JP2001206508A - 移載システム - Google Patents
移載システムInfo
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- JP2001206508A JP2001206508A JP2000019668A JP2000019668A JP2001206508A JP 2001206508 A JP2001206508 A JP 2001206508A JP 2000019668 A JP2000019668 A JP 2000019668A JP 2000019668 A JP2000019668 A JP 2000019668A JP 2001206508 A JP2001206508 A JP 2001206508A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 ドーリー台車８にレールの孔２０，３８を検
出する光センサと、レールに付設した磁気テープを検出
するマグネットセンサとを設け、昇降台と棚との隙間で
はマグネットセンサがオフすることを用いて、隙間と区
別して孔２０，３８を検出する。 【効果】 昇降台と棚との隙間と紛れずに、棚に設けた
レールの孔を検出できる。
出する光センサと、レールに付設した磁気テープを検出
するマグネットセンサとを設け、昇降台と棚との隙間で
はマグネットセンサがオフすることを用いて、隙間と区
別して孔２０，３８を検出する。 【効果】 昇降台と棚との隙間と紛れずに、棚に設けた
レールの孔を検出できる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明はドーリー台車を用いた移
載システムに関し、特にドーリー台車の位置検出に関す
る。
載システムに関し、特にドーリー台車の位置検出に関す
る。
【０００２】
【従来技術】発明者らは、スタッカークレーン等の搬送
装置にドーリー台車を搭載し、自動倉庫の棚内に進入さ
せて、物品を移載することを検討した。スライドフォー
クやスカラーアームを用いる場合と異なり、ドーリー台
車ではその位置を認識する必要がある。しかしながら搬
送装置の本体と棚との間には隙間があり、この隙間のた
めに、ドーリー台車の位置を正確に認識することは困難
であった。
装置にドーリー台車を搭載し、自動倉庫の棚内に進入さ
せて、物品を移載することを検討した。スライドフォー
クやスカラーアームを用いる場合と異なり、ドーリー台
車ではその位置を認識する必要がある。しかしながら搬
送装置の本体と棚との間には隙間があり、この隙間のた
めに、ドーリー台車の位置を正確に認識することは困難
であった。
【０００３】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、搬送装置本体
と移載相手との隙間に紛らわされずに、レール上の所定
の位置を認識できるようにすることにある（請求項１〜
３）。請求項２の発明での追加の課題は、搬送装置本体
と移載相手との隙間を認識するための具体的な構成を提
供することにある。請求項３の発明での追加の課題は、
ドーリー台車の位置を検出する機械的なスイッチを設け
て、停電時等にソフトウェア的なデータが失われた場合
でも、ドーリー台車の位置を容易に認識できるようにす
ることにある。
と移載相手との隙間に紛らわされずに、レール上の所定
の位置を認識できるようにすることにある（請求項１〜
３）。請求項２の発明での追加の課題は、搬送装置本体
と移載相手との隙間を認識するための具体的な構成を提
供することにある。請求項３の発明での追加の課題は、
ドーリー台車の位置を検出する機械的なスイッチを設け
て、停電時等にソフトウェア的なデータが失われた場合
でも、ドーリー台車の位置を容易に認識できるようにす
ることにある。
【０００４】
【発明の構成】この発明は、搬送装置に搭載したドーリ
ー台車を、移載相手に設けたレールに乗り込ませて、物
品を移載するシステムにおいて、前記レールの所定位置
に孔からなるマークを設けて、ドーリー台車の孔検出セ
ンサで検出し、かつレールと搬送装置本体との隙間を検
出する第２のセンサをドーリー台車に設けたことを特徴
とする（請求項１）。
ー台車を、移載相手に設けたレールに乗り込ませて、物
品を移載するシステムにおいて、前記レールの所定位置
に孔からなるマークを設けて、ドーリー台車の孔検出セ
ンサで検出し、かつレールと搬送装置本体との隙間を検
出する第２のセンサをドーリー台車に設けたことを特徴
とする（請求項１）。
【０００５】好ましくは、移載相手を自動倉庫の棚と
し、搬送装置本体にもドーリー台車を走行させるための
レールを設けて、移載装置本体のレールの所定位置にテ
ープを付設すると共に、前記第２のセンサを前記テープ
を検出するためのセンサとする（請求項２）。
し、搬送装置本体にもドーリー台車を走行させるための
レールを設けて、移載装置本体のレールの所定位置にテ
ープを付設すると共に、前記第２のセンサを前記テープ
を検出するためのセンサとする（請求項２）。
【０００６】また好ましくは、ドーリー台車と搬送装置
本体の一方に、左、中央、右の３状態を取るレバーを設
けると共に、他方に、ドーリー台車と移載装置本体との
相対移動により、該レバーと接触してレバーを操作する
操作手段を設ける（請求項３）。
本体の一方に、左、中央、右の３状態を取るレバーを設
けると共に、他方に、ドーリー台車と移載装置本体との
相対移動により、該レバーと接触してレバーを操作する
操作手段を設ける（請求項３）。
【０００７】
【発明の作用と効果】この発明では、ドーリー台車の停
止位置等のレールの所定位置に設けた孔を、ドーリー台
車の孔検出センサで検出し、レールと搬送装置本体との
隙間を第２のセンサで検出する。このため、隙間から区
別してレールの孔を検出できる（請求項１）。
止位置等のレールの所定位置に設けた孔を、ドーリー台
車の孔検出センサで検出し、レールと搬送装置本体との
隙間を第２のセンサで検出する。このため、隙間から区
別してレールの孔を検出できる（請求項１）。
【０００８】請求項２の発明では、移載相手を自動倉庫
の棚とし、搬送装置本体に設けたレールにテープを付設
し、第２のセンサでこのテープを検出する。テープは容
易に付設でき、かつ耐久性も高いので、剥離等の恐れも
少なく、レールと搬送装置本体との隙間を確実に検出で
きる。
の棚とし、搬送装置本体に設けたレールにテープを付設
し、第２のセンサでこのテープを検出する。テープは容
易に付設でき、かつ耐久性も高いので、剥離等の恐れも
少なく、レールと搬送装置本体との隙間を確実に検出で
きる。
【０００９】請求項３の発明では、ドーリー台車と搬送
装置本体の一方に、左，中央，右の３状態を取るレバー
を設け、相手方に設けた操作手段でレバーを操作する。
このためドーリー台車が搬送装置本体に対して左右いず
れかに運動すれば、レバーが操作され、ドーリー台車が
搬送装置に対して左右いずれの側に運動したかを、メカ
ニカルに検出できる。そしてドーリー台車の位置をメカ
ニカルに検出できるため、停電等からの復旧時に容易に
ドーリー台車の位置を認識できる。
装置本体の一方に、左，中央，右の３状態を取るレバー
を設け、相手方に設けた操作手段でレバーを操作する。
このためドーリー台車が搬送装置本体に対して左右いず
れかに運動すれば、レバーが操作され、ドーリー台車が
搬送装置に対して左右いずれの側に運動したかを、メカ
ニカルに検出できる。そしてドーリー台車の位置をメカ
ニカルに検出できるため、停電等からの復旧時に容易に
ドーリー台車の位置を認識できる。
【００１０】
【実施例】図１〜図６に実施例を示す。実施例は、スタ
ッカークレーンに搭載したドーリー台車を、自動倉庫の
棚に乗り込ませて物品を移載するシステムを例に示す。
しかし移載相手は棚に限られるものではなく、例えば自
動倉庫のステーションや、半導体処理装置等の処理装置
のステーション等でも良い。また搬送装置の例としてス
タッカークレーンを示すが、無人搬送車や有軌道台車等
の搬送装置にドーリー台車を搭載して、棚やステーショ
ン等に乗り込ませても良い。
ッカークレーンに搭載したドーリー台車を、自動倉庫の
棚に乗り込ませて物品を移載するシステムを例に示す。
しかし移載相手は棚に限られるものではなく、例えば自
動倉庫のステーションや、半導体処理装置等の処理装置
のステーション等でも良い。また搬送装置の例としてス
タッカークレーンを示すが、無人搬送車や有軌道台車等
の搬送装置にドーリー台車を搭載して、棚やステーショ
ン等に乗り込ませても良い。
【００１１】図１は、スタッカークレーンの昇降台２上
のドーリー台車８を示し、昇降台２の向こう側に、棚の
柱６，６を示してある。図１において、４，４はマスト
で、昇降台２を昇降させ、６，６は自動倉庫の棚の柱
で、８はドーリー台車で、昇降台２上に搭載してある。
１０はドーリー台車の走行車輪、１１はドーリー台車８
の移動距離を求めるためのロータリーエンコーダであ
る。１２は光センサで、レールに設けた孔を検出できる
ものであれば、光センサでなくても良い。１４はマグネ
ットセンサで、１５は左，中央，右の３状態をとるレバ
ーで、１６はレバー１５を操作するためのドックであ
る。ここではレバー１５をドーリー台車８に、ドック１
６を昇降台２に設けたが、昇降台２にレバー１５を設
け、ドーリー台車８にドック１６を設けても良い。
のドーリー台車８を示し、昇降台２の向こう側に、棚の
柱６，６を示してある。図１において、４，４はマスト
で、昇降台２を昇降させ、６，６は自動倉庫の棚の柱
で、８はドーリー台車で、昇降台２上に搭載してある。
１０はドーリー台車の走行車輪、１１はドーリー台車８
の移動距離を求めるためのロータリーエンコーダであ
る。１２は光センサで、レールに設けた孔を検出できる
ものであれば、光センサでなくても良い。１４はマグネ
ットセンサで、１５は左，中央，右の３状態をとるレバ
ーで、１６はレバー１５を操作するためのドックであ
る。ここではレバー１５をドーリー台車８に、ドック１
６を昇降台２に設けたが、昇降台２にレバー１５を設
け、ドーリー台車８にドック１６を設けても良い。
【００１２】１８，１９は昇降台２に設けたレールで、
ドーリー台車８は走行車輪１０によりレール１８，１９
に沿って走行し、２０は例えば昇降台２の中央位置（ド
ーリー台車８の待機位置）に設けた孔で、光センサ１２
で検出する。レール１８には、例えばその中央部を除い
て、磁気テープ２２を付設し、前記のマグネットセンサ
１４で検出する。２４はリフターで、２６はパレットで
あり、２８は物品である。ドーリー台車８は自走によ
り、昇降台２上の原点位置と、棚のレール上の停止位置
との間を走行するものであれば良い。
ドーリー台車８は走行車輪１０によりレール１８，１９
に沿って走行し、２０は例えば昇降台２の中央位置（ド
ーリー台車８の待機位置）に設けた孔で、光センサ１２
で検出する。レール１８には、例えばその中央部を除い
て、磁気テープ２２を付設し、前記のマグネットセンサ
１４で検出する。２４はリフターで、２６はパレットで
あり、２８は物品である。ドーリー台車８は自走によ
り、昇降台２上の原点位置と、棚のレール上の停止位置
との間を走行するものであれば良い。
【００１３】図２に、センサ１２，１４の配置を示す。
光センサ１２はレール１８の側壁からの反射光を検出
し、孔２０で反射光が途絶えることから、その位置を認
識する。光センサ１２は、例えば静電容量センサや渦電
流センサ等に代えて、レール１８の側壁での孔２０の有
無による、静電容量や渦電流の変化等を検出しても良
い。マグネットセンサ１４は磁気テープ２２を検出し、
好ましくはマグネットセンサ１４をドーリー台車８の左
右に例えば一対配置し、磁気テープ２２にはＮ／Ｓの極
性を持たせ、昇降台２のレール１８上に、その中央部付
近を除いて、前後に貼付するのが好ましい。なお磁気テ
ープ２２に代えて光学テープを用い、マグネットセンサ
１４に代えて光センサ等を用いても良い。
光センサ１２はレール１８の側壁からの反射光を検出
し、孔２０で反射光が途絶えることから、その位置を認
識する。光センサ１２は、例えば静電容量センサや渦電
流センサ等に代えて、レール１８の側壁での孔２０の有
無による、静電容量や渦電流の変化等を検出しても良
い。マグネットセンサ１４は磁気テープ２２を検出し、
好ましくはマグネットセンサ１４をドーリー台車８の左
右に例えば一対配置し、磁気テープ２２にはＮ／Ｓの極
性を持たせ、昇降台２のレール１８上に、その中央部付
近を除いて、前後に貼付するのが好ましい。なお磁気テ
ープ２２に代えて光学テープを用い、マグネットセンサ
１４に代えて光センサ等を用いても良い。
【００１４】図３に、昇降台２と棚３３の配置とを示
す。昇降台２はスタッカークレーン３０のマスト４，４
に沿って昇降し、３２はスタッカークレーン３０を走行
させるための走行レールである。走行レール３２の両側
に棚３３，３３があり、棚３３，３３にはレール３４，
３６を設ける。そしてレール１８の延長上のレール３４
の所定位置の側壁に孔３８を設け、その位置は例えばド
ーリー台車８の停止位置とする。図３では、棚３３の奥
行き方向に１パレット分の長さを示したが、奥行き方向
に２パレット分以上の長さを設け、これに応じて複数箇
所に孔３８を設けても良い。１４Ａ，１４Ｂは一対のマ
グネットセンサで、図１に示したセンサ１４を左右に一
対設けたものである。磁気テープ２２は棚３３のレール
３４にも設けても良いが、少なくとも昇降台２のレール
１８に設ける。
す。昇降台２はスタッカークレーン３０のマスト４，４
に沿って昇降し、３２はスタッカークレーン３０を走行
させるための走行レールである。走行レール３２の両側
に棚３３，３３があり、棚３３，３３にはレール３４，
３６を設ける。そしてレール１８の延長上のレール３４
の所定位置の側壁に孔３８を設け、その位置は例えばド
ーリー台車８の停止位置とする。図３では、棚３３の奥
行き方向に１パレット分の長さを示したが、奥行き方向
に２パレット分以上の長さを設け、これに応じて複数箇
所に孔３８を設けても良い。１４Ａ，１４Ｂは一対のマ
グネットセンサで、図１に示したセンサ１４を左右に一
対設けたものである。磁気テープ２２は棚３３のレール
３４にも設けても良いが、少なくとも昇降台２のレール
１８に設ける。
【００１５】図４に、レバー１５とドック１６との配置
を示す。レバー１５には例えば３個のフリーローラー４
１〜４３を設け、４４は引っ張りバネで、４５はレバー
１５の回動中心である。４６，４７はストッパーで、レ
バー１５の回動を制限し、４８，４９は近接スイッチ
で、レバー１５が左右いずれの側を向いているかを検出
する。５０はドック１６に設けた凹部である。
を示す。レバー１５には例えば３個のフリーローラー４
１〜４３を設け、４４は引っ張りバネで、４５はレバー
１５の回動中心である。４６，４７はストッパーで、レ
バー１５の回動を制限し、４８，４９は近接スイッチ
で、レバー１５が左右いずれの側を向いているかを検出
する。５０はドック１６に設けた凹部である。
【００１６】図５にレバー１５の動作を示す。図５は、
ドーリー台車８が昇降台２に対して左側に運動する際
の、レバー１５の姿勢の変化を示している。図５の左側
で、ドーリー台車８が昇降台２の中央部よりも右側にあ
るとすると、フリーローラー４３が下側に突出してお
り、この時近接スイッチ４８がオンしている。ドーリー
台車８が昇降台２の中央部まで来ると、フリーローラ４
３がドック１６で蹴られて、中央のフリーローラー４１
は凹部５０上にあり、近接スイッチ４８，４９はいずれ
もオフしている。そしてドーリー台車８が昇降台２の左
側へ運動すると、中央のフリーローラー４１がドック１
６で蹴られて、右側の近接スイッチ４９がオンする。
ドーリー台車８が昇降台２に対して左側に運動する際
の、レバー１５の姿勢の変化を示している。図５の左側
で、ドーリー台車８が昇降台２の中央部よりも右側にあ
るとすると、フリーローラー４３が下側に突出してお
り、この時近接スイッチ４８がオンしている。ドーリー
台車８が昇降台２の中央部まで来ると、フリーローラ４
３がドック１６で蹴られて、中央のフリーローラー４１
は凹部５０上にあり、近接スイッチ４８，４９はいずれ
もオフしている。そしてドーリー台車８が昇降台２の左
側へ運動すると、中央のフリーローラー４１がドック１
６で蹴られて、右側の近接スイッチ４９がオンする。
【００１７】引っ張りバネ４４のために、左右いずれか
にレバー１５が傾くと、その状態で安定であり、ドーリ
ー台車８が復帰するまで、レバー１５はその姿勢を維持
する。このため、ドーリー台車８が昇降台２の中央部に
対し左右いずれの側にあるかを、メカニカルに検出でき
る。そして停電等により、メモリーのデータ上で、ドー
リー台車８の位置が不明になった際でも、メカニカルな
レバー１５の位置を近接スイッチ４８，４９で検出すれ
ば、ドーリー台車８が原点にある、左右いずれかに運動
していることを、容易に検出できる。
にレバー１５が傾くと、その状態で安定であり、ドーリ
ー台車８が復帰するまで、レバー１５はその姿勢を維持
する。このため、ドーリー台車８が昇降台２の中央部に
対し左右いずれの側にあるかを、メカニカルに検出でき
る。そして停電等により、メモリーのデータ上で、ドー
リー台車８の位置が不明になった際でも、メカニカルな
レバー１５の位置を近接スイッチ４８，４９で検出すれ
ば、ドーリー台車８が原点にある、左右いずれかに運動
していることを、容易に検出できる。
【００１８】実施例では、３つのフリーローラー４１〜
４３を設けたレバー１５を示したが、中央のフリーロー
ラー４１を設けず、左右のフリーローラー４２，４３を
ドック１６により近づけても良い。ただしそのようにす
ると、ドック１６を通過したことによるレバー１５の姿
勢の変化が小さく、検出がより難しくなる。
４３を設けたレバー１５を示したが、中央のフリーロー
ラー４１を設けず、左右のフリーローラー４２，４３を
ドック１６により近づけても良い。ただしそのようにす
ると、ドック１６を通過したことによるレバー１５の姿
勢の変化が小さく、検出がより難しくなる。
【００１９】図６に、光センサ１２と、一対のマグネッ
トセンサ１４Ａ，１４Ｂを用いた孔２０，３８の検出を
示す。光センサ１２はレールからの反射光がないことに
より信号を発生し、孔２０，３８の位置とレール１８，
３４間の隙間で信号を発生する。マグネットセンサ１４
Ａは磁気テープ２２のＮ極側を検出して、レール１８の
中心位置（原点）の左側及び右側のレール３４との隙間
で信号がオンする。右側のマグネットセンサ１４Ｂは逆
に、磁気テープ２２のＳ極側を検出して、レール１８の
中心の右側と、左側のレール３４との隙間で信号がオン
する。
トセンサ１４Ａ，１４Ｂを用いた孔２０，３８の検出を
示す。光センサ１２はレールからの反射光がないことに
より信号を発生し、孔２０，３８の位置とレール１８，
３４間の隙間で信号を発生する。マグネットセンサ１４
Ａは磁気テープ２２のＮ極側を検出して、レール１８の
中心位置（原点）の左側及び右側のレール３４との隙間
で信号がオンする。右側のマグネットセンサ１４Ｂは逆
に、磁気テープ２２のＳ極側を検出して、レール１８の
中心の右側と、左側のレール３４との隙間で信号がオン
する。
【００２０】マグネットセンサ１４Ａ，１４Ｂの信号を
合成すると、レール１８の中央部（原点）付近と左側の
レールへ乗り換え中、右側のレールへ乗り換え中、並び
にこれ以外の状態、の４つの状態を区別できる。マグネ
ットセンサ１４Ａ，１４Ｂの信号で、乗り換え中である
ことを検出できるので、光センサ１２の信号をこの合成
信号で補正すると、孔２０，３８のみを正確に認識でき
る。
合成すると、レール１８の中央部（原点）付近と左側の
レールへ乗り換え中、右側のレールへ乗り換え中、並び
にこれ以外の状態、の４つの状態を区別できる。マグネ
ットセンサ１４Ａ，１４Ｂの信号で、乗り換え中である
ことを検出できるので、光センサ１２の信号をこの合成
信号で補正すると、孔２０，３８のみを正確に認識でき
る。
【００２１】これらに伴って、例えば図６の(7)，(8)の
速度パターンをとることができる。横行時には原点位置
から加速し、ロータリーエンコーダ１１等の信号によ
り、レール３４上の停止位置に近づいたと推定して減速
を開始し、クリープ走行して孔３８を認識すると停止す
る。逆に復帰時には、マグネットセンサ１４Ａ，１４Ｂ
の信号により原点付近に接近したことを認識して減速
し、クリープ走行中に孔２０を認識して停止する。
速度パターンをとることができる。横行時には原点位置
から加速し、ロータリーエンコーダ１１等の信号によ
り、レール３４上の停止位置に近づいたと推定して減速
を開始し、クリープ走行して孔３８を認識すると停止す
る。逆に復帰時には、マグネットセンサ１４Ａ，１４Ｂ
の信号により原点付近に接近したことを認識して減速
し、クリープ走行中に孔２０を認識して停止する。
【図１】 実施例で、スタッカークレーンの昇降台と
棚との間で、乗り換え中のドーリー台車を示す図
棚との間で、乗り換え中のドーリー台車を示す図
【図２】 レールに設けた孔と磁気テープの検出を示
す図１の要部拡大断面図
す図１の要部拡大断面図
【図３】 実施例での昇降台と棚との配置を示す平面
図
図
【図４】 実施例でのドック上のレバーを示す側面図
【図５】 実施例でのレバーの姿勢変化を示す側面図
【図６】 実施例での孔の検出機構を示し、1)は孔と
磁気テープの配置を、2)は光センサの信号を、3)はマグ
ネットセンサＡの信号を、4)はマグネットセンサＢの信
号を、5)は２つのマグネットセンサの合成信号を、6)は
マグネットセンサの合成信号で補正した光センサの信号
を、7)は横行時のドーリー台車の速度パターンを、8)は
復帰時のドーリー台車の速度パターンを示す。
磁気テープの配置を、2)は光センサの信号を、3)はマグ
ネットセンサＡの信号を、4)はマグネットセンサＢの信
号を、5)は２つのマグネットセンサの合成信号を、6)は
マグネットセンサの合成信号で補正した光センサの信号
を、7)は横行時のドーリー台車の速度パターンを、8)は
復帰時のドーリー台車の速度パターンを示す。
２ 昇降台 ４ マスト ６ 柱 ８ ドーリー台車 １０ 走行車輪 １１ ロータリーエンコーダ １２ 光センサ １４ マグネットセンサ １５ レバー １６ ドック １８，１９ レール ２０ 孔 ２２ 磁気テープ ２４ リフター ２６ パレット ２８ 物品 ３０ スタッカークレーン ３２ 走行レール ３３ 棚 ３４，３６ レール ３８ 孔 ４１〜４３ フリーローラー ４４ 引っ張りバネ ４５ 回動中心 ４６，４７ ストッパー ４８，４９ 近接スイッチ ５０ 凹部
Claims (3)
- 【請求項１】 搬送装置に搭載したドーリー台車を、移
載相手に設けたレールに乗り込ませて、物品を移載する
システムにおいて、前記レールの所定位置に孔からなる
マークを設けて、ドーリー台車の孔検出センサで検出
し、かつレールと搬送装置本体との隙間を検出する第２
のセンサをドーリー台車に設けたことを特徴とする、移
載システム。 - 【請求項２】 移載相手を自動倉庫の棚とし、搬送装置
本体にもドーリー台車を走行させるためのレールを設け
て、移載装置本体のレールの所定位置にテープを付設す
ると共に、前記第２のセンサを前記テープを検出するた
めのセンサとしたことを特徴とする、請求項１の移載シ
ステム。 - 【請求項３】 ドーリー台車と搬送装置本体の一方に、
左、中央、右の３状態を取るレバーを設けると共に、他
方に、ドーリー台車と移載装置本体との相対移動によ
り、該レバーと接触してレバーを操作する操作手段を設
けたことを特徴とする、請求項１または２の移載システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000019668A JP3356418B2 (ja) | 2000-01-28 | 2000-01-28 | 移載システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000019668A JP3356418B2 (ja) | 2000-01-28 | 2000-01-28 | 移載システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001206508A true JP2001206508A (ja) | 2001-07-31 |
| JP3356418B2 JP3356418B2 (ja) | 2002-12-16 |
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ID=18546325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000019668A Expired - Fee Related JP3356418B2 (ja) | 2000-01-28 | 2000-01-28 | 移載システム |
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| Country | Link |
|---|---|
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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