを説明する図である。

【図６】本発明の他の実施の形態のディスク装置の構成
図である。

【図７】ディスク装置のエンクロージャ内の構造図であ
る。

【図８】図７のディスク装置でのヘッド部の位置に対す
るＦＰＣからアクチュエータが受けるバイアス力（この
バイアス力に平衡するためのトルクを発生させるＶＣＭ
電流）を示す図である。

【符号の説明】

１ ディスク、 ２ スピンドルモータ、 ３ ヘッド
部、 ４ アクチュエータ、 ６ モータドライバユニ
ット、 ７ 制御ユニット、 ８ スピンドル電流検知
部、 ４１ ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、 ４２
ヘッドアーム、６１ 回転速度コントローラ、 ６２
スピンドルドライバ、 ６３ Ａ／Ｄ変換器（ＡＤ
Ｃ）、 ６４ Ｄ／Ａ変換器（ＤＡＣ）、 ６５ ＶＣ
Ｍドライバ、 ７１ アンプ、 ７２ デコーダ、 ７
３ エンコーダ、 ７４ メモリ、７５ ＭＰＵ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小澤 豊 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・ ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 木坂 正志 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・ ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 Ｆターム(参考） 5D088 BB01 5D096 AA02 DD01 EE12 MM10 5D109 KA20 KB05 KD01 KD11

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 データの記録媒体であるディスクと、 上記ディスクを回転させるスピンドルモータと、 上記ディスクを定速回転させるためのスピンドル電流を
   上記スピンドルモータに供給するディスク回転速度制御
   手段と、 上記ディスクにアクセスするヘッド部と、 上記ヘッド部を移動させるアクチュエータと、 上記アクチュエータを駆動して上記ヘッド部の位置を制
   御するヘッド位置制御手段とを備え、 上記ヘッド位置制御手段は、上記スピンドル電流の値を
   取得し、上記ヘッド部の位置変化に応じて上記スピンド
   ル電流が変化することを利用して、上記のスピンドル電
   流値をもとにヘッド部の位置を制御することを特徴とす
   るディスク装置。
2. 【請求項２】 上記ヘッド部が上記ディスクから読み込
   むサーボ情報から、上記ヘッド部の位置検知データを生
   成する位置検知データ生成手段をさらに備え、 上記ヘッド位置制御手段は、 上記位置検知データ生成手段の電源がＯＮしているとき
   は、上記位置検知データをもとに上記ヘッド部の位置を
   制御し、 上記位置検知データ生成手段の電源がＯＦＦしていると
   きは、上記スピンドル電流値をもとに上記ヘッド部の位
   置を制御することを特徴とする請求項１に記載のディス
   ク装置。
3. 【請求項３】 上記ヘッド位置制御手段は、 上記位置検知データ生成手段の電源がＯＮしているとき
   に、上記ヘッド部を目標位置に位置させたときのスピン
   ドル電流値を目標電流値として取得し、あらかじめ保持
   しておき、 上記位置検知データ生成手段の電源がＯＦＦしていると
   きは、上記スピンドル電流値が上記目標電流値になるよ
   うに上記アクチュエータを駆動することにより、上記ヘ
   ッド部をディスクの目標位置上に位置させることを特徴
   とする請求項２に記載のディスク装置。
4. 【請求項４】 上記目標位置は、最も内径側のシリンダ
   と最も外径側のシリンダの中間位置であることを特徴と
   する請求項３に記載のディスク装置。
5. 【請求項５】 上記ヘッド位置制御手段は、上記位置検
   知データをもとにしたヘッド位置の制御によってヘッド
   部を上記目標位置に位置させた状態で上記位置検知デー
   タ生成手段の電源をＯＦＦし、スピンドル電流値とをも
   とにしたヘッド位置の制御を開始することを特徴とする
   請求項３に記載のディスク装置。
6. 【請求項６】 上記ヘッド位置制御手段は、 上記位置検知データ生成手段の電源がＯＮしているとき
   に、上記ディスクの複数のシリンダゾーンのそれぞれ
   に、上記位置検知データをもとに上記ヘッド部を位置さ
   せたときの上記スピンドル電流の値をそれぞれ取得し、
   テーブルとして保持しておき、 上記位置検知データ生成手段の電源がＯＦＦしていると
   きには、上記テーブルと取得したスピンドル電流値とを
   もとに上記ヘッド部の位置を制御することを特徴とする
   請求項２に記載のディスク装置。
7. 【請求項７】 データの記録媒体であるディスクと、上
   記ディスクを回転させるスピンドルモータと、上記ディ
   スクを定速回転させるためのスピンドル電流を上記スピ
   ンドルモータに供給するディスク回転速度制御手段と、
   上記ディスクにアクセスするヘッド部と、上記ヘッド部
   を移動させるアクチュエータとを備えたディスク装置に
   おいて、上記ヘッド部の位置変化によって上記スピンド
   ル電流の値が変化することを利用して上記ヘッド部の位
   置を制御するヘッド位置制御方法であって、［ａ］ ス
   ピンドル電流の値を取得するステップと、［ｂ］ 上記
   スピンドル電流値の目標電流値からのずれ量を求めるス
   テップと、［ｃ］ 上記ずれ量に応じてアクチュエータ
   を駆動するステップとを含むことを特徴とするヘッド位
   置制御方法。
8. 【請求項８】 上記ディスク装置は、上記ヘッド部がデ
   ィスクから読み込んだサーボ情報からヘッド部の位置検
   知データを生成する位置検知データ生成手段をさらに備
   え、 上記位置検知データ生成手段の電源がＯＮしているとき
   には、上記位置検知データをもとに上記ヘッド部の位置
   を制御し、 上記位置検知信号生成手段の電源がＯＦＦしているとき
   には、上記［ａ］〜［ｃ］のステップによって上記ヘッ
   ド部の位置を制御することを特徴とする請求項７に記載
   のヘッド位置制御方法。