JP2001276100A - 身体装着型筋力補助装置 - Google Patents
身体装着型筋力補助装置Info
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- JP2001276100A JP2001276100A JP2000089584A JP2000089584A JP2001276100A JP 2001276100 A JP2001276100 A JP 2001276100A JP 2000089584 A JP2000089584 A JP 2000089584A JP 2000089584 A JP2000089584 A JP 2000089584A JP 2001276100 A JP2001276100 A JP 2001276100A
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Abstract
したり、アクチュエータが破損しても急激に発生力を低
下させない等、使用者の身体に対するフェールセーフ機
構を備えた身体装着型筋力補助装置を提供する。 【解決手段】 筋力補助装置は、油圧シリンダ形式のア
クチュエータ10を備えた人工筋力発生部と、この人工
筋力発生部の駆動を制御する制御部6とを備えている。
制御部は、作動油を溜めておくリザーバ室22と、油圧
送装置24a、24b、24cと、緊急の際に人工筋力
発生部の力を開放する人工筋力開放部26と、各油圧送
装置の駆動制御を行う圧送駆動制御装置28と、油圧送
装置に電源を供給する電源供給部と、アクチュエータが
破損しても急激にアクチュエータの発生力を低下させな
い発生力安定化部32とを備えている。
Description
腕、膝等の関節部に装着して補助筋力を発生する身体装
着型筋力補助装置に関する。
例えば、特開平7−163607号公報(以下、第1の
従来技術)、実開平5−39518号公報(以下、第2
の従来技術)に記載されている技術が知られている。
される大腿用装着部と、臑部に装着される臑用装着部
と、一端部を大腿用装着部及び臑用装着部に固定され他
端部は膝関節の部位で屈伸動作可能に連結された動力伝
達腕と、動力伝達腕に屈伸動作の動力を付与する電気モ
ータによる駆動部と、電気モータ及び駆動部の電源及び
制御部とからなり、電源及び制御部は使用者の身体に装
着されている。そして、前記駆動部は、動力伝達腕を連
結した関節軸が一方の動力伝達腕と共回りする関係とさ
れ、電気モータの出力軸に取り付けた歯車を前記関節軸
に取り付けた歯車と噛み合わせるとともに、関節軸の歯
車はクラッチを介して関節軸との間で動力の伝達又は遮
断が行われるようにしている。
弱い人、老齢の人等の階段上り歩行を補助することがで
きる。
側の型前部に支持される肩固定具と、上腕と、下腕とに
夫々支持される上腕固定具及び下腕固定具とからなり、
上腕固定具と下腕固定具は、肘部において連結されると
ともに、肩固定具と下上で固定具間に内部の空気圧を変
化することによって伸縮可能としたゴム製人工筋を懸架
している。
子回路(コントローラ)等を必要とせず、ゴム製人工筋
の特徴である空気圧とそれに伴う収縮率に応じたバネ特
性を活用することで、動作の範囲を簡単に設定すること
ができる。
術は、クラッチにより動力の伝達、遮断を可能としてい
るが、例えば、階段の上り歩行時に動力が伝達されてい
るときに、使用者が転びそうになった場合、クラッチを
即座に切ることができない。この際、転びそうになった
使用者が、素早くリカバリー姿勢をとりたくても、クラ
ッチがつながっているため、自由に足を動かすことがで
きず、危険な状態となるおそれがある。また、第1の従
来技術は、使用者の特定の姿勢によって自動的に補助筋
力が発生するので、補助筋力を必要としない場合には、
装置を取り外すしか方法がない。
うになった場合、素早くリカバリー姿勢をとりたくて
も、手が拘束されているので体全体を支えることができ
ず、危険な状態となるおそれがある。
の圧力室が一つなので、この圧力室が破損したときには
補助筋力が急に無くなってしまう。若し、重いものを持
っている場合などは、急に補助筋力がなくなると、使用
者の身体を痛める危険性がある。
あり、緊急の場合には補助筋力の発生を即座に停止した
り、アクチュエータが破損しても急激に発生力を低下さ
せない等、使用者の身体に対するフェールセーフ機構を
備えた身体装着型筋力補助装置を提供することを目的と
している。
に、請求項1記載の身体装着型筋力補助装置は、使用者
の関節部に曲げ動作の補助筋力を付与する人工筋力発生
手段と、この人工筋力発生手段の駆動を制御する制御手
段とを有する身体装着型筋力補助装置において、前記制
御手段に、前記人工筋力発生手段の補助筋力の発生を停
止して前記関節部の拘束を開放する人工筋力開放手段を
備えた。
うになる等の危険な姿勢となると、人工筋力発生部の補
助筋力の発生が停止し、使用者は人工筋力発生部に拘束
されずに自由に体を動かせることができる。
載の身体装着型筋力補助装置において、前記人工筋力開
放手段は、使用者の姿勢状態を検知するセンサ手段と、
このセンサ手段の検知情報に基づいて、前記使用者が転
びそうになる等の危険な姿勢状態であると判断したとき
に前記人工筋力発生手段の補助筋力の発生を停止させる
開放制御手段とを備えている。
うになる等の危険な姿勢をセンサ手段が検知する。そし
て、開放制御手段は、センサ手段の検知情報に基づい
て、人工筋力発生部の補助筋力の発生を停止する。
は2記載の身体装着型筋力補助装置において、前記制御
手段に音声入力手段を設け、当該音声入力手段から入力
した音声に基づいて、前記制御手段は、前記人工筋力発
生手段による前記関節部への補助筋力の発生を制御、或
いは、前記人工筋力開放手段を動作させる制御を行う。
と発すると人工筋力発生手段の補助筋力が発生し、使用
者が「ストップ」と発すると人工筋力発生手段の補助筋
力が停止する。また、使用者が「危ない」と発すると、
人工筋力開放手段が動作し、関節部の拘束を開放するこ
とができる。
装置は、前記人工筋力発生手段は流体圧式のアクチュエ
ータを備え、前記制御手段は、流体を溜めておくリザー
バ室と、このリザーバ室から受け入れた流体を加圧して
前記アクチュエータへの流体移動を行う流体圧送装置
と、この流体圧送装置の制御を行う圧送駆動制御装置と
を備え、前記人工筋力開放手段は、前記アクチュエータ
と連通し、前記流体圧送装置を迂回して前記リザーバ室
に接続する流路に介装されている制御弁を備え、前記開
放制御手段は、前記制御弁に開動作の制御を行う開放制
御部を備えている。この発明によると、開放制御手段
は、使用者が転びそうになる等の危険な姿勢を加速度セ
ンサから検知すると、制御弁に開動作の制御を行う。こ
れにより、アクチュエータ内の流体がリザーバ室に戻さ
れ、人工筋力発生手段の補助筋力の発生が停止する。
節部に曲げ動作の補助筋力を付与する人工筋力発生手段
と、この人工筋力発生手段の駆動を制御する制御手段と
を有する身体装着型筋力補助装置において、前記制御手
段に、破損による前記人工筋力発生手段の発生力の低下
を抑制する発生力安定化手段を設けた。
っている場合に、若し、アクチュエータが破損しても、
発生力安定化手段により急激にアクチュエータの発生力
が低下することがない。したがって、使用者が身体を痛
めるようなことが無い。
載の身体装着型筋力補助装置において、前記人工筋力発
生手段は複数の圧力室を有する流体圧式のアクチュエー
タを備え、前記発生力安定化手段は、各圧力室の分離動
作を行うようにした。
が破損しても、発生力安定化手段が破損した圧力室を分
離するので、急激にアクチュエータの発生力が低下する
のが防止される。
載の身体装着型筋力補助装置において、前記制御手段
は、流体を溜めておくリザーバ室と、このリザーバ室か
ら受け入れた流体を加圧して前記アクチュエータへの流
体移動を行う流体圧送装置と、この流体圧送装置の制御
を行う圧送駆動制御装置とを備え、前記発生力安定化手
段は、前記各圧力室の圧力を検知する圧力センサと、前
記流体圧送装置及び前記アクチュエータの各圧力室の間
に接続している複数の流路にそれぞれ介装した制御弁
と、前記圧力センサの検知情報に基づいて所定の圧力室
の圧力が低下していると判断したときに、その圧力室に
接続している前記制御弁に閉動作の制御を行う発生力安
定化制御部とを備えている。
の圧力室が異常であることを圧力センサが検知する。そ
して、発生力安定化制御部は、所定の圧力室に接続して
いる制御弁に閉動作の制御を行う。これにより、破損し
た圧力室が分離されるので、急激にアクチュエータの発
生力が低下しない。
装置は、使用者の関節部に曲げ動作の補助筋力を付与す
る人工筋力発生手段と、この人工筋力発生手段の駆動を
制御する制御手段とを有する身体装着型筋力補助装置に
おいて、前記人工筋力発生手段を電力で駆動する装置と
し、電源として主電源及び補助電源の2系統の電源を備
え、前記主電源及び前記補助電源は電源切替装置に接続
しており、前記電源切替装置は、前記主電源からの電力
が停止したときに、所定時間の間、前記補助電源からの
電力に切り換える制御を行う。
ているときには補助電源から電力が供給されるので、突
然、補助筋力が発生しなくなるという危険が回避され
る。
載の身体装着型筋力補助装置において、電源切替装置
は、前記補助電源の電力供給を開始したときに警報を発
するアラーム装置を備えている。
が停止していることを、使用者に確実に確認させること
が可能となる。
助装置は、使用者の関節部に曲げ動作の補助筋力を付与
する人工筋力発生手段と、この人工筋力発生手段の駆動
を制御する制御手段とを有する身体装着型筋力補助装置
において、前記人工筋力発生手段は、使用者の関節部を
挟んだ2箇所の身体位置に装着する一対の装着部と、こ
れら一対の装着部の間に連結したアクチュエータとを備
え、前記アクチュエータが使用者の関節部に過度の補助
筋力を与えることのないよう、規制手段を設けた。
により関節部を痛めるとがない。
0記載の身体装着型筋力補助装置において、前記規制手
段は、前記一対の装着部のそれぞれに、互いの配置位置
が調整可能なストッパ部材を対向して配置し、使用者の
関節部に過度の補助筋力を与える前に、前記ストッパ部
材どうしが当接するように構成されている。
助装置は、請求項10記載の身体装着型筋力補助装置に
おいて、前記規制手段は、前記一対の装着部の間に、長
さが調整自在な弾性ベルトを連結し、使用者の関節部に
過度の補助筋力を与える前に、前記弾性ベルトが発生す
る張力により前記アクチュエータの力を停止するように
構成されている。
と、関節部の過度の曲げ動作をメカニカルな構造で防止
することが可能となる。
力補助装置の実施形態を図面を参照して説明する。
を付与する第1実施形態の筋力補助装置2であり、人工
筋力発生部4と、人工筋力発生部4の駆動を制御する制
御部6とを備えている。
部を挟んだ2箇所の位置に装着した一対の装着部8a、
8bと、これら一対の装着部8a、8bの連結部8a
1 、8b1 間にヒンジ連結しているアクチュエータ10
とで構成されている。
形式で作動する複数の油圧シリンダ14A,14B、1
4Cを内蔵した装置であり、図2に示すように、筒状の
アクチュエータ本体12内に、複数のシリンダ14a、
14b、14cを並列に配置し、櫛状に形成した一対の
ピストンロッド18a、18bの先端部に連結したピス
トン16a〜16fが、シリンダ14a、14b、14
c内に摺動自在に配設されている。そして、圧力室20
a、20b、20cに流体としての作動油が供給される
と、一対のピストンロッド18a、18bが伸長して装
着部8a、8bの連結部8a1 、8b1 に直線方向のア
クチュエータ力が伝達され、使用者の関節部に曲げ動作
の力が伝達されるようになっている。
を吸収することができる高分子ポリマーからなる被覆部
材13で被覆されており、使用者側に作動油が漏れるの
を防止している。
装置で使用する作動油を溜めておくリザーバ室22と、
リザーバ室22の作動油をアクチュエータ10の各圧力
室20a、20b、20cのそれぞれに独立して供給す
る複数の油圧送装置24a、24b、24cと、緊急の
際に人工筋力発生部4の力を開放する人工筋力開放部2
6と、油圧送装置24a、24b、24cの駆動制御を
行う圧送駆動制御装置28と、油圧送装置24a、24
b、24cに電源を供給する電源供給部30と、アクチ
ュエータ10が破損した場合に、急激にアクチュエータ
の発生力が低下するのを防ぐ発生力安定化部32とを備
えている。
で駆動する装置であり、リザーバ室22から受け入れた
作動油を所定圧に昇圧して各圧力室20a、20b、2
0cに供給し、或いは戻す制御を行う。
0の各圧力室20a、20b、20cと連通し、且つ油
圧送装置24a、24b、24cを迂回してリザーバ室
22に連通する油路25aに介装されている制御弁26
aと、使用者の姿勢状態を検知する加速度センサ26b
と、加速度センサ26bから得られた検知情報に応じて
制御弁26aに開動作の信号を出力する開放制御部26
cとを備えている。
4a、24b、24cの作動を制御する装置である。そ
して、この装置は、スイッチ操作(図示せず)により各
油圧送装置24a、24b、24cの作動開始、作動停
止を選択できるとともに、音声でも選択が可能となって
いる。
入力装置34が接続しており、この音声入力装置34か
ら入力する信号によって圧送駆動制御装置28の動作が
制御される。例えば、使用者が「スタート」と発する
と、圧送駆動制御装置28の制御により油圧送装置24
a、24b、24cの作動が開始し、使用者が「ストッ
プ」と発すると、油圧送装置24a、24b、24cの
作動が停止するようになっている。また、音声入力装置
34は開放制御部26cとも接続されており、制御弁2
6aの開動作を音声でも制御可能にできている。例え
ば、使用者が「危ない」と発すると、開放制御部26c
より制御弁26aの開動作の信号が出力され、制御弁2
6aが開くようになっている。
外部電源及び補助電源としての蓄電池30aの2系統を
電源としているとともに、外部電源の電源回路30bと
蓄電池30aは電源切替装置30cに接続している。そ
して、電源切替装置30aは、電源回路30bからの電
力が停止したときに、所定時間の間、蓄電池30aから
の電力に切り換える制御を行う。ここで、蓄電地30a
と電源切替装置30cとの間には、電流センサ30dが
配設されており、蓄電池30aを使用している場合を電
流センサ30dが検知すると、アラーム装置30eが警
報音を発するようになっている。
クチュエータ10の各圧力室20a、20b、20cの
圧力を検知する圧力センサ32a1 、32a2 、32a
3 と、油圧送装置24a、24b、24cから各圧力室
20a、20b、20cに作動油を供給する油路25
b、25c、25dに介装した制御弁32b1 、32b
2 、32b3 と、各圧力センサ32a1 、32a2 、3
2a3 から圧力情報を得るとともに、所定の圧力室が基
準以下の圧力となっているときに、その圧力室に対応し
ている制御弁(例えば圧力室20aであれば制御弁32
b1 )に対して閉動作を行う発生力安定化制御部32d
とを備えている。
法について、以下に簡単に説明する。
を、コンセント(図示せず)に差し込む。そして、図1
に示すように、使用者の手側及び腕側にそれぞれ装着部
8a、8bを装着する。次いで、圧送駆動制御装置28
のスイッチ操作により各油圧送装置24a、24b、2
4cの作動を開始する。
リザーバ室22から受け入れた作動油を所定圧に昇圧し
てアクチュエータ10の各圧力室20a、20b、20
cに供給する。圧力室20a、20b、20cに流体と
しての作動油が供給されると、人工筋力発生部4は、ア
クチュエータ10に作動油が供給されたことで伸長し、
装着部8a、8bの連結部8a1 、8b1 に対して直線
方向のアクチュエータ力が作用し、使用者の関節部に曲
げ動作の力(補助筋力)を伝達する。また、所定時間後
に、各油圧送装置24a、24b、24cは、各圧力室
20a、20b、20cの作動油をリザーバ室22に戻
す動作を行い、使用者の関節部に対する補助筋力の伝達
を開放する。
歩いている使用者が転びそうになると、人工筋力開放部
26の加速度センサ26bが、使用者が転びそうになっ
ている状態の特定の加速度値を検出する。このとき、開
放制御部26cは、加速度センサ26bから入力した特
定の加速度値に基づいて、制御弁26aに開動作信号を
出力し、制御弁26aを開動作状態とする。制御弁26
aが開動作状態となると、各圧力室20a、20b、2
0c内の作動油が油路25aを介してリザーバ室22に
戻されていき、人工筋力発生部4のアクチュエータ力が
ゼロ(0)となる。このように、使用者が転びそうにな
ったときには、人工筋力開放部26の動作によって筋力
補助装置2の拘束がなくなる。
限らず(圧送駆動制御装置28のスイッチ操作)、音声
入力装置34への音声の入力により、人工筋力発生部4
を制御して補助筋力の発生を停止したり開始したり、人
工筋力開放部26を動作させて関節部の拘束を開放する
ことができる。これにより、使用中に緊急で停止したい
場合にも簡単に対応することが可能となる。
に、外部電源からの電力が停止してしまうと、電源切替
装置30cは蓄電池30aからの電力供給に切り換え
る。その際、蓄電池30aからの電力供給であること
を、アラーム装置30eが警報音を発することで使用者
に確認させる。
外れてしまった場合にも、電源切替装置30cが蓄電池
30aからの電力供給に切り換え、アラーム装置30e
が警報音を発する。
る複数の油圧シリンダのうちの何れかが油漏れ等の故障
を発生した場合、例えば、油圧シリンダ14Aのアクチ
ュエータ力が低下している場合には、アクチュエータ補
償部32が以下の制御を行う。すなわち、発生力安定化
制御部32dは、圧力センサ32a1 からの圧力情報に
より圧力室20aの圧力が低下していることを確認し、
圧力室20aに対応している制御弁32a2 に閉動作の
信号を出力する。これにより、故障した油圧シリンダ1
4Aを分離し、油が全て流出して力が出なくなるのを防
ぎ、他の油圧シリンダ14B、14Cで最低限のアクチ
ュエータ力を発生する。
を使用している使用者が、例えば、転びそうになったと
き等の危険な姿勢になったときには、人工筋力開放部2
6の制御により人工筋力発生部4のアクチュエータ力を
ゼロ(0)として筋力補助装置2の拘束を無くしている
ので、使用者は関節部を自由に動かすことができ、素早
くリカバリー姿勢を取ることができる。
より筋力補助装置2の使用を停止したり開始したり、人
工筋力開放部26を動作させて関節部の拘束を開放する
ことができるので、安全に筋力補助装置2を使用するこ
とができる。
cに電源を供給する電源供給部30は、外部電源からの
電力が停止したときに蓄電池30aからの電源を得るこ
とができるので、突然、補助筋力が無くなる等の危険を
回避し、使用者が安全な姿勢となるまで補助筋力を付与
することができる。
いることを、アラーム装置30eが警報音を発すること
で使用者に確認させているので、電源コード30fがコ
ンセントから外れている等の原因をすぐに確認すること
ができる。
リンダが故障していても、アクチュエータ補償部32が
最低限のアクチュエータ力を発生させるように制御する
ので、重いものを持っているときに、補助筋力が急激に
無くなって関節部を痛める等の危険も回避することがで
きる。
は、デュアルストローク形式で作動する複数の油圧シリ
ンダ14A,14B、14Cにより構成されているの
で、装着部8a、8bの連結部8a1 、8b1 に対して
直線方向のアクチュエータ力を確実に作用し、使用者の
関節部に曲げ動作を行うための適切な補助筋力を伝達す
ることができる。
示した第1実施形態と異なる構成の第2実施形態の筋力
補助装置40である。なお、第1実施形態で示した構成
と同一構成部分には、同一符号を付してその説明を省略
する。
一対の装着部8a、8bに硬質材料からなる一対のスト
ッパ部材42a、42bが互いに対向配置されている。
これらストッパ部材42a、42bは、図4(b)に示
すように、使用者の関節部に影響を与えない最大の曲げ
角度(許容曲げ角度)θになると、互いに当接して関節
部が許容曲げ角度θ以上に曲がるのを規制している。な
お、関節部の許容曲げ角度θは使用者によって異なる角
度となるが、ストッパ部材42a、42bは、互いの間
隔が調整可能とされている。
パ部材42a、42bが、関節部の過度の曲げ動作を防
止するので、さらに安全性を高めた筋力補助装置を提供
することができる。
筋力補助装置50である。
装着部8a、8bの連結部8a1 、8b1 間に弾性ベル
ト44を連結している。この弾性ベルト44は、図5
(b)に示すように、使用者の許容曲げ角度θになる
と、弾性ベルト44自身に発生する張力によって関節部
が許容曲げ角度θ以上に曲がるのを規制している。な
お、弾性ベルト44を使用する際には、使用者の関節部
の許容曲げ角度θに合わせて長さ調整を行う。
に、関節部の過度の曲げ動作を防止するので、安全性を
高めた筋力補助装置を提供することができる。
使用者の手首の関節部に補助筋力を付与する装置として
説明したが、腕の関節部、膝の関節部等、身体の各関節
部に補助筋力を付与する装置に適用しても、同様の作用
効果を得ることができる。
圧シリンダとしたが、それに限定されるものではなく、
空気圧式のアクチュエータでも良いし、シリンダではな
くゴム人工筋でも良い。
a、24b、24cと3つあるが、これに限定されるも
のではない。油圧送装置は1つであって、そこに複数の
流路が接続されていても構わない。また、複数の油圧送
装置のそれぞれに、複数の流路が接続されていても構わ
ない。
の発明によると、使用者が、例えば転びそうになったと
き等の危険な姿勢になったときには、人工筋力開放手段
の制御により人工筋力発生手段の補助筋力を無くして関
節部の拘束を開放するので、使用者は関節部を自由に動
かすことができ、素早くリカバリー姿勢を取ることがで
きる。
入力手段への音声の入力により人工筋力発生手段の補助
筋力を制御したり、人工筋力開放手段を動作させる制御
を行えるので、使用者の意志に従って安全に装置を作動
させることができる。
の際における人工筋力発生手段の補助筋力の低制御を、
簡便な装置構成で行うことができる。
者が重いものを持っている場合に、若し、アクチュエー
タが破損しても、発生力安定化手段により急激にアクチ
ュエータの発生力が低下することがないので、使用者が
身体を痛めることが無い。
アクチュエータの一部が破損しても、発生力安定化手段
が破損した圧力室を分離するので、急激にアクチュエー
タの発生力が低下するのを防止することができる。
然、補助筋力が発生しなくなるという危険を回避するこ
とができる。
源からの電力供給が停止していることを、使用者に確実
に確認させることができる。
度の補助筋力の発生により関節部を痛めるとがない。
と、関節部の過度の曲げ動作をメカニカルな構造で防止
することができる。
施形態を示す図である。
構成しているアクチュエータの構造を示す図である。
ブロック図である。
図である。
図である。
ダ) 14a、14b、14c シリンダ 16a〜16f ピストン 18a、18b ピストンロッド 20a、20b、20c 圧力室 22 リザーバ室 24a、24b、24c 油圧送装置(流体圧送装置) 25a、25b、25c、25d 油路(流路) 26 人工筋力開放部(人工筋力開放手段) 26a 制御弁 26b 加速度センサ(センサ手段) 26c 開放制御部 28 圧送駆動制御装置 30 電源供給部 30a 蓄電池(補助電源) 30b 外部電源の電源回路(主電源) 30c 電源切替装置 30d 電流センサ 30e アラーム装置 30f コード 32 アクチュエータ力補償部(発生力安定化手段) 32a1 、32a2 、32a3 圧力センサ 32b1 、32b2 、32b3 制御弁 32d 発生力安定化制御部 34 音声入力装置(音声入力手段) 42a、42b ストッパ部材 44 弾性ベルト
Claims (12)
- 【請求項1】 使用者の関節部に曲げ動作の補助筋力を
付与する人工筋力発生手段と、この人工筋力発生手段の
駆動を制御する制御手段とを有する身体装着型筋力補助
装置において、 前記制御手段に、前記人工筋力発生手段の補助筋力の発
生を停止して前記関節部の拘束を開放する人工筋力開放
手段を備えたことを特徴とする身体装着型筋力補助装
置。 - 【請求項2】 前記人工筋力開放手段は、使用者の姿勢
状態を検知するセンサ手段と、このセンサ手段の検知情
報に基づいて、前記使用者が転びそうになる等の危険な
姿勢状態であると判断したときに前記人工筋力発生手段
の補助筋力の発生を停止させる開放制御手段とを備えて
いることを特徴とする請求項1記載の身体装着型筋力補
助装置。 - 【請求項3】 前記制御手段に音声入力手段を設け、当
該音声入力手段から入力した音声に基づいて、前記制御
手段は、前記人工筋力発生手段による前記関節部への補
助筋力の発生を制御、或いは、前記人工筋力開放手段を
動作させる制御を行うことを特徴とする請求項1又は2
記載の身体装着型筋力補助装置。 - 【請求項4】 前記人工筋力発生手段は流体圧式のアク
チュエータを備え、前記制御手段は、流体を溜めておく
リザーバ室と、このリザーバ室から受け入れた流体を加
圧して前記アクチュエータへの流体移動を行う流体圧送
装置と、この流体圧送装置の制御を行う圧送駆動制御装
置とを備え、 前記人工筋力開放手段は、前記アクチュエータと連通
し、前記流体圧送装置を迂回して前記リザーバ室に接続
する流路に介装されている制御弁を備え、前記開放制御
手段は、前記制御弁に開動作の制御を行う開放制御部を
備えていることを特徴とする請求項2記載の身体装着型
筋力補助装置。 - 【請求項5】 使用者の関節部に曲げ動作の補助筋力を
付与する人工筋力発生手段と、この人工筋力発生手段の
駆動を制御する制御手段とを有する身体装着型筋力補助
装置において、 前記制御手段に、破損による前記人工筋力発生手段の発
生力の低下を抑制する発生力安定化手段を設けたことを
特徴とする身体装着型筋力補助装置。 - 【請求項6】 前記人工筋力発生手段は複数の圧力室を
有する流体圧式のアクチュエータを備え、前記発生力安
定化手段は、各圧力室の分離動作を行うことを特徴とす
る請求項5記載の身体装着型筋力補助装置。 - 【請求項7】 前記制御手段は、流体を溜めておくリザ
ーバ室と、このリザーバ室から受け入れた流体を加圧し
て前記アクチュエータへの流体移動を行う流体圧送装置
と、この流体圧送装置の制御を行う圧送駆動制御装置と
を備え、 前記発生力安定化手段は、前記各圧力室の圧力を検知す
る圧力センサと、前記流体圧送装置及び前記アクチュエ
ータの各圧力室の間に接続している複数の流路にそれぞ
れ介装した制御弁と、前記圧力センサの検知情報に基づ
いて所定の圧力室の圧力が低下していると判断したとき
に、その圧力室に接続している前記制御弁に閉動作の制
御を行う発生力安定化制御部とを備えていることを特徴
とする請求項6記載の身体装着型筋力補助装置。 - 【請求項8】 使用者の関節部に曲げ動作の補助筋力を
付与する人工筋力発生手段と、この人工筋力発生手段の
駆動を制御する制御手段とを有する身体装着型筋力補助
装置において、 前記人工筋力発生手段を電力で駆動する装置とし、電源
として主電源及び補助電源の2系統の電源を備え、前記
主電源及び前記補助電源は電源切替装置に接続してお
り、前記電源切替装置は、前記主電源からの電力が停止
したときに、所定時間の間、前記補助電源からの電力に
切り換える制御を行うことを特徴とする身体装着型筋力
補助装置。 - 【請求項9】 電源切替装置は、前記補助電源の電力供
給を開始したときに警報を発するアラーム装置を備えて
いることを特徴とする請求項8記載の身体装着型筋力補
助装置。 - 【請求項10】 使用者の関節部に曲げ動作の補助筋力
を付与する人工筋力発生手段と、この人工筋力発生手段
の駆動を制御する制御手段とを有する身体装着型筋力補
助装置において、 前記人工筋力発生手段は、使用者の関節部を挟んだ2箇
所の身体位置に装着する一対の装着部と、これら一対の
装着部の間に連結したアクチュエータとを備え、前記ア
クチュエータが使用者の関節部に過度の補助筋力を与え
ることのないよう、規制手段を設けたことを特徴とする
身体装着型筋力補助装置。 - 【請求項11】 前記規制手段は、前記一対の装着部の
それぞれに、互いの配置位置が調整可能なストッパ部材
を対向して配置し、使用者の関節部に過度の補助筋力を
与える前に、前記ストッパ部材どうしが当接するように
構成されていることを特徴とする請求項10記載の身体
装着型筋力補助装置。 - 【請求項12】 前記規制手段は、前記一対の装着部の
間に、長さが調整自在な弾性ベルトを連結し、使用者の
関節部に過度の補助筋力を与える前に、前記弾性ベルト
が発生する張力により前記アクチュエータの力を停止す
るように構成されていることを特徴とする請求項10記
載の身体装着型筋力補助装置。
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