JP2001268968A - Ａｃサーボモータ駆動装置 - Google Patents
Ａｃサーボモータ駆動装置Info
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- JP2001268968A JP2001268968A JP2000075783A JP2000075783A JP2001268968A JP 2001268968 A JP2001268968 A JP 2001268968A JP 2000075783 A JP2000075783 A JP 2000075783A JP 2000075783 A JP2000075783 A JP 2000075783A JP 2001268968 A JP2001268968 A JP 2001268968A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 零次ホールドされた電流指令に起因するＡＣ
サーボモータのトルクリップルを除去する。 【解決手段】 直線関数発生装置７は、所定のサンプリ
ング周期毎に電流指令値作成装置から出力されている今
回のサンプリング時刻での電流指令値と指令電流予測値
計算装置８から出力されている次回のサンプリング時刻
での予測電圧指令値との間を結ぶことによって作成され
る直線関数に基づいて、現在の時刻での直線関数の値を
電流指令値として電流制御装置２に出力している。その
ため、ＡＣサーボモータ３を駆動する電流指令を理想的
な電流指令に近似することができ、ＡＣサーボモータの
回転をトルクリップルの少ない滑らかなものにすること
ができる。
サーボモータのトルクリップルを除去する。 【解決手段】 直線関数発生装置７は、所定のサンプリ
ング周期毎に電流指令値作成装置から出力されている今
回のサンプリング時刻での電流指令値と指令電流予測値
計算装置８から出力されている次回のサンプリング時刻
での予測電圧指令値との間を結ぶことによって作成され
る直線関数に基づいて、現在の時刻での直線関数の値を
電流指令値として電流制御装置２に出力している。その
ため、ＡＣサーボモータ３を駆動する電流指令を理想的
な電流指令に近似することができ、ＡＣサーボモータの
回転をトルクリップルの少ない滑らかなものにすること
ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＡＣサーボモータ
を駆動するためのＡＣサーボモータ駆動装置に関する。
を駆動するためのＡＣサーボモータ駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、３相のＡＣサーボモータは、１
２０°の位相差を有する電流がモータのＵ相、Ｖ相、Ｗ
相にそれぞれ流されることによって駆動される。
２０°の位相差を有する電流がモータのＵ相、Ｖ相、Ｗ
相にそれぞれ流されることによって駆動される。
【０００３】ＡＣサーボモータに発生するトルクが一定
であったときには、各相の電流は図４に示すような正弦
波となっている。ＡＣサーボモータに発生するトルクは
その正弦波の振幅の値によって決まり、ＡＣサーボモー
タの回転角速度はその正弦波の角速度の値によって決ま
る。また、各相の電流の値は、そのときの各相のコイル
と磁極の角度である磁極位置とのなす角度によって決ま
る。
であったときには、各相の電流は図４に示すような正弦
波となっている。ＡＣサーボモータに発生するトルクは
その正弦波の振幅の値によって決まり、ＡＣサーボモー
タの回転角速度はその正弦波の角速度の値によって決ま
る。また、各相の電流の値は、そのときの各相のコイル
と磁極の角度である磁極位置とのなす角度によって決ま
る。
【０００４】図５は、従来のＡＣサーボモータ駆動装置
の構成を示すブロック図である。図５に示すように、従
来のＡＣサーボモータ駆動装置は、電流値指令装置１
と、電流制御装置２と、ＡＣサーボモータ３と、回転角
度検出器４と、磁極位置計算装置５とから構成されてい
る。ＡＣサーボモータ３と回転角度検出器４とは機械的
に結合されており、回転角度検出器４はＡＣサーボモー
タ３の回転角度を検出している。磁極位置計算装置５
は、回転角度検出器４によって検出されたＡＣサーボモ
ータ３の回転角度を入力してＡＣサーボモータ３の磁極
位置を電流値指令装置１に出力している。
の構成を示すブロック図である。図５に示すように、従
来のＡＣサーボモータ駆動装置は、電流値指令装置１
と、電流制御装置２と、ＡＣサーボモータ３と、回転角
度検出器４と、磁極位置計算装置５とから構成されてい
る。ＡＣサーボモータ３と回転角度検出器４とは機械的
に結合されており、回転角度検出器４はＡＣサーボモー
タ３の回転角度を検出している。磁極位置計算装置５
は、回転角度検出器４によって検出されたＡＣサーボモ
ータ３の回転角度を入力してＡＣサーボモータ３の磁極
位置を電流値指令装置１に出力している。
【０００５】電流値指令装置１は、所定のサンプリング
周期Ｔ毎に以下の動作を行う。まず、電流値指令装置１
は、上位装置（不図示）からのトルク指令値と磁極位置
計算装置５から出力されたＡＣサーボモータ３の磁極位
置とに基づいてＡＣサーボモータ３の各相に流すべき電
流の電流指令値を計算する。そして、電流値指令装置１
は、その電流指令値を電流制御装置２に出力する。電流
値指令装置１は、次回のサンプリング時刻になるまで、
電流制御装置２への電流指令値の出力を保持している。
周期Ｔ毎に以下の動作を行う。まず、電流値指令装置１
は、上位装置（不図示）からのトルク指令値と磁極位置
計算装置５から出力されたＡＣサーボモータ３の磁極位
置とに基づいてＡＣサーボモータ３の各相に流すべき電
流の電流指令値を計算する。そして、電流値指令装置１
は、その電流指令値を電流制御装置２に出力する。電流
値指令装置１は、次回のサンプリング時刻になるまで、
電流制御装置２への電流指令値の出力を保持している。
【０００６】図６は、従来のＡＣサーボモータ駆動装置
の電流値指令装置１から出力される各相のうち１相の電
流指令の波形を示すグラフである。前述のように、電流
値指令装置１から出力される各相の電流指令は所定のサ
ンプリング周期Ｔだけ保持され、所定のサンプリング周
期Ｔ毎に更新されている。したがって、図６に示すよう
に、各相の実際の電流指令値は零次ホールド化された離
散値的な波形となる。実際の電流指令と理想的な電流指
令とを比較した場合、実際の電流指令は周期Ｔのリップ
ル成分を含んだものであると見なすことができる。
の電流値指令装置１から出力される各相のうち１相の電
流指令の波形を示すグラフである。前述のように、電流
値指令装置１から出力される各相の電流指令は所定のサ
ンプリング周期Ｔだけ保持され、所定のサンプリング周
期Ｔ毎に更新されている。したがって、図６に示すよう
に、各相の実際の電流指令値は零次ホールド化された離
散値的な波形となる。実際の電流指令と理想的な電流指
令とを比較した場合、実際の電流指令は周期Ｔのリップ
ル成分を含んだものであると見なすことができる。
【０００７】電流制御装置２はアナログの制御装置であ
り、電流値指令装置１によって電流指令値の出力が保持
されている間にも、電流制御装置２はその電流指令値に
基づいてＡＣサーボモータ３を制御している。つまり、
電流制御装置２には、リップル成分を含んだ実際の電流
指令が入力されることになり、その結果、ＡＣサーボモ
ータ３にはトルクリップルが発生するようになる。この
トルクリップルは、ＡＣサーボモータ３の振動や発熱の
原因となり、ＡＣサーボモータ３の効率の低下の原因と
なることが一般的に知られている。
り、電流値指令装置１によって電流指令値の出力が保持
されている間にも、電流制御装置２はその電流指令値に
基づいてＡＣサーボモータ３を制御している。つまり、
電流制御装置２には、リップル成分を含んだ実際の電流
指令が入力されることになり、その結果、ＡＣサーボモ
ータ３にはトルクリップルが発生するようになる。この
トルクリップルは、ＡＣサーボモータ３の振動や発熱の
原因となり、ＡＣサーボモータ３の効率の低下の原因と
なることが一般的に知られている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
のＡＣサーボモータ駆動装置では、零次ホールド化され
た電流指令値によってＡＣサーボモータを駆動してい
た。そのため、電流指令は一定周期のリップル成分を含
むものとなり、ＡＣサーボモータにトルクリップルが発
生する。すると、ＡＣサーボモータにトルクリップルに
起因する振動や発熱が発生し、ＡＣサーボモータの効率
が低下してしまうという問題があった。
のＡＣサーボモータ駆動装置では、零次ホールド化され
た電流指令値によってＡＣサーボモータを駆動してい
た。そのため、電流指令は一定周期のリップル成分を含
むものとなり、ＡＣサーボモータにトルクリップルが発
生する。すると、ＡＣサーボモータにトルクリップルに
起因する振動や発熱が発生し、ＡＣサーボモータの効率
が低下してしまうという問題があった。
【０００９】本発明は、零次ホールドされた電流指令に
起因するＡＣサーボモータのトルクリップルを除去する
ことができる電流値指令装置を提供することを目的とす
る。
起因するＡＣサーボモータのトルクリップルを除去する
ことができる電流値指令装置を提供することを目的とす
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、ＡＣサーボモータと、該ＡＣサーボモー
タの回転角度を検出する回転角度検出手段と、前記ＡＣ
サーボモータの回転角度から前記ＡＣサーボモータの磁
極位置を計算する磁極位置計算手段と、前記ＡＣサーボ
モータの回転角度から前記ＡＣサーボモータの回転角速
度を計算する回転角速度計算手段と、上位装置からのト
ルク指令値と前記ＡＣサーボモータの磁極位置とに基づ
いて前記ＡＣサーボモータへの電流指令値を所定のサン
プリング周期毎に計算して該電流指令値を出力し、前記
所定のサンプリング周期中は該電流値の出力を保持する
電流値指令手段と、入力されている電流指令値によって
前記ＡＣサーボモータを制御する電流制御手段と、前記
所定のサンプリング周期毎に前記トルク指令と前記ＡＣ
サーボモータの磁極位置と前記ＡＣサーボモータの回転
角速度とに基づいて次回のサンプリング時刻における予
測電流指令値を計算する指令電流予測値計算手段と、前
記電流指令値作成手段から出力されている今回のサンプ
リング時刻での電流指令値と次回のサンプリング時刻で
の前記予測電流指令値との間を結ぶことによって作成さ
れる直線関数に基づいて、現在の時刻での該直線関数の
値を電流指令値として前記電流制御装置に出力する直線
関数発生手段とを備える。
に、本発明は、ＡＣサーボモータと、該ＡＣサーボモー
タの回転角度を検出する回転角度検出手段と、前記ＡＣ
サーボモータの回転角度から前記ＡＣサーボモータの磁
極位置を計算する磁極位置計算手段と、前記ＡＣサーボ
モータの回転角度から前記ＡＣサーボモータの回転角速
度を計算する回転角速度計算手段と、上位装置からのト
ルク指令値と前記ＡＣサーボモータの磁極位置とに基づ
いて前記ＡＣサーボモータへの電流指令値を所定のサン
プリング周期毎に計算して該電流指令値を出力し、前記
所定のサンプリング周期中は該電流値の出力を保持する
電流値指令手段と、入力されている電流指令値によって
前記ＡＣサーボモータを制御する電流制御手段と、前記
所定のサンプリング周期毎に前記トルク指令と前記ＡＣ
サーボモータの磁極位置と前記ＡＣサーボモータの回転
角速度とに基づいて次回のサンプリング時刻における予
測電流指令値を計算する指令電流予測値計算手段と、前
記電流指令値作成手段から出力されている今回のサンプ
リング時刻での電流指令値と次回のサンプリング時刻で
の前記予測電流指令値との間を結ぶことによって作成さ
れる直線関数に基づいて、現在の時刻での該直線関数の
値を電流指令値として前記電流制御装置に出力する直線
関数発生手段とを備える。
【００１１】本発明のＡＣモータ駆動装置では、指令電
流予測値計算手段と直線関数発生手段とを用いて、電流
制御手段に入力される電流指令値を、今回のサンプリン
グ時刻における電流指令値と次回のサンプリング時刻に
おける予測電流指令値との間で直線補間された電流指令
値としている。こうすることによって、本発明のＡＣモ
ータ駆動装置では、ＡＣサーボモータを駆動するための
電流指令をリップル成分が少ない滑らかなものにするこ
とができる。したがって、本発明のＡＣモータ駆動装置
では、電流指令のリップル成分に起因するＡＣサーボモ
ータにおけるトルクリップルの発生を抑制し、トルクリ
ップルに起因するＡＣサーボモータの振動や発熱の発生
を抑制し、ＡＣサーボモータの効率を向上させることが
できる。
流予測値計算手段と直線関数発生手段とを用いて、電流
制御手段に入力される電流指令値を、今回のサンプリン
グ時刻における電流指令値と次回のサンプリング時刻に
おける予測電流指令値との間で直線補間された電流指令
値としている。こうすることによって、本発明のＡＣモ
ータ駆動装置では、ＡＣサーボモータを駆動するための
電流指令をリップル成分が少ない滑らかなものにするこ
とができる。したがって、本発明のＡＣモータ駆動装置
では、電流指令のリップル成分に起因するＡＣサーボモ
ータにおけるトルクリップルの発生を抑制し、トルクリ
ップルに起因するＡＣサーボモータの振動や発熱の発生
を抑制し、ＡＣサーボモータの効率を向上させることが
できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明の一実施形態のＡＣサーボ
モータ駆動装置について図面を参照して詳細に説明す
る。全図において、同一の符号がつけられている構成要
素は、すべて同一のものを示す。
モータ駆動装置について図面を参照して詳細に説明す
る。全図において、同一の符号がつけられている構成要
素は、すべて同一のものを示す。
【００１３】図１は、本実施形態のＡＣサーボモータ駆
動装置の構成を示すブロック図である。図１に示すよう
に、本実施形態のＡＣサーボモータ駆動装置は、電流値
指令装置１と、電流制御装置２と、ＡＣサーボモータ３
と、回転角度検出器４と、磁極位置計算装置５と、直線
関数発生装置７と、指令電流予測値計算装置８と、回転
角速度計算装置９とから構成されている。ＡＣサーボモ
ータ３と回転角度検出器４とは機械的に結合されてお
り、回転角度検出器４と磁極位置計算装置５と電流値指
令装置１とは、前述のとおりの動作を行う。また、回転
角速度計算装置９は、回転角度検出器４によって検出さ
れたＡＣサーボモータ３の回転角度から既知の技術であ
る差分や微分などの方法を用いてＡＣサーボモータ３の
回転角速度を計算する。
動装置の構成を示すブロック図である。図１に示すよう
に、本実施形態のＡＣサーボモータ駆動装置は、電流値
指令装置１と、電流制御装置２と、ＡＣサーボモータ３
と、回転角度検出器４と、磁極位置計算装置５と、直線
関数発生装置７と、指令電流予測値計算装置８と、回転
角速度計算装置９とから構成されている。ＡＣサーボモ
ータ３と回転角度検出器４とは機械的に結合されてお
り、回転角度検出器４と磁極位置計算装置５と電流値指
令装置１とは、前述のとおりの動作を行う。また、回転
角速度計算装置９は、回転角度検出器４によって検出さ
れたＡＣサーボモータ３の回転角度から既知の技術であ
る差分や微分などの方法を用いてＡＣサーボモータ３の
回転角速度を計算する。
【００１４】指令電流予測値計算装置８は、所定のサン
プリング周期Ｔ毎に以下に示す動作を行う。まず、磁極
位置計算装置５から出力されているＡＣサーボモータ３
の磁極位置と、回転角速度計算装置９から出力されてい
るＡＣサーボモータ３の回転角速度とから、次回のサン
プリング時刻におけるＡＣサーボモータ３の予測磁極位
置を計算する。そしてその予測磁極位置と前述のトルク
指令値から次回のサンプリング時刻における予測電流指
令値を計算し、その予測電流指令値を出力する。
プリング周期Ｔ毎に以下に示す動作を行う。まず、磁極
位置計算装置５から出力されているＡＣサーボモータ３
の磁極位置と、回転角速度計算装置９から出力されてい
るＡＣサーボモータ３の回転角速度とから、次回のサン
プリング時刻におけるＡＣサーボモータ３の予測磁極位
置を計算する。そしてその予測磁極位置と前述のトルク
指令値から次回のサンプリング時刻における予測電流指
令値を計算し、その予測電流指令値を出力する。
【００１５】直線関数発生装置７は、所定のサンプリン
グ周期毎に電流値指令装置１から出力されている今回の
サンプリング時刻での電流指令値と指令電流予測値計算
装置８から出力されている次回のサンプリング時刻での
予測電圧指令値との間を結ぶ直線関数を作成する。そし
て、直線関数発生装置７は、その直線関数に基づいて、
現在の時刻での直線関数の値を電流指令値として電流制
御装置２に出力している。
グ周期毎に電流値指令装置１から出力されている今回の
サンプリング時刻での電流指令値と指令電流予測値計算
装置８から出力されている次回のサンプリング時刻での
予測電圧指令値との間を結ぶ直線関数を作成する。そし
て、直線関数発生装置７は、その直線関数に基づいて、
現在の時刻での直線関数の値を電流指令値として電流制
御装置２に出力している。
【００１６】図２は、本実施形態のＡＣサーボモータ駆
動装置における直線関数発生装置７で作成される直線関
数を示すグラフである。直線関数発生装置７は、まず、
電流値指令装置１から出力される電流指令値Ｙ1と指令
電流予測値計算装置８から出力される予測電流指令値Ｙ
2とを入力し、それらと今回のサンプリング時刻ｔ1と時
刻ｔ1から時間Ｔだけ経過後の次回のサンプリング時刻
ｔ2とから（ｔ1、Ｙ1）と（ｔ2、Ｙ2）とを結ぶ直線関
数を作成する。そして、現在の時刻ｔ3での直線関数の
値Ｙ3を電流制御装置２への電流指令値として出力して
いる。
動装置における直線関数発生装置７で作成される直線関
数を示すグラフである。直線関数発生装置７は、まず、
電流値指令装置１から出力される電流指令値Ｙ1と指令
電流予測値計算装置８から出力される予測電流指令値Ｙ
2とを入力し、それらと今回のサンプリング時刻ｔ1と時
刻ｔ1から時間Ｔだけ経過後の次回のサンプリング時刻
ｔ2とから（ｔ1、Ｙ1）と（ｔ2、Ｙ2）とを結ぶ直線関
数を作成する。そして、現在の時刻ｔ3での直線関数の
値Ｙ3を電流制御装置２への電流指令値として出力して
いる。
【００１７】図３は、本実施形態のＡＣサーボモータ駆
動装置における直線関数発生装置７から出力される各相
の電流指令の波形を示すグラフである。図３に示すよう
に、所定のサンプリング周期Ｔ間の電流指令値は、電流
値指令装置１によって保持された電流指令値と指令電流
予測値計算装置８から出力される電流指令の予測値との
間を直線補間したものとなっている。そのため、電流制
御装置２に入力される電流指令は、理想的な電流指令値
に近似される。
動装置における直線関数発生装置７から出力される各相
の電流指令の波形を示すグラフである。図３に示すよう
に、所定のサンプリング周期Ｔ間の電流指令値は、電流
値指令装置１によって保持された電流指令値と指令電流
予測値計算装置８から出力される電流指令の予測値との
間を直線補間したものとなっている。そのため、電流制
御装置２に入力される電流指令は、理想的な電流指令値
に近似される。
【００１８】以上述べたように、本実施形態のＡＣサー
ボモータ駆動装置では、次回の電流指令値を予測して、
現在の電流指令値と予測された次回の電流指令値との間
で直線補間された電流指令値によってＡＣサーボモータ
３が駆動される。そのため、ＡＣサーボモータ３を駆動
する電流指令を理想的な電流指令に近似することがで
き、ＡＣサーボモータ３の回転をトルクリップルの少な
い滑らかなものにすることができる。したがって、本実
施形態のＡＣサーボモータ駆動装置では、トルクリップ
ルに起因するＡＣサーボモータ３の振動や発熱の発生を
抑制し、ＡＣサーボモータ３の効率を向上させることが
できる。
ボモータ駆動装置では、次回の電流指令値を予測して、
現在の電流指令値と予測された次回の電流指令値との間
で直線補間された電流指令値によってＡＣサーボモータ
３が駆動される。そのため、ＡＣサーボモータ３を駆動
する電流指令を理想的な電流指令に近似することがで
き、ＡＣサーボモータ３の回転をトルクリップルの少な
い滑らかなものにすることができる。したがって、本実
施形態のＡＣサーボモータ駆動装置では、トルクリップ
ルに起因するＡＣサーボモータ３の振動や発熱の発生を
抑制し、ＡＣサーボモータ３の効率を向上させることが
できる。
【００１９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のＡＣサーボ
モータ駆動装置では、次回の電流指令値を予測して、現
在の電流指令値と予測された次回の電流指令値との間で
直線補間され、理想的な電流指令に近似された電流指令
値によってＡＣサーボモータを駆動することによって、
ＡＣサーボモータの回転をトルクリップルの少ない滑ら
かなものにすることができるため、トルクリップルに起
因するＡＣサーボモータの振動や発熱の発生を抑制し、
ＡＣサーボモータの効率を向上させることができる。
モータ駆動装置では、次回の電流指令値を予測して、現
在の電流指令値と予測された次回の電流指令値との間で
直線補間され、理想的な電流指令に近似された電流指令
値によってＡＣサーボモータを駆動することによって、
ＡＣサーボモータの回転をトルクリップルの少ない滑ら
かなものにすることができるため、トルクリップルに起
因するＡＣサーボモータの振動や発熱の発生を抑制し、
ＡＣサーボモータの効率を向上させることができる。
【図１】本発明の一実施形態のＡＣサーボモータ駆動装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態のＡＣサーボモータ駆動装
置における直線関数発生装置で作成される直線関数を示
すグラフである。
置における直線関数発生装置で作成される直線関数を示
すグラフである。
【図３】本発明の一実施形態のＡＣサーボモータ駆動装
置における電流制御装置に入力される各相の電流指令の
波形を示すグラフである。
置における電流制御装置に入力される各相の電流指令の
波形を示すグラフである。
【図４】ＡＣサーボモータに流れる電流波形を示すグラ
フである。
フである。
【図５】従来のＡＣサーボモータ駆動装置の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図６】従来のＡＣサーボモータ駆動装置の電流値指令
装置から出力される各相のうち１相の電流指令の波形を
示すグラフである。
装置から出力される各相のうち１相の電流指令の波形を
示すグラフである。
１ 電流値指令装置 ２ 電流制御装置 ３ ＡＣサーボモータ ４ 回転角度検出器 ５ 磁極位置計算装置 ７ 直線関数発生装置 ８ 指令電流予測値計算装置 ９ 回転角速度計算装置
Claims (1)
- 【請求項１】 ＡＣサーボモータと、 該ＡＣサーボモータの回転角度を検出する回転角度検出
手段と、 前記ＡＣサーボモータの回転角度から前記ＡＣサーボモ
ータの磁極位置を計算する磁極位置計算手段と、 前記ＡＣサーボモータの回転角度から前記ＡＣサーボモ
ータの回転角速度を計算する回転角速度計算手段と、 上位装置からのトルク指令値と前記ＡＣサーボモータの
磁極位置とに基づいて前記ＡＣサーボモータへの電流指
令値を所定のサンプリング周期毎に計算して該電流指令
値を出力し、前記所定のサンプリング周期中は該電流値
の出力を保持する電流値指令手段と、 入力されている電流指令値によって前記ＡＣサーボモー
タを制御する電流制御手段と、 前記所定のサンプリング周期毎に前記トルク指令と前記
ＡＣサーボモータの磁極位置と前記ＡＣサーボモータの
回転角速度とに基づいて次回のサンプリング時刻におけ
る予測電流指令値を計算する指令電流予測値計算手段
と、 前記電流指令値作成手段から出力されている今回のサン
プリング時刻での電流指令値と次回のサンプリング時刻
での前記予測電流指令値との間を結ぶことによって作成
される直線関数に基づいて、現在の時刻での該直線関数
の値を電流指令値として前記電流制御装置に出力する直
線関数発生手段とを備えるＡＣサーボモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000075783A JP2001268968A (ja) | 2000-03-17 | 2000-03-17 | Ａｃサーボモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000075783A JP2001268968A (ja) | 2000-03-17 | 2000-03-17 | Ａｃサーボモータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001268968A true JP2001268968A (ja) | 2001-09-28 |
Family
ID=18593620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000075783A Pending JP2001268968A (ja) | 2000-03-17 | 2000-03-17 | Ａｃサーボモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001268968A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7496415B2 (en) | 2005-05-31 | 2009-02-24 | Hitachi Via Mechanics, Ltd. | Digital servo control unit and laser machining apparatus |
| JP2013502893A (ja) * | 2009-08-20 | 2013-01-24 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 電気モータを駆動させるための方法と装置 |
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2000
- 2000-03-17 JP JP2000075783A patent/JP2001268968A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7496415B2 (en) | 2005-05-31 | 2009-02-24 | Hitachi Via Mechanics, Ltd. | Digital servo control unit and laser machining apparatus |
| JP2013502893A (ja) * | 2009-08-20 | 2013-01-24 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 電気モータを駆動させるための方法と装置 |
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