JP2001268962A - Ｓｒモータセンサレス制御方法およびその装置 - Google Patents
Ｓｒモータセンサレス制御方法およびその装置Info
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- JP2001268962A JP2001268962A JP2000084738A JP2000084738A JP2001268962A JP 2001268962 A JP2001268962 A JP 2001268962A JP 2000084738 A JP2000084738 A JP 2000084738A JP 2000084738 A JP2000084738 A JP 2000084738A JP 2001268962 A JP2001268962 A JP 2001268962A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＳＲモータの始動時の通電相を確実に決定す
る。 【解決手段】 速度指令ω*と実速度ωeとの差分を入力
として速度ＰＩ演算を行い、２０Ａに設定された電流波
高値指令Ｉ*maxまたは速度ＰＩ演算の結果として得られ
る電流波高値指令Ｉ*maxと、ターンオン角θo、転流角
θcと、位置情報θと、ＳＲモータの電流ｉuvwとを入力
として電流制御を行ってＰＷＭパターンを出力し、ＳＲ
モータに供給する。そして、ＳＲモータの電流ｉuvwと
ＰＷＭパターンと駆動変換器直流電圧Ｖdcとを入力とし
て位置推定部により位置θeを推定し、この位置θeを微
分し、かつローパスフィルタを通すことによりを実速度
ωeを得る。また、初期位置θiniまたは推定された位置
θeを選択的に位置情報θとしている。
る。 【解決手段】 速度指令ω*と実速度ωeとの差分を入力
として速度ＰＩ演算を行い、２０Ａに設定された電流波
高値指令Ｉ*maxまたは速度ＰＩ演算の結果として得られ
る電流波高値指令Ｉ*maxと、ターンオン角θo、転流角
θcと、位置情報θと、ＳＲモータの電流ｉuvwとを入力
として電流制御を行ってＰＷＭパターンを出力し、ＳＲ
モータに供給する。そして、ＳＲモータの電流ｉuvwと
ＰＷＭパターンと駆動変換器直流電圧Ｖdcとを入力とし
て位置推定部により位置θeを推定し、この位置θeを微
分し、かつローパスフィルタを通すことによりを実速度
ωeを得る。また、初期位置θiniまたは推定された位置
θeを選択的に位置情報θとしている。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はＳＲ（スイッチト
リラクタンス）モータセンサレス制御方法およびその装
置に関し、さらに詳細にいえば、ＳＲモータの磁化特性
に基づいたセンサレス制御を行うための方法およびその
装置に関する。
リラクタンス）モータセンサレス制御方法およびその装
置に関し、さらに詳細にいえば、ＳＲモータの磁化特性
に基づいたセンサレス制御を行うための方法およびその
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＳＲモータは、誘導機やブラシレスＤＣ
モータなどの従来の交流機に比べ、構造的に簡単かつ堅
牢という特徴を有し、安価な可変速駆動源として注目を
集めている（Ｔ．Ｊ．Ｅ．Ｍｉｌｌｅｒ， ｅｔ ａ
ｌ； ”Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ Ｄ
ｒｉｖｅｓ”， ＩＥＥＥ／ＩＡＳ Ａｎｎ． Ｍｅｅ
ｔｉｎｇ， Ｔｕｔｏｒｉａｌ Ｃｏｕｒｓｅ Ｔｅｘ
ｔ， １９９０およびＢ．Ｃ．Ｍｅｃｒｏｗ；”Ｆｕｌ
ｌｙ Ｐｉｔｃｈｅｄ−ｗｉｎｄｉｎｇ Ｓｗｉｔｃｈ
ｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ ａｎｄ Ｓｔｅｐｐｉｎ
ｇ Ｍｏｔｏｒ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ”， ＩＥ
Ｅ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ−Ｂ， ｖｏｌ．１４０，
Ｎｏ．１， ｐｐ．６１−７０， Ｊａｎ．， １９
９３参照）。
モータなどの従来の交流機に比べ、構造的に簡単かつ堅
牢という特徴を有し、安価な可変速駆動源として注目を
集めている（Ｔ．Ｊ．Ｅ．Ｍｉｌｌｅｒ， ｅｔ ａ
ｌ； ”Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ Ｄ
ｒｉｖｅｓ”， ＩＥＥＥ／ＩＡＳ Ａｎｎ． Ｍｅｅ
ｔｉｎｇ， Ｔｕｔｏｒｉａｌ Ｃｏｕｒｓｅ Ｔｅｘ
ｔ， １９９０およびＢ．Ｃ．Ｍｅｃｒｏｗ；”Ｆｕｌ
ｌｙ Ｐｉｔｃｈｅｄ−ｗｉｎｄｉｎｇ Ｓｗｉｔｃｈ
ｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ ａｎｄ Ｓｔｅｐｐｉｎ
ｇ Ｍｏｔｏｒ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ”， ＩＥ
Ｅ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ−Ｂ， ｖｏｌ．１４０，
Ｎｏ．１， ｐｐ．６１−７０， Ｊａｎ．， １９
９３参照）。
【０００３】ＳＲモータでは、そのトルク発生原理か
ら、回転子位置に応じた電流／電圧制御が要求され、一
般的には光学式あるいは磁気式の回転子位置センサがモ
ータ軸に取り付けられている。しかし、位置センサはシ
ステムの大型化や信頼性の低下を招き、設置環境が限定
されるなどの問題点を有し、コスト的にはＳＲモータの
安価さに対するトレードオフとなる。また、従来の交流
機では位置・速度センサレス化が既に実用段階に入って
おり、ＳＲモータでも同様に、実用上、克服すべき課題
となっている。
ら、回転子位置に応じた電流／電圧制御が要求され、一
般的には光学式あるいは磁気式の回転子位置センサがモ
ータ軸に取り付けられている。しかし、位置センサはシ
ステムの大型化や信頼性の低下を招き、設置環境が限定
されるなどの問題点を有し、コスト的にはＳＲモータの
安価さに対するトレードオフとなる。また、従来の交流
機では位置・速度センサレス化が既に実用段階に入って
おり、ＳＲモータでも同様に、実用上、克服すべき課題
となっている。
【０００４】ＳＲモータの位置センサレス手法には種々
の提案がある（Ｉ．Ｈｕｓａｉｎａｎｄ Ｍ．Ｅｈｓａ
ｎｉ；”Ｒｏｔｏｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｎ
ｇｉｎ Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ Ｍ
ｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｓｂｙ Ｍｅａｓｕｒｉｎｇ Ｍ
ｕｔｕａｌｌｙ Ｉｎｄｕｃｅｄ Ｖｏｌｔａｇｅ
ｓ”， ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ． ｏｎ Ｉｎｄｕｓｔ
ｒｙ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ， Ｖｏｌ．３０，
Ｎｏ．３， ｐｐ．６６５−６７２， １９９４および
Ｔ．Ｊ．Ｅ．Ｍｉｌｌｅｒ， ｅｔ ａｌ； ”Ａ Ｎ
ｅｗ Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ
Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ Ｍｏｔｏｒ
Ｄｒｉｖｅｓ”， Ｐｒｏｃ． ｏｆ ＩＥＥＥ／Ｉ
ＡＳＡｎｎ． Ｍｅｅｔｉｎｇ， ｐｐ．５６４−５７
０， １９９７参照）。特に近年では、１．出力／変換
器容量、出力密度の観点から磁気飽和領域を積極的に利
用する、２．構造および駆動方式から、、一相の巻線電
流−磁束鎖交数と回転子位置が１対１の関係を有するな
どのＳＲモータの特徴に着目して、非線形磁化特性モデ
ルを利用した手法が主として提案されるようになった
（Ｌ．Ｘｕ ａｎｄ Ｊ．Ｂｕ； ”Ｐｏｓｉｔｉｏｎ
Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒｌｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏ
ｆ Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ Ｍｏｔ
ｏｒ ｕｓｉｎｇ Ｍｉｎｉｍｕｍ Ｍａｇｎｅｔｉｚ
ｉｎｇ Ｉｎｐｕｔ， Ｐｒｏｃ．ｏｆＩＥＥＥ／ＩＡ
Ｓ Ａｎｎ． Ｍｅｅｔｉｎｇ， ｐｐ．５５３−５３
９， １９９７およびＰ．Ｖａｓ ｅｔ ａｌ； ”Ｐ
ｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ ｏｆ ＳＲＭ Ｄｒｉｖｅ ｕｓｉｎｇ ＡＮＮ−
Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ”， Ｐｒｏｃ． ｏｆＩＥＥＥ
／ＩＡＳ Ａｎｎ．Ｍｅｅｔｉｎｇ， ｐｐ．７０９−
７１４， １９９８参照）。本願発明者等も既に、磁化
特性のファジーモデルや簡易数式表現に基づくＳＲモー
タの位置センサレス手法を提案し、可変速範囲、安定
性、実用性について実験的な評価を行ってきた（落合・
小坂・松井；「磁化特性に基づくＳＲＭの位置センサレ
ス制御」，平１１電学半導体電力変換研究会資料，ＳＰ
Ｃ−９９−９，ｐｐ．４９−５４、小坂・Ｓ．Ｓａｈａ
・松井・武田；「磁化特性の簡易数式表現に基づく位置
センサレス制御」，平１１電学産業応用部門全国大会講
演論文集，Ｖｏｌ．ＩＩ，Ｎｏ．１８５，ｐｐ．３３−
３８およびＳ．Ｓａｈａ， Ｔ．Ｋｏｓａｋａ，Ｎ．Ｍ
ａｔｓｕｉ ａｎｄ Ｙ．Ｔａｋｅｄａ； ”Ｄｅｖｅ
ｌｏｐｉｎｇａ Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ａｐｐｒｏａ
ｃｈ ｆｏｒ Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃ
ｅ Ｍｏｔｏｒｓ ｆｒｏｍ ａ Ｎｅｗ Ａｎａｌｙ
ｔｉｃａｌ Ｍｏｄｅｌ”， Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ
Ｒｅｃｏｒｄ ｏｆ ＩＥＥＥ／ＩＡＳ ３４ｔｈ Ａ
ｎｎ． Ｍｅｅｔｉｎｇ， Ｖｏｌ．Ｉ， ｐｐ．５２
５−５３２， １９９９参照）
の提案がある（Ｉ．Ｈｕｓａｉｎａｎｄ Ｍ．Ｅｈｓａ
ｎｉ；”Ｒｏｔｏｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｎ
ｇｉｎ Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ Ｍ
ｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｓｂｙ Ｍｅａｓｕｒｉｎｇ Ｍ
ｕｔｕａｌｌｙ Ｉｎｄｕｃｅｄ Ｖｏｌｔａｇｅ
ｓ”， ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ． ｏｎ Ｉｎｄｕｓｔ
ｒｙ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ， Ｖｏｌ．３０，
Ｎｏ．３， ｐｐ．６６５−６７２， １９９４および
Ｔ．Ｊ．Ｅ．Ｍｉｌｌｅｒ， ｅｔ ａｌ； ”Ａ Ｎ
ｅｗ Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ
Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ Ｍｏｔｏｒ
Ｄｒｉｖｅｓ”， Ｐｒｏｃ． ｏｆ ＩＥＥＥ／Ｉ
ＡＳＡｎｎ． Ｍｅｅｔｉｎｇ， ｐｐ．５６４−５７
０， １９９７参照）。特に近年では、１．出力／変換
器容量、出力密度の観点から磁気飽和領域を積極的に利
用する、２．構造および駆動方式から、、一相の巻線電
流−磁束鎖交数と回転子位置が１対１の関係を有するな
どのＳＲモータの特徴に着目して、非線形磁化特性モデ
ルを利用した手法が主として提案されるようになった
（Ｌ．Ｘｕ ａｎｄ Ｊ．Ｂｕ； ”Ｐｏｓｉｔｉｏｎ
Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒｌｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏ
ｆ Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃｅ Ｍｏｔ
ｏｒ ｕｓｉｎｇ Ｍｉｎｉｍｕｍ Ｍａｇｎｅｔｉｚ
ｉｎｇ Ｉｎｐｕｔ， Ｐｒｏｃ．ｏｆＩＥＥＥ／ＩＡ
Ｓ Ａｎｎ． Ｍｅｅｔｉｎｇ， ｐｐ．５５３−５３
９， １９９７およびＰ．Ｖａｓ ｅｔ ａｌ； ”Ｐ
ｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ ｏｆ ＳＲＭ Ｄｒｉｖｅ ｕｓｉｎｇ ＡＮＮ−
Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ”， Ｐｒｏｃ． ｏｆＩＥＥＥ
／ＩＡＳ Ａｎｎ．Ｍｅｅｔｉｎｇ， ｐｐ．７０９−
７１４， １９９８参照）。本願発明者等も既に、磁化
特性のファジーモデルや簡易数式表現に基づくＳＲモー
タの位置センサレス手法を提案し、可変速範囲、安定
性、実用性について実験的な評価を行ってきた（落合・
小坂・松井；「磁化特性に基づくＳＲＭの位置センサレ
ス制御」，平１１電学半導体電力変換研究会資料，ＳＰ
Ｃ−９９−９，ｐｐ．４９−５４、小坂・Ｓ．Ｓａｈａ
・松井・武田；「磁化特性の簡易数式表現に基づく位置
センサレス制御」，平１１電学産業応用部門全国大会講
演論文集，Ｖｏｌ．ＩＩ，Ｎｏ．１８５，ｐｐ．３３−
３８およびＳ．Ｓａｈａ， Ｔ．Ｋｏｓａｋａ，Ｎ．Ｍ
ａｔｓｕｉ ａｎｄ Ｙ．Ｔａｋｅｄａ； ”Ｄｅｖｅ
ｌｏｐｉｎｇａ Ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ Ａｐｐｒｏａ
ｃｈ ｆｏｒ Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｒｅｌｕｃｔａｎｃ
ｅ Ｍｏｔｏｒｓ ｆｒｏｍ ａ Ｎｅｗ Ａｎａｌｙ
ｔｉｃａｌ Ｍｏｄｅｌ”， Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ
Ｒｅｃｏｒｄ ｏｆ ＩＥＥＥ／ＩＡＳ ３４ｔｈ Ａ
ｎｎ． Ｍｅｅｔｉｎｇ， Ｖｏｌ．Ｉ， ｐｐ．５２
５−５３２， １９９９参照）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ＳＲモータの磁化特性
に基づいたセンサレス制御は通常運転の通電時の巻線電
流と巻線磁束鎖交数を検出し、回転子位置情報を推定す
るため、電源投入直後や非通電状態での停止時には、モ
ータ回転子位置が不明であるこの結果、始動直後にモー
タトルク（回転させるためのトルク）を発生すべく通電
する相を決定することが困難で、確実なＳＲモータの始
動を行わせることができない。
に基づいたセンサレス制御は通常運転の通電時の巻線電
流と巻線磁束鎖交数を検出し、回転子位置情報を推定す
るため、電源投入直後や非通電状態での停止時には、モ
ータ回転子位置が不明であるこの結果、始動直後にモー
タトルク（回転させるためのトルク）を発生すべく通電
する相を決定することが困難で、確実なＳＲモータの始
動を行わせることができない。
【０００６】
【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、ＳＲモータの磁化特性に基づいたセンサ
レス制御を始動させるに当たって、ＳＲモータの始動時
の通電相を確実に決定することができるＳＲモータセン
サレス制御方法およびその装置を提供することを目的と
している。
たものであり、ＳＲモータの磁化特性に基づいたセンサ
レス制御を始動させるに当たって、ＳＲモータの始動時
の通電相を確実に決定することができるＳＲモータセン
サレス制御方法およびその装置を提供することを目的と
している。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１のＳＲモータセ
ンサレス制御方法は、ＳＲモータの磁化特性に基づいて
ＳＲモータのセンサレス制御を始動するに当たって、Ｓ
Ｒモータの各相の巻線に通電して全ての相の巻線電流を
検出し、検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時
の通電相を決定し、決定された通電相に通電してＳＲモ
ータを始動する方法である。
ンサレス制御方法は、ＳＲモータの磁化特性に基づいて
ＳＲモータのセンサレス制御を始動するに当たって、Ｓ
Ｒモータの各相の巻線に通電して全ての相の巻線電流を
検出し、検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時
の通電相を決定し、決定された通電相に通電してＳＲモ
ータを始動する方法である。
【０００８】請求項２のＳＲモータセンサレス制御方法
は、検出した巻線電流に基づいて最小の巻線電流に対応
する相を検出し、検出された相に基づいてＳＲモータ始
動時の通電相を決定する方法である。
は、検出した巻線電流に基づいて最小の巻線電流に対応
する相を検出し、検出された相に基づいてＳＲモータ始
動時の通電相を決定する方法である。
【０００９】請求項３のＳＲモータセンサレス制御方法
は、ＳＲモータの各相の巻線に電圧パルスを印加して全
ての相の巻線電流を検出する方法である。
は、ＳＲモータの各相の巻線に電圧パルスを印加して全
ての相の巻線電流を検出する方法である。
【００１０】請求項４のＳＲモータセンサレス制御方法
は、電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ（１−
Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉｎはイ
ンダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａｋは駆
動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変換器直
流部電源電圧である）に設定する方法である。
は、電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ（１−
Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉｎはイ
ンダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａｋは駆
動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変換器直
流部電源電圧である）に設定する方法である。
【００１１】請求項５のＳＲモータセンサレス制御装置
は、ＳＲモータの磁化特性に基づいてＳＲモータのセン
サレス制御を始動するものであって、ＳＲモータの各相
の巻線に通電して全ての相の巻線電流を検出する巻線電
流検出手段と、検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ
始動時の通電相を決定する通電相決定手段と、決定され
た通電相に通電してＳＲモータを始動する始動手段とを
含むものである。
は、ＳＲモータの磁化特性に基づいてＳＲモータのセン
サレス制御を始動するものであって、ＳＲモータの各相
の巻線に通電して全ての相の巻線電流を検出する巻線電
流検出手段と、検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ
始動時の通電相を決定する通電相決定手段と、決定され
た通電相に通電してＳＲモータを始動する始動手段とを
含むものである。
【００１２】請求項６のＳＲモータセンサレス制御装置
は、前記通電相決定手段として、検出した巻線電流に基
づいて最小の巻線電流に対応する相を検出し、検出され
た相に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定するも
のを採用するものである。
は、前記通電相決定手段として、検出した巻線電流に基
づいて最小の巻線電流に対応する相を検出し、検出され
た相に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定するも
のを採用するものである。
【００１３】請求項７のＳＲモータセンサレス制御装置
は、前記巻線電流検出手段として、ＳＲモータの各相の
巻線に電圧パルスを印加して全ての相の巻線電流を検出
するものを採用するものである。
は、前記巻線電流検出手段として、ＳＲモータの各相の
巻線に電圧パルスを印加して全ての相の巻線電流を検出
するものを採用するものである。
【００１４】請求項８のＳＲモータセンサレス制御装置
は、前記電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ
（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉ
ｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａ
ｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変
換器直流部電源電圧である）に設定するものである。
は、前記電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ
（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉ
ｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａ
ｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変
換器直流部電源電圧である）に設定するものである。
【００１５】
【作用】請求項１のＳＲモータセンサレス制御方法であ
れば、ＳＲモータの磁化特性に基づいてＳＲモータのセ
ンサレス制御を始動するに当たって、ＳＲモータの各相
の巻線に通電して全ての相の巻線電流を検出し、検出し
た巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定
し、決定された通電相に通電してＳＲモータを始動する
のであるから、通常運転の通電時の巻線電流と巻線磁束
鎖交数の検出による回転子位置情報の推定値を用いるこ
となく、ＳＲモータを始動するための通電相を決定する
ことができる。
れば、ＳＲモータの磁化特性に基づいてＳＲモータのセ
ンサレス制御を始動するに当たって、ＳＲモータの各相
の巻線に通電して全ての相の巻線電流を検出し、検出し
た巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定
し、決定された通電相に通電してＳＲモータを始動する
のであるから、通常運転の通電時の巻線電流と巻線磁束
鎖交数の検出による回転子位置情報の推定値を用いるこ
となく、ＳＲモータを始動するための通電相を決定する
ことができる。
【００１６】請求項２のＳＲモータセンサレス制御方法
であれば、検出した巻線電流に基づいて最小の巻線電流
に対応する相を検出し、検出された相に基づいてＳＲモ
ータ始動時の通電相を決定するのであるから、最もイン
ダクタンスが大きい相を電流応答から検出でき、インダ
クタンスが正の勾配となる相を推定して通電相を決定し
て、ＳＲモータを確実に始動することができる。
であれば、検出した巻線電流に基づいて最小の巻線電流
に対応する相を検出し、検出された相に基づいてＳＲモ
ータ始動時の通電相を決定するのであるから、最もイン
ダクタンスが大きい相を電流応答から検出でき、インダ
クタンスが正の勾配となる相を推定して通電相を決定し
て、ＳＲモータを確実に始動することができる。
【００１７】請求項３のＳＲモータセンサレス制御方法
であれば、ＳＲモータの各相の巻線に電圧パルスを印加
して全ての相の巻線電流を検出するのであるから、ＳＲ
モータの回転子を回転させることなく、ＳＲモータ始動
時の通電相を決定することができ、ひいてはＳＲモータ
を安定に始動させることができる。
であれば、ＳＲモータの各相の巻線に電圧パルスを印加
して全ての相の巻線電流を検出するのであるから、ＳＲ
モータの回転子を回転させることなく、ＳＲモータ始動
時の通電相を決定することができ、ひいてはＳＲモータ
を安定に始動させることができる。
【００１８】請求項４のＳＲモータセンサレス制御方法
であれば、電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ
（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉ
ｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａ
ｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変
換器直流部電源電圧である）に設定するのであるから、
電流応答として得られる電流最大値が駆動変換器許容電
流以下になるように電圧パルス幅を設定して、初期位置
の推定に必要な電流検出器のダイナミックレンジを極大
化することができ、ひいてはＳＲモータ始動時の誤動作
を防止することができる。
であれば、電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌｏｇ
（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌｍｉ
ｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐｅａ
ｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆動変
換器直流部電源電圧である）に設定するのであるから、
電流応答として得られる電流最大値が駆動変換器許容電
流以下になるように電圧パルス幅を設定して、初期位置
の推定に必要な電流検出器のダイナミックレンジを極大
化することができ、ひいてはＳＲモータ始動時の誤動作
を防止することができる。
【００１９】請求項５のＳＲモータセンサレス制御装置
であれば、ＳＲモータの磁化特性に基づいてＳＲモータ
のセンサレス制御を始動するに当たって、巻線電流検出
手段によって、ＳＲモータの各相の巻線に通電して全て
の相の巻線電流を検出し、通電相決定手段によって、検
出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を
決定し、始動手段によって、決定された通電相に通電し
てＳＲモータを始動することができる。
であれば、ＳＲモータの磁化特性に基づいてＳＲモータ
のセンサレス制御を始動するに当たって、巻線電流検出
手段によって、ＳＲモータの各相の巻線に通電して全て
の相の巻線電流を検出し、通電相決定手段によって、検
出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を
決定し、始動手段によって、決定された通電相に通電し
てＳＲモータを始動することができる。
【００２０】したがって、通常運転の通電時の巻線磁束
鎖交数の検出による回転子位置情報の推定値を用いるこ
となく、ＳＲモータを始動するための通電相を決定する
ことができる。
鎖交数の検出による回転子位置情報の推定値を用いるこ
となく、ＳＲモータを始動するための通電相を決定する
ことができる。
【００２１】請求項６のＳＲモータセンサレス制御装置
であれば、前記通電相決定手段として、検出した巻線電
流に基づいて最小の巻線電流に対応する相を検出し、検
出された相に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定
するものを採用するのであるから、最もインダクタンス
が大きい相を電流応答から検出でき、インダクタンスが
正の勾配となる相を推定して通電相を決定して、ＳＲモ
ータを確実に始動することができる。
であれば、前記通電相決定手段として、検出した巻線電
流に基づいて最小の巻線電流に対応する相を検出し、検
出された相に基づいてＳＲモータ始動時の通電相を決定
するものを採用するのであるから、最もインダクタンス
が大きい相を電流応答から検出でき、インダクタンスが
正の勾配となる相を推定して通電相を決定して、ＳＲモ
ータを確実に始動することができる。
【００２２】請求項７のＳＲモータセンサレス制御装置
であれば、前記巻線電流検出手段として、ＳＲモータの
各相の巻線に電圧パルスを印加して全ての相の巻線電流
を検出するものを採用するのであるから、ＳＲモータの
回転子を回転させることなく、ＳＲモータ始動時の通電
相を決定することができ、ひいてはＳＲモータを安定に
始動させることができる。
であれば、前記巻線電流検出手段として、ＳＲモータの
各相の巻線に電圧パルスを印加して全ての相の巻線電流
を検出するものを採用するのであるから、ＳＲモータの
回転子を回転させることなく、ＳＲモータ始動時の通電
相を決定することができ、ひいてはＳＲモータを安定に
始動させることができる。
【００２３】請求項８のＳＲモータセンサレス制御装置
であれば、前記電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌ
ｏｇ（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌ
ｍｉｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐ
ｅａｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆
動変換器直流部電源電圧である）に設定するのであるか
ら、電流応答として得られる電流最大値が駆動変換器許
容電流以下になるように電圧パルス幅を設定して、初期
位置の推定に必要な電流検出器のダイナミックレンジを
極大化することができ、ひいてはＳＲモータ始動時の誤
動作を防止することができる。
であれば、前記電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌ
ｏｇ（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌ
ｍｉｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐ
ｅａｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆
動変換器直流部電源電圧である）に設定するのであるか
ら、電流応答として得られる電流最大値が駆動変換器許
容電流以下になるように電圧パルス幅を設定して、初期
位置の推定に必要な電流検出器のダイナミックレンジを
極大化することができ、ひいてはＳＲモータ始動時の誤
動作を防止することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、この
発明のＳＲモータセンサレス制御方法およびその装置の
実施の態様を詳細に説明する。
発明のＳＲモータセンサレス制御方法およびその装置の
実施の態様を詳細に説明する。
【００２５】図１はこの発明のＳＲモータセンサレス制
御装置の一実施態様を示すブロック図である。
御装置の一実施態様を示すブロック図である。
【００２６】このＳＲモータセンサレス制御装置は、推
定位置θeを入力として推定相を決定する推定相決定部
１と、推定相決定部１により決定された推定相を入力と
して、ＳＲモータの３相の巻線電流から推定相の巻線電
流を選択する推定相電流選択部２と、推定相決定部１に
より決定された推定相、選択された推定相の巻線電流
ｉ、変換器直流電圧Ｖdc、およびＰＷＭパターンを入力
として、推定相の磁束鎖交数λ｛＝∫（ｖph−Ｒｉ）ｄ
ｔ｝（ただし、ｖphは巻線印加電圧、ｉは巻線電流の測
定値、Ｒは巻線抵抗）の算出を行う磁束鎖交数算出部３
と、選択された推定相の巻線電流ｉ、および算出された
磁束鎖交数λを入力として位置推定演算を行い、回転子
位置θMを算出する位置推定部４と、３制御周期前の推
定位置θe（ｎ−３）と前回および前々回の推定速度の
平均を用いて現在のバックアップ位置情報θpを算出す
るバックアップ位置算出部５と、回転子位置θMまたは
バックアップ位置情報θpを選択して推定位置θeとして
出力する選択部６とを有している。
定位置θeを入力として推定相を決定する推定相決定部
１と、推定相決定部１により決定された推定相を入力と
して、ＳＲモータの３相の巻線電流から推定相の巻線電
流を選択する推定相電流選択部２と、推定相決定部１に
より決定された推定相、選択された推定相の巻線電流
ｉ、変換器直流電圧Ｖdc、およびＰＷＭパターンを入力
として、推定相の磁束鎖交数λ｛＝∫（ｖph−Ｒｉ）ｄ
ｔ｝（ただし、ｖphは巻線印加電圧、ｉは巻線電流の測
定値、Ｒは巻線抵抗）の算出を行う磁束鎖交数算出部３
と、選択された推定相の巻線電流ｉ、および算出された
磁束鎖交数λを入力として位置推定演算を行い、回転子
位置θMを算出する位置推定部４と、３制御周期前の推
定位置θe（ｎ−３）と前回および前々回の推定速度の
平均を用いて現在のバックアップ位置情報θpを算出す
るバックアップ位置算出部５と、回転子位置θMまたは
バックアップ位置情報θpを選択して推定位置θeとして
出力する選択部６とを有している。
【００２７】ＳＲモータセンサレス制御のための回転子
位置推定を行う位置推定アルゴリズムを先ず説明する。
位置推定を行う位置推定アルゴリズムを先ず説明する。
【００２８】ＳＲモータの磁化特性の簡易数式表現は数
１で表される。
１で表される。
【００２９】
【数１】
【００３０】ここで、θは回転子位置（Ｕ相固定子突極
と回転子突極の完全非対向時の突極中心を原点に機械角
で定義される位置）Ｉsは磁化特性の非飽和領域、飽和
領域を分割する境界電流値、ｎmaxおよびｍmaxは非飽和
・飽和領域における電流の最大次数で、図２に示すＳＲ
モータの磁化特性に対する関数フィッティング処理によ
り決定できる。例えば、ＳＲモータの諸元が表１に示す
とおりであり、Ｕ相固定子突極と回転子突極の完全非対
向状態から完全対向状態まで機械角５°おきに回転子位
置を固定し、Ｕ相巻線に波高値１２０ＶのステップＳＰ
電圧を与えて測定した磁化特性が図２に示すとおりであ
る。この場合、数１におけるＩs＝１０Ａ、ｎmax＝６、
ｍmax＝３となった。
と回転子突極の完全非対向時の突極中心を原点に機械角
で定義される位置）Ｉsは磁化特性の非飽和領域、飽和
領域を分割する境界電流値、ｎmaxおよびｍmaxは非飽和
・飽和領域における電流の最大次数で、図２に示すＳＲ
モータの磁化特性に対する関数フィッティング処理によ
り決定できる。例えば、ＳＲモータの諸元が表１に示す
とおりであり、Ｕ相固定子突極と回転子突極の完全非対
向状態から完全対向状態まで機械角５°おきに回転子位
置を固定し、Ｕ相巻線に波高値１２０ＶのステップＳＰ
電圧を与えて測定した磁化特性が図２に示すとおりであ
る。この場合、数１におけるＩs＝１０Ａ、ｎmax＝６、
ｍmax＝３となった。
【００３１】
【表１】
【００３２】また、位置の関数係数Ｌn（θ）、Ｌ
sm（θ）はそれぞれ数２、数３で与えられる。
sm（θ）はそれぞれ数２、数３で与えられる。
【００３３】
【数２】
【００３４】
【数３】
【００３５】数２、数３中のフーリエ係数ＬnkおよびＬ
smkについても、図２に対する関数フィッティングおよ
びＤＦＴ処理によって決定できる。
smkについても、図２に対する関数フィッティングおよ
びＤＦＴ処理によって決定できる。
【００３６】次に、数１に数２、数３を代入して整理す
ると、数４を得る。
ると、数４を得る。
【００３７】
【数４】
【００３８】ここで、Ａ、Ｂ、Ｃは数５で与えられる。
【００３９】
【数５】
【００４０】巻線電流ｉおよび巻線印加電圧ｖphの検出
値を用いれば、Ｃに含まれる鎖交磁束数λはλ＝∫（ｖ
ph−Ｒｉ）ｄｔで得られ、Ａ、Ｂ、Ｃは全て算出可能と
なる。さらに、数４を整理すると数６のｃｏｓ（αθ）
を変数とする２次方程式が得られ、これにより回転子位
置推定が可能となる。
値を用いれば、Ｃに含まれる鎖交磁束数λはλ＝∫（ｖ
ph−Ｒｉ）ｄｔで得られ、Ａ、Ｂ、Ｃは全て算出可能と
なる。さらに、数４を整理すると数６のｃｏｓ（αθ）
を変数とする２次方程式が得られ、これにより回転子位
置推定が可能となる。
【００４１】
【数６】
【００４２】次いで、図１に示すＳＲモータセンサレス
制御装置の各部の作用を説明する。
制御装置の各部の作用を説明する。
【００４３】推定相決定部１の処理：三相各相で均等に
位置推定を行うとすれば一相当たりの推定期間は３０°
で、突極非対向、対向近傍での位置推定精度の低下を考
慮して、Ｕ相での有効推定区間を４７．５°〜７７．５
°、Ｖ相１７．５°〜４７．５°、Ｗ相７７．５°〜１
７．５°とする。これを基に推定部（選択部６）で最終
的に得られた推定位置θeを用いて、次の制御周期にお
ける位置推定相を決定する。
位置推定を行うとすれば一相当たりの推定期間は３０°
で、突極非対向、対向近傍での位置推定精度の低下を考
慮して、Ｕ相での有効推定区間を４７．５°〜７７．５
°、Ｖ相１７．５°〜４７．５°、Ｗ相７７．５°〜１
７．５°とする。これを基に推定部（選択部６）で最終
的に得られた推定位置θeを用いて、次の制御周期にお
ける位置推定相を決定する。
【００４４】磁束鎖交数算出部３の処理：推定相決定部
１で選択した励磁相の磁束鎖交数λを駆動変換器直流部
電圧Ｖdc、ＰＷＭパターンおよび巻線電流値ｉを用いて
算出する。ここで、演算精度向上のためにＶdcとＰＷＭ
パターンに対して、実測したスイッチング素子およびダ
イオードの電圧降下およびスイッチング遅れを補正した
ものを巻線印加電圧ｖphとしている。
１で選択した励磁相の磁束鎖交数λを駆動変換器直流部
電圧Ｖdc、ＰＷＭパターンおよび巻線電流値ｉを用いて
算出する。ここで、演算精度向上のためにＶdcとＰＷＭ
パターンに対して、実測したスイッチング素子およびダ
イオードの電圧降下およびスイッチング遅れを補正した
ものを巻線印加電圧ｖphとしている。
【００４５】位置推定部４の処理：巻線電流値ｉと磁束
鎖交数算出部３で得られた磁束鎖交数λを入力とし、回
転子位置θMを出力として得る。
鎖交数算出部３で得られた磁束鎖交数λを入力とし、回
転子位置θMを出力として得る。
【００４６】バックアップ位置算出部５の処理：基本的
には、位置推定部４で得られる回転子位置θMが回転子
位置情報となるが、諸種の原因により、これが必ずしも
正確な値とならない場合のバックアップデータとして、
以下に説明する方法で得られるバックアップ位置情報θ
pを用意する。
には、位置推定部４で得られる回転子位置θMが回転子
位置情報となるが、諸種の原因により、これが必ずしも
正確な値とならない場合のバックアップデータとして、
以下に説明する方法で得られるバックアップ位置情報θ
pを用意する。
【００４７】３制御周期前の推定位置θe（ｎ−３）と
推定位置の差分により算出した前回および前々回の推定
速度の平均ω｛ｎ−（３／２）｝を用いて次式により現
在のバックアップ位置情報θp（ｎ）を算出する。 θp（ｎ）＝θe（ｎ−３）＋３ω｛ｎ−（３／２）｝Ｔ
s ここで、Ｔsは制御周期である。
推定位置の差分により算出した前回および前々回の推定
速度の平均ω｛ｎ−（３／２）｝を用いて次式により現
在のバックアップ位置情報θp（ｎ）を算出する。 θp（ｎ）＝θe（ｎ−３）＋３ω｛ｎ−（３／２）｝Ｔ
s ここで、Ｔsは制御周期である。
【００４８】選択部６の処理：図３のフローチャートに
従って、簡易数式表現より得られた推定位置θMとバッ
クアップ位置情報θpの選択を行う。図３中ステップ
（ａ）〜（ｃ）はノイズによる電流検出誤差や突極対
向、非対向近辺での位置推定誤差に対応させるために設
けた条件で、ステップ（ａ）は予測位置θpの演算に用
いる推定速度の信頼性を確認し、これをクリアした上で
ステップ（ｂ）では予測位置θpを基準にモデル推定位
置θMの信頼性を確認し、ステップ（ｃ）は隣接する制
御期間で逆転することはないとする条件である。ここ
で、ステップ（ａ）、（ｂ）で用いた推定速度、位置の
誤差許容値は実験的に決定した値である。
従って、簡易数式表現より得られた推定位置θMとバッ
クアップ位置情報θpの選択を行う。図３中ステップ
（ａ）〜（ｃ）はノイズによる電流検出誤差や突極対
向、非対向近辺での位置推定誤差に対応させるために設
けた条件で、ステップ（ａ）は予測位置θpの演算に用
いる推定速度の信頼性を確認し、これをクリアした上で
ステップ（ｂ）では予測位置θpを基準にモデル推定位
置θMの信頼性を確認し、ステップ（ｃ）は隣接する制
御期間で逆転することはないとする条件である。ここ
で、ステップ（ａ）、（ｂ）で用いた推定速度、位置の
誤差許容値は実験的に決定した値である。
【００４９】図４は前述の位置推定アルゴリズムに基づ
くセンサレス始動方法を説明するフローチャート、図５
は対応する制御ブロック構成を示す図である。
くセンサレス始動方法を説明するフローチャート、図５
は対応する制御ブロック構成を示す図である。
【００５０】図４のフローチャートでは、ステップＳＰ
１において、初期位置θiniの推定を行い、ステップＳ
Ｐ２において、始動経過時間Ｔiniを０に設定し、ステ
ップＳＰ３において、位置θをθiniに設定するととも
に、電流波高値Ｉmaxを２０Ａに設定してオープンルー
プ始動シーケンスＡを行い、ステップＳＰ４において、
位置θをθeに設定するとともに、電流波高値Ｉmaxを２
０Ａに設定してオープンループ始動シーケンスＢを行
い、しかも、推定速度の演算を開始するとともに、バッ
クアップ位置θpをθMに設定し、ステップＳＰ５におい
て、始動経過時間Ｔ iniをＴsだけ増加させ、ステップＳ
Ｐ６において、始動経過時間Ｔiniが５０ｍｓｅｃ以上
になったか否かを判定し、始動経過時間Ｔiniが５０ｍ
ｓｅｃ以上になっていなければ、ステップＳＰ４の処理
を行う。逆に、始動経過時間Ｔiniが５０ｍｓｅｃ以上
になったと判定された場合には、ステップＳＰ７におい
て、推定位置・速度を用いた速度制御へ切り換え、その
まま一連の処理を終了する。
１において、初期位置θiniの推定を行い、ステップＳ
Ｐ２において、始動経過時間Ｔiniを０に設定し、ステ
ップＳＰ３において、位置θをθiniに設定するととも
に、電流波高値Ｉmaxを２０Ａに設定してオープンルー
プ始動シーケンスＡを行い、ステップＳＰ４において、
位置θをθeに設定するとともに、電流波高値Ｉmaxを２
０Ａに設定してオープンループ始動シーケンスＢを行
い、しかも、推定速度の演算を開始するとともに、バッ
クアップ位置θpをθMに設定し、ステップＳＰ５におい
て、始動経過時間Ｔ iniをＴsだけ増加させ、ステップＳ
Ｐ６において、始動経過時間Ｔiniが５０ｍｓｅｃ以上
になったか否かを判定し、始動経過時間Ｔiniが５０ｍ
ｓｅｃ以上になっていなければ、ステップＳＰ４の処理
を行う。逆に、始動経過時間Ｔiniが５０ｍｓｅｃ以上
になったと判定された場合には、ステップＳＰ７におい
て、推定位置・速度を用いた速度制御へ切り換え、その
まま一連の処理を終了する。
【００５１】また、図５の制御ブロック構成では、差分
算出部１１により算出された速度指令ω*と実速度ωeと
の差分を入力として速度ＰＩ演算部１２により速度ＰＩ
演算を行い、ソフトウエアスイッチ１３により選択され
る２０Ａに設定された電流波高値指令Ｉ*maxまたは速度
ＰＩ演算の結果として得られる電流波高値指令Ｉ
*maxと、ターンオン角θo、転流角θcと、ソフトウエア
スイッチ１４により選択される位置情報θと、ＳＲモー
タ１６の電流ｉuvwとを入力として電流制御部１５によ
り電流制御を行ってＰＷＭパターンを出力し、ＳＲモー
タ１６に供給する。そして、ＳＲモータ１６の電流ｉ
uvwとＰＷＭパターンと駆動変換器直流部電圧Ｖd cとを
入力として位置推定部１７により位置θeを推定し、こ
の位置θeを微分器１８により微分し、かつローパスフ
ィルタ１９を通すことによりを実速度ωeを得る。ま
た、初期位置θiniまたは推定された位置θeをソフトウ
エアスイッチ１４により選択して選択的に位置情報θと
している。
算出部１１により算出された速度指令ω*と実速度ωeと
の差分を入力として速度ＰＩ演算部１２により速度ＰＩ
演算を行い、ソフトウエアスイッチ１３により選択され
る２０Ａに設定された電流波高値指令Ｉ*maxまたは速度
ＰＩ演算の結果として得られる電流波高値指令Ｉ
*maxと、ターンオン角θo、転流角θcと、ソフトウエア
スイッチ１４により選択される位置情報θと、ＳＲモー
タ１６の電流ｉuvwとを入力として電流制御部１５によ
り電流制御を行ってＰＷＭパターンを出力し、ＳＲモー
タ１６に供給する。そして、ＳＲモータ１６の電流ｉ
uvwとＰＷＭパターンと駆動変換器直流部電圧Ｖd cとを
入力として位置推定部１７により位置θeを推定し、こ
の位置θeを微分器１８により微分し、かつローパスフ
ィルタ１９を通すことによりを実速度ωeを得る。ま
た、初期位置θiniまたは推定された位置θeをソフトウ
エアスイッチ１４により選択して選択的に位置情報θと
している。
【００５２】次いで、初期位置推定処理を説明する。
【００５３】ＳＲモータの各相巻線に同一時間幅の電圧
パルスを印加して、電流応答および磁束鎖交数から前記
位置推定アルゴリズムにより初期位置θiniの推定を行
う。前記位置推定アルゴリズムでは、前回の推定位置を
基に有効推定相を決定したが、ここでは、未知の初期位
置θiniの下、各相の中で電流応答のピーク値が最小値
を示す相、換言すれば、三相の中でインダクタンス値が
最も大きい値を持つ相に対して、一つ前の相を有効推定
相として選択する。図６は回転子位置に対する各相のイ
ンダクタンス分布の概念図で、例えば、Ｕ相インダクタ
ンス値が最も大きい値を持つ区間、すなわち７５°〜１
５°間に回転子初期位置が存在する場合にはＷ相を選択
すればよく、これにより適切な有効推定相の選択が可能
となる。
パルスを印加して、電流応答および磁束鎖交数から前記
位置推定アルゴリズムにより初期位置θiniの推定を行
う。前記位置推定アルゴリズムでは、前回の推定位置を
基に有効推定相を決定したが、ここでは、未知の初期位
置θiniの下、各相の中で電流応答のピーク値が最小値
を示す相、換言すれば、三相の中でインダクタンス値が
最も大きい値を持つ相に対して、一つ前の相を有効推定
相として選択する。図６は回転子位置に対する各相のイ
ンダクタンス分布の概念図で、例えば、Ｕ相インダクタ
ンス値が最も大きい値を持つ区間、すなわち７５°〜１
５°間に回転子初期位置が存在する場合にはＷ相を選択
すればよく、これにより適切な有効推定相の選択が可能
となる。
【００５４】この場合の電圧パルス時間幅は、以下の点
を考慮して決定しなければならない。
を考慮して決定しなければならない。
【００５５】（１）初期位置角推定精度 （２）電圧パルス印加に伴う回転子変位 （３）電流最大値の制約（表１の緒元のＳＲモータの通
電に用いた駆動変換器では２０Ａ） 前記位置推定アルゴリズムにおいて、上記（１）は電流
値の大きさに比例して向上する。一方、（２）について
はモータイナーシャに依存するが、一般には電流値の大
きさに伴って発生トルクが大きくなるとともに変位も大
きくなる。しかし、ここではコンプレッサーやファン駆
動用途を前提として（１）と（３）に重点をおき、電流
最大値Ｉpeakを２０Ａに制約して、次式により電圧パル
ス幅Ｔvを決定している。 Ｔｖ＝−（Ｌmin／Ｒ）ｌｏｇ｛１−（ＩpeakＲ／Ｖdc）｝ ＝１４６．７［μｓｅｃ］ ただし、Ｌmin：インダクタンスの最小値（＝２ｍＨ） Ｒ：巻線抵抗（＝０．２７Ω） Ｖdc：変換器電源電圧（＝２８３Ｖ） また、オープンループ始動シーケンスを説明する。
電に用いた駆動変換器では２０Ａ） 前記位置推定アルゴリズムにおいて、上記（１）は電流
値の大きさに比例して向上する。一方、（２）について
はモータイナーシャに依存するが、一般には電流値の大
きさに伴って発生トルクが大きくなるとともに変位も大
きくなる。しかし、ここではコンプレッサーやファン駆
動用途を前提として（１）と（３）に重点をおき、電流
最大値Ｉpeakを２０Ａに制約して、次式により電圧パル
ス幅Ｔvを決定している。 Ｔｖ＝−（Ｌmin／Ｒ）ｌｏｇ｛１−（ＩpeakＲ／Ｖdc）｝ ＝１４６．７［μｓｅｃ］ ただし、Ｌmin：インダクタンスの最小値（＝２ｍＨ） Ｒ：巻線抵抗（＝０．２７Ω） Ｖdc：変換器電源電圧（＝２８３Ｖ） また、オープンループ始動シーケンスを説明する。
【００５６】初期位置推定値θiniを制御用位置情報θ
としてオープンループで始動する。図５に示すようにこ
の場合の制御ブロックは、入力を電流波高値指令
Ｉ* max、ターンオン角θo、転流角θcおよび位置情報θ
＝θiniとして、出力をＰＷＭパターンとする電流制御
ループのみで構成されている。ターンオン角θo、転流
角θcは、速度および電流波高値指令に対応させて用意
したデータテーブルから決定しており、この場合は速度
をゼロとしてデータテーブルを参照している。また、始
動トルクが１００％トルクの場合でも始動可能とするた
めに、電流波高値指令Ｉ * maxは駆動変換器出力の許容最
大電流値の２０Ａに設定している。
としてオープンループで始動する。図５に示すようにこ
の場合の制御ブロックは、入力を電流波高値指令
Ｉ* max、ターンオン角θo、転流角θcおよび位置情報θ
＝θiniとして、出力をＰＷＭパターンとする電流制御
ループのみで構成されている。ターンオン角θo、転流
角θcは、速度および電流波高値指令に対応させて用意
したデータテーブルから決定しており、この場合は速度
をゼロとしてデータテーブルを参照している。また、始
動トルクが１００％トルクの場合でも始動可能とするた
めに、電流波高値指令Ｉ * maxは駆動変換器出力の許容最
大電流値の２０Ａに設定している。
【００５７】オープンループ始動シーケンスＡで出力さ
れた電圧ＰＷＭパターンによって、ＳＲモータに供給さ
れた巻線電流の検出値および磁束鎖交数の演算値を用い
て位置推定演算を行い、図５中央部のソフトウエアスイ
ッチ１４をからへ切り換え、推定位置θeを位置情
報θとするオープンループ始動シーケンスＢを継続す
る。ここでは次段への切り換え準備として、推定速度ω
eを演算開始し、バックアップ位置をθp＝θMとして初
期化処理をしておく。推定速度ωeおよびバックアップ
位置をθpは上述の処理を施すのみで、制御および推定
機構には使用しないため、このシーケンスでの推定位置
θeとは上述の数式表現から得られた推定位置θMとな
る。
れた電圧ＰＷＭパターンによって、ＳＲモータに供給さ
れた巻線電流の検出値および磁束鎖交数の演算値を用い
て位置推定演算を行い、図５中央部のソフトウエアスイ
ッチ１４をからへ切り換え、推定位置θeを位置情
報θとするオープンループ始動シーケンスＢを継続す
る。ここでは次段への切り換え準備として、推定速度ω
eを演算開始し、バックアップ位置をθp＝θMとして初
期化処理をしておく。推定速度ωeおよびバックアップ
位置をθpは上述の処理を施すのみで、制御および推定
機構には使用しないため、このシーケンスでの推定位置
θeとは上述の数式表現から得られた推定位置θMとな
る。
【００５８】始動から５０ｍｓｅｃが経過した後、図５
左方上部のソフトウエアスイッチ１３により、バックア
ップ機構を含む推定位置θeおよび推定速度ωeを用いた
速度制御へ切り換えている。切り換え時間の５０ｍｓｅ
ｃは、実験的に安定に動作する値として設定している。
左方上部のソフトウエアスイッチ１３により、バックア
ップ機構を含む推定位置θeおよび推定速度ωeを用いた
速度制御へ切り換えている。切り換え時間の５０ｍｓｅ
ｃは、実験的に安定に動作する値として設定している。
【００５９】図７は実験に使用したシステム構成を示す
図である。コントローラ２１には固定小数点形ＤＳＰ
（ＴＩ社製ＴＭＳ３２０Ｃ５０）を用い、速度指令ω*
を入力として、位置推定演算を含む電流・速度制御演算
を制御周期１２７．２μｓｅｃで実行している。駆動変
換器にはＨ−ブリッジ回路２２を用い、各相電流はホー
ルＣＴ（ＬＥＭ社製ＬＡ５５−Ｐ電流出力形）２３、駆
動回路電流電圧は絶縁形電圧センサ（アイコーデンキ社
製ＤＣＰＴ−２５１０−１）２４を用いて検出してい
る。ロータリーエンコーダ（ＨＥＩ−ＤＥＮＨＡＩＮ社
製ＲＯＤ４２６Ｂ）２５はモニタ用として設けており、
実位置に対する推定位置の評価に用いている。負荷は、
定格出力１ｋＷ、定格速度３０００ｒｐｍの直流電動機
（安川電機社製ミナーシャモータＵＧＭＭＥＭ−５０Ａ
Ａ１）を発電機として用い、負荷抵抗により調節してい
る。
図である。コントローラ２１には固定小数点形ＤＳＰ
（ＴＩ社製ＴＭＳ３２０Ｃ５０）を用い、速度指令ω*
を入力として、位置推定演算を含む電流・速度制御演算
を制御周期１２７．２μｓｅｃで実行している。駆動変
換器にはＨ−ブリッジ回路２２を用い、各相電流はホー
ルＣＴ（ＬＥＭ社製ＬＡ５５−Ｐ電流出力形）２３、駆
動回路電流電圧は絶縁形電圧センサ（アイコーデンキ社
製ＤＣＰＴ−２５１０−１）２４を用いて検出してい
る。ロータリーエンコーダ（ＨＥＩ−ＤＥＮＨＡＩＮ社
製ＲＯＤ４２６Ｂ）２５はモニタ用として設けており、
実位置に対する推定位置の評価に用いている。負荷は、
定格出力１ｋＷ、定格速度３０００ｒｐｍの直流電動機
（安川電機社製ミナーシャモータＵＧＭＭＥＭ−５０Ａ
Ａ１）を発電機として用い、負荷抵抗により調節してい
る。
【００６０】実験結果を初期位置推定結果と位置センサ
レス始動特性とに分けて説明する。
レス始動特性とに分けて説明する。
【００６１】初期位置推定結果：０〜９０°まで２．５
°毎に設定した実位置に対応する初期位置推定結果を図
８に示す。同図から、実位置が１５°、４５°、７５°
近傍で推定誤差Δθ（＝実位置−推定位置）を生じるこ
とが分かる。それぞれＶ相、Ｕ相、Ｗ相で推定した値
で、何れも非対向近傍で推定していることに起因する
が、最大でも３°程度で、後述の始動特性に関して影響
がないことを実験的に確認している。また、初期位置の
値に拘わらず、励磁時後にモニタ用エンコーダの分解能
（０．０９°／ｄｉｇ）以上の回転子変位が生じないこ
とを併せて確認している。
°毎に設定した実位置に対応する初期位置推定結果を図
８に示す。同図から、実位置が１５°、４５°、７５°
近傍で推定誤差Δθ（＝実位置−推定位置）を生じるこ
とが分かる。それぞれＶ相、Ｕ相、Ｗ相で推定した値
で、何れも非対向近傍で推定していることに起因する
が、最大でも３°程度で、後述の始動特性に関して影響
がないことを実験的に確認している。また、初期位置の
値に拘わらず、励磁時後にモニタ用エンコーダの分解能
（０．０９°／ｄｉｇ）以上の回転子変位が生じないこ
とを併せて確認している。
【００６２】位置センサレス始動特性：無負荷の下、指
令速度をω*＝１０００ｒｐｍとした場合の瞬時的な位
置センサレス始動特性を図９に示す。
令速度をω*＝１０００ｒｐｍとした場合の瞬時的な位
置センサレス始動特性を図９に示す。
【００６３】同図（ａ）は始動後１００ｍｓｅｃ間に於
ける特性で、図中左側の破線部（約１ｍｓｅｃ後に相
当）にて初期値推定からオープンループ始動シーケンス
に切り換え、中央の破線部（約５０ｍｓｅｃ後に相当）
にて位置センサレス速度制御に切り換えている。後者の
切り換え時に、実位置θrに対して±２°程度の位置誤
差Δθ（＝θr−θe）を生じているものの、安定なシー
ケンス切り換えが行われていることが確認できる。推定
速度ωeにはローパスフィルタ処理（ｆc＝１００ｋＨ
ｚ）が施されているため、始動５０ｍｓｅｃ後まで、実
速度ωrに対し１５０ｒｐｍ程度の速度誤差Δω（＝ωr
−ωe）を生じているが、始動１００ｍｓｅｃ後には速
やかに零に収束している。同図（ｂ）は、始動後２ｍｓ
ｅｃ間の瞬時的な始動特性をみたもので、位置誤差Δθ
が最大±５°程度で、１．５ｓｅｃ後に指令速度に追従
していることが確認できる。
ける特性で、図中左側の破線部（約１ｍｓｅｃ後に相
当）にて初期値推定からオープンループ始動シーケンス
に切り換え、中央の破線部（約５０ｍｓｅｃ後に相当）
にて位置センサレス速度制御に切り換えている。後者の
切り換え時に、実位置θrに対して±２°程度の位置誤
差Δθ（＝θr−θe）を生じているものの、安定なシー
ケンス切り換えが行われていることが確認できる。推定
速度ωeにはローパスフィルタ処理（ｆc＝１００ｋＨ
ｚ）が施されているため、始動５０ｍｓｅｃ後まで、実
速度ωrに対し１５０ｒｐｍ程度の速度誤差Δω（＝ωr
−ωe）を生じているが、始動１００ｍｓｅｃ後には速
やかに零に収束している。同図（ｂ）は、始動後２ｍｓ
ｅｃ間の瞬時的な始動特性をみたもので、位置誤差Δθ
が最大±５°程度で、１．５ｓｅｃ後に指令速度に追従
していることが確認できる。
【００６４】速度１０００ｒｐｍで定格トルク（２．６
５Ｎｍ）となるように負荷発電機の負荷抵抗を設定し、
指令速度をω*＝１０００ｒｐｍとした場合の瞬時的な
位置センサレス始動特性を図１０に示す。同図（ａ）か
ら無負荷時と同様、安定なシーケンス切り換えおよび始
動特性が確認できる。一方、同図（ｂ）から位置誤差Δ
θが最大±３°程度で、１ｓｅｃ後に指令速度に追従し
ていることが確認できる。
５Ｎｍ）となるように負荷発電機の負荷抵抗を設定し、
指令速度をω*＝１０００ｒｐｍとした場合の瞬時的な
位置センサレス始動特性を図１０に示す。同図（ａ）か
ら無負荷時と同様、安定なシーケンス切り換えおよび始
動特性が確認できる。一方、同図（ｂ）から位置誤差Δ
θが最大±３°程度で、１ｓｅｃ後に指令速度に追従し
ていることが確認できる。
【００６５】以上においては、磁化特性の簡易数式表現
を利用した位置推定アルゴリズムに基づく位置センサレ
ス始動アルゴリズムを説明し、固定子／回転子が６／４
極、定格出力１．５ｋＷの三相ＳＲモータを対象に、位
置センサレス始動アルゴリズムの有効性を実験的に検証
した。得られた結果は、コンプレッサやファンなどの廉
価な可変速システムに対し、十分実用性があることを示
していると考えられる。
を利用した位置推定アルゴリズムに基づく位置センサレ
ス始動アルゴリズムを説明し、固定子／回転子が６／４
極、定格出力１．５ｋＷの三相ＳＲモータを対象に、位
置センサレス始動アルゴリズムの有効性を実験的に検証
した。得られた結果は、コンプレッサやファンなどの廉
価な可変速システムに対し、十分実用性があることを示
していると考えられる。
【００６６】また、他の極数のＳＲモータ、具体的に
は、固定子／回転子が１２／８極の三相ＳＲモータや、
固定子／回転子が８／６極の四相ＳＲモータにも本始動
アルゴリズムを適用することができる。
は、固定子／回転子が１２／８極の三相ＳＲモータや、
固定子／回転子が８／６極の四相ＳＲモータにも本始動
アルゴリズムを適用することができる。
【００６７】
【発明の効果】請求項１の発明は、通常運転の通電時の
巻線電流と巻線磁束鎖交数の検出による回転子位置情報
の推定値を用いることなく、ＳＲモータを始動するため
の通電相を決定することができるという特有の効果を奏
する。
巻線電流と巻線磁束鎖交数の検出による回転子位置情報
の推定値を用いることなく、ＳＲモータを始動するため
の通電相を決定することができるという特有の効果を奏
する。
【００６８】請求項２の発明は、最もインダクタンスが
大きい相を電流応答から検出でき、インダクタンスが正
の勾配となる相を推定して通電相を決定して、ＳＲモー
タを確実に始動することができるという特有の効果を奏
する。
大きい相を電流応答から検出でき、インダクタンスが正
の勾配となる相を推定して通電相を決定して、ＳＲモー
タを確実に始動することができるという特有の効果を奏
する。
【００６９】請求項３の発明は、ＳＲモータの回転子を
回転させることなく、ＳＲモータ始動時の通電相を決定
することができ、ひいてはＳＲモータを安定に始動させ
ることができるという特有の効果を奏する。
回転させることなく、ＳＲモータ始動時の通電相を決定
することができ、ひいてはＳＲモータを安定に始動させ
ることができるという特有の効果を奏する。
【００７０】請求項４の発明は、電流応答として得られ
る電流最大値が駆動変換器許容電流以下になるように電
圧パルス幅を設定して、初期位置の推定に必要な電流検
出器のダイナミックレンジを極大化することができ、ひ
いてはＳＲモータ始動時の誤動作を防止することができ
るという特有の効果を奏する。
る電流最大値が駆動変換器許容電流以下になるように電
圧パルス幅を設定して、初期位置の推定に必要な電流検
出器のダイナミックレンジを極大化することができ、ひ
いてはＳＲモータ始動時の誤動作を防止することができ
るという特有の効果を奏する。
【００７１】請求項５の発明は、通常運転の通電時の巻
線電流と巻線磁束鎖交数の検出による回転子位置情報の
推定値を用いることなく、ＳＲモータを始動するための
通電相を決定することができるという特有の効果を奏す
る。
線電流と巻線磁束鎖交数の検出による回転子位置情報の
推定値を用いることなく、ＳＲモータを始動するための
通電相を決定することができるという特有の効果を奏す
る。
【００７２】請求項６の発明は、最もインダクタンスが
大きい相を電流応答から検出でき、インダクタンスが正
の勾配となる相を推定して通電相を決定して、ＳＲモー
タを確実に始動することができるという特有の効果を奏
する。
大きい相を電流応答から検出でき、インダクタンスが正
の勾配となる相を推定して通電相を決定して、ＳＲモー
タを確実に始動することができるという特有の効果を奏
する。
【００７３】請求項７の発明は、ＳＲモータの回転子を
回転させることなく、ＳＲモータ始動時の通電相を決定
することができ、ひいてはＳＲモータを安定に始動させ
ることができるという特有の効果を奏する。
回転させることなく、ＳＲモータ始動時の通電相を決定
することができ、ひいてはＳＲモータを安定に始動させ
ることができるという特有の効果を奏する。
【００７４】請求項８の発明は、電流応答として得られ
る電流最大値が駆動変換器許容電流以下になるように電
圧パルス幅を設定して、初期位置の推定に必要な電流検
出器のダイナミックレンジを極大化することができ、ひ
いてはＳＲモータ始動時の誤動作を防止することができ
るという特有の効果を奏する。
る電流最大値が駆動変換器許容電流以下になるように電
圧パルス幅を設定して、初期位置の推定に必要な電流検
出器のダイナミックレンジを極大化することができ、ひ
いてはＳＲモータ始動時の誤動作を防止することができ
るという特有の効果を奏する。
【図１】この発明のＳＲモータセンサレス制御装置の一
実施態様を示すブロック図である。
実施態様を示すブロック図である。
【図２】ＳＲモータの磁化特性の一例を示す図である。
【図３】選択部における処理を説明するフローチャート
である。
である。
【図４】位置推定アルゴリズムに基づくセンサレス始動
方法を説明するフローチャートである。
方法を説明するフローチャートである。
【図５】対応する制御ブロック構成を示す図である。
【図６】回転子位置に対する角相のインダクタンス分布
の概念図である。
の概念図である。
【図７】実験に使用したシステム構成を示す図である。
【図８】０〜９０°まで２．５°毎に設定した実位置に
対応する初期位置推定結果を示す図である。
対応する初期位置推定結果を示す図である。
【図９】無負荷の下、指令速度をω*＝１０００ｒｐｍ
とした場合の瞬時的な位置センサレス始動特性を示す図
である。
とした場合の瞬時的な位置センサレス始動特性を示す図
である。
【図１０】速度１０００ｒｐｍで定格トルク（２．６５
Ｎｍ）となるように負荷発電機の負荷抵抗を設定し、指
令速度をω*＝１０００ｒｐｍとした場合の瞬時的な位
置センサレス始動特性を示す図である。
Ｎｍ）となるように負荷発電機の負荷抵抗を設定し、指
令速度をω*＝１０００ｒｐｍとした場合の瞬時的な位
置センサレス始動特性を示す図である。
１ 推定相決定部 １５ 電流制御部 １６ ＳＲモータ ２３ ホールＣＴ
Claims (8)
- 【請求項１】 ＳＲモータ（１６）の磁化特性に基づい
てＳＲモータ（１６）のセンサレス制御を始動する方法
であって、 ＳＲモータ（１６）の各相の巻線に通電して全ての相の
巻線電流を検出し、 検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相
を決定し、 決定された通電相に通電してＳＲモータ（１６）を始動
することを特徴とするＳＲモータセンサレス制御方法。 - 【請求項２】 検出した巻線電流に基づいて最小の巻線
電流に対応する相を検出し、検出された相に基づいてＳ
Ｒモータ始動時の通電相を決定する請求項１に記載のＳ
Ｒモータセンサレス制御方法。 - 【請求項３】 ＳＲモータ（１６）の各相の巻線に電圧
パルスを印加して全ての相の巻線電流を検出する請求項
２に記載のＳＲモータセンサレス制御方法。 - 【請求項４】 電圧パルス幅を（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）・ｌ
ｏｇ（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただし、Ｌ
ｍｉｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵抗、Ｉｐ
ｅａｋは駆動変換器出力電流の許容最大値、Ｖｄｃは駆
動変換器直流部電源電圧である）に設定する請求項３に
記載のＳＲモータセンサレス制御方法。 - 【請求項５】 ＳＲモータ（１６）の磁化特性に基づい
てＳＲモータ（１６）のセンサレス制御を始動する装置
であって、 ＳＲモータ（１６）の各相の巻線に通電して全ての相の
巻線電流を検出する巻線電流検出手段（２３）と、 検出した巻線電流に基づいてＳＲモータ始動時の通電相
を決定する通電相決定手段（１）と、 決定された通電相に通電してＳＲモータ（１６）を始動
する始動手段（１５）と、 を含むことを特徴とするＳＲモータセンサレス制御装
置。 - 【請求項６】 前記通電相決定手段（１）は、検出した
巻線電流に基づいて最小の巻線電流に対応する相を検出
し、検出された相に基づいてＳＲモータ始動時の通電相
を決定するものである請求項５に記載のＳＲモータセン
サレス制御装置。 - 【請求項７】 前記巻線電流検出手段（２３）は、ＳＲ
モータの各相の巻線に電圧パルスを印加して全ての相の
巻線電流を検出するものである請求項６に記載のＳＲモ
ータセンサレス制御装置。 - 【請求項８】 前記電圧パルス幅は（−Ｌｍｉｎ／Ｒ）
・ｌｏｇ（１−Ｉｐｅａｋ・Ｒ／Ｖｄｃ）以下（ただ
し、Ｌｍｉｎはインダクタンスの最小値、Ｒは巻線抵
抗、Ｉｐｅａｋは駆動変換出力電流の許容最大値、Ｖｄ
ｃは駆動変換器直流部電源電圧である）に設定されてい
る請求項７に記載のＳＲモータセンサレス制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000084738A JP4403626B2 (ja) | 2000-03-22 | 2000-03-22 | Ｓｒモータセンサレス制御方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000084738A JP4403626B2 (ja) | 2000-03-22 | 2000-03-22 | Ｓｒモータセンサレス制御方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001268962A true JP2001268962A (ja) | 2001-09-28 |
| JP4403626B2 JP4403626B2 (ja) | 2010-01-27 |
Family
ID=18601181
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000084738A Expired - Fee Related JP4403626B2 (ja) | 2000-03-22 | 2000-03-22 | Ｓｒモータセンサレス制御方法およびその装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP4403626B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100451227B1 (ko) * | 2002-02-05 | 2004-10-02 | 엘지전자 주식회사 | 동기릴럭턴스 모터의 센서리스 속도제어방법 |
| KR100665061B1 (ko) | 2004-12-08 | 2007-01-09 | 삼성전자주식회사 | 모터의 속도 제어장치 및 속도 제어방법 |
| KR101152083B1 (ko) * | 2003-04-24 | 2012-06-11 | 니덱 에스알 드라이브즈 리미티드 | 전기 기기의 회전자 위치 검출 방법 및 시스템과, 전기 기기의 회전자 위치 검출 방법을 실행하기 위한 소프트웨어를 기록한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체 |
| KR101311377B1 (ko) * | 2012-05-31 | 2013-09-25 | 경성대학교 산학협력단 | 단순 쇄교자속 기법-기반의 스위치드 릴럭턴스 센서리스 구동 시스템 |
| KR20160071498A (ko) * | 2014-12-11 | 2016-06-22 | 한국산업기술대학교산학협력단 | 저소음을 위한 스위치드 릴럭턴스 모터의 구동 제어 장치 및 구동 제어 방법 |
| JP2016116221A (ja) * | 2014-12-10 | 2016-06-23 | 三星電子株式会社Ｓａｍｓｕｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | ３ｄ表示のための装置及び方法 |
| JP2017028940A (ja) * | 2015-07-27 | 2017-02-02 | 株式会社荏原製作所 | スイッチドリラクタンスモータのセンサレス駆動装置、および該センサレス駆動装置を備えたモータ装置 |
| JP7359088B2 (ja) | 2020-07-08 | 2023-10-11 | 株式会社島津製作所 | 真空ポンプ |
-
2000
- 2000-03-22 JP JP2000084738A patent/JP4403626B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| KR101152083B1 (ko) * | 2003-04-24 | 2012-06-11 | 니덱 에스알 드라이브즈 리미티드 | 전기 기기의 회전자 위치 검출 방법 및 시스템과, 전기 기기의 회전자 위치 검출 방법을 실행하기 위한 소프트웨어를 기록한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체 |
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| KR101311377B1 (ko) * | 2012-05-31 | 2013-09-25 | 경성대학교 산학협력단 | 단순 쇄교자속 기법-기반의 스위치드 릴럭턴스 센서리스 구동 시스템 |
| JP2016116221A (ja) * | 2014-12-10 | 2016-06-23 | 三星電子株式会社Ｓａｍｓｕｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | ３ｄ表示のための装置及び方法 |
| KR20160071498A (ko) * | 2014-12-11 | 2016-06-22 | 한국산업기술대학교산학협력단 | 저소음을 위한 스위치드 릴럭턴스 모터의 구동 제어 장치 및 구동 제어 방법 |
| KR101677598B1 (ko) | 2014-12-11 | 2016-11-21 | 한국산업기술대학교산학협력단 | 저소음을 위한 스위치드 릴럭턴스 모터의 구동 제어 장치 및 구동 제어 방법 |
| JP2017028940A (ja) * | 2015-07-27 | 2017-02-02 | 株式会社荏原製作所 | スイッチドリラクタンスモータのセンサレス駆動装置、および該センサレス駆動装置を備えたモータ装置 |
| JP7359088B2 (ja) | 2020-07-08 | 2023-10-11 | 株式会社島津製作所 | 真空ポンプ |
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