JP2001187608A - 無人搬送車および自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 積荷作業などを行う作業者の安全性を確保し
ながら、安全対策による作業の効率性の低下を抑制する
ことが可能な無人搬送車および自動倉庫を提供する。 【解決手段】 所定の大きさ以上の力が加わることによ
り搭載部３２と相対移動する接触検知部６０と、接触検
知部６０の相対移動を検出する検出手段６１と、検出手
段６１の検出結果に基づいて駆動手段４２を介して走行
を停止させる安全回路６３と、停止中に接触検知部６０
の相対移動を阻止する固定手段６４とを備えるように構
成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷を搬送するため
の無人搬送車、およびこの無人搬送車を備える自動倉庫
に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば荷の貯蔵・管理を行う自動倉庫に
おいて、無人搬送車を用いて荷を搬送する場合がある。
無人搬送車は、一般に、例えば駆動手段を介して所定の
箇所まで移動してそこで搭載部に荷が搭載され、再び移
動することでその荷を他の箇所に搬送するようになって
いる。

【０００３】こうした無人搬送車を備える自動倉庫で
は、倉庫内で作業を行う作業者の側を無人搬送車が横切
る際に、例えば無人搬送車の一部が作業者の衣服などに
掛かって作業者の姿勢を崩れさせる恐れがあるため、作
業者と無人搬送車との接触による不都合を抑制し、作業
者の安全を確保するための対策がなされている。こうし
た対策としては、従来、無人搬送車が走行する領域付近
への作業者の侵入を検出する検出手段を倉庫内に設け、
この検出手段が作業者を検出することによって無人搬送
車を停止させる技術が知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、こうした従
来の技術では、無人搬送車が作業者から遠くにあって
も、作業者が走行領域内に入ると無人搬送車が停止して
しまうことが多く、無人搬送車の停止頻度が高くなっ
て、作業効率が低下してしまうという問題があった。

【０００５】そのため、倉庫内に検出手段を設けるので
はなく、作業者と接触して移動する検知部を無人搬送車
に設け、この検知部の移動によって無人搬送車を停止さ
せる技術が提案されている。この技術によれば、作業者
から離れた位置で無人搬送車が停止するのを避けること
ができるので、無人搬送車の停止頻度を抑えることが可
能である。しかしながら、この無人搬送車では、走行中
には安全性が確保されるものの、停止中において、積荷
作業などを行う作業者がこの検知部に体重をかけるなど
によって作業者の姿勢が崩れてしまい、作業効率が損な
われてしまう恐れがある。

【０００６】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、積荷作業などを行う作業者の安全性を確
保しながら、安全対策による作業の効率性の低下を抑制
することが可能な無人搬送車および自動倉庫を提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１に係る発明は、搭載部に荷が搭載され、駆
動手段を介して所定の軌道上を走行する無人搬送車であ
って、所定の大きさ以上の力が加わることにより搭載部
と相対移動する接触検知部と、接触検知部の相対移動を
検出する検出手段と、検出手段の検出結果に基づいて駆
動手段を介して走行を停止させる安全回路と、停止中に
接触検知部の相対移動を阻止する固定手段とを備える技
術が採用される。また、請求項２に係る発明は、請求項
１の無人搬送車において、接触検知部が、所定位置を中
心に回転移動するように支持されるとともに上面が前記
搭載部から所定の高さに配設される技術が採用される。
また、請求項３に係る発明は、請求項２の無人搬送車に
おいて、固定手段が、接触検知部の移動中心から外周方
向に離れた位置で接触検知部を係止する係止部を備える
技術が採用される。請求項４に係る発明は、荷の貯蔵・
管理を行う自動倉庫であって、請求項１〜３のいずれか
の無人搬送車を用いて荷を搬送する技術が採用される。
本発明は、このような技術を採用することにより、上述
した課題を解決することができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る無人搬送車の
一実施形態について図面を参照して説明する。ここで
は、まず、この無人搬送車を用いて荷の搬送を行う自動
倉庫の構成例について簡単に説明する。

【０００９】図２に示されるように、自動倉庫Ｓは、パ
レットに搭載された荷を一時保管するための複数の収納
棚１０、１１、１２と、この収納棚１０、１１、１２に
対して荷の受け渡しを行うクレーン１３、１４と、この
クレーン１３、１４に荷を供給するために所定のルート
で荷を搬送するコンベア部１５と、積荷作業が行われる
作業台１６と、この作業台１６の側を所定の軌道に沿っ
て走行する複数の無人搬送車１７と、倉庫内を統括して
制御する主制御部１８とを備えている。

【００１０】収納棚１０、１１、１２は、互いに間隔を
空けて平行に並べて配設されており、この収納棚１０、
１１、１２の間隔位置に敷設されたレール上を前述した
各クレーン１３、１４が走行するようになっている。ま
た、収納棚１０、１１、１２は、左右および上下方向に
配列された複数の収納部２０を有しており、例えばコン
ベア部１５から供給される荷がクレーン１３、１４によ
って収納部２０ごとに種類を分けて収納されるようにな
っている。

【００１１】また、クレーン１３、１４は、図３に示さ
れるように、収納棚１０、１１、１２の荷Ｐを取り出し
てその荷Ｐを作業台１６上の所定位置（荷受位置ＰＫ）
に置き、空になったパレットを荷受位置ＰＫから回収し
てコンベア部１５（図２参照）に受け渡すようになって
いる。荷受位置ＰＫは、クレーン１３、１４の走行方向
に複数設けられていて、各荷受位置ＰＫごとにそこに置
かれる荷Ｐの種類が予め定められている。また、クレー
ン１３、１４は、空のパレットを荷受位置ＰＫから回収
すると、その荷受位置ＰＫに対応する種類の荷を収納棚
１０、１１、１２から取り出してその荷受位置ＰＫに荷
Ｐを補充するようになっている。

【００１２】作業台１６は、前述した荷受位置ＰＫの荷
を無人搬送車１７に積み込むためのものであり、上面が
床面から所定の高さに形成されている。作業台１６に
は、積荷作業を行うための位置（積荷作業箇所ＰＧ）が
予め定められており、この積荷作業箇所ＰＧは、荷受位
置ＰＫと同様、クレーン１３、１４の走行方向に複数設
けられている。また、作業台１６の側面には、積荷作業
箇所ＰＧの各位置を示すための図示しないマークが設け
られており、このマークは、後述するように、無人搬送
車１７の停止位置を位置決めするために用いられるもの
である。

【００１３】続いて、本実施形態の無人搬送車１７につ
いて説明する。本実施形態の無人搬送車１７は、図４に
示されるように、上述した自動倉庫Ｓの床に設けられた
軌道上を走行する台車部３０、荷を搭載するための２つ
の搭載部（第１搭載部３１、第２搭載部３２）、積荷作
業時の作業員の足場となる足場部３３，３４，３５、台
車部３０の上部に立設されるフェンス部３６、前述した
主制御部１８との間で情報の送受信を行うための通信部
３８等を含んで構成されている。

【００１４】台車部３０は、図５に示されるように、軌
道上を転動する駆動輪４０および従動輪４１、駆動輪４
０を駆動するモータなどの駆動手段４２、所定のマーク
を検出するための停止用検出手段４３、走行方向の障害
物を検出するための障害物検出手段４４（図４参照）、
他の物体との接触時の衝撃を緩和するためのダンパ４５
等を備えている。なお、台車部３０の移動方向のうち、
図５の紙面内左右方向を第１進行方向、台車部３０が移
動する面内で第１進行方向と直交する方向を第２進行方
向と呼ぶことにする。

【００１５】台車部３０は、主制御部１８から指示を受
けると、駆動手段４２を介して駆動輪４０を駆動し、例
えば磁気誘導されることにより、前述した軌道に沿って
走行するようになっている。さらに、台車部３０は、走
行中において主制御部１８から所定の位置に停止するよ
うに指示を受けると、停止用検出手段４３を介して、例
えば前述した作業台１６の側面に設けられた所定のマー
クを検出し、指示された位置で駆動輪４０を停止させる
ようになっている。また、障害物検出手段４４（図４参
照）は、例えば光を利用した反射型のセンサであって、
第１進行方向で所定の距離よりも近くに障害物が存在す
ると信号を出力するようになっており、台車部３０は、
この信号によって駆動輪４０を停止させるようになって
いる。

【００１６】第１および第２搭載部３１、３２は、集荷
用のパレットが搭載できるように上述した台車部３０の
上面側で第１進行方向に間隔を空けて配されており、各
搭載部３１、３２には、図６に示されるように、周面で
パレットの底部を支持する略円筒状の支持部材４６が水
平に並べて配設されている。

【００１７】足場部３３、３４、３５は、第１および第
２搭載部３１、３２への積荷作業を効率よく行える大き
さで、各搭載部３１、３２に隣接して設けられている。
また、各足場部３３、３４、３５は、作業員の乗り降り
を確認するために、所定以上の重量を検出すると信号を
出力する図示しない重量検出手段を有している。なお、
この足場部３３、３４、３５の床面からの高さは、前述
した作業台１６（図３参照）とほぼ同じ高さになってい
る。

【００１８】フェンス部３６は、図４に示されるよう
に、台車部３０の上面側で第１進行方向の両縁から立設
される支柱５０、足場部３３、３５を囲むように支柱５
０に隣接して設けられる安全柵５１等を含んで構成され
ている。なお、符号５２は無人搬送車１７の稼動状態を
表示する表示灯である。

【００１９】本実施形態の無人搬送車１７には、図７に
示されるように、フェンス部３６の支柱５０に隣接して
接触検知部６０が設けられている。この接触検知部６０
は、本実施形態では、網目状に交差して設けられる複数
の部材群を円筒状部材によって略矩形状に囲んで形成さ
れている。さらに、複数の支持機構６１によって支柱５
０と結合されるとともに、この支持機構６１を中心に回
転移動するように支持されている。また、接触検知部６
０は、網目状の交差面を垂直に配されるとともに、上面
が搭載部３１、３２（図４参照）から所定の高さ（例え
ば作業員の腰よりも高い位置）になるようにその形状が
定められている。また、支持機構６１は、図８に示され
るように、片側を支柱５０に接合されるとともに、他側
を接触検知部６０に接合されており、片側に対して他側
に所定の大きさ以上の力が加わることにより、ばね状部
材の付勢力に逆らって、他側が相対的に回転移動するよ
うに構成されている。よって、接触検知部６０は、支持
機構６１を介して回転移動することにより、搭載部３
１、３２（図４参照）と相対移動することになる。さら
に、支柱５０には、例えば静電容量を利用した検出手段
６２が取り付けられていて、この検出手段６２は、接触
検知部６０の回転移動に伴って接触検知部６０との距離
の変化を検出すると、その信号を安全回路に出力するよ
うになっている。安全回路６３は、検出手段６２からの
出力信号を受けると、駆動輪４０（図５参照）の回転を
阻止するように駆動手段４２に信号を送るようになって
いる。

【００２０】また、本実施形態の台車部３０には、図７
に示されるように、接触検知部６０の回転移動を阻止す
るための固定手段６４が設けられている。固定手段６４
は、支持機構６１から外方に離れた位置で接触検知部６
０を係止可能な係止部６５を有しており、図９に示され
るように、シリンダ６６、リンク機構６７等によって係
止部６５が上下方向に所定距離を往復動するように構成
されている。また、固定手段６４は、前述した主制御部
１８によってシリンダ６６の動きが制御されるようにな
っていて、駆動輪４０が回転している間は係止部６５が
下降して接触検知部６０の回転移動を開放するととも
に、停止中には係止部６５が上昇して接触検知部６０の
下部を係止するようになっている。

【００２１】次に、このように構成された無人搬送車１
７の動作について説明する。まず、無人搬送車１７は、
主制御部１８から指示を受けることにより、図２に示す
コンベア部１５から空のパレットを受け取ると、軌道上
を走行し、作業台１６の所定のマークを停止用検出手段
４３で検出して目的の積荷作業箇所ＰＧの側に停止す
る。

【００２２】作業台１６上の作業者は、必要数量の荷を
荷受位置ＰＫから取り出し、搭載部３１のパレット上に
搭載する。この停止中、無人搬送車１７は、図９のシリ
ンダ６６を駆動してリンク機構６７を介して係止部６５
を上昇させる。これにより、係止部６５が接触検知部６
０を係止して接触検知部６０の回転移動を阻止する。接
触検知部６０の上面は搭載部３１、３２から所定の高さ
になっており、作業者は、接触検知部６０を手摺として
利用して、積荷作業を行う。そして、荷の積荷作業が終
了すると、無人搬送車１７は、主制御部１８に指示され
た次の積荷作業箇所ＰＧに移動する。

【００２３】走行中、無人搬送車１７は、図３に示され
るように、作業台１６のすぐ側を通過する。そのため、
例えば無人搬送車の一部が作業者の衣服などに掛かると
作業者の姿勢を崩れさせる恐れがある。本実施形態で
は、作業者が接触検知部６０に接触することにより、支
持機構６１の板ばね状の部材の付勢力に逆らって接触検
知部６０が回転移動し、これを検出した検出手段６１の
信号を受けて安全回路６３が働き、駆動手段４２を介し
て駆動輪４０（図５参照）の回転が停止する。したがっ
て、作業者と無人搬送車１７との接触によって作業者に
対して不都合を及ぼす可能性が低い。

【００２４】こうして、主制御部１８に指定された積荷
作業箇所ＰＧを無人搬送車１７が巡回することにより、
各積荷作業箇所ＰＧにおいて上述した一連の積荷作業が
逐次実施され、異なる種類の荷が無人搬送車１７のパレ
ット上に積み付けられて、パレット上に出荷用の１ユニ
ットとなる荷の集合体が形成される。そして、整った荷
姿に完成された出荷ユニットは、無人搬送車１７によっ
てコンベア部１５に搬送され、外部に搬出される。

【００２５】このように、本実施形態の無人搬送車１７
によれば、作業者が接触検知部６０に接触することによ
り、接触検知部６０が回転移動して無人搬送車１７が停
止するため、作業者に対して不都合を及ぼす可能性が低
く、作業者の安全性が確保される。しかも、接触検知部
６０は、無人搬送車１７に設けられているので、作業者
が遠くにいるにもかかわらず無人搬送車１７が停止して
しまうといったことが起こりにくく作業効率が低下する
ことが少ない。また、本実施形態の無人搬送車では、停
止中には接触検知部６０の移動が阻止されて、積荷作業
などを行う作業者が接触検出部に体重をかけて姿勢を崩
すといったことが少なく、さらに、この接触検知部５０
の上面が搭載部３１、３２から所定の高さに配設される
ので、これを手摺として用いることで効率的に積荷作業
を行うことが可能となる。

【００２６】なお、上述した実施形態において示した各
構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発
明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づ
き種々変更可能である。図１０には本発明に係る無人搬
送車７０の他の実施形態が示されている。この無人搬送
車７０は、前述した実施形態と異なり、接触検知部７１
に回転シャフト７２が接合されており、接触検知部７１
がこの回転シャフト７２を中心軸として回転するように
構成されている。回転シャフト７２の回転は、光を利用
した反射式の検出手段７３によって検出され、前述した
ものと同様に無人搬送車７０を停止させるようになって
いる。さらに、停止中に接触検知部７１の回転を阻止す
るための手段としてブレーキなどの制動機器７４を備え
ている。本実施形態の無人搬送車７０によれば、前述し
た実施形態の接触検知部７１が片側にいる作業者との接
触のみを検知するようになっていたのに対し、本実施形
態の無人搬送車では、接触検知部７１が回転するように
構成されているため、無人搬送車７０の両側の作業者と
の接触を検知することができるという利点がある。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
以下の効果を得ることができる。請求項１に係る無人搬
送車によれば、走行中には、作業者との接触を接触検知
部によって検出するため、この検出結果に基づいて走行
を停止することで作業者との接触による不都合が抑制さ
れ、安全性が確保される。また、停止中には、固定手段
によって接触検出部の相対移動を阻止するため、積荷作
業などを行う作業者が接触検出部に体重をかけて姿勢を
崩すといったことがなくなる。したがって、作業者の安
全性を確保しながら、安全対策による作業の効率性の低
下を抑制することができる。

【００２８】請求項２に係る無人搬送車では、接触検知
部の上面が搭載部から所定の高さに配設されるので、停
止中に接触検知部を手摺として用いて効率的に積荷など
の作業を行うことができる。また、接触検知部が所定位
置を中心に回転移動するように支持されているため、簡
単な構成で接触検知部を搭載部と相対移動させることが
できる。

【００２９】請求項３に係る無人搬送車では、固定手段
の係止部によって移動中心から外周方向に離れた位置で
接触検知部を係止するため、確実に接触検知部の相対移
動を阻止することができる。

【００３０】請求項４に係る自動倉庫によれば、無人搬
送車の接触検知部によって作業者の安全性を確保しなが
ら、安全対策による作業の効率性の低下を抑制すること
ができるので、特に複数の無人搬送車を用いて複数の場
所で作業を行う場合など、効率的に荷の管理を行うこと
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る無人搬送車の一実施形態を示す
斜視図である。

【図２】 図１の無人搬送車を備える自動倉庫の概略構
成を示す平面図である。

【図３】 図２に示すＡ矢視図である。

【図４】 図１の無人搬送車の全体構成を示す斜視図で
ある。

【図５】 図１の無人搬送車を示す側面図である。

【図６】 図５に示すＢ矢視図である。

【図７】 接触検知部を示す側面図である。

【図８】 接触検知部を支持する支持機構を模式的に示
す図である。

【図９】 固定手段の構成を示す側面図である。

【図１０】 本発明に係る無人搬送車の他の実施形態を
示す図である。

【符号の説明】

Ｓ 自動倉庫 １７ 無人搬送車 ３１、３２ 搭載部 ４２ 駆動手段 ６０ 接触検知部 ６１ 検出手段 ６３ 安全回路 ６４ 固定手段 ６５ 係止部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 八木 四郎 東京都港区元赤坂１丁目２−３ サントリ ー株式会社東京支社内 (72)発明者 渡会 靖彦 東京都江東区毛利１−19−10 石川島播磨 重工業株 式会社 江東事務所内 (72)発明者 湯野 勇一郎 東京都江東区毛利１−19−10 石川島播磨 重工業株 式会社 江東事務所内 Ｆターム(参考） 3F022 EE02 FF02 HH13 JJ09 KK16 LL07 LL31 MM52 MM66 MM67 NN02 NN57 QQ05 QQ13 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 CC06 EE03 FF01 GG06 GG28 LL02 LL08

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搭載部に荷が搭載され、駆動手段を介し
   て所定の軌道上を走行する無人搬送車であって、 所定の大きさ以上の力が加わることにより前記搭載部と
   相対移動する接触検知部と、 該接触検知部の相対移動を検出する検出手段と、 該検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段を介して
   前記走行を停止させる安全回路と、 停止中に前記接触検知部の相対移動を阻止する固定手段
   とを備えることを特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】 前記接触検知部は、所定位置を中心に回
   転移動するように支持されるとともに上面が前記搭載部
   から所定の高さに配設されることを特徴とする請求項１
   記載の無人搬送車。
3. 【請求項３】 前記固定手段は、前記接触検知部の移動
   中心から外周方向に離れた位置で該接触検知部を係止す
   る係止部を備えることを特徴とする請求項２記載の無人
   搬送車。
4. 【請求項４】 荷の貯蔵・管理を行う自動倉庫であっ
   て、請求項１〜３のいずれかに記載の無人搬送車を用い
   て荷を搬送することを特徴とする自動倉庫。