JP2001260868A

JP2001260868A - 液圧制御装置

Info

Publication number: JP2001260868A
Application number: JP2000075459A
Authority: JP
Inventors: Eiji Nakamura; 栄治中村
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2000-03-17
Filing date: 2000-03-17
Publication date: 2001-09-26

Abstract

(57)【要約】【課題】電磁制御弁の制御によりブレーキ液圧を制御す
る液圧制御装置において、温度変化に起因するブレーキ
液圧の制御精度の低下を抑制する。【解決手段】増圧リニアバルブ１６２は、差圧作用力Ｆ
1 とソレノイド力Ｆ2 との合力がスプリング１７４の弾
性力Ｆ3 より大きいか否かにより開閉させられる。この
場合において、ソレノイド力Ｆ2 の下限値は、コイル１
７８に実際に流れる電流の下限値によって決まり、ＦＥ
Ｔ２４２の下限パルス幅によって決まる。また、コイル
１７８に実際に流れる電流は、温度が低く、抵抗が小さ
い場合に大きくなり、発生させられるソレノイド力Ｆ2
が大きくなる。そこで、温度が低い場合に、動力式液圧
源１２の液圧を低くして差圧作用力Ｆ1 を小さくすれ
ば、ソレノイド力Ｆ2 を小さくしなくても合力を所要の
大きさに制御し得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、液圧により作動さ
せられる液圧作動装置の液圧を制御する液圧制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】液圧作動装置としてのブレーキのブレー
キシリンダの液圧を制御するブレーキ液圧制御装置の一
例が特開平７−１１７６４７号公報に記載されている。
この公報に記載の液圧制御装置は、(1) 動力により液圧
を発生させる動力式液圧源と、(2) その動力式液圧源と
ブレーキシリンダとの間に設けられ、自身への供給電流
のＯＮ／ＯＦＦにより開閉させられる電磁制御弁とを含
む。ブレーキシリンダの液圧は、電磁制御弁への供給電
流のＯＮ／ＯＦＦ制御により制御されるのであるが、供
給電流のＯＮ時間が温度が低い場合は高い場合より短く
される。温度が低い場合は抵抗が小さくなるため、温度
が高い場合と低い場合とでＯＮ時間を同じにすると、温
度が低い場合の方が、１回のＯＮ時間の間におけるブレ
ーキ液圧の変化量が大きくなる。そこで、温度が低い場
合には高い場合よりＯＮ時間を短くすれば、温度が高い
場合と低い場合とで、１回のＯＮ時間の間におけるブレ
ーキ液圧の変化量をほぼ同じにすることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、電磁制御弁の制御により液圧作動装置の
液圧を制御する液圧制御装置における温度変化等に起因
する液圧制御精度の低下を、別の方法によって抑制する
ことにある。上記課題は、液圧制御装置を下記各態様の
構成のものとすることによって解決される。各態様は、
請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要
に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これ
は、本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に
記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項
に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの
項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての
事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一
部の事項のみを取り出して採用することも可能である。（１）動力により液圧を発生させる動力式液圧源と、そ
の動力式液圧源と、液圧により作動する液圧作動装置と
の間に設けられ、これら動力式液圧源の液圧と液圧作動
装置の液圧との差に応じた差圧作用力と、自身への供給
電流に応じた電磁駆動力との合力の大きさが予め定めら
れた設定値より大きいか否かにより開閉する電磁制御弁
とを含み、前記電磁制御弁への供給電流を制御すること
によって、前記液圧作動装置の液圧を制御する液圧制御
装置。本項に記載の液圧制御装置においては、液圧作動
装置の液圧が動力式液圧源の液圧を利用して電磁制御弁
の制御により制御される。液圧作動装置は、例えば、車
輪とともに回転するブレーキ回転体に摩擦部材をブレー
キシリンダの液圧により押し付けることによって、車輪
の回転を抑制するブレーキとしたり、液圧によりマスタ
シリンダの加圧ピストンにブレーキ操作力に応じた助勢
力を加える助勢装置としたりすることができる。また、
制限量が液圧により制御可能な差動制限装置とする等ブ
レーキ装置以外の装置に適用することもできる。本項に
おける電磁制御弁は、差圧作用力と電磁駆動力とが共に
０の場合に閉状態にある常閉弁でも、開状態にある常開
弁でもよい。いずれにしても、差圧作用力と電磁駆動力
との合力の大きさが設定値より大きいか否かにより開閉
させられるが、設定値は、電磁制御弁の可動部材を付勢
するスプリングの弾性力によって決まることが多い。ま
た、電磁制御弁に作用する差圧作用力と電磁駆動力と
は、同じ向きの力であっても、互いに逆向きの力であっ
てもよい。いずれにしても、合力の制御により電磁制御
弁の開閉を制御することができ、液圧作動装置の液圧を
制御することができる。合力は、差圧作用力と電磁駆動
力との少なくとも一方の制御により制御される。（２）動力により液圧を発生させる動力式液圧源と、そ
の動力式液圧源と、液圧により作動する液圧作動装置と
の間に設けられ、自身への供給電流に応じた開度で作動
液の流れを許容する電磁制御弁とを含み、前記電磁制御
弁への供給電流を制御することによって、前記液圧作動
装置の液圧の変化勾配を制御する液圧制御装置。本項に
記載の電磁制御弁においては、供給電流に応じた開度で
作動液の流れが許容される。電磁制御弁自身の前後の差
圧が同じ場合には、開度が大きい場合は小さい場合よ
り、許容される作動液流量が大きくなる。また、開度が
同じである場合には、前後の差圧（動力式液圧源と液圧
作動装置との間の液圧差）が大きい場合は小さい場合よ
り作動液流量が大きくなる。なお、本項に記載の電磁制
御弁は、(1) 項に記載のように、常開弁であっても常閉
弁であってもよい。また、液圧作動装置も、ブレーキ，
助勢装置，差動制限装置等とすることができる。（３）当該液圧制御装置に接続された電源装置の状態と
前記電磁制御弁の状態との少なくとも一方に基づいて前
記動力式液圧源の液圧を制御する液圧源制御装置を含む
(1) 項または(2) 項に記載の液圧制御装置（請求項１，
請求項２）。本項に記載の液圧制御装置においては、動
力式液圧源の液圧が電磁制御弁の状態と電源装置の状態
との少なくとも一方に基づいて制御される。電磁制御弁
の状態や電源装置の状態には、電磁制御弁に実際に流れ
る電流（実際に流れる電流によって電磁駆動力や開度が
決まる）に影響を及ぼす状態が該当し、具体的には、電
磁制御弁の抵抗や、電源装置の電圧等が該当する。液圧
源制御装置は、電磁制御弁の状態と電源装置の状態との
少なくとも一方を検出する状態検出装置を含むが、状態
検出装置は、これらの状態を直接検出するものであって
も、間接的に検出するものであってもよい。例えば、電
磁制御弁の抵抗自体を検出するものであっても、電磁制
御弁の温度あるいは周辺温度を検出するものであっても
よいのであり、前述のように、電磁制御弁の温度と抵抗
との間には一定の関係が存在するため、温度を検出すれ
ば抵抗を推定することができる。本項に記載の構成を
(1) 項に記載の液圧制御装置に採用した態様が請求項１
の態様に対応し、動力式液圧源の液圧の制御により差圧
作用力が制御され、それによって合力が制御される。例
えば、電磁駆動力の制御可能範囲の下限値や上限値が決
まっている場合には、電磁駆動力を下限値より小さい値
や上限値より大きい値に制御することはできない。この
場合に、差圧作用力を制御すれば、電磁駆動力を下限値
より小さくしたり、上限値より大きくしたりしなてくて
も、合力を所要の大きさに制御することができるのであ
り、液圧作動装置の液圧を所要の高さに制御することが
可能となる。その場合、下限値や上限値が予め決まって
いれば、それに応じて動力式液圧源の液圧を予め設定し
ておくことができるが、これら下限値や上限値が電磁制
御弁の状態や電源装置の状態によって変わる場合があ
る。その場合には、動力式液圧源の液圧が電磁制御弁の
状態や電源装置の状態に基づいて制御されるようにすれ
ば、電磁駆動力を下限値より小さくする要求が生じた場
合や上限値より大きくする要求が生じた場合にも合力を
所要の大きさに制御することが可能となる。また、供給
電流の制御指令値（後述するパルス幅変調制御のパルス
幅がその一例である）と電磁駆動力（実際に流れる電
流）との関係が、電磁制御弁の状態や電源装置の状態等
によって変わる場合がある。電流の制御指令値が同じで
あっても、発生させられる電磁駆動力が異なることがあ
るのである。この場合に、電磁制御弁の状態や電源装置
の状態の変化に基づく電磁駆動力の変化分だけ、動力式
液圧源の液圧を制御することによって差圧作用力を変化
させれば、電流の制御指令値と実際値との相違の影響を
排除し、あるいは低減することができる。本 (3)項の構
成を(2) 項に記載の液圧制御装置に採用した態様が請求
項２の態様に対応し、動力式液圧源の液圧の制御により
電磁制御弁の前後の差圧が制御され、電磁制御弁開度、
ひいては電磁制御弁を流れる作動液流量が制御される。
例えば、電流の制御指令値と開度（実際に流れる電流）
との関係が、電磁制御弁の状態や電源装置の状態によっ
て変わり、制御指令値が同じであっても開度が異なる場
合に、動力式液圧源の液圧の制御により前後の差圧を制
御すれば、作動液流量が所要流量になるようにすること
ができる。このように、本項に記載の液圧制御装置にお
いては、電磁制御弁を制御する際に、従来の液圧制御装
置におけるように供給電流のみが制御されるのではな
く、前後の差圧も制御される。その結果、温度変化等に
起因する液圧作動装置の液圧の制御精度の低下を抑制す
ることができる。（４）前記動力式液圧源が、作動液を加圧して吐出する
ポンプと、そのポンプを駆動するポンプモータとを含
み、前記液圧源制御装置が、前記ポンプモータの制御条
件を前記電磁制御弁の状態と前記電源装置の状態との少
なくとも一方に基づいて決定するモータ制御条件決定部
と、そのモータ制御条件決定部によって決定されたモー
タ制御条件に従って、前記ポンプモータを制御するモー
タ制御部とを含む(3) 項に記載の液圧制御装置（請求項
３）。動力式液圧源が、ポンプとそのポンプを駆動する
ポンプモータとを含むポンプ装置である場合には、ポン
プモータの制御によりポンプ装置の液圧を制御すること
ができる。この場合において、ポンプモータの制御条件
が電磁制御弁の状態と電源装置の状態との少なくとも一
方に基づいて決定されれば、これら状態に基づいて前後
の差圧を制御することができる。制御条件は、電磁制御
弁の状態と電源装置の状態との少なくとも一方の変化に
応じて連続的に変化するように決定しても、段階的に変
化するように決定してもよい。（５）前記動力式液圧源が、さらに、前記ポンプから供
給された作動液を蓄えるアキュムレータを含み、前記モ
ータ制御条件決定部が、前記ポンプモータの起動・停止
条件を前記電磁制御弁の状態と前記電源装置の状態との
少なくとも一方に基づいて決定する起動・停止条件決定
部を含み、前記モータ制御部が、その起動・停止条件決
定部によって決定された前記起動・停止条件を前記モー
タ制御条件として前記ポンプモータを制御するモータ起
動・停止制御部を含む(4) 項に記載の液圧制御装置（請
求項４）。ポンプモータが起動させられ，ポンプが駆動
されれば、ポンプから吐出された作動液はアキュムレー
タに供給される。また、ポンプモータが停止させられ、
ポンプが停止させられれば、アキュムレータへの作動液
の供給も停止させられる。この意味において、ポンプモ
ータの起動・停止条件はアキュムレータへの作動液の蓄
圧開始・停止条件であると考えることができる。また、
動力式液圧源がアキュムレータを含む場合は、アキュム
レータに蓄えられる作動液の液圧が予め定められた設定
範囲内にあるようにポンプモータが制御される場合が多
く。この場合には、アキュムレータ圧が設定範囲の下限
値以下になった場合に起動条件が成立し、設定範囲の上
限値以上になった場合に停止条件が成立するとすること
ができる。なお、起動条件と停止条件との両方が、電磁
制御弁の状態と電源装置の状態との少なくとも一方に基
づいて変化するように決定しても、いずれか一方が変化
するように決定してもよい。（６）前記モータ制御条件決定部が、前記アキュムレー
タに蓄えられた作動液の液圧の範囲を決定するアキュム
レータ圧範囲決定部を含み、前記モータ制御部が、前記
アキュムレータの液圧がその決定された範囲の下限値以
下になった場合に起動条件が成立したとして、前記ポン
プモータを起動させ、前記設定範囲の上限値以上になっ
た場合に停止条件が成立したとして、前記ポンプモータ
を停止させるものである(5) 項に記載の液圧制御装置。（７）前記液圧源制御装置が、前記電磁制御弁の温度と
前記電源装置の電圧との少なくとも一方に基づいて前記
動力式液圧源の液圧を制御するものである(3) 項ないし
(6) 項のいずれか１つに記載の液圧制御装置（請求項
５）。電磁制御弁の温度や電源装置の電圧は、電磁制御
弁に流れる電流に及ぼす影響が大きい。動力式液圧源の
液圧の制御は、電磁制御弁の温度の変化に伴って連続的
に変化させても段階的に変化させてもよい。段階的な変
化には、電磁制御弁の温度が電磁制御弁に実際に流れる
電流への影響が大きいとされる温度以下である場合と温
度以上である場合とで、異なる制御が行われるようにす
る場合も該当する。電源装置の電圧に基づく制御につい
ても同様である。（８）前記動力式液圧源が、前記作動液を加圧して吐出
するポンプと、そのポンプを駆動するポンプモータとを
含み、当該液圧制御装置が、前記ポンプモータに接続さ
れた電源装置の状態と前記動力式液圧源の状態との少な
くとも一方に基づいて前記ポンプモータを制御するモー
タ制御部を含む(1) ないし(7) 項のいずれか１つに記載
の液圧制御装置。動力式液圧源の状態や電源装置の状態
は、動力式液圧源の液圧に影響を及ぼす状態であり、例
えば、動力式液圧源の温度や電源装置の電圧等が該当す
る。電源装置の電圧が低い場合はポンプから吐出される
作動液の液圧が低くなったり、作動液流量が少なくなっ
たりする。また、動力式液圧源の温度が低い場合は、作
動液の粘性が高くなり、作動液が流れ難くなる。そのた
め、動力式液圧源がアキュムレータを含む場合には、ア
キュムレータに作動液が供給され難くなり、作動液が不
足気味になる。そこで、これらの状態に基づいてポンプ
モータを制御すれば、動力式液圧源の液圧への影響を小
さくすることができる。また、アキュムレータにおける
作動液不足を抑制することができる。（９）当該液圧制御装置が、さらに、前記ポンプモータ
の制御条件を、前記電源装置の電圧と前記動力式液圧源
の温度との少なくとも一方に基づいて決定するモータ制
御条件決定部を含む(8) 項に記載の液圧制御装置。例え
ば、ポンプモータの起動条件を動力式液圧源の温度の低
下や電源装置の電圧の低下に伴って緩くすれば、ポンプ
モータの作動頻度を高くすることができる。また、動力
式液圧源がアキュムレータを含む場合において、ポンプ
モータの起動条件を動力式液圧源の温度の低下や電源装
置の電圧の低下に伴って緩くすれば、上述のように、ポ
ンプモータの作動頻度を高くすることができるため、ア
キュムレータにおける作動液不足を抑制することができ
る。この場合において、温度や電圧とは関係なく常に起
動条件を緩くすれば、アキュムレータにおける作動液不
足を抑制できるのであるが、かえってポンプモータの寿
命が短くなり望ましくない。そこで、動力式液圧源の温
度が設定温度以下になった場合や電源装置の電圧が設定
電圧以下になった場合等のアキュムレータにおける作動
液不足が生じると予測される場合、作動液不足が生じる
可能性が高いと予測される場合、作動液不足が現実に生
じた場合等に緩くすれば、ポンプモータの寿命が短くな
ることを回避しつつ、作動液不足を抑制することができ
る。（１０）当該液圧制御装置が、前記動力式液圧源を、前
記電磁制御弁への供給電流が、前記電磁制御弁の状態と
その電磁制御弁に接続された電源装置の状態との少なく
とも一方に基づいて決まる電流下限値以下にならないよ
うに制御する液圧源制御装置を含む(1) 項ないし(9) 項
のいずれか１つに記載の液圧制御装置。電磁制御弁に流
れる電流の下限値が、電磁制御弁の状態や電源装置の状
態等によって決まることが多い。この場合に、所要電流
が電流下限値より小さいためにそれ以下に制御すること
ができない場合であっても、電磁制御弁前後の液圧差を
制御すれば、(1) 項に記載の液圧制御装置においては、
合力の大きさを所要の大きさに制御することができ、
(2) 項に記載の液圧制御装置においては、作動液流量を
所要の大きさに制御することができる。いずれにして
も、電磁制御弁の状態や電源装置の状態の変化に起因す
る液圧作動装置の液圧の制御精度の低下を抑制すること
ができる。（１１）前記電磁制御弁が、弁座と、その弁座に対し
て接近・離間可能に設けられた弁子と、弁子を弁座に着
座させる方向に付勢するスプリングとを含むシーティン
グ弁と、コイルを含み、コイルへの供給電流に応じ
て、前記弁子を弁座から離間させる方向の電磁駆動力を
発生させるソレノイドとを含み、前記動力式液圧源と液
圧作動装置との液圧差が前記弁子を弁座から離間させる
方向に作用する状態で設けられた常閉弁である(1) 項な
いし(10)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。動力
式液圧源の液圧は液圧作動装置の液圧より高いのが普通
であるため、本項に記載の電磁制御弁は液圧作動装置の
液圧を増圧制御する増圧制御弁と称することができる。（１２）動力により液圧を発生させる動力式液圧源と、
その動力式液圧源に接続され、自身の前後の差圧に応じ
た差圧作用力と、自身への供給電流に応じた電磁駆動力
との合力の大きさが予め定められた設定値より大きいか
否かにより開閉する電磁制御弁と、その電磁制御弁への
供給電流をパルス幅変調により制御するが、パルス幅が
下限パルス幅以下には制御不可能である電流制御装置
と、前記電磁制御弁の前後の差圧に基づいて決まる所要
電流が、前記電流制御装置が前記下限パルス幅でパルス
幅変調制御を行った場合に現実に電磁制御弁に流れる電
流より小さい場合に、前記動力式液圧源の液圧を制御す
ることによって前記差圧作用力を変化させる液圧源制御
装置とを含むことを特徴とする液圧制御装置（請求項
６）。電磁制御弁への供給電流の下限値は、電流制御装
置の下限パルス幅によって決まる。しかし、その下限パ
ルス幅でパルス幅変調制御が行われる場合であっても、
電磁制御弁に実際に流れる電流が常に同じであるとは限
らず、発生させられる電磁駆動力が同じであるとは限ら
ない。この場合において、所要電流が、下限パルス幅で
パルス幅変調制御が行われた場合に実際に流れる電流
（以下、下限パルス幅対応電流と称する）より小さい場
合には、電磁駆動力をそれより小さくすることができ
す、合力を所要の大きさに制御できない。そこで、動力
式液圧源の液圧を制御して差圧作用力を制御すれば、電
磁駆動力を小さくしなくても合力を所要の大きさに制御
することができるのである。動力式液圧源の制御は、所
要電流が下限パルス幅対応電流より小さい場合に常に行
う必要は必ずしもなく、所要電流が下限パルス幅対応電
流より小さく、かつ、予め定められた条件が満たされた
場合に行われるようにすることができる。例えば、所要
電流が下限パルス幅対応電流より設定量以上小さい場合
等に行われるようにするのである。また、所要電流が、
現実に下限パルス幅対応電流より小さいことを検出しな
くても、小さい可能性があると予測される場合、小さい
可能性が高いと予測される場合等に動力式液圧源の液圧
が制御されるようにすることもできる。小さくなると予
測された場合であって、実際に電磁制御弁の制御が開始
される前に動力式液圧源の液圧が制御されるようにすれ
ば、差圧作用力の制御遅れを小さくすることができる。
本項に記載の液圧制御装置には、(1) 項ないし(11)項の
いずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができ
る。

【０００４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態である
液圧制御装置を含むブレーキ装置について図面に基づい
て詳細に説明する。図１において、１０はブレーキ操作
部材としてのブレーキペダルであり、１２は動力に応じ
た液圧を発生させる動力式液圧源であり、１４はハイド
ロブースタ付きマスタシリンダである。動力式液圧源１
２と、左右前輪１６のブレーキ１８のブレーキシリンダ
２０と、左右後輪２４のブレーキ２６のブレーキシリン
ダ２８との間には、それぞれ、リニアバルブ装置３０，
３２が設けられている。ブレーキシリンダ２０，２８の
液圧は、動力式液圧源１２の液圧を利用して、リニアバ
ルブ装置３０，３２の制御により制御される。

【０００５】動力式液圧源１２は、ポンプ５０と、ポン
プ５０を駆動するポンプモータ５２と、ポンプ５０によ
って吐出された作動液を蓄えるアキュムレータ５４と、
アキュムレータ５４の液圧を検出する液圧センサ５６
と、ポンプ５０の吐出側に設けられた逆止弁５８とを含
む。逆止弁５８により、ポンプ５０の吐出口への作動液
の逆流が阻止される。ポンプモータ５２は、液圧センサ
５６によって検出されたアキュムレータ圧が予め定めら
れた設定範囲内にあるように制御される。本実施形態に
おいては、図９に示すように、液圧センサ５６による検
出液圧が設定範囲の下限値以下になるとポンプモータ５
２が起動させられ、上限値以上になると停止させられ
る。このアキュムレータ圧の設定範囲の下限値，上限値
は、ポンプモータ５２の起動条件，停止条件に対応す
る。また、下限値，上限値をそれぞれ蓄圧開始圧（ポン
プＯＮ圧Ｐon），蓄圧停止圧（ポンプＯＦＦ圧Ｐoff ）
と称することができる。なお、ポンプ５０の吐出側と吸
入側との間にはリリーフ弁６０が設けられ、ポンプ５０
の吐出圧が過大になることが回避される。

【０００６】ハイドロブースタ付きマスタシリンダ１４
は、調圧部７０とマスタシリンダ部７２とを含む。調圧
部７０は、動力式液圧源１２の液圧を利用してブレーキ
操作力に応じた液圧を発生させるものであり、マスタシ
リンダ部７２は、ブレーキペダル１０に連携させられた
加圧ピストンを含み、加圧ピストンの前方の加圧室７４
には、調圧部７０の液圧によって加圧ピストンに加えら
れたブレーキ操作力が倍力された高さの液圧が発生させ
られる。これら調圧部７０，加圧室７４の各々からはそ
れぞれ液通路８０，８２が延び出させられている。ま
た、左右後輪２４のそれぞれのブレーキシリンダ２８は
連通路８４によって接続され、左右前輪１６のそれぞれ
のブレーキシリンダ２０は連通路８６によって接続され
る。したがって、左右後輪２４のブレーキシリンダ２８
は、液通路８０，連通路８４によって調圧部７０に接続
され、左右前輪１６のブレーキシリンダ２０は、液通路
８２，連通路８６によって加圧室７４に接続されること
になる。

【０００７】液通路８０，８２の途中にはそれぞれマス
タ遮断弁１００，１０２が設けられ、２つのブレーキシ
リンダを接続する連通路８４，８６には、それぞれ連通
弁１０４，１０６が設けられている。マスタ遮断弁１０
２，１００は、ブレーキシリンダ２０，２８の液圧がリ
ニアバルブ装置３０，３２の制御により制御される場合
（動力式液圧源１２の液圧により作動させられる場合）
には閉状態とされ、ブレーキシリンダ２０，２８がハイ
ドロブースタ付きマスタシリンダ１４から遮断される。
この状態においては、連通弁１０６，１０４も閉状態と
され、２つのブレーキシリンダ２０，２つのブレーキシ
リンダ２８が互いに分離され、それぞれ、液圧が独立に
制御可能とされる。これらマスタ遮断弁１０２，１０
０、連通弁１０６，１０４が開状態とされれば、加圧室
７４と左右前輪１６のブレーキシリンダ２０とが連通さ
せられるとともに調圧部７０と左右後輪２４のブレーキ
シリンダ２８とが連通させられ、ハイドロブースタ付き
マスタシリンダ１４の液圧によりブレーキ１６，２６が
作動させられる。

【０００８】また、液通路８２の途中には、ストローク
シミュレータ１５６が電磁開閉弁１５８を介して接続さ
れている。電磁開閉弁１５８は、マスタ遮断弁１０２，
１００が閉状態とされて、ブレーキシリンダ２０，２８
がハイドロブースタ付きマスタシリンダ１４から遮断さ
れた状態にある場合は開状態とされ、加圧室７４とスト
ロークシミュレータ１５６とが連通させられる。加圧室
７４の作動液がストロークシミュレータ１５６に供給さ
れることにより、運転者によるブレーキストロークが殆
ど０になることが回避される。さらに、マスタ遮断弁１
０２，１００が開状態にある場合は閉状態とされ、加圧
室７４の作動液がストロークシミュレータ１５６に供給
されることが回避される。

【０００９】リニアバルブ装置３０，３２は、それぞ
れ、動力式液圧源１２とブレーキシリンダ２０，２８と
を接続する液通路１６０の途中に設けられた増圧用リニ
アバルブ１６２と、ブレーキシリンダ２０，２８とマス
タリザーバ１６３とを接続する液通路１６４の途中に設
けられた減圧用リニアバルブ１６６とを含む。これらリ
ニアバルブ装置３０，３２は構造が同じものであるた
め、リニアバルブ装置３０について説明し、リニアバル
ブ装置３２についての説明を省略する。

【００１０】図２に示すように、増圧用リニアバルブ１
６２は、弁座１７０と、その弁座１７０に対して接近・
離間可能に設けられた弁子１７２と、弁子１７２を弁座
１７０に着座させる向きに付勢するスプリング１７４と
を含むシーティング弁１７６と、コイル１７８を含み、
コイル１７８への電流の供給によりソレノイド力を発生
させるソレノイド１８０とを含む。また、図に示すよう
に、増圧用リニアバルブ１６２は、自身の前後の差圧
（厳密にいえば、液通路１６０の高圧側の液圧と低圧側
の液圧の差であるが、動力式液圧源１２の液圧とブレー
キシリンダ２０の液圧との差であると考えることもでき
る）による差圧作用力が弁子１７２を弁座１７０から離
間させる向きに作用する状態で設けられている。スプリ
ング１７４の弾性力は、ブレーキシリンダ２０の液圧が
ほぼ大気圧であり動力式液圧源１２の液圧が高く、前後
の差圧が最大となっても、閉状態を保ち得る大きさとさ
れている。このように、増圧用リニアバルブ１６２は、
コイル１７８に電流が供給されない間は、スプリング１
７４の弾性力により弁子１７２が弁座１７０に着座させ
られた状態に保たれる常閉弁である。

【００１１】増圧用リニアバルブ１６２には、弁子１７
２を弁座１７０から離間させる向きに、前後の差圧に応
じた差圧作用力Ｆ1 と、コイル１７８への供給電流に応
じたソレノイド力Ｆ2 とが作用し、弁子１７２を弁座１
７０に着座させる向きにスプリング１７４の弾性力Ｆ3
が作用する。したがって、これらの力の関係によって弁
子１７２の弁座１７０に対する相対位置が決まるのであ
り、差圧作用力Ｆ1 とソレノイド力Ｆ2 との合力の大き
さとスプリング１７４の弾性力Ｆ3 の大きさとが釣り合
えば、シーティング弁１７６が丁度閉状態にされる。ま
た、合力の大きさが弾性力Ｆ3 の大きさより大きい場合
は、弁子１７２は弁座１７０から離間させられ、シーテ
ィング弁１７６は開状態にされるのであるが、弁子１７
２と弁座１７０との間の距離が小さく開度が小さい場合
は、シーティング弁１７６を流れる作動液の流量は小さ
くなり、ブレーキシリンダ２０の液圧の増圧勾配が小さ
くなる。また、距離が大きく開度が大きい場合は、シー
ティング弁１７６を流れる作動液流量が大きくなり、ブ
レーキシリンダ２０の液圧の増圧勾配が大きくなる。減
圧リニアバルブ１６６は、増圧リニアバルブ１６２と構
造は同じものであるが、前述のように、ブレーキシリン
ダ２０，２８とマスタリザーバ１６３とを接続する液通
路１６４の途中に設けられている。そのため、減圧リニ
アバルブ１６６の前後の差圧はブレーキシリンダ２０，
２８の液圧とマスタリザーバ１６３の液圧との差圧とな
り、これら差圧はほぼブレーキシリンダ２０，２８の液
圧と同じであると考えることができる。

【００１２】本ブレーキ装置は、図３に示すブレーキＥ
ＣＵ１９０によって制御される。ブレーキＥＣＵ１９０
は、ＰＵ１９２，ＲＯＭ１９３，ＲＡＭ１９４，Ｉ／Ｏ
ポート１９５等を含むコンピュータを主体とする制御部
１９６を含む。制御部１９６のＩ／Ｏポート１９５に
は、前述の動力式液圧源１２の液圧を検出する液圧セン
サ５６、ブレーキスイッチ２１０、ストロークセンサ２
１１，２１２、リニアバルブ装置３０，３２の上流側
（高圧側）の液圧を検出する液圧センサ２１４、加圧室
７４，調圧部７０の液圧をそれぞれ検出するマスタ圧セ
ンサ２１６，２１８、ブレーキシリンダ２０，２８の液
圧をそれぞれ検出する液圧センサ２２０，２２２、リニ
アバルブ装置３０，３２の温度を検出するバルブ温度セ
ンサ２２４、動力式液圧源１２の温度を検出する液圧源
温度センサ２２６等が接続されている。

【００１３】液圧センサ２１４による検出液圧は、液圧
センサ５６による検出液圧（動力式液圧源１２の液圧）
とほぼ同じであるが、動力式液圧源１２の液圧より、液
通路１６０の動力式液圧源１２と増圧リニアバルブ１６
２との間における圧力損失分だけ小さい高さとなる。リ
ニアバルブ装置３０，３２の制御において、液圧センサ
２１４による検出液圧を使用すれば、液圧センサ５６に
よる検出液圧を使用する場合より、増圧用リニアバルブ
１６２の上流側の液圧を精度よく検出することができ、
ブレーキ液圧の制御精度を向上させることができる。ま
た、バルブ温度センサ２２４は、増圧用リニアバルブ１
６２の本体の温度を検出するものであっても、リニアバ
ルブ装置３０が含まれるユニットの温度を検出するもの
であっても、増圧用リニアバルブ１６２近傍の作動液の
温度を検出するものであってもよい。本体の温度を検出
する場合には、本体のソレノイド１８０の近傍部分の温
度を検出するものとすることが望ましい。液圧源温度セ
ンサ２２６についても同様であり、アキュムレータ５４
の温度を検出するものであっても、ポンプ５０やポンプ
モータ５２の本体の温度を検出するものであっても、ポ
ンプ５０の吐出側あるいは吸入側の作動液の温度を検出
するものであってもよい。

【００１４】Ｉ／Ｏポート１９５には、また、前記ポン
プモータ５２が駆動回路２３０を介して接続されるとと
もに、マスタ遮断弁１００，１０２、連通弁１０４，１
０６が駆動回路２３２を介して、各リニアバルブ装置３
０，３２の増圧用リニアバルブ１６２，減圧用リニアバ
ルブ１６６が駆動回路２３４を介してそれぞれ接続され
ている。また、これら駆動回路２３０，２３２，２３
４、制御部１９６等には電源２４０が接続され、電源２
４０の電流が駆動回路２３０，２３２，２３４により制
御されてポンプモータ５２や各電磁制御弁に供給され
る。駆動回路２３０，２３２，２３４は、前記ブレーキ
ＥＣＵ１９０に含まれ、制御部１９６に対して駆動部と
称することができる。また、駆動回路２３０，２３２，
２３４と電源２４０とを合わせて電源装置と称すること
もできる。ポンプモータ５２，各電磁制御弁には電源装
置から電気エネルギが供給されるのである。また、ブレ
ーキＥＣＵ１９０には警報装置２４１が接続され、アキ
ュムレータ５４の液圧が設定範囲の下限値より低い警報
圧以下に下がった場合に作動させられる。ＲＯＭ１９３
には、図１１のフローチャートで表される液圧源液圧制
御プログラム、図８のフローチャートで表される増圧リ
ニアバルブ制御プログラム等の複数のプログラムや、図
５のマップで表される開弁電流決定テーブル、図１０の
マップで表されるアキュムレータ圧の設定範囲決定テー
ブル等の複数のテーブルが格納されている。

【００１５】前記増圧用リニアバルブ１６２，減圧用リ
ニアバルブ１６６に接続された駆動回路２３４はスイッ
チング素子を含むものであり、スイッチンング素子の開
閉制御により、コイル１７８への供給電流が制御され
る。本実施形態においては、スイッチング素子としてＦ
ＥＴ（電界効果トランジスタ）２４２が使用され、ＦＥ
Ｔ２４２のパルス幅変調制御によりコイル１７８への供
給電流が制御される。ＦＥＴ２４２のＯＮ時間の制御時
間（制御時間＝ＯＮ時間＋ＯＦＦ時間）に対する比率
（パルス幅Ｄ）が制御されることによりコイル１７８へ
の供給電流（実効電流）が制御されるのである。

【００１６】コイル１７８への供給電流Ｉは、パルス幅
Ｄの制御によって制御されるのであり、パルス幅Ｄを非
常に小さくすれば供給電流Ｉを非常に小さくすることが
できる。しかし、パルス幅ＤにはＦＥＴ２４２の特性に
よって決まる下限値が決まっており、その下限パルス幅
より小さくすることはできない。コイル１７８への供給
電流Ｉは、ＦＥＴ２４２が下限パルス幅で制御される場
合に流れる電流より小さくすることはできないのであ
る。また、コイル１７８に実際に流れる電流は、パルス
幅Ｄが同じである場合には常に同じであるとは限らず、
電源２４０の電圧（電源電圧Ｖ），コイル１７８の抵抗
Ｒ等によって変わる。電源電圧Ｖが高い場合やコイル１
７８の抵抗Ｒが小さい場合には大きな電流が流れるので
ある。

【００１７】したがって、ＦＥＴ２４２が下限パルス幅
で制御される場合においても、電源電圧Ｖが高くなった
り、抵抗Ｒが小さくなったりすると、実際にコイル１７
８に流れる電流は大きくなり、発生させられるソレノイ
ド力Ｆ2 も大きくなる。。例えば、電源２４０に本ブレ
ーキ装置を含む複数の電力消費装置が接続されている場
合において、複数の電力消費装置全体において消費され
る電気エネルギが少ない場合等には電源電圧Ｖが高くな
る。また、リニアバルブ装置３０，３２の温度Ｔ_vが低
くなると抵抗Ｒが小さくなる。この場合には、ソレノイ
ド力Ｆ2 を、ＦＥＴ２４２が下限パルス幅で制御されて
いる場合において実際にコイル１７８に流れる電流に対
応する力より小さくする要求が生じても、ソレノイド力
Ｆ2 を小さくすることはできない。そこで、本実施形態
においては、動力式液圧源１２の液圧を低くすることに
よって、差圧作用力を小さくし、ソレノイド力Ｆ2 と差
圧作用力Ｆ1 との合力が所望の大きさとなるように制御
するのである。

【００１８】この問題は、後述するように、動力式液圧
源１２の液圧が高くブレーキシリンダ液圧がほぼ大気圧
にある状態において、ブレーキペダル１０がゆっくり操
作された場合、すなわち、増圧リニアバルブ１６２の前
後の差圧が大きく、かつ、ブレーキシリンダ液圧を僅か
に増加させる要求がある場合に特に生じる。この場合に
は、ソレノイド力Ｆ2 を非常に小さな値に制御する必要
があるが、ＦＥＴ２４２のパルス幅Ｄが下限パルス幅に
されても、電源電圧Ｖが高い場合や抵抗Ｒが小さい場合
には、増圧リニアバルブ１６２に実際に流れる電流が大
きくなり、ソレノイド力Ｆ2 が大きくなってしまう。し
かし、ＦＥＴ２４２が下限パルス幅で制御されている場
合には、それよりパルス幅を小さくすることはできず、
ソレノイド力Ｆ2 を小さくすることができない。そこ
で、動力式液圧源１２の液圧を下げることによって前後
差圧を小さくすれば、ソレノイド力Ｆ2 が大きくても、
ソレノイド力Ｆ2 と差圧作用力Ｆ1 との合力の大きさを
所望の大きさに制御できるのであり、合力を弾性力より
僅かに大きな値に制御することができる。

【００１９】本実施形態においては、増圧リニアバルブ
１６２の温度Ｔ_vが低いほど動力式液圧源１２の液圧が
低くなるように制御されるのであり、アキュムレータ圧
の設定範囲が、図１０に示すように、温度Ｔ_vが低くな
るにつれて相対的に低くなるように決定される。設定範
囲は、アキュムレータ圧の目標値（図１０の実線で表す
値）がほぼ中央の値となるように、すなわち、上限値と
目標値との差と目標値と下限値との差がほぼ同じになる
ように定められる。また、設定範囲の上限値と下限値と
の両方が温度Ｔ_vの低下に伴って低くなるように決定さ
れる。

【００２０】ポンプモータ５２は、図１１のフローチャ
ートで表される液圧源液圧制御プログラムの実行に従っ
て制御される。ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他
のステップについても同様とする）において、リニアバ
ルブ装置３０の温度Ｔ_vが検出され、Ｓ２において、そ
の温度Ｔ_vに基づいて図１０のマップで表される設定範
囲決定テーブルに従ってアキュムレータ液圧の設定範囲
が決定される。そして、Ｓ３において、それに応じてポ
ンプモータ５２が制御される。具体的には、Ｓ３１にお
いてポンプモータ５２が作動状態にあるか否かが判定さ
れる。停止状態にある場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ
３２においてアキュムレータ圧が下限値以下であるか否
かが判定される。下限値以下である場合には、Ｓ３３に
おいて、ポンプモータ５２が起動させられる。ポンプモ
ータ５２が作動中であって、アキュムレータ圧が上限値
より低い場合は、Ｓ３４における判定がＮＯとなり、ポ
ンプモータ５２の作動は継続して行われるのであるが、
上限値以上の場合はＳ３５においてポンプモータ５２が
停止させられる。また、ポンプモータ５２が非作動状態
にある場合において、下限値より高い場合には、停止状
態に保たれる。このようにポンプモータ５２が制御され
れば、動力式液圧源１２の液圧（アキュムレータ圧）
を、リニアバルブ装置３０，３２の温度Ｔ_vに基づいて
決定された設定範囲内に保つことができる。

【００２１】次に、増圧用リニアバルブ１６２の制御に
ついて説明する。増圧リニアバルブ１６２には、前述の
ように、差圧作用力Ｆ1 ，ソレノイド力Ｆ2 ，スプリン
グの弾性力Ｆ3 が作用するが、ソレノイド力Ｆ2 は、コ
イル１７８への供給電流Ｉ（厳密に言えば、実際に流れ
る電流）に比例し、差圧作用力Ｆ1 は、増圧用リニアバ
ルブ１６２の前後の差圧ΔＰに比例すると考えることが
できる。図５には、増圧リニアバルブ１６２において差
圧作用力Ｆ1 とソレノイド力Ｆ2 との合力の大きさとス
プリングの弾性力Ｆ3 の大きさとが釣り合う場合の差圧
ΔＰと電流Ｉとの関係を示す。差圧ΔＰと開弁電流Ｉと
の関係なのであり、差圧がΔＰである場合に増圧リニバ
ルブ１６２を僅かに開けるためには必要な電流が開弁電
流Ｉo なのである。図から、増圧リニアバルブ１６２を
釣り合い状態とするために必要なソレノイド力（増圧リ
ニアバルブ１６２を僅かに開けるために必要な最小のソ
レノイド力）は、差圧ΔＰが大きい（差圧作用力が大き
い）場合は小さく、差圧ΔＰが小さい（差圧作用力が小
さい）場合は大きくなることがわかる。また、コイル１
７８に流れる電流は前述のようにパルス幅Ｄの増加に応
じて増加させられるため、パルス幅Ｄは供給電流Ｉに基
づいて決定される。電流Ｉとパルス幅Ｄとの代表的な関
係を図６，７に示す。図６に示す関係は常温の場合の関
係であり、図７に示す関係は低温の場合の関係である。

【００２２】本実施形態においては、ブレーキペダル１
０のストロークとマスタ圧（調圧部７０の液圧と加圧室
７４の液圧との平均値としても、予め決められたいずれ
か一方の値等としてもよい）との少なくとも一方に基づ
いて運転者の意図する要求制動力が求められ、要求制動
力に基づいて要求ブレーキ液圧が決定される。そして、
その要求ブレーキ液圧が実現されるように各リニアバル
ブ装置３０，３２が制御される。要求ブレーキ液圧と実
際のブレーキ液圧との差、要求ブレーキ液圧の変化量等
に基づいて増圧モード，減圧モード，保持モードのいず
れかが決定され、増圧モードが設定された場合には、増
圧リニアバルブ１６２のコイル１７８に電流が供給され
る。また、コイル１７８へは、図５のマップで表される
開弁電流決定テーブルに従って決まる開弁電流Ｉo と、
実際のブレーキ液圧を要求ブレーキ液圧に近づけるため
に必要な電流Ｉa との和の電流Ｉが供給電流とされ、そ
の供給電流Ｉに基づいてＦＥＴ２４２のパルス幅Ｄが決
定されるのである。実際のブレーキ液圧を要求ブレーキ
液圧に近づけるために必要な電流Ｉa はどのように決定
してもよい。例えば、要求ブレーキ液圧の変化量ΔＰre
f に基づいて決定された値としたり、実際のブレーキ液
圧と要求ブレーキ液圧との偏差によるフィードバック制
御（Ｉ制御、ＰＩＤ制御）等において決定された値等と
したりすることができる。

【００２３】Ｓ１１において、ブレーキペダル１０の操
作ストローク，マスタ圧，ブレーキ液圧，増圧リニアバ
ルブ１６２の高圧側の液圧等がそれぞれ検出される。Ｓ
１２において、運転者の意図する要求ブレーキ液圧が求
められ、Ｓ１３において、設定モードが増圧モードであ
るか否かが判定される。増圧モードである場合にはＳ１
４以降が実行されるが、減圧モード，保持モードである
場合には、それに応じた制御が行われる。減圧モードが
設定された場合には減圧リニアバルブ１６６が制御さ
れ、保持モードが設定された場合には、増圧リニアバル
ブ１６２も減圧リニアバルブ１６６も閉状態に保たれ
る。これらの場合の制御については、本発明とは関係が
ないため説明を省略する。

【００２４】設定されたモードが増圧モードである場合
には、Ｓ１３における判定がＹＥＳとなり、Ｓ１４にお
いて増圧リニアバルブ１６２の上流側の液圧からブレー
キシリンダ液圧を引いた値が前後の差圧ΔＰ（液圧セン
サ２１４による検出液圧から液圧センサ２２０による検
出液圧を引いた値）として取得される。そして、Ｓ１５
において、その差圧ΔＰに基づいて開弁電流Ｉo が開弁
電流決定テーブルに従って決定される。そして、この開
弁電流Ｉo に実際のブレーキ液圧が要求ブレーキ液圧に
近づくために必要な電流Ｉa が加えられた値（Ｉ＝Ｉo
＋Ｉa ）がコイル１７８への供給電流Ｉとして決定され
る。そして、Ｓ１６において、リニアバルブ装置３０の
温度Ｔ_vが検出され、Ｓ１７において、その温度Ｔ_vに
基づいてパルス幅が決定される。パルス幅Ｄは、例え
ば、式Ｄ＝α・（Ｉ−Ｉ_Tv）＋Ｄ_m に従って決定される。ここで、αは定数（例えば、図
６，７のグラフの傾き）であり、Ｄ_mはＦＥＴ２４２の
下限パルス幅であり、Ｉ_Tvは温度Ｔ_vにおいてＦＥＴ２
４２が最小パルス幅Ｄ_mで制御された場合にコイル１７
８に実際に流れる電流（温度Ｔ_vで決まる電流下限値）
である。上式で決まるパルス幅Ｄで駆動回路２３４が制
御され、それに応じた電流がコイル１７８に供給され
る。

【００２５】ブレーキペダル１０がゆっくり、すなわ
ち、操作力の変化量が小さい状態で操作された場合にお
いて、常温（温度Ｔ_vH）である場合と低温（温度Ｔ_vL）
である場合とでそれぞれ説明する。常温である場合には
図１０に示すようにアキュムレータ圧は比較的高い値に
設定される。増圧リニアバルブ１６２の前後の差圧がΔ
Ｐ₁である場合には、図５のテーブルから開弁電流が電
流Ｉo₁とされ、電流Ｉo₁に要求ブレーキ液圧を実現し得
るのに必要な電流Ｉ_a1を加えた値がコイル１７８への供
給電流Ｉ₁とされる。供給電流Ｉ₁がその温度Ｔ_vHで決
まる電流下限値Ｉ_TVである場合には、駆動回路２３４に
出力するパルス幅は最小パルス幅Ｄ_mとされる（図６参
照）。ＦＥＴ２４２は、パルス幅Ｄ_mで制御され、それ
によって、コイル１７８には電流下限値Ｉ_TVの電流が流
れることになり、増圧リニアバルブ１６２は僅かに開状
態とされ、ブレーキ液圧が僅かに増加させられる。

【００２６】低温である場合には、図１０に示すように
アキュムレータ圧は比較的低い値に設定される。増圧リ
ニアバルブ１６２の前後の差圧はΔＰ₂となり、図５の
テーブルから開弁電流が電流Ｉo₂とされ、電流Ｉo₂に要
求ブレーキ液圧を実現し得るのに必要な電流Ｉ_a2を加え
た値が供給電流Ｉ₂とされる。供給電流Ｉ₂がその温度
Ｔ_vLで決まる電流下限値Ｉ_TVである場合には、駆動回路
２３４に出力するパルス幅は最小パルス幅Ｄ_mとされる
（図７）。ＦＥＴ２４２はパルス幅Ｄ_mで制御され、コ
イル１７８には電流下限値Ｉ_TLの電流が流れ、増圧リニ
アバルブ１６２は僅かに開状態とされ、ブレーキ液圧を
僅かに増加させることができる。

【００２７】このように、温度Ｔ_vが低い場合には、図
４に示すように、コイル１７８に流れる実際の電流の下
限値（電流下限値）が大きくなり、ソレノイド力Ｆ2 の
最小値が大きくなる。この場合に、動力式液圧源１２の
液圧が低くされて、差圧作用力Ｆ1 が小さくされれば、
合力を所望の大きさに制御することができる。本実施形
態においては、ソレノイド力が大きくても差圧作用力を
小さくすることによって合力が制御されるのであり、そ
れによって、ブレーキ液圧の微妙な制御が可能となる。

【００２８】また、本発明は、ＦＥＴ２４２のパルス幅
Ｄが下限パルス幅Ｄ_mである場合に限らず、下限パルス
幅以上である場合に適用しても有効な効果が得られる。
温度Ｔ_vが低い場合には、そのパルス幅に対応する電流
より大きな電流が流れることになるため、常温の場合と
同じパルス幅で制御が行われるとソレノイド力が大きく
なり、ブレーキ液圧の制御を精度よく行うことができな
い。それに対して、電流とパルス幅との関係が温度Ｔ_v
に基づいて変えられ、所要電流が同じ場合におけるパル
ス幅が常温の場合より小さい値にされれば、常温である
場合も低温である場合も、所要のソレノイド力が発生さ
せられるように制御することができ、ブレーキ液圧の制
御精度を向上させることができる。例えば、増圧リニア
バルブ１６２の差圧がΔＰ_xであり、所要電流がＩ_xに
決定された場合において、常温である場合には、パルス
幅ＤがＤ_XHとされ、低温である場合にはパルス幅Ｄ_XLと
される。差圧作用力が同じで、所要ソレノイド力が同じ
である場合には、温度Ｔ_Vが低い場合の方がパルス幅Ｄ
が小さくされるのである。

【００２９】以上、本実施形態においては、温度センサ
２２４、ブレーキＥＣＵ１９０の図１０の設定範囲決定
テーブルを記憶する部分，それによって、設定範囲を決
定する部分等によってモータ制御条件決定部が構成され
る。モータ制御条件決定部は起動・停止条件決定部でも
ある。また、ブレーキＥＣＵ１９０の図１１の液圧源制
御プログラムのうちのＳ３を実行する部分、記憶する部
分等によりモータ制御部が構成され、そのうちの、Ｓ３
３，３５を実行する部分，記憶する部分等によりモータ
起動・停止制御部が構成される。さらに、駆動回路３２
４等により電流制御装置が構成される。

【００３０】なお、上記実施形態においては、リニアバ
ルブ装置の状態（温度Ｔ_v）に基づいてアキュムレータ
圧の設定範囲が変更されるようにされていたが、温度Ｔ
_vでなく、電源電圧Ｖに基づいて変更されるようにする
こともできる。この場合には、電源電圧Ｖが高いほど設
定範囲を相対的に低くする。電源電圧Ｖの増加に伴って
設定範囲を連続的に変化させても段階的に変化させても
よい。また、電源電圧Ｖと温度Ｔ_vとの両方に基づいて
設定範囲を変更することも可能である。

【００３１】さらに、アキュムレータ液圧の設定範囲
が、リニアバルブ装置の温度Ｔ_vの変化に応じて連続的
に変更されるようにされていたが、段階的に変更される
ようにすることもできる。例えば、図１２に示すよう
に、温度Ｔ_vが設定値Ｔ_v0より高い場合と低い場合とで
２段階で変えるのである。また、アキュムレータ圧の設
定範囲は、下限値と上限値とが、目標値が中心となるよ
うに決定されていたが、図１３に示すように、下限値と
目標値との差が上限値と目標値との差より小さくなるよ
うに決定することもできる。下限値を高めに設定するの
である。下限値が高めに設定されれば、アキュムレータ
圧の設定範囲が低めに決定されても、ポンプ５０の作動
頻度を高くすることができ、アキュムレータ５４におけ
る作動液不足を抑制することができる。このように、下
限値は、温度Ｔ_vが設定温度Ｔ_v0より低い場合（すなわ
ち、アキュムレータ５４において作動液不足が生じる可
能性がある場合）に高めに決定すれば十分であり、常に
高くする必要はない。下限値を高めに設定しておけば作
動液不足を抑制することができるが、ポンプモータ５２
の作動頻度が高くなり、かえって望ましくない。それに
対して、アキュムレータ５４の作動液が不足する可能性
がある場合のみに高くすれば、作動頻度が高くなること
を抑制しつつ、作動液不足を抑制することが可能とな
る。また、アキュムレータ圧が下限値より低い警報圧よ
り低くなると、警告装置２４１が作動させられるのであ
るが、設定範囲の下限値が小さくされ、下限値と警報圧
との差が小さくなると、警報圧以下に下がり易くなり、
警報装置２４１の作動頻度が高くなり、望ましくない。
それに対して、下限値を高くして警報圧との差を大きく
すれば、下限値以下に下がっても警報圧以下には下がり
難くなり、警報装置２４１の作動頻度を低くすることが
できる。

【００３２】アキュムレータ圧の設定範囲は、さらに、
図１４に示すように、下限値と目標値との差が温度Ｔ_v
が低くなるにつれて小さくなるように、決定することも
できる。この場合には、温度Ｔ_vが低くなるにつれて設
定範囲が狭くなり、下限値の減少勾配が温度Ｔ_vが低く
なるにつれて緩やかになる。また、設定範囲は、目標値
と下限値との差が温度Ｔ_vが低くなるにつれて段階的に
小さくなるように決定することもできる。

【００３３】また、アキュムレータ圧の設定範囲は、動
力式液圧源１２の状態やポンプモータ５２に電気エネル
ギを供給する電源２４０（本実施形態においては、リニ
アバルブ装置に電気エネルギを供給する電源に同じ）の
状態に基づいて決定することができる。電源電圧Ｖが低
い場合はポンプ５０の吐出量が減少させられるため、ア
キュムレータ５４へ供給される作動液量が少なくなる。
また、動力式液圧源１２の温度Ｔ_Aが低い場合には、作
動液の粘性が高くなり、作動液が流れ難くなる。そのた
め、液圧センサ５６による検出液圧より実際のアキュム
レータ５４に蓄えられた作動液の液圧の方が低くなり、
設定範囲より、実際のアキュムレータ圧が低めに制御さ
れることになる。これらの場合に、下限値を高くしてポ
ンプモータ５２の作動頻度を高くすれば、アキュムレー
タ５４における作動液量の減少を抑制することができ、
アキュムレータ圧の低下を抑制することができる。

【００３４】上述の制御の一例を図１５のフローチャー
トで示す。Ｓ５１において、液圧センサ５４によって検
出されたアキュムレータ圧Ｐacc が設定圧Ｐo より低い
か否かが判定される。設定圧Ｐo より低い場合には、Ｓ
５２において、温度Ｔ_Aが検出され、Ｓ５３において、
設定温度Ｔ_A0より低いか否かが判定される。設定温度Ｔ
_A0以上である場合は、Ｓ５４において、図１６のマップ
で表される設定範囲決定テーブルが選択され、設定温度
Ｔ_A0より低い場合は、Ｓ５５において、図１７のマップ
で表される設定範囲決定テーブルが選択される。そし
て、ポンプモータ５２は、選択されたテーブルに従って
制御される。

【００３５】なお、図１６，１７の設定範囲決定テーブ
ルにおいては、常温時と低温時とで、設定範囲の上限値
は同じであったが、低温時の上限値は、常温時の上限値
より低くすることもできる。その場合には、アキュムレ
ータ圧の設定範囲が、動力式液圧源１２の温度（状態）
とリニアバルブ装置３０，３２の温度（状態）との両方
に基づいて決定されたと考えることができる。また、温
度ではなく、電源電圧Ｖに基づいて設定範囲を決定する
ことができる。電源電圧Ｖが設定電圧Ｖo 以上である場
合は図１６のマップと同様のマップで表されるテーブル
が選択され、設定電圧Ｖo より低い場合は図１７のマッ
プと同様のマップで表されるテーブルが選択されるよう
にようにするのである。この意味においては、図１６の
マップで表される傾向を示すテーブルを、常温時設定範
囲決定テーブル、高圧時設定範囲決定テーブルと称し、
図１７のマップで表される傾向を示すテーブルを、低温
時設定範囲決定テーブル、低圧時設定範囲決定テーブル
と称することもできる。このように、動力式液圧源１２
の液圧が（ポンプモータ５２が）、動力式液圧源１２の
温度に基づいて制御されれば、アキュムレータ５４の容
量の余裕分が不要になり、アキュムレータ５４を小形化
することも可能である。

【００３６】さらに、上記各実施形態においては、増圧
リニアバルブ１６２の前後の差圧が実際に検出され、そ
の検出された差圧ΔＰに基づいて供給電流が決定される
ようにされていたが、上流側の液圧を一定値Ｐs とし、
その一定値Ｐs から実際のブレーキ液圧を引いた値を差
圧ΔＰとし、その推定差圧ΔＰに基づいて供給電流が決
定されるようにすることもできる。この場合には、供給
電流とパルス幅との関係は温度に係わらず常に同じにす
ればよく、上記実施形態における場合と同様に、温度に
基づいて動力式液圧源１２の液圧を制御すれば、ソレノ
イド力と差圧作用力との合力を所要の大きさに制御する
ことができる。また、上記実施形態においては、増圧リ
ニアバルブ１６２の状態を表す物理量（状態量）として
温度Ｔ_vが採用されていたが、状態量として抵抗Ｒを採
用することもできる。抵抗Ｒが小さい場合は電流下限値
は大きくなる。増圧リニアバルブ１６２のコイル１７８
の抵抗は直接検出しても、他の電磁制御弁のコイルの抵
抗に基づいて求めてもよい。電源２４０には、直列ある
は並列に、増圧リニアバルブ１６２のコイル１７８を含
む複数のコイル（電力消費装置）が接続されているのが
普通であるが、増圧リニアバルブ１６２のコイル１７８
以外のコイルの抵抗等を検出すれば、それに基づいてコ
イル１７８の抵抗を検出することができるのである。さ
らに、駆動回路２３４に含まれるスイッチング素子は、
ＦＥＴに限らず、ハイポーラトランジスタとすることも
できる。

【００３７】また、動力式液圧源の構造は、上記実施形
態におけるそれに限らない。図１８に示すように、動力
式液圧源３００を、高圧ポンプ３０２と低圧ポンプ３０
４との２つのポンプを含むものとすることができる。高
圧ポンプ３０２は高圧ポンプ用モータ３０６によって駆
動され、低圧ポンプ３０４は低圧ポンプ用モータ３０８
によって駆動される。高圧ポンプ３０２は、低圧ポンプ
３０４より、最大吐出圧が高く、最大吐出流量が小さい
ものである。高圧ポンプ３０２の吐出側と低圧用ポンプ
３０４の吐出圧とには、それぞれ、逆止弁３１０，３１
２が設けられ、ポンプへの作動液の逆流が阻止される。
また、２つのポンプ３０２，３０４の吐出圧と吸入側と
を接続する液通路にはリリーフ弁３１３が設けられ、こ
れらのポンプによる作動液の吐出圧が過大になることが
回避される。

【００３８】高圧ポンプ３０２の吐出側にはバッファ３
１４が設けられている。本実施形態においては、バッフ
ァ３１４の液圧が予め定められた設定範囲内に保たれる
ように、高圧ポンプ用モータ３０８が制御される。バッ
ファ３１４の液圧は液圧センサ３１６によって検出され
る。液圧センサ３１６による検出液圧は、動力式液圧弁
３００の吐出圧でもあり、以下、ポンプ圧と称する。本
実施形態においては、低圧ポンプ３０４は、ブレーキの
作動中常に作動状態にされる。そして、低圧ポンプ３０
４から吐出される作動液の吐出圧，吐出流量は、要求ブ
レーキ液圧が設定圧Ｐl より低い場合において、低圧ポ
ンプ用モータ３０８の制御により、要求ブレーキ液圧、
要求ブレーキ液圧の変化勾配等を実現し得るように制御
される。それに対して、高圧ポンプ３０２は、要求ブレ
ーキ液圧が設定圧Ｐl 以上である場合に作動させられる
のであるが、高圧ポンプ用モータ３０６はＯＮ／ＯＦＦ
制御されるため、高圧ポンプ３０２から吐出される作動
液の吐出圧，吐出流量を所要の大きさに制御することは
困難である。そこで、本実施形態においては、高圧ポン
プ用モータ３０６は、ポンプ圧が要求ブレーキ液圧より
低い場合、バッファ３１４の液圧を設定範囲内に保つの
に必要な場合等に作動させられる（ＯＮ）ようにされて
いる。

【００３９】マスタシリンダ３２０は２つの加圧室を含
むタンデム型のものであり、２つの加圧室にはそれぞれ
液通路３２２，３２４を介して左前輪１６のブレーキシ
リンダ２０，右前輪１６のブレーキシリンダ２０がそれ
ぞれ１つづつ接続される。液通路３２２，３２４には、
それぞれマスタ遮断弁３２６，３２８が設けられてい
る。マスタシリンダの液圧はマスタ液圧センサ３２９に
よって検出される。また、動力式液圧源３００には、液
通路３３０を介して４つのブレーキシリンダ２０，２８
が接続されている。ブレーキシリンダ２０，２８の液圧
は、それぞれリニアバルブ装置３０，３３２によって制
御される。リニアバルブ装置３０は、上記実施形態にお
けるそれと同様のものであり、常閉の増圧リニアバルブ
１６２と減圧リニアバルブ１６６とを含むものである
が、リニアバルブ装置３３２は、図１９に示すように、
増圧リニアバルブ１６２と常開の減圧リニアバルブ３３
４とを含むものである。減圧リニアバルブ３３４は、弁
子３３６と弁座３３８とを含むシーテイング弁３４０
と、コイル３４２を含むソレノイド３４４とを含むもの
であるが、スプリング３４６が、弁子３３６を弁座３３
８から離間させる方向に弾性力を付与する状態で設けら
れている。コイル３４２に電流が供給されれば、弁子３
３６を弁座３３８に着座させる方向にソレノイド力が加
えられる。

【００４０】このように、左右前輪１６のブレーキシリ
ンダ２０には、マスタシリンダ３２０と動力式液圧源３
００との両方が接続されるが、左右後輪２４のブレーキ
シリンダ２８には動力式液圧源３００が接続され、マス
タシリンダ３２０が接続されていない。そのため、ブレ
ーキの作動が終了させられる際に、左右前輪１６のブレ
ーキシリンダ２０の作動液は、減圧用リニアバルブ１６
６を開状態にしなくても、液通路３２２，３２４（マス
タ遮断弁３２６，３２８は開状態に戻される）を経てマ
スタシリンダ３２０に戻されるが、左右後輪２４のブレ
ーキシリンダ２８の作動液は減圧用リニアバルブ３３４
を経てマスタリザーバ１６３に戻す必要がある。この場
合に、減圧用リニアバルブ３３４が常開弁であるため、
例えば予め定められた設定時間の間等、コイル３４２に
電流を供給することによって開状態にする必要がなく、
しかも、ブレーキシリンダ２８の作動液をマスタリザー
バ１７３に確実に戻すことができ、引きずりを回避する
ことができる。

【００４１】ブレーキペダル１０が操作されると、ブレ
ーキシリンダ２０，２８に動力式液圧源３００から作動
液が供給されることにより、ブレーキ１８，２６が作動
させられる。ブレーキシリンダ２０，２８の液圧は、ブ
レーキペダル１０の操作ストロークとマスタ圧との少な
くとも一方に基づいて求められた要求制動力に応じた要
求ブレーキ液圧に近づくように、動力式液圧源３００、
リニアバルブ装置３０，３３２の制御により制御され
る。

【００４２】ブレーキ液圧は、図２０のフローチャート
で表されるブレーキ液圧制御プログラムの実行に従って
制御される。Ｓ１０１，１０２において、要求ブレーキ
液圧が求められ、要求ブレーキ液圧が設定圧Ｐl 以下で
あるか否かが判定される。設定圧より低い場合には、Ｓ
１０３，１０４において、高圧ポンプ用モータ３０６が
停止状態とされ、低圧ポンプ用モータ３０８の制御によ
り低圧ポンプ３０４の吐出圧，吐出流量が要求ブレーキ
液圧，要求ブレーキ液圧勾配を実現し得るように制御さ
れる。増圧リニアバルブ１６２が開状態とされ、減圧リ
ニアバルブ１６６，３３４が閉状態とされる。それに対
して、要求ブレーキ液圧が設定圧Ｐl より高い場合に
は、Ｓ１０５において、増圧モード，減圧モード，保持
モードのいずれかが設定され、それに応じてリニアバル
ブ装置３０，３３４が上記実施形態における場合と同様
に制御される。また、Ｓ１０６以降において高圧ポンプ
用モータ３０６が制御される。高圧ポンプ用モータ３０
６は、ポンプ圧が要求ブレーキ液圧より低い場合（Ｓ１
０６でＹＥＳ）、バッファ３１４の液圧（ポンプ圧）が
設定範囲の下限値より低い場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）に
起動させられ、ポンプ圧が要求ブレーキ液圧より高く
（Ｓ１０６でＮＯ）、かつ、ポンプ圧が設定範囲の上限
値より高い場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）に停止させられ
る。

【００４３】この場合において、バッファ３１４の設定
範囲を、動力式液圧源３００の状態や低圧用，高圧用ポ
ンプモータ３０６，３０８に電気エネルギを供給する電
源２４０の状態等に基づいて決定することができる。動
力式液圧源３００の温度が低い場合、電源２４０の電圧
が低い場合等には、上記各実施形態における場合と同様
に下限値を高めに設定するのである。その結果、バッフ
ァ３１４に蓄えられる作動液不足を抑制し得、警報装置
２４１の作動頻度の増加を抑制することができる。な
お、バッファ３１４の設定範囲を、リニアバルブ装置３
０，３３２の状態に基づいて決定することも可能であ
る。以上、本発明の幾つかの実施形態を詳細に説明した
が、これは文字通り例示であり、本発明は、前記〔発明
が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の
項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づ
いて種々の変更，改良を施した態様で実施することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である液圧制御装置を含む
ブレーキ装置の回路図である。

【図２】上記ブレーキ装置に含まれるリニアバルブ装置
の断面図である。

【図３】上記ブレーキ装置の電気的な構成を示す図であ
る。

【図４】上記液圧制御装置の温度とリニアバルブ装置の
電流下限値との関係を示す図である。

【図５】上記液圧制御装置のＲＯＭに記憶された開弁電
流決定テーブルを表すマップである。

【図６】上記液圧制御装置の温度が常温である場合の供
給電流とパルス幅との関係を示す図である。

【図７】上記液圧制御装置の温度が低温である場合の供
給電流とパルス幅との関係を示す図である。

【図８】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された増圧リ
ニアバルブ制御プログラムを表すフローチャートであ
る。

【図９】上記ブレーキ装置に含まれる動力式液圧源にお
けるポンプモータの作動状態を示す図である。

【図１０】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納されたアキ
ュムレータ圧の設定範囲決定テーブルを示す図である。

【図１１】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された液圧
源液圧制御プログラムを示すフローチャートである。

【図１２】本発明の別の一実施形態である液圧制御装置
のＲＯＭに格納されたアキュムレータ圧の設定範囲決定
テーブルを示す図である。

【図１３】本発明のさらに別の一実施形態である液圧制
御装置のＲＯＭに格納されたアキュムレータ圧の設定範
囲決定テーブルを示す図である。

【図１４】本発明の別の一実施形態である液圧制御装置
のＲＯＭに格納されたアキュムレータ圧の設定範囲決定
テーブルを示す図である。

【図１５】本発明のさらに別の一実施形態である液圧制
御装置のＲＯＭに格納された液圧源液圧制御プログラム
を表すフローチャートである。

【図１６】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された設定
範囲決定テーブルを示す図である。

【図１７】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された設定
範囲決定テーブルを示す図である。

【図１８】上記液圧制御装置を含む別のブレーキ装置の
回路図である。

【図１９】上記ブレーキ装置に含まれるリニアバルブ装
置の断面図である。

【図２０】上記ブレーキ装置の液圧制御装置のＲＯＭに
格納されたブレーキ液圧制御プログラムを表すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１２，３００，動力式液圧源５０ポンプ５２ポンプモータ５４アキュムレータ１６２増圧リニアバルブ１７８コイル１９０ブレーキＥＣＵ２３４駆動回路２４２ＦＥＴ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】動力により液圧を発生させる動力式液圧源
と、その動力式液圧源と、液圧により作動する液圧作動装置
との間に設けられ、これら動力式液圧源の液圧と液圧作
動装置の液圧との差に応じた差圧作用力と、自身への供
給電流に応じた電磁駆動力との合力の大きさが予め定め
られた設定値より大きいか否かにより開閉する電磁制御
弁とを含み、前記電磁制御弁への供給電流を制御するこ
とによって、前記液圧作動装置の液圧を制御する液圧制
御装置において、当該液圧制御装置に接続された電源装置の状態と前記電
磁制御弁の状態との少なくとも一方に基づいて前記動力
式液圧源の液圧を制御する液圧源制御装置を設けたこと
を特徴とする液圧制御装置。
【請求項２】動力により液圧を発生させる動力式液圧源
と、その動力式液圧源と、液圧により作動する液圧作動装置
との間に設けられ、自身への供給電流に応じた開度で作
動液の流れを許容する電磁制御弁とを含み、前記電磁制
御弁への供給電流を制御することによって、前記液圧作
動装置の液圧の変化勾配を制御する液圧制御装置におい
て、当該液圧制御装置に接続された電源装置の状態と前記電
磁制御弁の状態との少なくとも一方に基づいて前記動力
式液圧源の液圧を制御する液圧源制御装置を設けたこと
を特徴とする液圧制御装置。
【請求項３】前記動力式液圧源が、作動液を加圧して吐
出するポンプと、そのポンプを駆動するポンプモータと
を含み、前記液圧源制御装置が、前記ポンプモータの制御条件を前記電磁制御弁の状態と
前記電源装置の状態との少なくとも一方に基づいて決定
するモータ制御条件決定部と、そのモータ制御条件決定部によって決定されたモータ制
御条件に従って、前記ポンプモータを制御するモータ制
御部とを含む請求項１または２に記載の液圧制御装置。
【請求項４】前記動力式液圧源が、さらに、前記ポンプ
から供給された作動液を蓄えるアキュムレータを含み、前記モータ制御条件決定部が、前記ポンプモータの起動
・停止条件を前記電磁制御弁の状態と前記電源装置の状
態との少なくとも一方に基づいて決定する起動・停止条
件決定部を含み、前記モータ制御部が、その起動・停止条件決定部によっ
て決定された前記起動・停止条件を前記モータ制御条件
として前記ポンプモータを制御するモータ起動・停止制
御部を含む請求項３に記載の液圧制御装置。
【請求項５】前記液圧源制御装置が、前記電磁制御弁の
温度と前記電源装置の電圧との少なくとも一方に基づい
て前記動力式液圧源の液圧を制御するものである請求項
１ないし４のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
【請求項６】動力により液圧を発生させる動力式液圧源
と、その動力式液圧源に接続され、自身の前後の差圧に応じ
た差圧作用力と、自身への供給電流に応じた電磁駆動力
との合力の大きさが予め定められた設定値より大きいか
否かにより開閉する電磁制御弁と、その電磁制御弁への供給電流をパルス幅変調により制御
するが、パルス幅が下限パルス幅以下には制御不可能で
ある電流制御装置と、前記電磁制御弁の前後の差圧に基づいて決まる所要電流
が、前記電流制御装置が前記下限パルス幅でパルス幅変
調制御を行った場合に現実に電磁制御弁に流れる電流よ
り、少なくとも設定量以上小さい場合に、前記動力式液
圧源の液圧を制御することによって前記差圧作用力を変
化させる液圧源制御装置とを含むことを特徴とする液圧
制御装置。