JP2001280307A - 流体アクチュエータの制御装置及び方法 - Google Patents
流体アクチュエータの制御装置及び方法Info
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- JP2001280307A JP2001280307A JP2000093598A JP2000093598A JP2001280307A JP 2001280307 A JP2001280307 A JP 2001280307A JP 2000093598 A JP2000093598 A JP 2000093598A JP 2000093598 A JP2000093598 A JP 2000093598A JP 2001280307 A JP2001280307 A JP 2001280307A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両のブレーキ制御装置及び方法において、
操作性の向上を図ると共に耐久性を向上して寿命の延長
を図る。 【解決手段】 ブレーキ作動時やリリース時に、各電磁
弁１９，２０の作動遅れ量ΔＰOVER，ΔＰUNDER と断熱
変化によるブレーキシリンダ１７内の圧縮空気の温度変
化に伴う圧力変化量ΔＰb ，ΔＰr とを考慮したＢＣ圧
力Ｐ1 到達時に電磁弁１９，２０を閉止して、ブレーキ
シリンダ１７のＢＣ圧力を目標ＢＣ圧力Ｐ 0 に制御し、
ここで目標ＢＣ圧力Ｐ0 とＢＣ圧力とに微小誤差がある
と、その差圧（圧力調整量）ΔＰbm，ΔＰrmに応じた開
放時間ｔb ，ｔr だけ、電磁弁１９，２０を開閉制御し
てＢＣ圧力を目標ＢＣ圧力Ｐ0 に制御する。
操作性の向上を図ると共に耐久性を向上して寿命の延長
を図る。 【解決手段】 ブレーキ作動時やリリース時に、各電磁
弁１９，２０の作動遅れ量ΔＰOVER，ΔＰUNDER と断熱
変化によるブレーキシリンダ１７内の圧縮空気の温度変
化に伴う圧力変化量ΔＰb ，ΔＰr とを考慮したＢＣ圧
力Ｐ1 到達時に電磁弁１９，２０を閉止して、ブレーキ
シリンダ１７のＢＣ圧力を目標ＢＣ圧力Ｐ 0 に制御し、
ここで目標ＢＣ圧力Ｐ0 とＢＣ圧力とに微小誤差がある
と、その差圧（圧力調整量）ΔＰbm，ΔＰrmに応じた開
放時間ｔb ，ｔr だけ、電磁弁１９，２０を開閉制御し
てＢＣ圧力を目標ＢＣ圧力Ｐ0 に制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、必要に応じて切換
弁を操作して流体圧シリンダへ圧力流体を供給したり、
排出したりすることで、ブレーキを作動して走行車輪を
制動する流体アクチュエータの制御装置及び方法に関す
る。
弁を操作して流体圧シリンダへ圧力流体を供給したり、
排出したりすることで、ブレーキを作動して走行車輪を
制動する流体アクチュエータの制御装置及び方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】鉄道車両に搭載されたブレーキ装置にお
いて、車両には直通管が配設され、この直通管にはブレ
ーキ弁を介して空気だめ及び空気圧縮機が連結されてい
る。また、この直通管にはブレーキシリンダが複数連結
されており、各ブレーキシリンダによりブレーキを作動
して走行車輪を制動することができる。
いて、車両には直通管が配設され、この直通管にはブレ
ーキ弁を介して空気だめ及び空気圧縮機が連結されてい
る。また、この直通管にはブレーキシリンダが複数連結
されており、各ブレーキシリンダによりブレーキを作動
して走行車輪を制動することができる。
【０００３】従って、所定のブレーキ力を得るために、
運転手が操作杆を操作してブレーキ弁を開放すると、圧
縮空気が空気だめから直通管を介してブレーキシリンダ
に供給され、ブレーキが作動して車両を停止させること
ができる。
運転手が操作杆を操作してブレーキ弁を開放すると、圧
縮空気が空気だめから直通管を介してブレーキシリンダ
に供給され、ブレーキが作動して車両を停止させること
ができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、鉄道車両に
適用されるブレーキ装置にあっては、ブレーキシリンダ
に供給する空気の圧力に応じてブレーキ力が設定される
ものであり、このブレーキシリンダへの空気の供給圧力
はブレーキ弁の開放時間により設定される。そのため、
従来のブレーキ装置では、運転手が要求するブレーキ力
に応じたブレーキシリンダの供給圧力に対し、圧力セン
サが検出した現在のブレーキシリンダの作動圧力をフィ
ードバック制御し、両者の圧力が一致するようにブレー
キ弁の開放時間を設定している。ところが、ブレーキ弁
の開閉信号に対してブレーキ弁の開閉動作には遅れが生
じるため、従来はこのブレーキ弁の作動遅れを考慮し
て、ブレーキシリンダへの空気の供給動作、つまり、ブ
レーキ弁の開閉動作を微小に複数回開閉操作すること
で、ブレーキシリンダへの供給圧力を調整していた。
適用されるブレーキ装置にあっては、ブレーキシリンダ
に供給する空気の圧力に応じてブレーキ力が設定される
ものであり、このブレーキシリンダへの空気の供給圧力
はブレーキ弁の開放時間により設定される。そのため、
従来のブレーキ装置では、運転手が要求するブレーキ力
に応じたブレーキシリンダの供給圧力に対し、圧力セン
サが検出した現在のブレーキシリンダの作動圧力をフィ
ードバック制御し、両者の圧力が一致するようにブレー
キ弁の開放時間を設定している。ところが、ブレーキ弁
の開閉信号に対してブレーキ弁の開閉動作には遅れが生
じるため、従来はこのブレーキ弁の作動遅れを考慮し
て、ブレーキシリンダへの空気の供給動作、つまり、ブ
レーキ弁の開閉動作を微小に複数回開閉操作すること
で、ブレーキシリンダへの供給圧力を調整していた。
【０００５】図７に従来のブレーキ制御装置によるブレ
ーキ動作のタイムチャートを示す。図７に示すように、
ブレーキを作動させる場合、ブレーキ弁における供給用
電磁弁を開放（ＯＮ）してブレーキシリンダへの供給圧
力（以下、ＢＣ圧力）を上昇させ、目標圧力Ｐ0 に対す
る微調整領域に入ると、ＢＣ圧力Ｐ1 にて一度供給用電
磁弁を閉止（ＯＦＦ）する。すると、電磁弁の作動遅れ
により閉止後もブレーキシリンダへのＢＣ圧力は若干上
昇して供給圧力Ｐ2 になる。しかし、ＢＣ圧力が目標圧
力Ｐ0 に到達しないので、再び、供給用電磁弁を一定時
間開放すると、ブレーキシリンダへのＢＣ圧力が上昇
し、ＢＣ圧力Ｐ3 が目標圧力Ｐ0 の不緩帯領域に入る。
このように従来のブレーキ制御では、ブレーキシリンダ
のＢＣ圧力が目標圧力Ｐ0 の不緩帯領域に入るまで、何
度か供給用電磁弁を開閉操作（ＯＮ−ＯＦＦ操作）を行
わなければならず、操作性がよくないという問題があ
る。
ーキ動作のタイムチャートを示す。図７に示すように、
ブレーキを作動させる場合、ブレーキ弁における供給用
電磁弁を開放（ＯＮ）してブレーキシリンダへの供給圧
力（以下、ＢＣ圧力）を上昇させ、目標圧力Ｐ0 に対す
る微調整領域に入ると、ＢＣ圧力Ｐ1 にて一度供給用電
磁弁を閉止（ＯＦＦ）する。すると、電磁弁の作動遅れ
により閉止後もブレーキシリンダへのＢＣ圧力は若干上
昇して供給圧力Ｐ2 になる。しかし、ＢＣ圧力が目標圧
力Ｐ0 に到達しないので、再び、供給用電磁弁を一定時
間開放すると、ブレーキシリンダへのＢＣ圧力が上昇
し、ＢＣ圧力Ｐ3 が目標圧力Ｐ0 の不緩帯領域に入る。
このように従来のブレーキ制御では、ブレーキシリンダ
のＢＣ圧力が目標圧力Ｐ0 の不緩帯領域に入るまで、何
度か供給用電磁弁を開閉操作（ＯＮ−ＯＦＦ操作）を行
わなければならず、操作性がよくないという問題があ
る。
【０００６】また、ブレーキシリンダのＢＣ圧力Ｐ3 が
目標圧力Ｐ0 の不緩帯領域に入らないときには、再び、
供給用電磁弁を一定時間開放してＢＣ圧力が上昇させる
が、この操作によりＢＣ圧力が目標圧力Ｐ0 の不緩帯領
域を越えてＢＣ圧力Ｐ4 まで上昇してしまうことがあ
る。この場合、ブレーキ弁における排出用電磁弁を複数
回開閉操作（ＯＮ−ＯＦＦ操作）してＢＣ圧力を下降さ
せ、目標圧力Ｐ0 の不緩帯領域に入れるようにする。こ
のようにブレーキ弁における供給用電磁弁や排出用電磁
弁を交互に開閉操作することで、ＢＣ圧力が目標圧力Ｐ
0 に対して上昇下降を繰り返すハンチング現象が発生し
てしまい、不緩帯領域に収束するまでに時間がかかって
しまうという問題がある。
目標圧力Ｐ0 の不緩帯領域に入らないときには、再び、
供給用電磁弁を一定時間開放してＢＣ圧力が上昇させる
が、この操作によりＢＣ圧力が目標圧力Ｐ0 の不緩帯領
域を越えてＢＣ圧力Ｐ4 まで上昇してしまうことがあ
る。この場合、ブレーキ弁における排出用電磁弁を複数
回開閉操作（ＯＮ−ＯＦＦ操作）してＢＣ圧力を下降さ
せ、目標圧力Ｐ0 の不緩帯領域に入れるようにする。こ
のようにブレーキ弁における供給用電磁弁や排出用電磁
弁を交互に開閉操作することで、ＢＣ圧力が目標圧力Ｐ
0 に対して上昇下降を繰り返すハンチング現象が発生し
てしまい、不緩帯領域に収束するまでに時間がかかって
しまうという問題がある。
【０００７】更に、ブレーキシリンダに供給された圧力
空気は膨張して高温となっているが、一定時間経過後に
は温度が低下してＢＣ圧力が低下する。そのため、ＢＣ
圧力Ｐ3 が目標圧力Ｐ0 の不緩帯領域に入ってから所定
時間経過後に、図７に一点鎖線で示すように、ＢＣ圧力
Ｐ3 が低下して不緩帯領域から下降してしまい、再び、
供給用電磁弁を一定時間開放してＢＣ圧力を目標圧力Ｐ
0 まで上昇させなければならず、操作が面倒なものとな
る。
空気は膨張して高温となっているが、一定時間経過後に
は温度が低下してＢＣ圧力が低下する。そのため、ＢＣ
圧力Ｐ3 が目標圧力Ｐ0 の不緩帯領域に入ってから所定
時間経過後に、図７に一点鎖線で示すように、ＢＣ圧力
Ｐ3 が低下して不緩帯領域から下降してしまい、再び、
供給用電磁弁を一定時間開放してＢＣ圧力を目標圧力Ｐ
0 まで上昇させなければならず、操作が面倒なものとな
る。
【０００８】そして、ブレーキ弁に適用される各電磁弁
は薄い膜板に対して圧力を付与して移動して供給空気の
通路を開閉するものであり、１回のブレーキ作動時に何
回も作動させるとことで、短期間で損傷してしまう虞が
あり、電磁弁の耐久性の面でも電磁弁を複数回開閉操作
することは好ましくない。
は薄い膜板に対して圧力を付与して移動して供給空気の
通路を開閉するものであり、１回のブレーキ作動時に何
回も作動させるとことで、短期間で損傷してしまう虞が
あり、電磁弁の耐久性の面でも電磁弁を複数回開閉操作
することは好ましくない。
【０００９】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、操作性の向上を図ると共に耐久性を向上して寿
命の延長を図った流体アクチュエータの制御装置及び方
法を提供することを目的とする。
あって、操作性の向上を図ると共に耐久性を向上して寿
命の延長を図った流体アクチュエータの制御装置及び方
法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの請求項１の発明の流体アクチュエータの制御装置
は、流体供給源と、該流体供給源から圧力流体の給排に
より作動する流体アクチュエータと、前記流体供給源か
ら該流体アクチュエータへ圧力流体を供給する作動状態
と該流体アクチュエータ内の圧力流体を保持する保持状
態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を開放するリリ
ース状態とに切換可能な切換弁を有する流体給排手段
と、前記流体アクチュエータの供給圧力を検出する圧力
センサと、目標供給圧力及び該圧力センサの検出圧力に
基づいて前記切換弁を切換制御すると共に前記流体アク
チュエータの作動時に制御信号の出力に対する該切換弁
の作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力と前記圧力セ
ンサの検出圧力との差圧に基づいて設定して該作動遅れ
量を考慮して前記切換弁を前記保持状態に切換操作する
制御手段とを具えたことを特徴とするものである。
めの請求項１の発明の流体アクチュエータの制御装置
は、流体供給源と、該流体供給源から圧力流体の給排に
より作動する流体アクチュエータと、前記流体供給源か
ら該流体アクチュエータへ圧力流体を供給する作動状態
と該流体アクチュエータ内の圧力流体を保持する保持状
態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を開放するリリ
ース状態とに切換可能な切換弁を有する流体給排手段
と、前記流体アクチュエータの供給圧力を検出する圧力
センサと、目標供給圧力及び該圧力センサの検出圧力に
基づいて前記切換弁を切換制御すると共に前記流体アク
チュエータの作動時に制御信号の出力に対する該切換弁
の作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力と前記圧力セ
ンサの検出圧力との差圧に基づいて設定して該作動遅れ
量を考慮して前記切換弁を前記保持状態に切換操作する
制御手段とを具えたことを特徴とするものである。
【００１１】また、請求項２の発明の流体アクチュエー
タの制御装置は、流体供給源と、該流体供給源から圧力
流体の給排により作動する流体アクチュエータと、前記
流体供給源から該流体アクチュエータへ圧力流体を供給
する作動状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を保
持する保持状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を
開放するリリース状態とに切換可能な切換弁を有する流
体給排手段と、前記流体アクチュエータの供給圧力を検
出する圧力センサと、目標供給圧力及び該圧力センサの
検出圧力に基づいて前記切換弁を切換制御すると共に前
記流体アクチュエータのリース時に制御信号の出力に対
する該切換弁の作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力
と圧力流体の開放側圧力との差圧に基づいて設定して該
作動遅れ量を考慮して前記切換弁を前記保持状態に切換
操作する制御手段とを具えたことを特徴とするものであ
る。
タの制御装置は、流体供給源と、該流体供給源から圧力
流体の給排により作動する流体アクチュエータと、前記
流体供給源から該流体アクチュエータへ圧力流体を供給
する作動状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を保
持する保持状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を
開放するリリース状態とに切換可能な切換弁を有する流
体給排手段と、前記流体アクチュエータの供給圧力を検
出する圧力センサと、目標供給圧力及び該圧力センサの
検出圧力に基づいて前記切換弁を切換制御すると共に前
記流体アクチュエータのリース時に制御信号の出力に対
する該切換弁の作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力
と圧力流体の開放側圧力との差圧に基づいて設定して該
作動遅れ量を考慮して前記切換弁を前記保持状態に切換
操作する制御手段とを具えたことを特徴とするものであ
る。
【００１２】また、請求項３の発明の流体アクチュエー
タの制御装置では、前記制御手段は、前記流体アクチュ
エータの作動時あるいはリース時に、断熱変化による前
記圧力流体の温度変化に伴う圧力変化量を前記圧力セン
サの検出圧力の変化量に基づいて設定し、該圧力変化量
を考慮して前記切換弁を前記保持状態に切換操作するこ
とを特徴としている。
タの制御装置では、前記制御手段は、前記流体アクチュ
エータの作動時あるいはリース時に、断熱変化による前
記圧力流体の温度変化に伴う圧力変化量を前記圧力セン
サの検出圧力の変化量に基づいて設定し、該圧力変化量
を考慮して前記切換弁を前記保持状態に切換操作するこ
とを特徴としている。
【００１３】また、請求項４の発明の流体アクチュエー
タの制御装置は、流体供給源と、該流体供給源から圧力
流体の給排により作動する流体アクチュエータと、前記
流体供給源から該流体アクチュエータへ圧力流体を供給
する作動状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を保
持する保持状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を
開放するリリース状態とに切換可能な切換弁を有する流
体給排手段と、前記流体アクチュエータの供給圧力を検
出する圧力センサと、目標供給圧力及び該圧力センサの
検出圧力に基づいて前記切換弁を切換制御すると共に該
圧力センサの検出圧力及び前記目標供給圧力と該検出圧
力との差圧に基づいて前記切換弁の開放時間を設定して
前記切換弁を切換操作する制御手段とを具えたことを特
徴とするものである。
タの制御装置は、流体供給源と、該流体供給源から圧力
流体の給排により作動する流体アクチュエータと、前記
流体供給源から該流体アクチュエータへ圧力流体を供給
する作動状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を保
持する保持状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を
開放するリリース状態とに切換可能な切換弁を有する流
体給排手段と、前記流体アクチュエータの供給圧力を検
出する圧力センサと、目標供給圧力及び該圧力センサの
検出圧力に基づいて前記切換弁を切換制御すると共に該
圧力センサの検出圧力及び前記目標供給圧力と該検出圧
力との差圧に基づいて前記切換弁の開放時間を設定して
前記切換弁を切換操作する制御手段とを具えたことを特
徴とするものである。
【００１４】また、請求項５の発明の流体アクチュエー
タの制御装置では、前記流体アクチュエータを、車両の
走行車輪を制動するブレーキを作動させるためのブレー
キシリンダとすることを特徴としている。
タの制御装置では、前記流体アクチュエータを、車両の
走行車輪を制動するブレーキを作動させるためのブレー
キシリンダとすることを特徴としている。
【００１５】また、請求項６の発明の流体アクチュエー
タの制御方法は、所定の作動力を得るための目標供給圧
力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切換弁を
開放することで、流体供給源から流体アクチュエータへ
圧力流体を供給する作動時に、制御信号の出力に対する
前記切換弁の作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力と
前記検出圧力との差圧に基づいて設定し、該作動遅れ量
を考慮して前記切換弁を閉止して該流体アクチュエータ
内の圧力流体を保持することを特徴とするものである。
タの制御方法は、所定の作動力を得るための目標供給圧
力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切換弁を
開放することで、流体供給源から流体アクチュエータへ
圧力流体を供給する作動時に、制御信号の出力に対する
前記切換弁の作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力と
前記検出圧力との差圧に基づいて設定し、該作動遅れ量
を考慮して前記切換弁を閉止して該流体アクチュエータ
内の圧力流体を保持することを特徴とするものである。
【００１６】また、請求項７の発明の流体アクチュエー
タの制御方法は、所定の作動力を得るための目標供給圧
力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切換弁を
開放することで、流体アクチュエータ内の圧力流体を開
放するリース時に、制御信号の出力に対する前記切換弁
の作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力と圧力流体の
開放側圧力との差圧に基づいて設定し、該作動遅れ量を
考慮して前記切換弁を閉止して該流体アクチュエータ内
の圧力流体を保持することを特徴とするものである。
タの制御方法は、所定の作動力を得るための目標供給圧
力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切換弁を
開放することで、流体アクチュエータ内の圧力流体を開
放するリース時に、制御信号の出力に対する前記切換弁
の作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力と圧力流体の
開放側圧力との差圧に基づいて設定し、該作動遅れ量を
考慮して前記切換弁を閉止して該流体アクチュエータ内
の圧力流体を保持することを特徴とするものである。
【００１７】また、請求項８の発明の流体アクチュエー
タの制御方法では、前記流体アクチュエータの作動時あ
るいはリリース時に、断熱変化による前記圧力流体の温
度変化に伴う圧力変化量を前記検出圧力の変化量に基づ
いて設定し、該圧力変化量を考慮して前記切換弁を閉止
することを特徴としている。
タの制御方法では、前記流体アクチュエータの作動時あ
るいはリリース時に、断熱変化による前記圧力流体の温
度変化に伴う圧力変化量を前記検出圧力の変化量に基づ
いて設定し、該圧力変化量を考慮して前記切換弁を閉止
することを特徴としている。
【００１８】また、請求項９の発明の流体アクチュエー
タの制御方法は、所定の作動力を得るための目標供給圧
力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切換弁を
開放することで、流体アクチュエータへの圧力流体の供
給圧力を調整する操作時に、前記検出圧力及び前記目標
供給圧力と該検出圧力との差圧に基づいて前記切換弁の
開放時間を設定し、前記切換弁を切換操作することを特
徴とするものである。
タの制御方法は、所定の作動力を得るための目標供給圧
力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切換弁を
開放することで、流体アクチュエータへの圧力流体の供
給圧力を調整する操作時に、前記検出圧力及び前記目標
供給圧力と該検出圧力との差圧に基づいて前記切換弁の
開放時間を設定し、前記切換弁を切換操作することを特
徴とするものである。
【００１９】また、請求項１０の発明の流体アクチュエ
ータの制御方法では、前記流体アクチュエータを制御す
ることで、車両の走行車輪を制動するブレーキを作動さ
せるためのブレーキシリンダを制御することを特徴とし
ている。
ータの制御方法では、前記流体アクチュエータを制御す
ることで、車両の走行車輪を制動するブレーキを作動さ
せるためのブレーキシリンダを制御することを特徴とし
ている。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施形態を詳細に説明する。以下に説明する実施形態で
は、本発明の流体アクチュエータの制御装置及び方法を
車両のブレーキ制御装置に適用して説明する。
施形態を詳細に説明する。以下に説明する実施形態で
は、本発明の流体アクチュエータの制御装置及び方法を
車両のブレーキ制御装置に適用して説明する。
【００２１】図１に本発明の一実施形態に係る流体アク
チュエータの制御装置を適用した車両のブレーキ制御装
置を表す概略構成、図２に本実施形態のブレーキ制御装
置によるブレーキ動作のタイムチャート、図３にブレー
キ制御装置によるブレーキリリース動作のタイムチャー
ト、図４に差圧に対するＢＣ圧力の行き過ぎ量を表すグ
ラフ、図５に差圧に対する温度変化によるＢＣ圧力の圧
力変化を表すグラフ、図６に圧力調整量に対する電磁弁
の開放時間を表すグラフを示す。
チュエータの制御装置を適用した車両のブレーキ制御装
置を表す概略構成、図２に本実施形態のブレーキ制御装
置によるブレーキ動作のタイムチャート、図３にブレー
キ制御装置によるブレーキリリース動作のタイムチャー
ト、図４に差圧に対するＢＣ圧力の行き過ぎ量を表すグ
ラフ、図５に差圧に対する温度変化によるＢＣ圧力の圧
力変化を表すグラフ、図６に圧力調整量に対する電磁弁
の開放時間を表すグラフを示す。
【００２２】本実施形態の車両のブレーキ制御装置にお
いて、図１に示すように、列車の車両１１には直通管１
２が走行方向に沿って配設され、この直通管１２には流
体供給源としての空気だめ１３及び空気圧縮機１４が連
結されている。また、車両１１の下部には走行車輪１５
が装着されると共に、走行車輪１５を制動するブレーキ
装置１６が装着されており、このブレーキ装置１６はブ
レーキシリンダ（流体圧シリンダ）１７への空気の給排
により作動及び解除するようになっている。
いて、図１に示すように、列車の車両１１には直通管１
２が走行方向に沿って配設され、この直通管１２には流
体供給源としての空気だめ１３及び空気圧縮機１４が連
結されている。また、車両１１の下部には走行車輪１５
が装着されると共に、走行車輪１５を制動するブレーキ
装置１６が装着されており、このブレーキ装置１６はブ
レーキシリンダ（流体圧シリンダ）１７への空気の給排
により作動及び解除するようになっている。
【００２３】直通管１２とブレーキシリンダ１７との間
には切換弁としてのブレーキ弁１８が介装され、このブ
レーキ弁１８の開閉操作により圧縮空気をブレーキシリ
ンダ１７へ供給してブレーキ装置１６を作動したり、ブ
レーキシリンダ１７内の圧縮空気を排出してブレーキ装
置１６を解除したりすることができ、この直通管１２、
ブレーキシリンダ１７、ブレーキ弁１８により流体給排
手段が構成されている。
には切換弁としてのブレーキ弁１８が介装され、このブ
レーキ弁１８の開閉操作により圧縮空気をブレーキシリ
ンダ１７へ供給してブレーキ装置１６を作動したり、ブ
レーキシリンダ１７内の圧縮空気を排出してブレーキ装
置１６を解除したりすることができ、この直通管１２、
ブレーキシリンダ１７、ブレーキ弁１８により流体給排
手段が構成されている。
【００２４】ブレーキ弁１８は、供給用電磁弁１９と排
出用電磁弁２０を有しており、各電磁弁１９，２０が直
通管１２とブレーキシリンダ１７との間に並列に介装さ
れている。供給用電磁弁１９は直通管１２とブレーキシ
リンダ１７との供給通路２１を閉塞する閉止ポート１９
ａとこの供給通路２１を連通して圧縮空気をブレーキシ
リンダ１７に供給する供給ポート１９ｂとを有してい
る。一方、排出用電磁弁２０はブレーキシリンダ１７か
らの排出通路２２を閉塞する閉止ポート２０ａとこの排
出通路２２を大気に連通してブレーキシリンダ１７内の
圧縮空気を大気に開放する排出ポート２０ｂとを有して
いる。
出用電磁弁２０を有しており、各電磁弁１９，２０が直
通管１２とブレーキシリンダ１７との間に並列に介装さ
れている。供給用電磁弁１９は直通管１２とブレーキシ
リンダ１７との供給通路２１を閉塞する閉止ポート１９
ａとこの供給通路２１を連通して圧縮空気をブレーキシ
リンダ１７に供給する供給ポート１９ｂとを有してい
る。一方、排出用電磁弁２０はブレーキシリンダ１７か
らの排出通路２２を閉塞する閉止ポート２０ａとこの排
出通路２２を大気に連通してブレーキシリンダ１７内の
圧縮空気を大気に開放する排出ポート２０ｂとを有して
いる。
【００２５】そして、このブレーキ弁１８の供給用電磁
弁１９及び排出用電磁弁２０にはコントローラ（制御手
段）２３が接続され、開閉制御されるようになってい
る。また、供給通路２１及び排出通路２２には圧力セン
サ２４が装着され、この圧力センサ２４はブレーキシリ
ンダ１７への供給圧力（ＢＣ圧力）を検出してコントロ
ーラ２３に出力している。更に、空気だめ１３には圧力
センサ２５が装着され、この圧力センサ２５は空気だめ
１３の供給圧力（ＳＲ圧力）を検出してコントローラ２
３に出力している。また、コントローラ２３には、ブレ
ーキ用操作杆２６の操作によるブレーキ制御信号が入力
されるようになっている。
弁１９及び排出用電磁弁２０にはコントローラ（制御手
段）２３が接続され、開閉制御されるようになってい
る。また、供給通路２１及び排出通路２２には圧力セン
サ２４が装着され、この圧力センサ２４はブレーキシリ
ンダ１７への供給圧力（ＢＣ圧力）を検出してコントロ
ーラ２３に出力している。更に、空気だめ１３には圧力
センサ２５が装着され、この圧力センサ２５は空気だめ
１３の供給圧力（ＳＲ圧力）を検出してコントローラ２
３に出力している。また、コントローラ２３には、ブレ
ーキ用操作杆２６の操作によるブレーキ制御信号が入力
されるようになっている。
【００２６】従って、運転手が所定のブレーキ力を得る
ためにブレーキ用操作杆２６を操作すると、そのブレー
キ制御信号がコントローラ２３に入力し、このコントロ
ーラ２３はブレーキ弁１８の供給用電磁弁１９を励磁し
て供給ポート１９ｂに切り換え、空気だめ１３から直通
管１２に供給されている圧縮空気が供給用電磁弁１９を
通してブレーキシリンダ１７に供給される（ブレーキ作
動状態）。これと同時に圧力センサ２４がブレーキシリ
ンダ１７のＢＣ圧力を検出してコントローラ２３に出力
しており、コントローラ２３はブレーキシリンダ１７の
ＢＣ圧力が目標ＢＣ圧力となるように供給用電磁弁１９
の開放時間をフィードバック制御する。そして、供給用
電磁弁１９が消磁されて閉止ポート１９ａに切り換えら
れ、ブレーキシリンダ１７のＢＣ圧力が目標ＢＣ圧力に
保持される（ブレーキ保持状態）ことで、ブレーキシリ
ンダ１７のＢＣ圧力に応じてブレーキ装置１６が作動
し、走行車輪１５を制動して車両が停止する。
ためにブレーキ用操作杆２６を操作すると、そのブレー
キ制御信号がコントローラ２３に入力し、このコントロ
ーラ２３はブレーキ弁１８の供給用電磁弁１９を励磁し
て供給ポート１９ｂに切り換え、空気だめ１３から直通
管１２に供給されている圧縮空気が供給用電磁弁１９を
通してブレーキシリンダ１７に供給される（ブレーキ作
動状態）。これと同時に圧力センサ２４がブレーキシリ
ンダ１７のＢＣ圧力を検出してコントローラ２３に出力
しており、コントローラ２３はブレーキシリンダ１７の
ＢＣ圧力が目標ＢＣ圧力となるように供給用電磁弁１９
の開放時間をフィードバック制御する。そして、供給用
電磁弁１９が消磁されて閉止ポート１９ａに切り換えら
れ、ブレーキシリンダ１７のＢＣ圧力が目標ＢＣ圧力に
保持される（ブレーキ保持状態）ことで、ブレーキシリ
ンダ１７のＢＣ圧力に応じてブレーキ装置１６が作動
し、走行車輪１５を制動して車両が停止する。
【００２７】一方、運転手がブレーキ力を緩めるために
ブレーキ用操作杆２６を操作すると、そのブレーキ制御
信号がコントローラ２３に入力し、このコントローラ２
３はブレーキ弁１８の排出用電磁弁２０を励磁して排出
ポート２０ｂに切り換え、ブレーキシリンダ１７内の圧
縮空気を大気に開放する（ブレーキリリース状態）。こ
れと同時に圧力センサ２４がブレーキシリンダ１７のＢ
Ｃ圧力をコントローラ２３に出力しており、コントロー
ラ２３はブレーキシリンダ１７のＢＣ圧力が目標ＢＣ圧
力となるように排出用電磁弁２０の開放時間をフィード
バック制御する。そして、排出用電磁弁２０が消磁され
て閉止ポート２０ａに切り換えられ、ブレーキシリンダ
１７のＢＣ圧力が目標ＢＣ圧力に保持される（ブレーキ
保持状態）ことで、ブレーキシリンダ１７のＢＣ圧力に
応じてブレーキ装置１６が作動し、走行車輪１５を制動
力が緩められる。
ブレーキ用操作杆２６を操作すると、そのブレーキ制御
信号がコントローラ２３に入力し、このコントローラ２
３はブレーキ弁１８の排出用電磁弁２０を励磁して排出
ポート２０ｂに切り換え、ブレーキシリンダ１７内の圧
縮空気を大気に開放する（ブレーキリリース状態）。こ
れと同時に圧力センサ２４がブレーキシリンダ１７のＢ
Ｃ圧力をコントローラ２３に出力しており、コントロー
ラ２３はブレーキシリンダ１７のＢＣ圧力が目標ＢＣ圧
力となるように排出用電磁弁２０の開放時間をフィード
バック制御する。そして、排出用電磁弁２０が消磁され
て閉止ポート２０ａに切り換えられ、ブレーキシリンダ
１７のＢＣ圧力が目標ＢＣ圧力に保持される（ブレーキ
保持状態）ことで、ブレーキシリンダ１７のＢＣ圧力に
応じてブレーキ装置１６が作動し、走行車輪１５を制動
力が緩められる。
【００２８】ところで、このような構成をなすブレーキ
制御装置では、コントローラ２３が各電磁弁１９，２０
を開閉するための制御信号を出力したから、実際に各電
磁弁１９，２０の開閉動作が完了するまでに作動遅れ時
間が生じる。また、ブレーキシリンダ１７に供給された
圧力空気は膨張して高温状態であるが、時間の経過に伴
って温度が低下してＢＣ圧力も低下してしまう。そのた
め、本実施形態の車両のブレーキ制御装置では、ブレー
キ作動時に、この供給用電磁弁１９の作動遅れ量ΔＰ
OVERをＳＲ圧力とＢＣ圧力との差圧に基づいて設定し、
この作動遅れ量ΔＰOVERを考慮して供給用電磁弁１９を
閉止してブレーキ保持状態に切換操作するようにしてい
る。一方、ブレーキリリース時に、排出用電磁弁２０の
作動遅れ量ΔＰUNDER をＢＣ圧力と開放側圧力（大気
圧）との差圧に基づいて設定し、この作動遅れ量ΔＰ
UNDER を考慮して排出用電磁弁２０を閉止してブレーキ
保持状態に切換操作するようにしている。
制御装置では、コントローラ２３が各電磁弁１９，２０
を開閉するための制御信号を出力したから、実際に各電
磁弁１９，２０の開閉動作が完了するまでに作動遅れ時
間が生じる。また、ブレーキシリンダ１７に供給された
圧力空気は膨張して高温状態であるが、時間の経過に伴
って温度が低下してＢＣ圧力も低下してしまう。そのた
め、本実施形態の車両のブレーキ制御装置では、ブレー
キ作動時に、この供給用電磁弁１９の作動遅れ量ΔＰ
OVERをＳＲ圧力とＢＣ圧力との差圧に基づいて設定し、
この作動遅れ量ΔＰOVERを考慮して供給用電磁弁１９を
閉止してブレーキ保持状態に切換操作するようにしてい
る。一方、ブレーキリリース時に、排出用電磁弁２０の
作動遅れ量ΔＰUNDER をＢＣ圧力と開放側圧力（大気
圧）との差圧に基づいて設定し、この作動遅れ量ΔＰ
UNDER を考慮して排出用電磁弁２０を閉止してブレーキ
保持状態に切換操作するようにしている。
【００２９】また、本実施形態の車両のブレーキ制御装
置では、ブレーキ作動時あるいはブレーキリリース時
に、断熱変化によるブレーキシリンダ１７内のＢＣ圧力
の温度変化に伴う圧力変化量ΔＰb ，ΔＰr をＢＣ圧力
の変化量に基づいて設定し、この圧力変化量ΔＰb ，Δ
Ｐr を考慮して各電磁弁１９，２０を閉止してブレーキ
保持状態に切換操作するようにしている。更に、目標Ｂ
Ｃ圧力Ｐ0 と実際のＢＣ圧力とに微小の誤差があったと
きには、実際のＢＣ圧力及び目標ＢＣ圧力Ｐ0 と実際の
ＢＣ圧力との差圧ΔＰbm，ΔＰbrに基づいて各電磁弁１
９，２０の開放時間ｔb ，ｔr を設定して切換操作する
ようにしている。
置では、ブレーキ作動時あるいはブレーキリリース時
に、断熱変化によるブレーキシリンダ１７内のＢＣ圧力
の温度変化に伴う圧力変化量ΔＰb ，ΔＰr をＢＣ圧力
の変化量に基づいて設定し、この圧力変化量ΔＰb ，Δ
Ｐr を考慮して各電磁弁１９，２０を閉止してブレーキ
保持状態に切換操作するようにしている。更に、目標Ｂ
Ｃ圧力Ｐ0 と実際のＢＣ圧力とに微小の誤差があったと
きには、実際のＢＣ圧力及び目標ＢＣ圧力Ｐ0 と実際の
ＢＣ圧力との差圧ΔＰbm，ΔＰbrに基づいて各電磁弁１
９，２０の開放時間ｔb ，ｔr を設定して切換操作する
ようにしている。
【００３０】ここで、本実施形態の車両のブレーキ制御
装置によるブレーキ作動時及びブレーキリリース時の制
御について具体的に説明する。
装置によるブレーキ作動時及びブレーキリリース時の制
御について具体的に説明する。
【００３１】ブレーキ作動時、前述したように、ブレー
キ制御信号がコントローラ２３に入力すると、ブレーキ
弁１８の供給用電磁弁１９が開放（ＯＮ）して圧縮空気
がブレーキシリンダ１７に供給される。すると、図２に
示すように、ブレーキシリンダ１７のＢＣ圧力が上昇
し、供給用電磁弁１９の作動遅れ量ΔＰOVER（作動遅れ
時間ｔOVER）と、ブレーキシリンダ１７内の圧縮空気の
温度低下に伴う圧力低下量ΔＰb とを考慮したＢＣ圧力
Ｐ1 到達時に供給用電磁弁１９を閉止（ＯＦＦ）する。
この場合、目標ＢＣ圧力は、下記数式 目標ＢＣ圧力Ｐ0＝ＢＣ圧力Ｐ1＋作動遅れ量ΔＰOVER−
圧力低下量ΔＰb で求められるから、ＢＣ圧力Ｐ1は、下記数式 ＢＣ圧力Ｐ1＝目標ＢＣ圧力Ｐ0−作動遅れ量ΔＰOVER＋
圧力低下量ΔＰb で求めることができる。
キ制御信号がコントローラ２３に入力すると、ブレーキ
弁１８の供給用電磁弁１９が開放（ＯＮ）して圧縮空気
がブレーキシリンダ１７に供給される。すると、図２に
示すように、ブレーキシリンダ１７のＢＣ圧力が上昇
し、供給用電磁弁１９の作動遅れ量ΔＰOVER（作動遅れ
時間ｔOVER）と、ブレーキシリンダ１７内の圧縮空気の
温度低下に伴う圧力低下量ΔＰb とを考慮したＢＣ圧力
Ｐ1 到達時に供給用電磁弁１９を閉止（ＯＦＦ）する。
この場合、目標ＢＣ圧力は、下記数式 目標ＢＣ圧力Ｐ0＝ＢＣ圧力Ｐ1＋作動遅れ量ΔＰOVER−
圧力低下量ΔＰb で求められるから、ＢＣ圧力Ｐ1は、下記数式 ＢＣ圧力Ｐ1＝目標ＢＣ圧力Ｐ0−作動遅れ量ΔＰOVER＋
圧力低下量ΔＰb で求めることができる。
【００３２】なお、このブレーキ作動時には、ブレーキ
シリンダ１７内に一気に圧縮空気が流入するため、断熱
圧縮のために急激にブレーキシリンダ１７内の温度が上
昇する（潜熱）。一方、ブレーキシリンダ１７外の空気
の温度は当然これより低いため、ブレーキシリンダ１７
内の温度は外部の温度まで低下し、これに伴って圧力も
低下する。
シリンダ１７内に一気に圧縮空気が流入するため、断熱
圧縮のために急激にブレーキシリンダ１７内の温度が上
昇する（潜熱）。一方、ブレーキシリンダ１７外の空気
の温度は当然これより低いため、ブレーキシリンダ１７
内の温度は外部の温度まで低下し、これに伴って圧力も
低下する。
【００３３】そして、この作動遅れ量ΔＰOVERは、図４
(ａ)で示すように、ＳＲ圧力とＢＣ圧力との差圧に基づ
いて設定される。即ち、この作動遅れ量ΔＰOVERは、供
給する側（空気だめ１３）の圧力と供給される側（ブレ
ーキシリンダ１７）の圧力との差が大きければ大きくな
るものである。また、圧力低下量ΔＰb は、図５に示す
ように、ＢＣ圧力の変化量に基づいて設定される。即
ち、この圧力低下量ΔＰ b は、供給開始時点のＢＣ圧力
Ｐa と供給終了時点のＢＣ圧力Ｐb との差が大きければ
大きくなるものである。なお、ＰOVERは、圧力低下量Δ
Ｐb がなかったときのＢＣ圧力の上限値である。
(ａ)で示すように、ＳＲ圧力とＢＣ圧力との差圧に基づ
いて設定される。即ち、この作動遅れ量ΔＰOVERは、供
給する側（空気だめ１３）の圧力と供給される側（ブレ
ーキシリンダ１７）の圧力との差が大きければ大きくな
るものである。また、圧力低下量ΔＰb は、図５に示す
ように、ＢＣ圧力の変化量に基づいて設定される。即
ち、この圧力低下量ΔＰ b は、供給開始時点のＢＣ圧力
Ｐa と供給終了時点のＢＣ圧力Ｐb との差が大きければ
大きくなるものである。なお、ＰOVERは、圧力低下量Δ
Ｐb がなかったときのＢＣ圧力の上限値である。
【００３４】こうして目標ＢＣ圧力Ｐ0 に対応してＢＣ
圧力Ｐ1 を設定し、ＢＣ圧力がＰ1の到達時に供給用電
磁弁１９を閉止すると、ブレーキシリンダ１７のＢＣ圧
力が目標ＢＣ圧力になり、ブレーキシリンダ１７のＢＣ
圧力に応じたブレーキ力が発揮される。そして、このと
きに、目標ＢＣ圧力Ｐ0 と実際のＢＣ圧力とに微小の誤
差があったときには、目標ＢＣ圧力Ｐ0 と実際のＢＣ圧
力との差圧（圧力調整量）ΔＰbmに対する供給用電磁弁
１９の開放時間ｔb を、現在のＢＣ圧力（１００，２０
０・・・６００）に応じて設定し、供給用電磁弁１９を
開閉制御する。即ち、この供給用電磁弁１９の開放時間
ｔb は、図６(ａ)に示すように、圧力調整量ΔＰbmが大
きければ長く、ＢＣ圧力が低ければ長くなる。
圧力Ｐ1 を設定し、ＢＣ圧力がＰ1の到達時に供給用電
磁弁１９を閉止すると、ブレーキシリンダ１７のＢＣ圧
力が目標ＢＣ圧力になり、ブレーキシリンダ１７のＢＣ
圧力に応じたブレーキ力が発揮される。そして、このと
きに、目標ＢＣ圧力Ｐ0 と実際のＢＣ圧力とに微小の誤
差があったときには、目標ＢＣ圧力Ｐ0 と実際のＢＣ圧
力との差圧（圧力調整量）ΔＰbmに対する供給用電磁弁
１９の開放時間ｔb を、現在のＢＣ圧力（１００，２０
０・・・６００）に応じて設定し、供給用電磁弁１９を
開閉制御する。即ち、この供給用電磁弁１９の開放時間
ｔb は、図６(ａ)に示すように、圧力調整量ΔＰbmが大
きければ長く、ＢＣ圧力が低ければ長くなる。
【００３５】一方、ブレーキリリース時、前述したよう
に、ブレーキ制御信号がコントローラ２３に入力する
と、ブレーキ弁１８の排出用電磁弁２０が開放（ＯＮ）
してブレーキシリンダ１７内の圧縮空気が大気に開放さ
れる。すると、図３に示すように、ブレーキシリンダ１
７のＢＣ圧力が下降し、排出用電磁弁２０の作動遅れ量
ΔＰUNDER （作動遅れ時間ｔUNDER ）と、ブレーキシリ
ンダ１７内の圧縮空気の温度上昇に伴う圧力上昇量ΔＰ
r とを考慮したＢＣ圧力Ｐ1 到達時に排出用電磁弁２０
を閉止（ＯＦＦ）する。この場合、目標ＢＣ圧力は、下
記数式 目標ＢＣ圧力Ｐ0＝ＢＣ圧力Ｐ1＋作動遅れ量ΔＰUNDER
−圧力上昇量ΔＰr で求められるから、ＢＣ圧力Ｐ1は、下記数式 ＢＣ圧力Ｐ1＝目標ＢＣ圧力Ｐ0−作動遅れ量ΔＰUNDER
＋圧力上昇量ΔＰr で求めることができる。
に、ブレーキ制御信号がコントローラ２３に入力する
と、ブレーキ弁１８の排出用電磁弁２０が開放（ＯＮ）
してブレーキシリンダ１７内の圧縮空気が大気に開放さ
れる。すると、図３に示すように、ブレーキシリンダ１
７のＢＣ圧力が下降し、排出用電磁弁２０の作動遅れ量
ΔＰUNDER （作動遅れ時間ｔUNDER ）と、ブレーキシリ
ンダ１７内の圧縮空気の温度上昇に伴う圧力上昇量ΔＰ
r とを考慮したＢＣ圧力Ｐ1 到達時に排出用電磁弁２０
を閉止（ＯＦＦ）する。この場合、目標ＢＣ圧力は、下
記数式 目標ＢＣ圧力Ｐ0＝ＢＣ圧力Ｐ1＋作動遅れ量ΔＰUNDER
−圧力上昇量ΔＰr で求められるから、ＢＣ圧力Ｐ1は、下記数式 ＢＣ圧力Ｐ1＝目標ＢＣ圧力Ｐ0−作動遅れ量ΔＰUNDER
＋圧力上昇量ΔＰr で求めることができる。
【００３６】なお、このブレーキリリース時には、ブレ
ーキ作動時とは逆に、ブレーキシリンダ１７内の圧縮空
気が一気に流出するため、断熱膨張のために急激にブレ
ーキシリンダ１７内の温度が低下する（潜熱）。一方、
ブレーキシリンダ１７外の空気の温度は当然これより高
いため、ブレーキシリンダ１７内の温度は外部の温度ま
で上昇し、これに伴って圧力も上昇する。
ーキ作動時とは逆に、ブレーキシリンダ１７内の圧縮空
気が一気に流出するため、断熱膨張のために急激にブレ
ーキシリンダ１７内の温度が低下する（潜熱）。一方、
ブレーキシリンダ１７外の空気の温度は当然これより高
いため、ブレーキシリンダ１７内の温度は外部の温度ま
で上昇し、これに伴って圧力も上昇する。
【００３７】そして、この作動遅れ量ΔＰUNDER は、図
４(ｂ)で示すように、ＢＣ圧力と大気圧の差圧に基づい
て設定される。即ち、この作動遅れ量ΔＰUNDER は、排
出する側（ブレーキシリンダ１７）の圧力と排出される
側（大気）の圧力との差が大きければ大きくなるもので
ある。また、圧力低下量ΔＰr は、図５に示すように、
ＢＣ圧力の変化量に基づいて設定される。即ち、この圧
力低下量ΔＰr は、供給開始時点のＢＣ圧力Ｐa と供給
終了時点のＢＣ圧力Ｐb との差が大きければ大きくなる
ものであり、大気に排出するためにブレーキ作動時の圧
力低下量ΔＰbより小さくなる。
４(ｂ)で示すように、ＢＣ圧力と大気圧の差圧に基づい
て設定される。即ち、この作動遅れ量ΔＰUNDER は、排
出する側（ブレーキシリンダ１７）の圧力と排出される
側（大気）の圧力との差が大きければ大きくなるもので
ある。また、圧力低下量ΔＰr は、図５に示すように、
ＢＣ圧力の変化量に基づいて設定される。即ち、この圧
力低下量ΔＰr は、供給開始時点のＢＣ圧力Ｐa と供給
終了時点のＢＣ圧力Ｐb との差が大きければ大きくなる
ものであり、大気に排出するためにブレーキ作動時の圧
力低下量ΔＰbより小さくなる。
【００３８】こうして目標ＢＣ圧力Ｐ0 に対応してＢＣ
圧力Ｐ1 を設定し、ＢＣ圧力がＰ1の到達時に排出用電
磁弁２０を閉止すると、ブレーキシリンダ１７のＢＣ圧
力が目標ＢＣ圧力になり、ブレーキシリンダ１７のＢＣ
圧力に応じたブレーキ力が発揮される。そして、このと
きに、目標ＢＣ圧力Ｐ0 と実際のＢＣ圧力とに微小の誤
差があったときには、目標ＢＣ圧力Ｐ0 と実際のＢＣ圧
力との差圧（圧力調整量）ΔＰrmに対する排出用電磁弁
２０の開放時間ｔr を、現在のＢＣ圧力（１００，２０
０・・・６００）に応じて設定し、排出用電磁弁２０を
開閉制御する。即ち、この排出用電磁弁２０の開放時間
ｔr は、図６(ｂ)に示すように、圧力調整量ΔＰrmが大
きければ短く、ＢＣ圧力が低ければ長くなる。
圧力Ｐ1 を設定し、ＢＣ圧力がＰ1の到達時に排出用電
磁弁２０を閉止すると、ブレーキシリンダ１７のＢＣ圧
力が目標ＢＣ圧力になり、ブレーキシリンダ１７のＢＣ
圧力に応じたブレーキ力が発揮される。そして、このと
きに、目標ＢＣ圧力Ｐ0 と実際のＢＣ圧力とに微小の誤
差があったときには、目標ＢＣ圧力Ｐ0 と実際のＢＣ圧
力との差圧（圧力調整量）ΔＰrmに対する排出用電磁弁
２０の開放時間ｔr を、現在のＢＣ圧力（１００，２０
０・・・６００）に応じて設定し、排出用電磁弁２０を
開閉制御する。即ち、この排出用電磁弁２０の開放時間
ｔr は、図６(ｂ)に示すように、圧力調整量ΔＰrmが大
きければ短く、ＢＣ圧力が低ければ長くなる。
【００３９】このようにしてブレーキ作動時やリリース
時には、各電磁弁１９，２０の作動遅れ量ΔＰOVER，Δ
ＰUNDER と、断熱変化によるブレーキシリンダ１７内の
圧縮空気の温度変化に伴う圧力変化量ΔＰb ，ΔＰr と
を考慮したＢＣ圧力Ｐ1 到達時に電磁弁１９，２０を閉
止することで、１回の電磁弁１９，２０の開閉操作でブ
レーキシリンダ１７のＢＣ圧力を目標ＢＣ圧力Ｐ0 に容
易に制御することができる。また、ここで目標ＢＣ圧力
Ｐ0 とＢＣ圧力とに微小誤差があると、その差圧（圧力
調整量）ΔＰbm，ΔＰrmに応じた開放時間ｔb ，ｔr だ
け、電磁弁１９，２０を開閉制御することで、ＢＣ圧力
を目標ＢＣ圧力Ｐ0 に高精度に制御することができる。
時には、各電磁弁１９，２０の作動遅れ量ΔＰOVER，Δ
ＰUNDER と、断熱変化によるブレーキシリンダ１７内の
圧縮空気の温度変化に伴う圧力変化量ΔＰb ，ΔＰr と
を考慮したＢＣ圧力Ｐ1 到達時に電磁弁１９，２０を閉
止することで、１回の電磁弁１９，２０の開閉操作でブ
レーキシリンダ１７のＢＣ圧力を目標ＢＣ圧力Ｐ0 に容
易に制御することができる。また、ここで目標ＢＣ圧力
Ｐ0 とＢＣ圧力とに微小誤差があると、その差圧（圧力
調整量）ΔＰbm，ΔＰrmに応じた開放時間ｔb ，ｔr だ
け、電磁弁１９，２０を開閉制御することで、ＢＣ圧力
を目標ＢＣ圧力Ｐ0 に高精度に制御することができる。
【００４０】なお、上述の実施形態では、本発明の流体
アクチュエータの制御装置を車両のブレーキ制御装置に
適用して説明したが、本発明はこの装置に限定されるも
のではない。例えば、船舶におけるメカニカルガバナの
入力空気圧制御装置において、空気圧力を制御すること
で、エンジン回転数を高精度に制御することができる。
また、製造行程に用いる一般機械において、アクチュエ
ータの流体圧力を制御することで、高精度の位置決めを
行うことができる。
アクチュエータの制御装置を車両のブレーキ制御装置に
適用して説明したが、本発明はこの装置に限定されるも
のではない。例えば、船舶におけるメカニカルガバナの
入力空気圧制御装置において、空気圧力を制御すること
で、エンジン回転数を高精度に制御することができる。
また、製造行程に用いる一般機械において、アクチュエ
ータの流体圧力を制御することで、高精度の位置決めを
行うことができる。
【００４１】
【発明の効果】以上、実施形態において詳細に説明した
ように請求項１の発明の流体アクチュエータの制御装置
によれば、流体供給源と、流体供給源から圧力流体の給
排により作動する流体アクチュエータと、作動状態と保
持状態とリリース状態とに切換可能な切換弁を有する流
体給排手段と、流体アクチュエータの供給圧力を検出す
る圧力センサと、目標供給圧力及び検出圧力に基づいて
切換弁を切換制御すると共に流体アクチュエータの作動
時に制御信号の出力に対する切換弁の作動遅れ量を流体
供給源の供給圧力と圧力センサの検出圧力との差圧に基
づいて設定してこの作動遅れ量を考慮して切換弁を保持
状態に切換操作する制御手段とを設けたので、流体アク
チュエータの作動時には切換弁の作動遅れ量を考慮して
切換弁を保持状態に切換操作することで、１回の切換弁
の切換操作で流体アクチュエータの供給圧力を目標供給
圧力に短時間で容易に制御することができ、操作性を向
上することができると共に耐久性を向上して寿命を延長
することができる。
ように請求項１の発明の流体アクチュエータの制御装置
によれば、流体供給源と、流体供給源から圧力流体の給
排により作動する流体アクチュエータと、作動状態と保
持状態とリリース状態とに切換可能な切換弁を有する流
体給排手段と、流体アクチュエータの供給圧力を検出す
る圧力センサと、目標供給圧力及び検出圧力に基づいて
切換弁を切換制御すると共に流体アクチュエータの作動
時に制御信号の出力に対する切換弁の作動遅れ量を流体
供給源の供給圧力と圧力センサの検出圧力との差圧に基
づいて設定してこの作動遅れ量を考慮して切換弁を保持
状態に切換操作する制御手段とを設けたので、流体アク
チュエータの作動時には切換弁の作動遅れ量を考慮して
切換弁を保持状態に切換操作することで、１回の切換弁
の切換操作で流体アクチュエータの供給圧力を目標供給
圧力に短時間で容易に制御することができ、操作性を向
上することができると共に耐久性を向上して寿命を延長
することができる。
【００４２】また、請求項２の発明の流体アクチュエー
タの制御装置によれば、流体供給源と、流体供給源から
圧力流体の給排により作動する流体アクチュエータと、
作動状態と保持状態とリリース状態とに切換可能な切換
弁を有する流体給排手段と、流体アクチュエータの供給
圧力を検出する圧力センサと、目標供給圧力及び検出圧
力に基づいて切換弁を切換制御すると共に流体アクチュ
エータのリース時に制御信号の出力に対する切換弁の作
動遅れ量を流体供給源の供給圧力と圧力流体の開放側圧
力との差圧に基づいて設定してこの作動遅れ量を考慮し
て切換弁を保持状態に切換操作する制御手段とを設けた
ので、流体アクチュエータのリリース時には切換弁の作
動遅れ量を考慮して切換弁を保持状態に切換操作するこ
とで、１回の切換弁の切換操作で流体アクチュエータの
供給圧力を目標供給圧力に短時間で容易に制御すること
ができ、操作性を向上することができると共に耐久性を
向上して寿命を延長することができる。
タの制御装置によれば、流体供給源と、流体供給源から
圧力流体の給排により作動する流体アクチュエータと、
作動状態と保持状態とリリース状態とに切換可能な切換
弁を有する流体給排手段と、流体アクチュエータの供給
圧力を検出する圧力センサと、目標供給圧力及び検出圧
力に基づいて切換弁を切換制御すると共に流体アクチュ
エータのリース時に制御信号の出力に対する切換弁の作
動遅れ量を流体供給源の供給圧力と圧力流体の開放側圧
力との差圧に基づいて設定してこの作動遅れ量を考慮し
て切換弁を保持状態に切換操作する制御手段とを設けた
ので、流体アクチュエータのリリース時には切換弁の作
動遅れ量を考慮して切換弁を保持状態に切換操作するこ
とで、１回の切換弁の切換操作で流体アクチュエータの
供給圧力を目標供給圧力に短時間で容易に制御すること
ができ、操作性を向上することができると共に耐久性を
向上して寿命を延長することができる。
【００４３】また、請求項３の発明の流体アクチュエー
タの制御装置によれば、制御手段が流体アクチュエータ
の作動時あるいはリリース時に、断熱変化による圧力流
体の温度変化に伴う圧力変化量を圧力センサの検出圧力
の変化量に基づいて設定し、この圧力変化量を考慮して
切換弁を保持状態に切換操作するようにしたので、流体
アクチュエータの作動時やリリース時には内部の圧縮空
気の温度変化に伴う圧力変化量を考慮して切換弁を保持
状態に切換操作することで、１回の切換弁の切換操作で
流体アクチュエータの供給圧力を目標供給圧力に短時間
で容易に制御することができ、操作性を向上することが
できると共に耐久性を向上して寿命を延長することがで
きる。
タの制御装置によれば、制御手段が流体アクチュエータ
の作動時あるいはリリース時に、断熱変化による圧力流
体の温度変化に伴う圧力変化量を圧力センサの検出圧力
の変化量に基づいて設定し、この圧力変化量を考慮して
切換弁を保持状態に切換操作するようにしたので、流体
アクチュエータの作動時やリリース時には内部の圧縮空
気の温度変化に伴う圧力変化量を考慮して切換弁を保持
状態に切換操作することで、１回の切換弁の切換操作で
流体アクチュエータの供給圧力を目標供給圧力に短時間
で容易に制御することができ、操作性を向上することが
できると共に耐久性を向上して寿命を延長することがで
きる。
【００４４】また、請求項４の発明の流体アクチュエー
タの制御装置によれば、流体供給源と、流体供給源から
圧力流体の給排により作動する流体アクチュエータと、
作動状態と保持状態とリリース状態とに切換可能な切換
弁を有する流体給排手段と、流体アクチュエータの供給
圧力を検出する圧力センサと、目標供給圧力及び検出圧
力に基づいて切換弁を切換制御すると共に圧力センサの
検出圧力及び目標供給圧力と検出圧力との差圧に基づい
て切換弁の開放時間を設定してこの切換弁を切換操作す
る制御手段とを設けたので、目標供給圧力と実際の供給
圧力との差圧に応じた開放時間だけ切換弁を開閉制御す
ることで、供給圧力を目標供給圧力に高精度に制御する
ことができる。
タの制御装置によれば、流体供給源と、流体供給源から
圧力流体の給排により作動する流体アクチュエータと、
作動状態と保持状態とリリース状態とに切換可能な切換
弁を有する流体給排手段と、流体アクチュエータの供給
圧力を検出する圧力センサと、目標供給圧力及び検出圧
力に基づいて切換弁を切換制御すると共に圧力センサの
検出圧力及び目標供給圧力と検出圧力との差圧に基づい
て切換弁の開放時間を設定してこの切換弁を切換操作す
る制御手段とを設けたので、目標供給圧力と実際の供給
圧力との差圧に応じた開放時間だけ切換弁を開閉制御す
ることで、供給圧力を目標供給圧力に高精度に制御する
ことができる。
【００４５】また、請求項５の発明の流体アクチュエー
タの制御装置によれば、流体アクチュエータを、車両の
走行車輪を制動するブレーキを作動させるためのブレー
キシリンダとしたので、車両のブレーキ力を短時間で高
精度に制御することができ、操作性を向上することがで
きる。
タの制御装置によれば、流体アクチュエータを、車両の
走行車輪を制動するブレーキを作動させるためのブレー
キシリンダとしたので、車両のブレーキ力を短時間で高
精度に制御することができ、操作性を向上することがで
きる。
【００４６】また、請求項６の発明の流体アクチュエー
タの制御方法によれば、所定の作動力を得るための目標
供給圧力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切
換弁を開放することで、流体供給源から流体アクチュエ
ータへ圧力流体を供給する作動時に、制御信号の出力に
対する切換弁の作動遅れ量を流体供給源の供給圧力と検
出圧力との差圧に基づいて設定し、作動遅れ量を考慮し
て切換弁を閉止して流体アクチュエータ内の圧力流体を
保持するようにしたので、流体アクチュエータの作動時
には切換弁の作動遅れ量を考慮して切換弁を保持状態に
切換操作することで、１回の切換弁の切換操作で流体ア
クチュエータの供給圧力を目標供給圧力に短時間で容易
に制御することができる。
タの制御方法によれば、所定の作動力を得るための目標
供給圧力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切
換弁を開放することで、流体供給源から流体アクチュエ
ータへ圧力流体を供給する作動時に、制御信号の出力に
対する切換弁の作動遅れ量を流体供給源の供給圧力と検
出圧力との差圧に基づいて設定し、作動遅れ量を考慮し
て切換弁を閉止して流体アクチュエータ内の圧力流体を
保持するようにしたので、流体アクチュエータの作動時
には切換弁の作動遅れ量を考慮して切換弁を保持状態に
切換操作することで、１回の切換弁の切換操作で流体ア
クチュエータの供給圧力を目標供給圧力に短時間で容易
に制御することができる。
【００４７】また、請求項７の発明の流体アクチュエー
タの制御方法によれば、所定の作動力を得るための目標
供給圧力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切
換弁を開放することで、流体アクチュエータ内の圧力流
体を開放するリース時に、制御信号の出力に対する切換
弁の作動遅れ量を流体供給源の供給圧力と圧力流体の開
放側圧力との差圧に基づいて設定し、作動遅れ量を考慮
して切換弁を閉止して流体アクチュエータ内の圧力流体
を保持するようにしたので、流体アクチュエータのリー
ス時には切換弁の作動遅れ量を考慮して切換弁を保持状
態に切換操作することで、１回の切換弁の切換操作で流
体アクチュエータの供給圧力を目標供給圧力に短時間で
容易に制御することができる。
タの制御方法によれば、所定の作動力を得るための目標
供給圧力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切
換弁を開放することで、流体アクチュエータ内の圧力流
体を開放するリース時に、制御信号の出力に対する切換
弁の作動遅れ量を流体供給源の供給圧力と圧力流体の開
放側圧力との差圧に基づいて設定し、作動遅れ量を考慮
して切換弁を閉止して流体アクチュエータ内の圧力流体
を保持するようにしたので、流体アクチュエータのリー
ス時には切換弁の作動遅れ量を考慮して切換弁を保持状
態に切換操作することで、１回の切換弁の切換操作で流
体アクチュエータの供給圧力を目標供給圧力に短時間で
容易に制御することができる。
【００４８】また、請求項８の発明の流体アクチュエー
タの制御方法によれば、流体アクチュエータの作動時あ
るいはリリース時に、断熱変化による圧力流体の温度変
化に伴う圧力変化量を検出圧力の変化量に基づいて設定
し、圧力変化量を考慮して切換弁を閉止するようにした
ので、流体アクチュエータの作動時やリリース時には内
部の圧縮空気の温度変化に伴う圧力変化量を考慮して切
換弁を保持状態に切換操作することで、１回の切換弁の
切換操作で流体アクチュエータの供給圧力を目標供給圧
力に短時間で容易に制御することができる。
タの制御方法によれば、流体アクチュエータの作動時あ
るいはリリース時に、断熱変化による圧力流体の温度変
化に伴う圧力変化量を検出圧力の変化量に基づいて設定
し、圧力変化量を考慮して切換弁を閉止するようにした
ので、流体アクチュエータの作動時やリリース時には内
部の圧縮空気の温度変化に伴う圧力変化量を考慮して切
換弁を保持状態に切換操作することで、１回の切換弁の
切換操作で流体アクチュエータの供給圧力を目標供給圧
力に短時間で容易に制御することができる。
【００４９】また、請求項９の発明の流体アクチュエー
タの制御方法によれば、所定の作動力を得るための目標
供給圧力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切
換弁を開放することで、流体アクチュエータへの圧力流
体の供給圧力を調整する操作時に、検出圧力及び目標供
給圧力と検出圧力との差圧に基づいて切換弁の開放時間
を設定し、切換弁を切換操作するようにしたので、目標
供給圧力と実際の供給圧力との差圧に応じた開放時間だ
け切換弁を開閉制御することで、供給圧力を目標供給圧
力に高精度に制御することができる。
タの制御方法によれば、所定の作動力を得るための目標
供給圧力及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切
換弁を開放することで、流体アクチュエータへの圧力流
体の供給圧力を調整する操作時に、検出圧力及び目標供
給圧力と検出圧力との差圧に基づいて切換弁の開放時間
を設定し、切換弁を切換操作するようにしたので、目標
供給圧力と実際の供給圧力との差圧に応じた開放時間だ
け切換弁を開閉制御することで、供給圧力を目標供給圧
力に高精度に制御することができる。
【００５０】また、請求項１０の発明の流体アクチュエ
ータの制御方法によれば、流体アクチュエータを制御す
ることで、車両の走行車輪を制動するブレーキを作動さ
せるためのブレーキシリンダを制御するようにしたの
で、車両のブレーキ力を短時間で高精度に制御すること
ができ、操作性を向上することができる。
ータの制御方法によれば、流体アクチュエータを制御す
ることで、車両の走行車輪を制動するブレーキを作動さ
せるためのブレーキシリンダを制御するようにしたの
で、車両のブレーキ力を短時間で高精度に制御すること
ができ、操作性を向上することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る流体アクチュエータ
の制御装置を適用した車両のブレーキ制御装置を表す概
略構成図である。
の制御装置を適用した車両のブレーキ制御装置を表す概
略構成図である。
【図２】本実施形態のブレーキ制御装置によるブレーキ
動作のタイムチャートである。
動作のタイムチャートである。
【図３】ブレーキ制御装置によるブレーキリリース動作
のタイムチャートである。
のタイムチャートである。
【図４】差圧に対するＢＣ圧力の行き過ぎ量を表すグラ
フである。
フである。
【図５】差圧に対するＢＣ圧力の圧力変化を表すグラフ
である。
である。
【図６】圧力調整量に対する電磁弁の開放時間を表すグ
ラフである。
ラフである。
【図７】従来のブレーキ制御装置によるブレーキ動作の
タイムチャートである。
タイムチャートである。
１１ 車両 １２ 直通管 １３ 空気だめ（流体供給源） １４ 空気圧縮機 １６ ブレーキ装置 １７ ブレーキシリンダ（流体アクチュエータ） １８ ブレーキ弁（切換弁） １９ 供給用電磁弁 ２０ 排出用電磁弁 ２３ コントローラ（制御手段） ２４，２５ 圧力センサ
Claims (10)
- 【請求項１】 流体供給源と、該流体供給源から圧力流
体の給排により作動する流体アクチュエータと、前記流
体供給源から該流体アクチュエータへ圧力流体を供給す
る作動状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を保持
する保持状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を開
放するリリース状態とに切換可能な切換弁を有する流体
給排手段と、前記流体アクチュエータの供給圧力を検出
する圧力センサと、目標供給圧力及び該圧力センサの検
出圧力に基づいて前記切換弁を切換制御すると共に前記
流体アクチュエータの作動時に制御信号の出力に対する
該切換弁の作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力と前
記圧力センサの検出圧力との差圧に基づいて設定して該
作動遅れ量を考慮して前記切換弁を前記保持状態に切換
操作する制御手段とを具えたことを特徴とする流体アク
チュエータの制御装置。 - 【請求項２】 流体供給源と、該流体供給源から圧力流
体の給排により作動する流体アクチュエータと、前記流
体供給源から該流体アクチュエータへ圧力流体を供給す
る作動状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を保持
する保持状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を開
放するリリース状態とに切換可能な切換弁を有する流体
給排手段と、前記流体アクチュエータの供給圧力を検出
する圧力センサと、目標供給圧力及び該圧力センサの検
出圧力に基づいて前記切換弁を切換制御すると共に前記
流体アクチュエータのリース時に制御信号の出力に対す
る該切換弁の作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力と
圧力流体の開放側圧力との差圧に基づいて設定して該作
動遅れ量を考慮して前記切換弁を前記保持状態に切換操
作する制御手段とを具えたことを特徴とする流体アクチ
ュエータの制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２記載の流体アクチュエ
ータの制御装置において、前記制御手段は、前記流体ア
クチュエータの作動時あるいはリース時に、断熱変化に
よる前記圧力流体の温度変化に伴う圧力変化量を前記圧
力センサの検出圧力の変化量に基づいて設定し、該圧力
変化量を考慮して前記切換弁を前記保持状態に切換操作
することを特徴とする流体アクチュエータの制御装置。 - 【請求項４】 流体供給源と、該流体供給源から圧力流
体の給排により作動する流体アクチュエータと、前記流
体供給源から該流体アクチュエータへ圧力流体を供給す
る作動状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を保持
する保持状態と該流体アクチュエータ内の圧力流体を開
放するリリース状態とに切換可能な切換弁を有する流体
給排手段と、前記流体アクチュエータの供給圧力を検出
する圧力センサと、目標供給圧力及び該圧力センサの検
出圧力に基づいて前記切換弁を切換制御すると共に該圧
力センサの検出圧力及び前記目標供給圧力と該検出圧力
との差圧に基づいて前記切換弁の開放時間を設定して前
記切換弁を切換操作する制御手段とを具えたことを特徴
とする流体アクチュエータの制御装置。 - 【請求項５】 請求項１または２または４記載の流体ア
クチュエータの制御装置において、前記流体アクチュエ
ータを、車両の走行車輪を制動するブレーキを作動させ
るためのブレーキシリンダとすることを特徴とする流体
アクチュエータの制御装置。 - 【請求項６】 所定の作動力を得るための目標供給圧力
及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切換弁を開
放することで、流体供給源から流体アクチュエータへ圧
力流体を供給する作動時に、制御信号の出力に対する前
記切換弁の作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力と前
記検出圧力との差圧に基づいて設定し、該作動遅れ量を
考慮して前記切換弁を閉止して該流体アクチュエータ内
の圧力流体を保持することを特徴とする流体アクチュエ
ータの制御方法。 - 【請求項７】 所定の作動力を得るための目標供給圧力
及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切換弁を開
放することで、流体アクチュエータ内の圧力流体を開放
するリース時に、制御信号の出力に対する前記切換弁の
作動遅れ量を前記流体供給源の供給圧力と圧力流体の開
放側圧力との差圧に基づいて設定し、該作動遅れ量を考
慮して前記切換弁を閉止して該流体アクチュエータ内の
圧力流体を保持することを特徴とする流体アクチュエー
タの制御方法。 - 【請求項８】 請求項６または７記載の流体アクチュエ
ータの制御方法において、前記流体アクチュエータの作
動時あるいはリリース時に、断熱変化による前記圧力流
体の温度変化に伴う圧力変化量を前記検出圧力の変化量
に基づいて設定し、該圧力変化量を考慮して前記切換弁
を閉止することを特徴とする流体アクチュエータの制御
方法。 - 【請求項９】 所定の作動力を得るための目標供給圧力
及び作動用圧力センサの検出圧力に基づいて切換弁を開
放することで、流体アクチュエータへの圧力流体の供給
圧力を調整する操作時に、前記検出圧力及び前記目標供
給圧力と該検出圧力との差圧に基づいて前記切換弁の開
放時間を設定し、前記切換弁を切換操作することを特徴
とする流体アクチュエータの制御方法。 - 【請求項１０】 請求項６または７または９記載の流体
アクチュエータの制御方法において、前記流体アクチュ
エータを制御することで、車両の走行車輪を制動するブ
レーキを作動させるためのブレーキシリンダを制御する
ことを特徴とする流体アクチュエータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000093598A JP4264181B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 流体アクチュエータの制御装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000093598A JP4264181B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 流体アクチュエータの制御装置及び方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001280307A true JP2001280307A (ja) | 2001-10-10 |
| JP4264181B2 JP4264181B2 (ja) | 2009-05-13 |
Family
ID=18608760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000093598A Expired - Lifetime JP4264181B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 流体アクチュエータの制御装置及び方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4264181B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006525907A (ja) * | 2003-05-09 | 2006-11-16 | クノール−ブレームス レール システムス （ユーケー） リミテッド | 鉄道車両用制動制御システム |
| JP2017129207A (ja) * | 2016-01-20 | 2017-07-27 | 三菱重工業株式会社 | 電磁弁、及びブレーキシステム |
-
2000
- 2000-03-30 JP JP2000093598A patent/JP4264181B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006525907A (ja) * | 2003-05-09 | 2006-11-16 | クノール−ブレームス レール システムス （ユーケー） リミテッド | 鉄道車両用制動制御システム |
| JP2017129207A (ja) * | 2016-01-20 | 2017-07-27 | 三菱重工業株式会社 | 電磁弁、及びブレーキシステム |
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| JP4264181B2 (ja) | 2009-05-13 |
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