JP2001211875A - 微細物体の採取装置および採取方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 採取対象の微細物体を効率よく良好な品質で
採取できる微細物体の採取装置および採取方法を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】 容器１内の微細物体３を光ピンセット手
段によって捕捉して採取する微細物体３の採取方法にお
いて、レーザトラップ部１０に異なる光学倍率の対物レ
ンズを備えた対物レンズユニット１２を装着して光学倍
率を切り換え可能とし、カメラ１８によって小さい倍率
の光学系を用いて得られた認識結果に基づいて容器１内
での微細物体３の分布状態を示す微細物体マップを作成
し、微細物体マップに基づき採取処理の実行順序を制御
部２０により決定する。大きい倍率の光学系を用いて行
われる微細物体３の採取処理はこの実行順序に従って行
われる。これにより、微細物体３の採取を効率よく良好
な品質で行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、微生物や動植物細
胞などの微細物体を捕捉して採取する微細物体の採取装
置および採取方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】生化学分野等における各種試験や分析で
は、試料中に存在する微生物や動植物細胞などの微細物
体の中から特定の微細物体を識別して捕捉し、採取する
操作が行われる。近年微細物体の捕捉に光ピンセットが
用いられるようになっている。この光ピンセットは光を
集光することにより光学的トラップを形成し微細物体を
捕捉するものである。この捕捉方法によれば、非接触・
非破壊で微細物体を捕捉することができ、光を走査させ
ることにより捕捉した微細物体を試料中の任意の位置に
移動させることができるなど、多くの長所を有してい
る。この光ピンセットによる微細物体の捕捉や移動など
の操作は、容器内の液体中の微細物体を光学的に位置認
識することにより採取対象の微細物体を探索し、この探
索結果に基づいて光ピンセットを移動させることによっ
て行われる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この採取操作におい
て、従来は作業者が勘や経験に基づいて容器内での探索
作業の開始位置を決定していた。このため探索を開始し
た位置に必ずしも採取対象の微細物体が採取しやすい状
態で存在しているとは限らず、所要の微細物体を所要数
だけ正確に採取する上で多大の困難があった。例えば採
取対象の微細物体の周囲に不要な微細物体が密集して存
在しているような場合には、これらを分離しながら採取
を行う必要があり、また不要な微小物体まで一緒に採取
してしまうなど、煩雑な操作を必要として長時間の作業
を余儀なくされ、あるいは採取品質の不良を招くなどの
不都合が避けがたいものであった。

【０００４】そこで本発明は、採取対象の微細物体を効
率よく良好な品質で採取できる微細物体の採取装置およ
び採取方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の微細物体
の採取装置は、微細物体を含む液体を収納した容器を保
持する容器保持部と、光源からの光を集光することによ
り光学的トラップを形成し前記容器内の微細物体を捕捉
する光ピンセット手段と、この光ピンセット手段の捕捉
範囲を前記容器に対して相対移動させる光ピンセット移
動手段と、前記容器内の微細物体の位置を光学的に認識
する位置認識手段と、この位置認識手段の認識領域を前
記容器内で相対移動させる認識領域移動手段と、前記位
置認識手段の認識結果に基づいて容器内での微細物体の
分布状態を示す微細物体マップを作成するマッピング手
段と、前記微細物体マップに基づき微細物体の採取処理
の実行順序を決定する採取制御手段とを備えた。

【０００６】請求項２記載の微細物体の採取装置は、請
求項１記載の微細物体の採取装置であって、前記位置認
識手段は異なる倍率の光学系を備え、前記マッピング手
段は前記光学系のうち小さい倍率の光学系を用いて得ら
れた認識結果に基づいて前記微細物体マップを作成し、
前記微細物体の採取処理は前記光学系のうち大きい倍率
の光学系を用いて行われる。

【０００７】請求項３記載の微細物体の採取方法は、容
器に収納された液体内の微細物体の位置を位置認識手段
によって認識し、前記認識結果に基づき光ピンセット手
段によって前記容器内の微細物体を捕捉して採取する微
細物体の採取方法であって、前記位置認識手段の認識結
果に基づいて容器内での微細物体の分布状態を示す微細
物体マップを作成する工程と、この微細物体マップに基
づき微細物体の採取処理の実行順序を採取制御手段によ
って決定する工程と、この実行順序に従って前記光ピン
セット手段を前記容器に対して相対移動させて微細物体
を採取する工程とを含む。

【０００８】請求項４記載の微細物体の採取方法は、請
求項３記載の微細物体の採取方法であって、前記位置認
識手段は異なる倍率の光学系を備え、前記微細物体マッ
プは前記光学系のうち小さい倍率の光学系を用いて得ら
れた認識結果に基づいて作成され、前記微細物体の採取
処理は前記光学系のうち大きい倍率の光学系を用いて行
われる。

【０００９】本発明によれば、位置認識手段の認識結果
に基づいて容器内での微細物体の分布状態を示す微細物
体マップを作成し、この微細物体マップに基づき微細物
体の採取処理の実行順序を採取制御手段によって決定す
ることにより、微細物体の採取を効率よく行うことがで
きる。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の微細
物体の採取装置の断面図、図２は本発明の一実施の形態
の微細物体の採取装置の表示画面を示す図、図３は本発
明の一実施の形態の微細物体の採取装置の容器の平面
図、図４，図５は本発明の一実施の形態の微細物体採取
処理のフロー図である。

【００１１】まず図１を参照して微細物体の操作装置の
構造を説明する。図１において、透明な容器１中には試
料である液体２が収納されており、液体２中には微生物
や動植物細胞などの微細物体３が多数浮遊状態で存在し
ている。これらの微細物体３は、捕捉、移動や採取など
の操作対象となるものである。容器１は保持テーブル４
上に載置され保持部材４ｂによって位置を保持されてい
る。保持テーブル４は容器保持部となっている。保持テ
ーブル４上には、ピペット２６ａを備えた採取装置２６
が配設されており、ピペット２６ａの先端部を容器１内
に導入することにより微細物体３を吸引・採取するよう
になっている。ピペット２６は、図示しない駆動手段に
より容器１から退避できるようになっており、観察の妨
げにならないようにしている。

【００１２】保持テーブル４は移動ステージ５に装着さ
れている。移動ステージ５はＸステージ５ｘ、Ｙステー
ジ５ｙおよびＺステージ５ｚにより構成されており、Ｘ
ＹＺドライバ６によって駆動される。移動ステージ５を
駆動することにより、容器１中の液体２はＸ方向、Ｙ方
向およびＺ方向に移動する。なお、ここで用いられるＸ
ＹＺ座標は、以下に説明する光学系に固定されており、
容器１はこの座標系に対して相対的に移動する。すなわ
ち、容器１の底面のＺ座標はＺステージ５ｚの移動によ
って変化し、光学系の光軸の容器１内におけるＸ方向、
Ｙ方向の位置は、Ｘステージ５ｘ、Ｙステージ５ｙの移
動によって変化する。

【００１３】保持テーブル４の下方には、レーザトラッ
プ部１０が配設されている。レーザトラップ部１０の光
学ケース１１の上部には、対物レンズユニット１２が配
設されている。対物レンズユニット１２は、レンズホル
ダ１２ａに光学倍率の異なる複数（本実施の形態では３
種類）の対物レンズ１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを装着した
ものである。

【００１４】レンズホルダ１２ａは光学ケース１１の頂
板１１ａ上に水平方向にスライド自在に装着されてい
る。レンズホルダ１２ａはシリンダ１２ｅのロッドに結
合されており、シリンダ１２ｅを駆動することにより、
レンズホルダ１２ａは頂板１１ａ上でスライドする。こ
のスライド動作により、対物レンズ１２ｂ，１２ｃ，１
２ｄのいずれかを保持テーブル４に設けられた開口部４
ａの下方に選択的に位置させることが可能となってい
る。

【００１５】ここで対物レンズ１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ
について説明する。これらのレンズはそれぞれ光学倍率
が異なっており、対物レンズ１２ｂが最も倍率が大きく
対物レンズ１２ｃ，１２ｄの順に倍率が小さくなってい
る。最も倍率が大きい対物レンズ１２ｂは後述するよう
にレーザ光による光学的トラップによって微細物体を捕
捉して採取する際に用いられる。倍率が小さい対物レン
ズ１２ｃ，１２ｄは、容器１内のより広い範囲を撮像し
て微細物体の分布状態を予め調査するために用いられ
る。

【００１６】対物レンズユニット１２の下方には、ハー
フミラー１３が斜め方向に配設されている。光学ケース
１１の側部にはレンズ１４，１５より成るレーザ光学系
が設けられており、レンズ１５には光源であるトラップ
用レーザ照射部１６から照射されたレーザ光が入射す
る。このレーザ光はレーザ光学系を介してハーフミラー
１３に水平方向から入射し、上方に反射されて開口部４
ａの下方に位置している対物レンズ（１２ｂ，１２ｃ，
１２ｄのいずれか）に入射する。

【００１７】保持テーブル４に設けられた開口部４ａに
対して最も大きい倍率の対物レンズ１２ｂを位置合わせ
した状態で、トラップ用レーザ照射部１６からレーザ光
を照射することにより、対物レンズ１２ｂに入射したレ
ーザ光は透明な容器１の底面を透して液体２内に入光す
る。そしてこのレーザ光は対物レンズ１２ｂにより液体
２中で集光し、集光したレーザ光によって光学的トラッ
プが形成される。この光学的トラップにより、微細物体
３を光圧力によって非接触で捕捉することができる。ト
ラップ用レーザ照射部１６および対物レンズ１２ｂは光
学的トラップにより微細物体を捕捉する光ピンセット手
段となっている。

【００１８】ハーフミラー１３の下方には、撮像レンズ
１７およびカメラ１８が配設されている。カメラ１８
は、対物レンズ１２ｂ（１２ｃ，１２ｄ）およびハーフ
ミラー１３を透して容器１の液体２中の微細物体を撮像
する。この撮像時のカメラ１８のピントは、前述の光ピ
ンセット手段の捕捉範囲付近に設定される。したがっ
て、微細物体の捕捉操作時には、カメラ１８によって撮
像された画像に基づいて微細物体の探索や移動を行うこ
とができる。

【００１９】カメラ１８には画像処理部１９が接続され
ており、カメラ１８によって得られた撮像データは画像
処理部１９に送られる。ここで撮像データを画像処理す
ることにより、液体２中の微細物体３を識別するととも
に位置を認識し、複数の微細物体３の中から採取対象の
微細物体を特定する探索処理を行う。この探索処理によ
り、採取対象の微細物体３の液体２中での位置が認識さ
れる。したがって対物レンズユニット１２、カメラ１８
および画像処理部１９は、異なる倍率の光学系を備え容
器１内の微細物体の位置を光学的に認識する位置認識手
段となっている。

【００２０】この位置検出結果は制御部２０に送られ
る。この位置検出結果に基づき制御部２０によってＸＹ
Ｚドライバ６を制御し移動ステージ５を駆動することに
より、容器１内の捕捉対象の微細物体３を所定位置に位
置決めすることができる。また、移動ステージ５を駆動
することにより、レーザトラップ部１０によって液体２
中に形成された光学的トラップによる捕捉範囲に対して
容器１を相対的に移動させることができる。すなわち、
移動ステージ５はピンセット手段の捕捉範囲を容器１に
対して相対的に移動させる光ピンセット移動手段となっ
ている。

【００２１】そしてこの光ピンセット移動手段を制御部
２０によって制御することにより、光学的トラップによ
って捕捉された微細物体３を容器１内で移動させること
ができる。このようにして捕捉され、採取装置２６のピ
ペット２６ａの先端まで移動した微細物体３は、採取装
置２６によって吸引・採取される。

【００２２】制御部２０には入力部２１および表示部２
２が接続されている。入力部２１はキーボードやマウス
などの入力手段を備えており、操作コマンドや各種デー
タの入力を行う。表示部２２は撮像された微細物体の画
像を画面表示すると共に、操作入力時の操作画面を表示
する。

【００２３】またトラップ用レーザドライバ２３、シリ
ンダドライバ２４および採取装置ドライバ２５は、それ
ぞれトラップ用レーザ照射部１６、シリンダ１２ｅおよ
び採取装置２６を駆動する。トラップ用レーザドライバ
２３、シリンダドライバ２４および採取装置ドライバ２
５は、制御部２０によって制御される。さらに、制御部
２０によって移動ステージ５を制御することにより、前
述の位置認識手段による認識領域、すなわちカメラ１８
による撮像視野を容器１内で相対移動させることができ
る。したがって移動ステージ５および制御部２０は、認
識領域移動手段となっている。

【００２４】次に図２を参照して表示部２２のモニタに
表示される画面について説明する。図２において画面３
０には、カメラ画像３１、すなわちカメラ１８によって
撮像された容器１内の微細物体３の画像が表示される。
レンズ選択ボタン３２を操作することにより、対物レン
ズ１２ｂ，１２ｃ，１２ｅのいずれかを選択できるよう
になっており、この選択により微細物体３の表示倍率が
切り換えられる。

【００２５】ＸＹ移動ボタン３３を操作することによ
り、容器１が水平方向に移動し、これにより撮像視野を
容器１内で相対的にＸＹ方向に移動させるとともに、捕
捉された微細物体３をＸＹ方向に相対移動させることが
できる。またＺ移動ボタン３４を操作することにより、
容器１はＺ方向に移動する。これにより、捕捉された微
細物体３を容器１内で上下方向に相対移動させることが
できる。

【００２６】物体画像ティーチボタン３５は、撮像によ
り得られた微細物体３の画像を、特定物体を表す基準画
像として認識させるティーチング操作用のボタンであ
る。画面上でカーソル３７を対象とする微細物体３の画
像に合わせた状態でボタン操作を行うことにより，画像
処理部１９には当該画像が基準画像として登録される。

【００２７】物体カウントボタン３６は、画面上で微細
物体３の計数を行うとともに位置を座標データとして求
める計数操作用のボタンである。カーソル３７を対象と
する微細物体３の画像に合わせた状態でボタン操作を行
うことにより、当該微細物体３がカウントされるととも
に、微細物体３の位置座標が読み取られる。

【００２８】この計数操作について図３を参照して説明
する。図３は、倍率が小さく撮像視野の広い対物レンズ
１２ｃまたは１２ｄによる視野の大きさに対応した格子
状の区画に、容器１を分割した状態を示している。これ
らの区画は容器１の大きさに応じて定められる分割数Ｎ
Ｔに分割され、各区画には［１］〜［ＮＴ］の区画番号
が付与されている。そして各区画はさらにトラップ用レ
ンズである対物レンズ１２ｂの視野の大きさに対応した
格子状の分割領域ｂに分割されている。この分割領域ｂ
は、微細物体３の採取操作時にカメラ１８によって認識
される認識領域となっている。

【００２９】そして図２に示す画面には、表示されたカ
メラ画像３１に対応する区画番号ａ、カーソル３７によ
って指定された微細物体３の当該区画内でのカウント値
ｎ０および位置座標ｘ，ｙが結果表示欄３８に表示され
る。この計数処理によって、制御部２０には各区画番号
ａごとに、当該区画内に存在する微細物体のカウント値
ｎ０とこれらの各カウント値に対応した位置座標（ｘ
（ａ，ｎ０）、ｙ（ａ，ｎ０））が記憶される。

【００３０】この微細物体の採取装置は上記の様に構成
されており、以下微細物体の採取処理について図４、図
５のフロー図に沿って説明する。図４において、まず採
取対象の微細物体３が収容された容器１を保持部材４ｂ
によって保持テーブル４に固定する（ＳＴ１）。これに
より、容器１とｘ，ｙ，ｚ座標系の相対的位置関係が固
定される。次いで、トラップ用レーザをＯＦＦにし、ピ
ペット２６ａを容器１から退避させる（ＳＴ２）。

【００３１】次に、採取対象の微細物体を画像認識によ
って検出するために参照する基準画像の登録を行う（Ｓ
Ｔ３）。この手順は、まず最も倍率が低い対物レンズ１
２ｄをカメラ１８の光軸にセットし、カメラで容器１内
を撮像して表示部２２にその画像を表示させる。次に採
取対象の微細物体がカメラ１８の光軸上（カメラ画像３
１の中央）に位置するように移動ステージ５を駆動す
る。

【００３２】そして物体画像ティーチボタンを押して、
カメラ画像３１の中央部の画像を基準画像として画像処
理部１９に登録する。以上の操作を倍率が低い対物レン
ズから順次行って、画像認識で必要な微細物体の基準画
像登録作業を各対物レンズ（１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）
について行う。なお、既に必要な基準画像が登録されて
いる場合は（ＳＴ３）の処理は省略してもよい。

【００３３】次にマッピング用の広い視野をもった対物
レンズ１２ｃ（又は１２ｄ）を選択してカメラ１８の光
軸上にセットする（ＳＴ４）。

【００３４】この後、微細物体の探索が行われる。まず
区画番号ａを初期値１にリセットする（ＳＴ５）。次い
で移動ステージ５を駆動して、探索のための撮像範囲、
すなわちより広い視野範囲を有する倍率の小さい対物レ
ンズによる撮像範囲を、当該区画番号ａに対応した区画
［ａ］へ移動させる（ＳＴ６）。そして画像処理部１９
によって基準画像と撮像画像を対比させることによって
採取対象の微細物体を特定する。次いで撮像された画像
中に含まれる採取対象の微細物体数ｎ０をカウントし、
個々の微細物体３の位置座標（ｘ（ａ，ｎ０）、ｙ
（ａ，ｎ０））を求める（ＳＴ７）。そして制御部２０
に区画番号ａ、微細物体数ｎ０および座標を記憶させる
（ＳＴ８）。

【００３５】次いでカウント値ａに１を加え（ＳＴ
９）、カウント値ａが分割数ＴＮに到達したか否かが判
断され（ＳＴ１０）、未到達であれば（ＳＴ６）に戻っ
て同様の処理が反復される。以上の処理により、制御部
２０には各区画番号ａごとに当該区画内に存在する採取
対象の微細物体の数および座標についてのデータが記憶
される。

【００３６】この後、各区画ａを更に小さな領域に分割
して微細物体の分布状態を求める処理が行われる。図５
において、記憶された座標データに基づき、各区画をト
ラップ用レンズである対物レンズ１２ｂの倍率視野に分
割したときの各分割領域ｂ（図３参照）に含まれる微細
物体数ｍ０を計算する（ＳＴ１１）。これにより、容器
１を分割して設定された区画ａを更に領域ｂに分割する
ことにより定められる分割領域ごとの微細物体の分布状
態を示す微細物体マップが作成される。

【００３７】画像処理部１９および制御部２０は、小さ
い倍率の光学系を用いて得られた認識結果に基づいて容
器１内での微細物体の分布状態を示す微細物体マップを
作成するマッピング手段となっている。また制御部２０
は、作成された微細物体マップに基づき大きい倍率の光
学系を用いて行われる微細物体３の採取処理の実行順序
を決定する。したがって、制御部２０は採取処理の実行
順序を決定する採取制御手段となっている。

【００３８】以下、このようにして作成された微細物体
マップおよび採取処理の実行順序に基づいて微細物体を
採取する処理が行われる。まず対物レンズをトラップ用
レンズである対物レンズ１２ｂへ切替える（ＳＴ１
２）。これにより、カメラ１８の撮像視野は図３に示す
分割領域ｂに対応した大きさとなる。次に微細物体数ｍ
０が多い分割領域ｂの順に移動ステージ５を移動させ、
採取用のピペット２６ａの先端を容器１内に挿入する
（ＳＴ１３）。すなわちここに示す例では、未採取の分
割領域のうち採取対象が存在する密度が最も高い分割領
域を選択する。

【００３９】この後、この分割領域ｂにおいて、画像処
理部１９により採取対象の微細物体３を認識してその微
細物体数ｌ０をカウントする（ＳＴ１４）。微細物体３
は容器１内の液体２中で浮遊状態にあり、ブラウン運動
等によってその位置がわずかに変化している。さらに
は、容器１に挿入されたピペットにかくれてしまい、カ
メラでは観察されない微細物体もある。このような理由
により、採取直前における分割領域ｂ内の微細物体数ｌ
０と事前のマッピング時に検出した物体数ｍ０とは必ず
しも一致しない。

【００４０】次いでトラップ用レーザをＯＮにするとと
もに、採取済物体数を表すカウント値ｎを０にリセット
する（ＳＴ１５）。次いで目的の微細物体３をトラップ
用レーザで捕捉し、ピペット２６ａの先端部まで移動さ
せて吸引・採取する（ＳＴ１６）。この採取操作はカウ
ント値ｎが当該分割領域ｂの微細物体数ｌ０に到達する
まで繰り返され（ＳＴ１７）、１つの領域についての採
取操作が完了する度にトラップ用レーザをＯＦＦにし、
ピペット２６ａを容器１から退避させる（ＳＴ１８）。

【００４１】そしてこの時点で既に充分な数の微細物体
を採取したか否かを判断する（ＳＴ１９）。ここで既に
充分な数が採取されていると判断されたならば採取操作
を終了し、未採取であれば（ＳＴ１３）に戻って他の分
割領域ｂから微細物体を採取する採取操作を反復して行
う。

【００４２】上記説明したように、本実施の形態に示す
微細物体の採取方法は、小さい倍率の光学系を用いて得
られる微細物体の認識結果に基づいて、まず容器内での
微細物体の分布状態を示す微細物体マップを作成し、こ
の微細物体マップに基づき大きい倍率の光学系を用いて
行われる微細物体の採取処理の実行順序を決定し、この
実行順序に従って微細物体を順次採取して行くものであ
る。

【００４３】このような採取方法を用いることにより、
採取目的や採取対象の微細物体の分布状態など、採取条
件に対応した適正な採取順序を設定することが可能とな
る。すなわち、採取対象の微細物体の特性から、できる
だけ短時間で採取操作を終える必要がある場合には、本
実施の形態に示すように分布密度の高い領域から順次採
取する方法を採用することにより、最短時間で効率よく
採取を完了することができる。

【００４４】また、異種物体の混入を嫌う場合や採取対
象の微細物体へのダメージを避けるためなどの理由か
ら、採取し易さを最重要視する必要があるような場合に
は、採取目的外の異種物体との混在ができるだけ少ない
領域から順次採取を行うことにより、採取目的の微細物
体のみを精度よくしかも微細物体へダメージを与えるこ
となく分離して採取することができる。

【００４５】さらに、採取目的の微細物体が同一容器内
に複数種類あるような場合においても、事前に設定され
た重要度のランク付けに従い採取実行順序を決定するこ
とにより、採取目的を適正にかつ効率よく達成すること
が可能となる。

【００４６】なお、本実施の形態に示す例では、微細物
体の探索や計数を画像処理部１９により自動的に行わせ
る例を示しているが、作業者が画面上で手動操作によっ
て微細物体の指定やカウントを行うようにしてもよい。

【００４７】

【発明の効果】本発明によれば、位置認識手段の認識結
果に基づいて容器内での微細物体の分布状態を示す微細
物体マップを作成し、この微細物体マップに基づき微細
物体の採取処理の実行順序を採取制御手段によって決定
するようにしたので、微細物体の採取を効率よく行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態の微細物体の採取装置の
断面図

【図２】本発明の一実施の形態の微細物体の採取装置の
表示画面を示す図

【図３】本発明の一実施の形態の微細物体の採取装置の
容器の平面図

【図４】本発明の一実施の形態の微細物体採取処理のフ
ロー図

【図５】本発明の一実施の形態の微細物体採取処理のフ
ロー図

【符号の説明】

１ 容器 ３ 微細物体 ４ 保持テーブル ５ 移動ステージ ６ ＸＹＺドライバ １０ レーザトラップ部 １２ｂ、１２ｃ、１２ｄ 対物レンズ １８ カメラ １９ 画像処理部 ２０ 制御部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】微細物体を含む液体を収納した容器を保持
   する容器保持部と、光源からの光を集光することにより
   光学的トラップを形成し前記容器内の微細物体を捕捉す
   る光ピンセット手段と、この光ピンセット手段の捕捉範
   囲を前記容器に対して相対移動させる光ピンセット移動
   手段と、前記容器内の微細物体の位置を光学的に認識す
   る位置認識手段と、この位置認識手段の認識領域を前記
   容器内で相対移動させる認識領域移動手段と、前記位置
   認識手段の認識結果に基づいて容器内での微細物体の分
   布状態を示す微細物体マップを作成するマッピング手段
   と、前記微細物体マップに基づき微細物体の採取処理の
   実行順序を決定する採取制御手段とを備えたことを特徴
   とする微細物体の採取装置。
2. 【請求項２】前記位置認識手段は異なる倍率の光学系を
   備え、前記マッピング手段は前記光学系のうち小さい倍
   率の光学系を用いて得られた認識結果に基づいて前記微
   細物体マップを作成し、前記微細物体の採取処理は前記
   光学系のうち大きい倍率の光学系を用いて行われること
   を特徴とする請求項１記載の微細物体の採取装置。
3. 【請求項３】容器に収納された液体内の微細物体の位置
   を位置認識手段によって認識し、前記認識結果に基づき
   光ピンセット手段によって前記容器内の微細物体を捕捉
   して採取する微細物体の採取方法であって、前記位置認
   識手段の認識結果に基づいて容器内での微細物体の分布
   状態を示す微細物体マップを作成する工程と、この微細
   物体マップに基づき微細物体の採取処理の実行順序を採
   取制御手段によって決定する工程と、この実行順序に従
   って前記光ピンセット手段を前記容器に対して相対移動
   させて微細物体を採取する工程とを含むことを特徴とす
   る微細物体の採取方法。
4. 【請求項４】前記位置認識手段は異なる倍率の光学系を
   備え、前記微細物体マップは前記光学系のうち小さい倍
   率の光学系を用いて得られた認識結果に基づいて作成さ
   れ、前記微細物体の採取処理は前記光学系のうち大きい
   倍率の光学系を用いて行われることを特徴とする請求項
   ３記載の微細物体の採取方法。