JP2011110070A - 歩行補助装具 - Google Patents

Abstract

【課題】 ケーブル類が邪魔にならない歩行補助装具を実現する。
【解決手段】 歩行補助装具は、少なくとも、第１脚ユニットと制御ユニットを備えている。第１脚ユニットと制御ユニットのそれぞれは、ユーザに装着可能となっている。ここで、第１脚ユニットはユーザの一方の脚に装着されるが、制御ユニットを装着する部位は特に限定されない。第１脚ユニットには、装着された脚の関節にトルクを加えるアクチュエータが設けられており、そのアクチュエータは制御ユニットによって制御される。第１脚ユニットと制御ユニットは、第1ケーブルを介して互いに接続されており、その第１ケーブルにはコネクタが設けられている。
【選択図】図２

Description

本発明は、人に装着される装具であって、特に、人の歩行を補助する歩行補助装具に関する。

特許文献１に、人の歩行を補助する歩行補助装具が開示されている。この歩行補助装具は、ユーザの脚に装着される脚ユニットと、ユーザの背に装着される制御ユニットと、ユーザの肩に装着される操作ユニットを備えている。脚ユニットには、ユーザの膝関節にトルクを加えるアクチュエータが設けられている。制御ユニットは、操作ユニットからの操作信号を入力するとともに、脚ユニットのアクチュエータを制御する。脚ユニットと制御ユニット、及び、操作ユニットと制御ユニットは、ケーブル類を用いて互いに接続されている。

特開２００８−６８０４６号公報

特許文献１に開示された歩行補助装具では、脚ユニット、制御ユニット、操作ユニットといった各ユニットが、ケーブル類を介して互いに接続されている。従って、ユーザが各ユニットを着脱する際に、ケーブル類が邪魔になって各ユニットの装着に手間取ってしまうことがある。そのことから、各ケーブルには、着脱時を考慮した余長を与えておく必要がある。しかしながら、各ケーブルに過剰な余長を与えてしまうと、着脱性は改善されるものの、ユーザが歩行する際に弛んだケーブル類が邪魔になってしまう。
上記の問題を鑑み、本発明は、ユーザにとってケーブル類が邪魔にならない歩行補助装具を実現する。

本発明の一形態に係る歩行補助装具は、少なくとも、第１脚ユニットと制御ユニットを備えている。第１脚ユニットと制御ユニットのそれぞれは、ユーザに装着可能となっている。ここで、第１脚ユニットはユーザの一方の脚に装着されるが、制御ユニットを装着する部位は特に限定されない。第１脚ユニットには、装着された脚の関節にトルクを加えるアクチュエータが設けられており、そのアクチュエータは制御ユニットによって制御される。

第１脚ユニットと制御ユニットは、第1ケーブルを介して互いに接続されており、その第１ケーブルにはコネクタが設けられている。それにより、例えばユーザが各ユニットを装着する際に、コネクタにおける接続を解除することによって、第１脚ユニットと制御ユニットを一時的に分離することができる。従って、ユーザはケーブルによって邪魔されることなく、各ユニットを容易に装着することができる。また、第１ケーブルに装着時を考慮した余長を与える必要もないので、歩行するユーザにとって第1ケーブルが邪魔になることも防ぐことができる。

前記した第１ケーブルには、一方の端部のみにコネクタを設けてもよいし、両端部にそれぞれコネクタを設けてもよい。あるいは、第１ケーブルの中間位置にコネクタを設けることも有効である。いずれの場合でも、コネクタにおける接続を外すことによって、第１脚ユニットと制御ユニットを一時的に分離することができる。ただし、少なくとも第１脚ユニット側の端部にコネクタを設けておくと、第１脚ユニットから第１ケーブルを完全に取り去ることができ、正確さが必要とされる第１脚ユニットの装着を、第１ケーブルに邪魔されることなく正しく行うことができる。

上記した歩行補助装具は、ユーザの他方の脚に装着される第２脚ユニットをさらに備えることができる。この場合、第２脚ユニットは、装着された脚の動作を検出する少なくとも一つのセンサを有し、そのセンサによる検出結果を制御ユニットへ送信することが好ましい。この構成によると、制御ユニットは、検出された他方の脚の動作に応じて、第１脚ユニットのアクチュエータを制御することが可能となる。

上記のような第２脚ユニットを付加する場合、第２脚ユニットと制御ユニットは通信可能に接続される必要がある。ここで、両者が単にケーブル類で接続されていると、そのケーブルがユーザにとって邪魔になってしまう。そこで、第２脚ユニットと制御ユニットは、コネクタが設けられた第２ケーブルによって、互いに接続されていることが好ましい。あるいは、第２脚ユニットと制御ユニットのそれぞれに、センサによる検出結果を無線で送受信するための無線通信手段が設けられていることが好ましい。これらの接続形態によれば、着脱時や歩行時にケーブル類が邪魔になることが防止される。ここで、第２ケーブルのコネクタは第２脚ユニット側の端部に設けておくとよく、それにより、ユーザは第２脚ユニットの装着を容易に行うことが可能となる。

上記した歩行補助装具は、ユーザが加えた操作に応じた操作信号を制御ユニットへ送信する操作ユニットをさらに備えることができる。ここで、操作ユニットは、ユーザに装着されるものであるが、装着される部位は特に限定されない。なお、操作ユニットは、ユーザが手に把持するものでもよく、この場合でもユーザに装着されるものとみなす。

上記のような操作ユニットを付加する場合、操作ユニットと制御ユニットは通信可能に接続される必要がある。そこで、ユーザにとってケーブル類が邪魔にならないように、操作ユニットと制御ユニットについても、コネクタが設けられた第３ケーブルによって、互いに接続されていることが好ましい。あるいは、操作ユニットと制御ユニットのそれぞれに、前記した操作信号を無線で送受信するための無線通信手段が設けられていることが好ましい。

本発明の他の一形態に係る歩行補助装具は、第１脚ユニットと第２脚ユニットと操作ユニットを備えている。第１脚ユニットはユーザの一方の脚に装着され、第２脚ユニットはユーザの他方の脚に装着される。操作ユニットは、ユーザに装着されるものであるが、装着される部位は特に限定されない。第１脚ユニットは、装着された脚の関節にトルクを加えるアクチュエータと、そのアクチュエータの動作を制御する制御部を有している。第２ユニットは、装着された脚の動作を検出する少なくとも一つのセンサを有し、そのセンサによる検出結果を前記した制御部へ送信する。操作ユニットは、ユーザが加えた操作に応じた操作信号を制御ユニットへ送信する。第１脚ユニットと第２脚ユニットと操作ユニットのそれぞれには無線通信手段が設けられており、その無線通信手段を用いて前記した検出結果や操作信号の送受信が行われる。この歩行補助装具では、主要なユニット間にケーブル類が存在せず、ユーザにとってケーブル類が邪魔になることがない。

本発明に係る歩行補助装具は、ユーザに装着され、ユーザの体調を示す少なくとも一つの体調指標を検出し、検出した体調指標を制御ユニットへ送信する体調モニタユニットをさらに具備することができる。それにより、例えばユーザの体調が急変した場合には、制御ユニットが歩行補助の制御を中止するといったように、必要な対策を講じることが可能となる。

上記のような体調モニタユニットを付加する場合、体調モニタユニットと制御ユニット（又は第１脚ユニットの制御部）は通信可能に接続される必要がある。そこで、ユーザにとってケーブル類が邪魔にならないように、体調モニタユニットと制御ユニット（又は制御部を有する第１脚ユニット）についても、コネクタが設けられた第４ケーブルによって、互いに接続されていることが好ましい。あるいは、体調モニタユニットと制御ユニット（制御部を有する第１脚ユニット）のそれぞれに、前記した体調信号を無線で送受信するための無線通信手段が設けられていることが好ましい。

本発明に係る歩行補助装具において、上記した各々の無線通信手段は、ユーザを通信媒体に用いる人体通信を行うものであることが好ましい。ここで、人体通信には人体に微弱な電流を通電するものも含まれるが、ケーブル類を必要としないという点において、本明細書では人体通信が無線通信に含まれるものとする。ユニット間の通信に人体通信を用いることで、ケーブル類を用いた有線通信と比較して、周辺機器からノイズを受けることが防止されるとともに、周辺機器へノイズを与えることも防止することができる。

本発明の歩行補助装具によれば、着脱時や歩行時に、ユーザにとってケーブル類が邪魔になることが防止される。

実施例１の歩行補助装具の機械的な構成を模式的に示す図。 実施例１の歩行補助装具の電気的な構成を示すブロック図。 実施例２の歩行補助装具の電気的な構成を示すブロック図。 実施例３の歩行補助装具の電気的な構成を示すブロック図。 実施例４の歩行補助装具の機械的な構成を模式的に示す図。 実施例４の歩行補助装具の電気的な構成を示すブロック図。

（実施例１）
図１、図２を参照して、実施例１の歩行補助装具１０を説明する。図１に示すように、歩行補助装具１０は、ユーザ１００が装着して用いるものであり、装着したユーザ１００の歩行を補助する装置である。歩行補助装具１０は、例えば、自力歩行が困難となったユーザ１００のリハビリテーションに用いることができる。歩行補助装具１０を用いることで、ユーザ１００の機能回復を促進できるとともに、ユーザ１００を介助する介助者の労力を低減することができる。

図１は、歩行補助装具１０を装着したユーザ１００の正面を示している。図1に示すように、歩行補助装具１０は、制御ユニット２０と、操作ユニット３０と、患脚ユニット４０と、健脚ユニット６０を備えている。各々のユニットは、ユーザ１００の対応する部位にそれぞれ装着可能となっている。本実施例では、一例ではあるが、制御ユニット２０が体幹１０２（詳しくは背面）に装着され、操作ユニット３０がユーザ１００の左腕１０４に装着される。患脚ユニット４０は、機能低下により補助を必要とする一方の脚１０６（以下、患脚という）に装着される。健脚ユニット６０は、通常の機能を有し、補助を必要としない他方の脚１０８（以下、健脚という）に装着される。患脚ユニット４０と健脚ユニット６０は、大腿、下腿、足にそれぞれ固定される複数のリンクが、関節機構を介して揺動可能に接続された構造を有している。

図２に示すように、患脚ユニット４０は、複数のアクチュエータ４２、４４を有している。各々のアクチュエータ４２、４４は、患脚ユニット４０の各関節機構を駆動することで、患脚１０６の膝関節及び足首関節にトルクを加える。また、患脚ユニット４０は、患脚１０６動作を検出するために、センサ回路４６と、センサ回路４６に接続された姿勢角センサ４８、角度センサ５０、接地センサ５２を有している。これらのセンサにより、患脚１０６の振り出し角度、膝関節の角度、足の接地／浮遊、などが検出される。

患脚ユニット４０は、第1ケーブル８４を介して制御ユニット２０に接続されている。制御ユニット２０は、電池２２と電源回路２４とコントローラ２６を内蔵しており、患脚ユニット４０へ電力を供給するとともに、患脚ユニット４０の各アクチュエータ４２、４４を制御することができる。コントローラ２６は、患脚ユニット４０の目標とする動作パターンを記憶しており、患脚ユニット４０の各センサ４８、５０、５２による検出結果に基づいて、各アクチュエータ４２、４４をフィードバック制御する。ここで、制御ユニット２０から患脚ユニット４０への電力供給、及び、患脚ユニット４０から制御ユニット２０への各センサ４８、５０、５２の検出結果の送信は、複数本の導電線からなる第１ケーブル８４を通じて行われる。

第１ケーブルには、コネクタ８４ａが設けられている。コネクタ８４ａは、対を成すプラグとソケットによって構成されている。図２に示すように、コネクタ８４ａにおける接続を解除すると、第１ケーブル８４で接続された制御ユニット２０と患脚ユニット４０を、互いに分離することができる。従って、例えばユーザ１００が制御ユニット２０や患脚ユニット４０を装着する際には、コネクタ８４ａにおける接続を一時的に解除することで、第１ケーブル８４に阻害されず各ユニット２０、４０を容易に装着することができる。そのことから、第1ケーブル８４に装着時を考慮した余長を与えておく必要もないので、第1ケーブル８４の長さを比較的に短く設計することができ、歩行するユーザ１００にとって第1ケーブル８４が邪魔になることも防ぐことができる。

第１ケーブル８４には、一方の端部のみにコネクタを設けてもよいし、その両端部にコネクタを設けてもよい。あるいは、第１ケーブル８４の中間位置にコネクタを設けることもできる。いずれの場合でも、コネクタ８４ａにおける接続を外すことによって、患脚ユニット４０と制御ユニット２０を一時的に分離することができる。ただし、本実施例のように、患脚ユニット４０側の端部にコネクタ８４ａを設けておくと、患脚ユニット４０から第１ケーブル８４を完全に取り去ることができ、正確さが必要とされる患脚ユニット４０の装着を、第１ケーブル８４に邪魔されることなく行うことができる。

図２に示すように、健脚ユニット６０は、健脚１０８の動作を検出するために、センサ回路６２と、センサ回路６２に接続された姿勢角センサ６４、角度センサ６６、接地センサ６８を有している。これらのセンサにより、健脚１０８の振り出し角度、膝関節の角度、足の接地／浮遊、などが検出される。

健脚ユニット６０は、第２ケーブル８６を介して制御ユニット２０に接続されており、健脚ユニット６０の各センサ４８、５０、５２の検出結果が、第２ケーブル８６を介して制御ユニット２０のコントローラ２６に送信される。第２ケーブル８６は、シリアルケーブルを用いて構成されている。コントローラ２６は、受信した検出結果から基づいて、患脚ユニット４０のアクチュエータ４２、４４の制御目標値を修正する。それにより、健脚１０８の実際の動作に応じて、患脚１０６への歩行補助が正しく行われる。

第２ケーブル８６にも、コネクタ８６ａが設けられている。コネクタ８６ａは、対を成すプラグとソケットによって構成されている。第２ケーブル８６のコネクタ８６ａは、健脚ユニット６０側の端部に設けられている。それにより、先に説明した第１ケーブル８４と同様に、例えばユーザ１００が健脚ユニット６０を装着する際には、コネクタ８６ａにおける接続を一時的に解除することで、第２ケーブル８６に阻害されることなく、健脚ユニット６０を容易に装着することができる。また、第1ケーブル８４と同様に、第２ケーブル８６の長さについても比較的に短く設計することで、歩行するユーザ１００にとって第２ケーブル８６が邪魔になることを防ぐことができる。

図２に示すように、操作ユニット３０は、ユーザ１００が操作する複数のスイッチ３２と、複数のスイッチ３２に接続されたインターフェース（Ｉ／Ｆ）回路３４を有している。インターフェース回路３４は、ユーザ１００がスイッチ３２に加えた操作に応じた操作信号を生成して送信する。操作ユニット３０は、第３ケーブル８３を介して制御ユニット２０に接続されており、前記した操作信号は、第３ケーブル８３を介して制御ユニット２０のコントローラ２６に送信される。第３ケーブル８３は、シリアルケーブルを用いて構成されている。制御ユニット２０のコントローラ２６は、受信した操作信号に応じて、歩行補助に係る制御の開始、終了、調整を行うことができる。

第３ケーブル８３にも、コネクタ８３ａ、８３ｂが設けられている。なお、第３ケーブル８３では、その両端部にそれぞれコネクタ８３ａ、８３ｂが設けられている。それにより、先に説明した第１、第２ケーブル８４、８６と同様に、例えばユーザ１００が操作ユニット３０を装着する際には、二つのコネクタ８３ａ、８３ｂの少なくとも一方における接続を一時的に解除することで、第３ケーブル８３に阻害されることなく、操作ユニット３０を容易に装着することができる。また、第３ケーブル８３の長さについても比較的に短く設計することができるので、歩行するユーザ１００にとって第３ケーブル８３が邪魔になることを防ぐことができる。

以上のように、本実施例の歩行補助装具１０では、各ユニット２０、３０、４０、６０を接続するケーブル８３、８４、８６にコネクタ８３ａ、８４ａ、８６ａ、８６ｂが設けられており、各コネクタ８３ａ、８４ａ、８６ａ、８６ｂにおける接続を解除することによって、各ユニット２０、３０、４０、６０を互いに分離することができる。従って、各ケーブル８３、８４、８６に邪魔されることなく、ユーザ１００は各ユニット２０、３０、４０、６０を容易に装着することができる。また、各ケーブル８３、８４、８６に装着時を考慮した余長を与える必要もないので、歩行するユーザ１００にとって各ケーブル８３、８４、８６が邪魔になることも防ぐことができる。

（実施例２）
図３を参照して、実施例２の歩行補助装具１２について説明する。実施例２の歩行補助装具１２は、実施例１の歩行補助装具１０と比較して、健脚ユニット６０と制御ユニット２０の間の通信、及び、操作ユニット３０と制御ユニット２０の間の通信が、無線化されたものである。そのために、制御ユニット２０と健脚ユニット６０と操作ユニット３０には、無線通信用の通信モジュール２８、７０、３８がそれぞれ付加されている。また、健脚ユニット６０と操作ユニット３０には、電源となる電池７２、３６がそれぞれ付加されている。一方、実施例１で説明した第２ケーブル８６及び第３ケーブル８３については、実施例２の歩行補助装具１２に設けられていない。

本実施例のように、ユニット間を無線通信化することによって、ユニット間を接続していたケーブル類を排除することができる。それにより、ユーザ１００にとってケーブル類が邪魔になることを防ぐことができる。特に、健脚ユニット６０や操作ユニット３０は消費する電力が小さいので、制御ユニット２０からの電力供給を受けなくとも、比較的に小型の電池７２、３６を付加すれば足りる。そのことから、無線化することにとって、各ユニット６０、３０が顕著に大型化することもない。

制御ユニット２０と健脚ユニット６０と操作ユニット３０は、ユーザ１００の対応する部位にそれぞれ装着される。そのことから、上記した通信モジュール７０、２８、３８には、ユーザ１００を通信媒体とする人体通信を行うものを採用することができる。人体通信では、一例ではあるが、ユーザ１００の体内に微弱な電流を流すことで、安定した通信を行うことができる。従って、周辺機器から電磁波ノイズを受けることが防止されるとともに、周辺機器へ電磁波ノイズを与えることも防止することできる。

（実施例３）
図４を参照して、実施例３の歩行補助装具１４について説明する。実施例３の歩行補助装具１４は、実施例２の歩行補助装具１２と比較して、制御ユニット２０の構成が、患脚ユニット４０へ一体化されたものである。即ち、実施例１、２では制御ユニット２０に設けられていた電池２２と電源回路２４とコントローラ２６と通信モジュール２８が、実施例３の歩行補助装具１４では患脚ユニット４０に設けられている。その結果、実施例３の歩行補助装具１４は、主に患脚ユニット４０と健脚ユニット６０と操作ユニット３０で構成され、実施例１、２の制御ユニット２０に相当するユニットを有していない。

本実施例のように、制御ユニット２０の構成を患脚ユニット４０へ一体化することで、ユニット間を接続していたケーブル類を全て排除することができる。それにより、ユーザ１００にとってケーブル類が邪魔になるという問題を排除することができる。

（実施例４）
図５、図６を参照して、実施例４の歩行補助装具１６について説明する。実施例４の歩行補助装具１６は、実施例３の歩行補助装具１４と比較して、体調モニタユニット９０が付加されている。体調モニタユニット９０は、モニタ回路９２と、電池９４と、通信モジュール９６を備えている。モニタ回路９２は、ユーザ１００の体調を示す体調指標を経時的に検出する（即ち、監視する）。体調モニタユニット９０が監視すべき体調指標は特に限定されないが、一例として、本実施例ではユーザ１００の体温、脈拍数、血圧、発汗量を監視している。そして、モニタ回路９２は、検出された体調指標が異常値を示す時に、その旨を示す体調異常信号を出力する。ここで、ユーザ１００に体調モニタユニット９０を装着すべき位置は、体調モニタユニット９０で検出すべき体調指標に応じて、適宜設定することができる。

モニタ回路９２の体調信号や体調異常信号は、通信モジュール９６によって、患脚ユニット４０へ送信される。患脚ユニット４０では、送信された体調信号や体調異常信号を通信モジュール２８で受信し、コントローラ２６へ入力する。コントローラ２６は、入力した体調信号や体調異常信号に基づいて、歩行補助に係る制御の調整、中止、及び、非常用制御への切り替えといった、必要な対策を講じることができる。それにより、ユーザ１００の体調に応じた適切な歩行補助を行うことができる。

本実施例で説明した体調モニタユニット９０は、実施例１、２の歩行補助装具１０、１２にも同様に付加することができる。また、本実施例では体調モニタユニット９０が無線通信を行うが、体調モニタユニット９０を他のユニットにケーブル類を介して接続する構成としてもよい。この場合、そのケーブル類にはコネクタを設けておくことで、当該ケーブル類がユーザ１００にとって邪魔になることを防ぐことができる。：

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

１０、１２、１４、１６：歩行補助装具
２０：制御ユニット
２６：コントローラ
２８、３８、７０、９６：通信モジュール
３０：操作ユニット
４０：患脚ユニット（第１脚ユニット）
４２、４４：患脚ユニットのアクチュエータ
６０：健脚ユニット
８３：第１ケーブル
８３ａ：第１ケーブルのコネクタ
８４：第２ケーブル
８４ａ：第２ケーブルのコネクタ
８６：第３ケーブル
８６ａ：第３ケーブルのコネクタ
９０：体調モニタユニット
１００：ユーザ
１０２：体幹
１０４：左腕
１０６：患脚
１０８：健脚

Claims (11)

1. 人の歩行を補助する歩行補助装具であって、
   ユーザの一方の脚に装着されるとともに、装着された脚の関節にトルクを加えるアクチュエータを有する第１脚ユニットと、
   ユーザに装着されるとともに、前記第１脚ユニットのアクチュエータを制御する制御ユニットを備え、
   前記第１脚ユニットと前記制御ユニットは、コネクタが設けられた第１ケーブルによって互いに接続されていることを特徴とする歩行補助装具。
2. 前記第１ケーブルのコネクタは、前記第１脚ユニット側の端部に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装具。
3. ユーザの他方の脚に装着され、装着された脚の動作を検出する少なくとも一つのセンサを有するとともに、そのセンサによる検出結果を前記制御ユニットへ送信する第２脚ユニットをさらに備え、
   前記第２脚ユニットと前記制御ユニットは、コネクタが設けられた第２ケーブルによって互いに接続されていることを特徴とする請求項１又は２の歩行補助装具。
4. 前記第２ケーブルのコネクタは、前記第２脚ユニット側の端部に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の歩行補助装具。
5. ユーザの他方の脚に装着され、装着された脚の動作を検出する少なくとも一つのセンサを有するとともに、そのセンサによる検出結果を前記制御ユニットへ送信する第２脚ユニットをさらに備え、
   前記第２脚ユニットと前記制御ユニットのそれぞれには、前記検出結果を無線で送受信するための無線通信手段が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の歩行補助装具。
6. ユーザに装着されるとともに、ユーザが加えた操作に応じた操作信号を前記制御ユニットへ送信する操作ユニットをさらに備え、
   前記操作ユニットと前記制御ユニットは、コネクタが設けられた第３ケーブルによって互いに接続されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の歩行補助装具。
7. ユーザに装着されるとともに、ユーザが加えた操作に応じた操作信号を前記制御ユニットへ送信する操作ユニットをさらに備え、
   前記操作ユニットと前記制御ユニットのそれぞれには、前記操作信号を無線で送受信するための無線通信手段が設けられていることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の歩行補助装具。
8. ユーザに装着され、ユーザの体調を示す少なくとも一つの体調指標を検出するとともに、検出した体調指標を前記制御ユニットへ送信する体調モニタユニットをさらに備え、
   前記体調モニタユニットと前記制御ユニットは、コネクタが設けられた第４ケーブルによって互いに接続されていることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の歩行補助装具。
9. ユーザに装着され、ユーザの体調を示す少なくとも一つの体調指標を検出するとともに、検出した体調指標を前記制御ユニットへ送信する体調モニタユニットをさらに備え、
   前記体調モニタユニットと前記制御ユニットのそれぞれには、前記体調指標を無線で送受信するための無線通信手段が設けられていることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の歩行補助装具。
10. ユーザの一方の脚に装着されるとともに、装着された脚の関節にトルクを加えるアクチュエータ及びそのアクチュエータの動作を制御する制御部を有する第１脚ユニットと、
    ユーザの他方の脚に装着され、装着された脚の動作を検出する少なくとも一つのセンサを有するとともに、そのセンサによる検出結果を前記制御部へ送信する第２脚ユニットと、
    ユーザに装着されるとともに、ユーザが加えた操作に応じた操作信号を前記制御部へ送信する操作ユニットを備え、
    前記第１脚ユニットと第２脚ユニットと操作ユニットのそれぞれには、前記検出結果を送受信するための無線通信手段が設けられていることを特徴とする歩行補助装置
11. 前記無線通信手段は、ユーザを通信媒体に用いる人体通信を行うことを特徴とする請求項５、７、９、１０のいずれか一項に記載の歩行補助装具。

Images