JP2001171609A - 果物の自動包装装置及び自動包装ライン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動化による包装作業を効率化する果物の自
動包装装置と、これを用いた自動包装ラインを提供す
る。 【解決手段】 ロール６から引き出したクロスネット１
の捻れやシワによる不完全な開口を抑制しながら送り出
す捻れシワ防止送出機構12と、この捻れシワ防止送出機
構12から送り出したクロスネット１を扁平状態から略筒
状態に開いて送り出す開口送出機構２と、この開口送出
機構２から送り出した略筒状態のクロスネット１を所定
長毎に切断分離する切断機構15と、切断分離されたクロ
スネット１を受けて内側から開いて保持する包装機構３
とから構成する果物の自動包装装置に果物吸着ロボット
を付加して自動包装ラインを構築する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、桃、梨、林檎等の
果物にクロスネット(樹脂製緩衝ネット)を被せる自動包
装装置、及び前記自動包装装置を用いた自動包装ライン
に関する。

【０００２】

【従来の技術】桃、梨、林檎等の果物は、保管又は運送
に際して表面を保護したり、高級感の創出のため、果物
１個単位にクロスネット(樹脂製緩衝ネット)で包み、箱
詰めする場合が多い。クロスネットは、(発泡)樹脂紐を
表裏で交差させた筒体で、一定長のクロスネットを一重
又は折り返して二重にして果物を包む。このクロスネッ
トによる果物の包装作業は煩わしく、以前より機械化が
望まれており、既にいくつかの包装(補助)装置が提案さ
れている。これら包装装置は、クロスネットを略筒状態
で保持し、上方から果物を入れてクロスネットにより包
装し、上方からクロスネットと共に果物を取りあげるも
のであった。代表的な従来装置として、特許第2748315
号「果物ネットの連続供給装置」に示される構成を例示で
きる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】クロスネットは、連続
した筒体として製造され、ロールに巻き取られて出荷さ
れる。この状態では、クロスネットは扁平状態にある。
そこで、包装装置には、クロスネットを開いて略筒状態
とし、果物に被せることができるようにする機能が必要
とされる。そして、開いたクロスネットを果物に被せる
まで前記略筒状態を維持する機能も包装装置には必要で
ある。

【０００４】上記特許第2748315号に示される構成で
は、クロスネットを略筒状態に保持する爪が邪魔であっ
たため、クロスネットで包装した果物(包装済果物)は、
側方へではなく作業者が上方へ取り上げていた。ところ
が、設置スペースの関係から、クロスネットは上方から
送り出してくるのが一般であったので、次に送り出され
てくるクロスネットが果物を取りあげる作業の邪魔にな
っていた。そこで、特許第2748315号はクロスネットを
保持する部位を左右に大きく旋回させる手段を設けてい
たが、これは装置の作動範囲が拡大する弊害をもたら
し、前記旋回手段が装置構成の新規付加を制約してい
た。更に言えば、包装済果物を作業者が手で回収するこ
とは、作業全般の効率を低下させていた。

【０００５】また、ロールから連続して送り出してくる
クロスネットは、緊張状態を有し、いくつかのロールに
かけ回して導いてくる関係から、不必要な捻れが加わっ
ていたり、ロールに巻き付けていたときの偏平状態が抜
けきらず、きれいに略筒状態にして包装機構に被せるこ
とができない場合が少なくなかった。この点に関し、従
来はあまり感心を寄せていないが、包装作業の効率を高
めるためにクロスネットの供給を高速化すればするほ
ど、クロスネットの捻れは作業効率の向上の妨げとな
り、特に包装ラインの構築を阻害していた。

【０００６】そこで、ロールから引き出した後に生ずる
捻れやシワによる噛み込みを抑制し、扁平状態に潰れた
クロスネットをきれいに略筒状態にして包装機構まで導
くことができ、包装終了後に包装済果物を側方へ取り出
せる構成を有する自動包装装置を開発し、更に作業能率
の向上の観点から、前記自動包装装置を用いた自動包装
ラインを構築することを課題として、種々検討を試み
た。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記検討の結果
到達したものであり、連続的に繰り出すクロスネットを
所定長に切断しながら果物を自動包装する装置であっ
て、ロールから引き出したクロスネットの捻れやシワに
よる不完全な開口を抑制しながら送り出す捻れシワ防止
送出機構と、この捻れシワ防止送出機構から送り出した
クロスネットを扁平状態から略筒状態に開いて送り出す
開口送出機構と、この開口送出機構から送り出した略筒
状態のクロスネットを所定長毎に切断分離する切断機構
と、切断分離されたクロスネットを受けて内側から開い
て保持する包装機構とからなる果物の自動包装装置を基
本とする。

【０００８】本発明の自動包装装置では、ロールから引
き出し機構によってクロスネットを引き出した後、(1)
捻れシワ防止送出機構により偏平状態にあったクロスネ
ットの捻れやシワによる不完全な開口を抑制しながら送
り出し、(2)開口送出機構によって略筒状態にしたクロ
スネットを切断機構で切断後、包装機構へ受け渡して、
(3)芯鞘構造の包装機構により包装済果物を側方から取
り出せるようにする。更に、後述する傾倒手段を包装機
構に付加して、(4)包装機構から包装済果物を自動回収
できるようにし、自動包装ラインの構築を可能にする。
クロスネットの引出機構や切断機構には、従来の包装装
置と同様の構成が利用できる。例えば、クロスネットの
ロールに対して往復運動するテンションローラにクロス
ネットを掛け回し、テンションローラの前記往復運動に
よってロールからクロスネットを引き出す引出機構や、
対向したコの字状カッタの間にクロスネットを通し、カ
ッタを交錯させて切断分離する切断機構等がある。

【０００９】本発明の自動包装装置の構成を具体的に挙
げれば、次のようになる。まず(1)捻れシワ防止送出機
構は、送出方向に針を連設した針付ローラからなり、こ
のローラ表面に触れるクロスネットの面に前記針を係合
することで、この針付ローラに対するクロスネットの位
置ずれを防止して捻れ又はシワによる不完全な開口を抑
制し、かつ針付ローラから離れるクロスネットを係合し
た針で押し開いて該クロスネットを開口しやすい状態に
する。この針付ローラは、上述の引出機構の下流側、開
口送出機構の直前に設ける。ロールに巻かれたクロスネ
ットにはシワ(巻き込み時の折り込み)や欠損があった
り、各ローラと斜めに接触する樹脂紐から捻り方向の力
を受けて内在的に捻れやすい状態にある。ローラ表面に
設けた針は、ローラ表面に触れるクロスネットの面との
係合によってクロスネットの針付ローラに対する位置ず
れを防止し、開口送出機構直前における捻れ又はシワに
よる不完全な開口を抑制し、略筒状態の創出を確実にす
る。また、針付ローラは、仮に開口が不完全になった場
合でも、針付ローラより上流のクロスネットへの影響を
遮断する作用があり、自動包装装置としての連続作動を
実現する。

【００１０】クロスネットは、１基の針付ローラに掛け
回すだけでもよいが、クロスネットを挟み込む一対の針
付ローラにより、クロスネットの両面をそれぞれのロー
ラ表面に連設した針に係合することで、この針付ローラ
に対するクロスネットの位置ずれを防止して捻れ又はシ
ワによる不完全な開口を抑制し、かつ針付ローラから離
れるクロスネットの両面を係合した針で押し開いて開口
しやすい状態にしてもよい。一対の針付ローラを用いた
場合は、クロスネットの捻れやシワによる不完全な開口
をほぼ完全に抑制できるため、より略筒状態の創出が確
実かつ容易になる。結果、後述の開口送出機構における
摩擦ローラが不要になる利点がある。

【００１１】次いで(2)開口送出機構は、捻れシワ防止
送出機構から送り出した扁平状態のクロスネットを断面
長尺方向から把持する摩擦ローラチャック及び保形ロー
ラチャックからなり、各ローラチャックが略筒状態でク
ロスネットを把持しながら回転することでこのクロスネ
ットを所定長ずつ包装機構へ向けて送り出すようにし
た。この開口送出機構は、扁平状態に潰れたクロスネッ
トを断面長尺方向から各チャックローラが把持すること
で、クロスネットの弾性を利用して開口する。摩擦ロー
ラは、略筒状態になったクロスネットの周方向を維持し
て、略筒状態のままクロスネットを包装機構へ送り出
す。クロスネットの送出方向に対し、摩擦ローラを上流
へ、保形ローラを下流へ配する。既述したように、上流
に位置する捻れシワ防止送出機構において、針付ローラ
を一対設けた場合は、摩擦ローラは特に設けなくてもよ
い。

【００１２】そして、(3)包装機構は、位置固定の内筒
とこの内筒に対して同心軸線上をそれぞれ独立して移動
する中筒及び外筒から構成し、内筒には半径方向に切込
を有する果物の載置パッドを設け、外筒には前記切込を
含む半径方向面内で半径方向に回動し、略筒状態のクロ
スネットを内側から押し開いて保持する保持爪を軸着
し、中筒には半径方向面内で傾斜した規制溝を設けてな
り、保持爪に設けた被規制突部をこの規制溝に摺動させ
て保持爪の開度を決定するようにした。この包装機構
は、開口送出機構から送り出されてきた略筒状態のクロ
スネット内へ下方から保持爪を挿入し、保持爪を開いて
クロスネットを押し拡げ、保持する。保持爪の開閉は、
中筒に設けた規制溝に対する保持爪の被規制突部の摺動
位置関係によって決定する。外筒と中筒とは、それぞれ
独立して移動する。規制溝は前記中筒に傾斜しているた
め、規制溝の半径距離の小さな側に被規制突部が位置す
れば保持爪は閉じ、規制溝の半径距離の大きな側に被規
制突部が位置すれば保持爪は開く。開いた各保持爪は互
いに略平行になるのが好ましい。

【００１３】上記包装機構に各筒を一体とした傾倒手段
を設ければ、中筒及び外筒を同期移動して保持爪をクロ
スネットから引き抜き、載置パッド上に包装済果物のみ
を残して包装機構を一体に傾斜させれば、載置パッドか
ら包装済果物を転倒させて回収できる。傾倒手段は、包
装機構を軸支する回動軸を中心に傾倒させるカム、モー
タ、各種シリンダ等を例示できる。載置パッドからの包
装済果物の自動回収が可能になることで、作業者は果物
の供給だけで済み、包装作業全体の効率化を図ることが
できるほか、後述の自動包装ラインの構築も可能にな
る。

【００１４】このように構成の包装機構は、例えば次の
手順で作動する。まず(1)規制溝の半径距離が小さな側
に被規制突部が位置するように中筒を移動させ、保持爪
を閉じる。次に(2)閉じた保持爪が載置パッドから突出
するように、中筒及び外筒を同期移動させて、開口送出
機構が送り出し、切断機構が所定長に切断し終えたクロ
スネットに保持爪を挿入する。そして(3)規制溝の半径
距離が大きな側に被規制突部が位置するように中筒を移
動させ、クロスネットを内側から押し拡げるように保持
爪を開いて保持し、(4)クロスネットの切断端縁を保持
爪の内側へ押し込むように果物を嵌め込み、保持爪を挟
んでクロスネットを二重にする。クロスネットを一重に
する場合、保持爪に向けて果物を嵌め込む。最後は(5)
前記(2)とは逆向きに中筒及び外筒を同期移動させてク
ロスネットから保持爪を引き抜き、載置パッドから包装
済果物を取り出す(包装機構を一体として傾倒し、載置
パッド上から果物を転倒させて回収する)。このよう
に、クロスネットを保持する保持爪が、載置パッドを突
き抜けた位置から載置パッド下方にまで移動可能である
ことにより、包装済果物の自動回収を実現している。

【００１５】このように構成した包装機構に対し、果物
の搬入コンベア、包装済果物の搬出コンベア、そして搬
入コンベア、包装機構及び搬出コンベア間で果物又は包
装済果物を受け渡す果物吸着ロボットを配置してなり、
この果物吸着ロボットは昇降及び旋回可能なアーム部
と、果物又は包装済果物の略上半分に被さる吸引キャッ
プ部とからなる果物の自動包装ラインを構築できる。果
物にクロスネットを包装した後、包装機構の保持爪が載
置パッド下方へ待避できるので、上方から果物を吸着で
きるキャップ部を有する果物吸着ロボットを用いたコン
ベア及び自動包装装置間の果物又は包装済果物の受け渡
しが可能になる。搬出コンベアには、包装機構が傾倒
し、載置パッドより転倒する包装済果物を受け渡しても
よい。自動包装装置と果物吸着ロボットとは一対のペア
で配することを基本とし、前記ペアを１列の搬入又は搬
出コンベアに対して複数基配してもよいし、複数の前記
ペアを同数の搬入又は搬出コンベアに１基毎宛てに配し
てもよい。

【００１６】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態を各図に
基づき説明する。図１は本発明の自動包装装置において
クロスネット１の経路を中心に構成を表した装置主要部
の側面図、図２は同自動包装装置の平面図、図３は開口
送出機構２付近の拡大側面図、図４は包装機構３の一例
を示した斜視図であり、図５は同包装機構３における保
持爪４の開閉を説明する縦断面図である。本例の自動包
装装置では、クロスネット１を斜め上方から供給し、保
持爪４に保持させて所定長毎に切断した後、傾倒手段
(シリンダ５)を働かせて包装機構３全体を垂直に起こ
す。クロスネット１は、鉛直方向又は水平方向から供給
しても構わない。なお、各図において、クロスネット１
のメッシュ表示は省略している。

【００１７】自動包装装置の全体構成を説明する。図１
及び図２に見られるように、クロスネット１を巻き取っ
たロール６から下流に向かって、２基の固定ローラ７,
７と１基のテンションローラ８とからなる引出機構９、
円周方向に針10を連設した針付ローラ11(図３参照)から
なる捻れシワ防止送出機構12、摩擦ローラチャック13,1
3及び保形ローラチャック14,14からなる開口送出機構
２、そして切断機構15を順に配している。テンションロ
ーラ８は、固定ローラ７,７に対して略水平方向に往復
運動を繰り返すことで、ロール８から一定量ずつクロス
ネット１を引き出す。この引出量は、おおむね果物16
(図６参照、本例では桃を想定)１個を包装するクロスネ
ット１に等しい。

【００１８】開口送出機構２は、図１及び図３に見られ
るように、それまで扁平状態だったクロスネット１を断
面長尺方向から摩擦ローラチャック13,13及び保形ロー
ラチャック14,14で把持し、開口した略筒状態にする。
開口したクロスネット１は、回転する各ローラチャック
13,14に略筒状体を維持されながら、下方へと送り出さ
れていく。本例では、クロスネット１を１基の針付ロー
ラ11にかけ回しているだけなので、摩擦ローラチャック
13を設けている。この開口送出機構２における摩擦ロー
ラチャック13は、ローラ表面にクロスネット１の送出方
向に直交する突条17(又は凹溝)を有し、クロスネット１
との摩擦を大きくして、クロスネット１の捻れを防止し
ている。こうして捻れを防止したクロスネット１は、切
断機構15を超えて包装機構３の保持爪４まで略筒状態を
保って供給する。開口送出機構２と包装機構３との距離
が離れている場合、適宜、送出方向規制等の目的で、送
出ガイドを配設するとよい。

【００１９】クロスネット１は、保持爪４を挿入した下
縁から切断機構15が切断する上縁までが果物１個毎の包
装に利用する長さとなる。包装機構３は、縮退したシリ
ンダ５により切断機構15から覗くクロスネット１に向け
て傾倒しており、略筒状態のクロスネット１が保持爪４
に被さる。そして、切断機構15が働いてクロスネット１
を切断した直後、保持爪４が開いてクロスネット１を保
持する。このとき、切断機構15から下に切断されて保持
爪４に保持されたクロスネット１が果物16を包装するに
適度な長さとなるように、切断機構15はクロスネット１
の送出方向に位置調節可能にしている。本例の切断機構
15は、対向したコの字状カッタ18,18の間にクロスネッ
ト１を通し、カッタ18,18を交錯させてクロスネット１
を切断分離する構造である。

【００２０】包装機構３は、傾倒軸19からの位置固定
(高さ固定)の内筒20と、この内筒20に対して同心軸線上
をそれぞれ独立して上下動する中筒21及び外筒22から構
成している。クロスネット１は、各筒20,21,22が一体に
傾倒して受け取る(図１参照)。そして、保持爪４がクロ
スネット１の下縁を保持した後、シリンダ５が伸長して
各筒20,21,22が一体に起き上がり、載置パッド23を水平
にして保持したクロスネット１に果物16を嵌め込む。包
装終了後、再度各筒20,21,22を一体に傾倒させて載置パ
ッド23から果物16を転倒させ、包装機構３を囲むドーナ
ツ状受け皿24に回収する。シリンダ５は、外筒22を押し
引きする本例の傾倒手段である。包装機構３の構造は、
図４及び図５に見られるように、厚手の樹脂板からなる
円形パッド及び半径方向パッドとを組み合わせた載置パ
ッド23を内筒20に設け、半径方向に回動して略筒状態の
クロスネット１を内側から押し開いて保持する保持爪４
を基部リング25に軸着した外筒22と、前記保持爪４の被
規制突起26を摺動させる傾斜した規制溝27を設けた金属
ブロック28を有する中筒21とから構成している。本例で
は、金属ブロック28をカバー29で覆っている。

【００２１】保持爪４は、外筒22上縁の基部リング25に
等間隔で６本軸着している。よって、載置パッド23は各
保持爪４の回動軌道を外した６枚のクローバー状に構成
しており、中筒21上縁には規制溝27を設けた金属ブロッ
ク28を等間隔に６個設けている。金属ブロック28は、保
持爪４の回動軌道に対応した細幅の回動溝30と、各保持
爪４に設けた被規制突起26が摺動する広幅の規制溝27と
を一体に形成してあり、被規制突起26を宛がった状態で
規制溝27を金属プレート31で閉蓋し、被規制突起26の摺
動を規制溝27に拘束する。規制溝27は、上方へいくに従
って半径距離が大きくなるように傾斜しており、規制溝
27における被規制突起26の位置により保持爪４の開度を
決定する。すなわち、中筒20が外筒22に対して相対的に
下降して金属ブロック28が基部リング25に近づくと保持
爪４は開き、金属ブロック28が基部リング25から遠ざか
ると保持爪４は閉じる。こうして、外筒22の基部リング
25と中筒21の金属ブロック28とが相対的に接近離反する
ことで保持爪４が開閉し、両筒21,22が同期して移動す
れば、保持爪４は任意の開度を保ったまま移動できる。

【００２２】続いて、果物16の包装作業を中心に包装機
構３の動きを詳述する。図６〜図10は保持爪４がクロス
ネット１を保持してから果物16の包装を終えるまでの過
程を表した側面図であり、図６は保持爪４を開いてクロ
スネット１を保持した状態、図７は果物16を嵌め込んだ
状態、図８は中筒21及び外筒22を同期して下降させて保
持爪４を載置パッド23に下方に待避させた状態、図９は
前記状態から包装機構３を傾倒させて果物16を回収する
状態、そして図10は保持爪４を閉じて再度載置パッド23
から突出させて次のクロスネット１を受け取る状態をそ
れぞれ表している。

【００２３】包装機構３は、保持爪４を閉じた状態で中
筒21及び外筒22が同期して上昇し、切断機構15へ向けて
接近し、保持爪４をクロスネット１下縁から差し込むよ
うにして受け取る。保持爪４は、先端が互いにくっつく
程度に窄める(図10参照)と、クロスネット１下縁から挿
入しやすい。クロスネット１へ保持爪４を挿入したら、
クロスネット１の上縁を切断機構15(図１参照)で切断
し、果物16を包装するに適した一定長のクロスネット１
にする。切断後、今度は中筒21を外筒22に対して相対的
に下降させて保持爪４を開き、クロスネット１を内側か
ら押し開いて保持する。本例では、各図にも明らかなよ
うに、保持爪４先端は扁平に潰して、メッシュ状のクロ
スネット１を保持爪４が突き抜けないようにしている。
保持されたクロスネット１は、図６に見られるように、
下縁が果物16よりも大きな半径で開口し、上方にいくに
つれて窄まった外観を呈する。

【００２４】こうして果物16を包装する準備ができたの
で、図７に見られるように、窄まったクロスネット１の
上縁を保持爪４の内側へ押し込むように、果物16を嵌め
込む。本例では、クロスネット１を内側へ押し返して二
重に果物16を包装するようにしているが、例えば一重の
場合には、保持爪４内へ直接果物16を嵌め込む恰好とな
る。保持爪４は、果物よりも大きく開くことで、クロス
ネット１に嵌め込む果物を保持爪４にぶつけることな
く、安全にクロスネット１内に果物16を容易に嵌め込む
ことができる。

【００２５】果物16を嵌め込んだ後、図８に見られるよ
うに、中筒21及び外筒22を同期して下降させ、保持爪４
先端を載置パッド23より下方へ引き下げれば、載置パッ
ド23上には包装済果物37のみが残り、回収可能状態とな
る。保持爪４は、開いた状態で果物16との隙間が大き
く、また相互に略平行かつ垂直方向に揃えておくと、二
重にしたクロスネット１からでも無理なく引き抜くこと
ができる。本例では、こうして保持爪４を待避させた後
に、シリンダ５の縮退させて包装機構３を傾け、図９に
見られるように、載置パッド23上の包装済果物37を転倒
させてドーナツ状受け皿24に回収する。この包装済果物
37の回収態様は重要で、自動包装装置を単独で使用した
場合には、作業者に果物の供給だけを負担させ、労力を
軽減するほか、作業効率を向上させる効果を生む。ま
た、後述するように、自動包装ラインの構築をも可能に
する。

【００２６】包装済果物37を回収した後、中筒21をわず
かに先行して上昇させ、続いて中筒21及び外筒22を同期
して上昇させることにで、図10に見られるように、再び
閉じた保持爪４を載置パッド23から上方に向けて突出さ
せて、次のクロスパッド23を受け取る態勢を作ることが
できる。次のクロスネット１を受け取って包装機構３が
起立した段階で、ドーナツ状受け皿24が果物１個分だけ
回転し、次に回収する包装済果物37との衝突を避けるほ
か、包装済果物37が順次手前へ戻ってくるようにしてい
る。

【００２７】このように、本発明の自動包装装置は、上
下方向に位置固定した載置パッド23(内筒20)に対し、中
筒21及び外筒22がそれぞれ独立又は同期して上下動する
ことで一連の果物16の包装作業を実現し、包装機構３を
傾倒することで容易かつ自動的な包装済果物37の回収を
可能にする。各部は同一タイミングで作動するので、例
えばカムによる機械的連携をもって同期させるほか、電
気的なタイミングの連繋による連繋も可能である。本例
は、本発明の自動包装装置を単独で使用する場合で、果
物の供給、ドーナツ状受け皿からの包装済果物の回収
は、それぞれ作業者によっていたが、機械的な供給及び
回収も可能であり、この場合、次に示すような自動包装
ラインを例示できる。

【００２８】図11は上記例示の自動包装装置を用いて自
動包装ラインを構築した例のレイアウトを示す平面図で
あり、図12は特定ラインの側面図である。本発明の自動
包装装置を用いた自動包装ラインは、図11に見られるよ
うに、包装機構３を中心とし、果物16の搬入コンベア32
と包装済果物37の排出コンベア33とを、そして開口送出
機構２等と果物吸着ロボット34とを、それぞれ対峙して
配置して構成する。この自動包装ラインでは、果物吸着
ロボット34が包装済果物37を回収する(載置パッド23か
ら搬出コンベア33へ移す)ので、包装済果物37を回収
後、クロスネット１を受け取るためだけに包装機構３を
傾倒させる。

【００２９】搬入コンベア32及び搬出コンベア33は間欠
的に動き、果物吸着ロボット34が搬入コンベア32から取
り上げた果物16を保持爪４に開かれたクロスネット１に
嵌め込み、保持爪４を載置パッド23下方へ待避させた
後、そのまま果物吸着ロボット34が包装済果物37を搬出
コンベア33へと移す。果物吸着ロボット34は、昇降及び
旋回可能なアーム部35と、果物16又は包装済果物37の略
上半分に被さる吸引キャップ部36とからなる。吸引キャ
ップ部36は、ゴムカバー内の空気を吸引機構で吸い出す
構成である。吸盤のように完全に果物16の略上半分に密
着するのではなく、常時吸引してカバー内を負圧に保
ち、大気圧との圧力差で吸引キャップ部36と果物との密
着を保つ。ゴムカバーからなる吸引キャップ部36で果物
を吸着し、保持する態様は、果物を傷つけない利点があ
る。

【００３０】この自動包装ラインの作動手順は次のよう
になる。まず、搬入コンベア32が搬送してきた果物16に
対し、果物吸着ロボット34が前記果物16の略上半分に吸
引キャップ部36を被せ、吸引して果物16を保持する。次
いで、果物吸着ロボット36はアーム部35を上昇、旋回さ
せ、既にクロスネット１を保持している包装機構３の前
記クロスネット１内に果物16を降ろし、包装する。そし
て、保持爪４を載置パッド23下方へ待避させてから、再
度アーム部35を上昇させると、吸引キャップ部36が包装
済果物37を吸着して載置パッド23から取り上げる。それ
から、再度アーム部35を旋回させて搬出コンベア33へ包
装済果物37を受け渡すのである。

【００３１】本例では、果物吸着ロボットのアーム部が
１基であるが、アーム部の旋回軸を中心に搬送コンベア
からの果物取上げ位置、包装機構の載置パッド(保持
爪)、そして搬出コンベアへの果物引き渡し位置を円周
方向に等間隔に配し、前記間隔毎にアーム部を延設した
多アーム部からなる果物吸着ロボットにすれば、旋回毎
に次の作業(果物の取り上げ、受け渡し等)が実施できる
高効率の自動包装ラインを構築できる。また、搬入コン
ベアと搬出コンベアとを兼ねた搬送コンベアに対して、
果物を引き取って包装後再び包装済果物を元の位置に戻
すような自動包装ラインにしてもよい。

【００３２】

【発明の効果】本発明は、自動包装装置につき、次のよ
うな効果を有する。まず、クロスネットによる果物の包
装作業をより効率的にし、従来の包装装置に見られた手
間や労力が大幅に緩和される(具体的には２人の作業者
で充分で満足のいく包装作業を実現できる)。自動包装
装置の導入自体が人件費等のコスト低減をもたらすが、
本発明における作業効率の改善は、自動化における利点
を余すところなく引き出し、ひいては果物の出荷コスト
の低減をも可能にする。

【００３３】上記例では、果物として桃を想定として説
明したが、載置パッドの大きさを変更したり、保持爪の
開度を調節することによって、大小様々な果物又は野菜
にも適応できる。しかも、いずれの果物又は野菜の場合
でも、包装された果物又は野菜のみが載置パッドに残っ
て容易に回収でき、しかも包装機構を傾倒させて自動回
収が可能となるので、保持爪に邪魔されて作業効率が低
下することはない。特に、人手によらない包装済み果物
又は野菜の自動回収は、手で掴む力の加減が果物を傷つ
けたり落下させるなどの問題を回避し、製品としての包
装済み果物又は野菜の一定の品質を維持することに寄与
する。

【００３４】更に加えれば、本発明の自動包装装置は、
自動包装ラインの構築をも可能にしている。従来の包装
装置では、事実上、連続した自動包装ラインの構築がで
きないという問題があった。本発明では包装済果物の回
収を容易にすることで、自動包装ラインの構築をも可能
とし、例えば桃のように表面の柔らかい果物の受け渡し
に適当な吸着という手段(果物吸着ロボット)を用いるこ
とで、効率のよい自動包装ラインの構築を実現したので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動包装装置を表した装置主要部の側
面図である。

【図２】同自動包装装置の平面図である。

【図３】開口送出機構付近の拡大側面図である。

【図４】包装機構の一例を示した斜視図である。

【図５】同包装機構における保持爪の開閉を説明する縦
断面図である。

【図６】果物包装過程において、クロスネットを保持し
た状態の側面図である。

【図７】果物包装過程において、果物を嵌め込んだ状態
の側面図である。

【図８】果物包装過程において、保持爪を待避させた状
態の側面図である。

【図９】果物包装過程において、果物を回収する状態の
側面図である。

【図10】果物包装過程において、次のクロスネットを受
け取る状態の側面図である。

【図11】自動包装ラインのレイアウトを示す平面図であ
る。

【図12】特定ラインの側面図である。

【符号の説明】

１ クロスネット ２ 開口送出機構 ３ 包装機構 ４ 保持爪 ９ 引出機構 11 針付ローラ 12 捻れシワ防止送出機構 13 摩擦ローラチャック 14 保形ローラチャック 15 切断機構 20 内筒 21 中筒 22 外筒 23 載置パッド 32 搬入コンベア 33 排出コンベア 34 果物吸着ロボット

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 連続的に繰り出すクロスネットを所定長
   に切断しながら果物を自動包装する装置であって、ロー
   ルから引き出したクロスネットの捻れやシワによる不完
   全な開口を抑制しながら送り出す捻れシワ防止送出機構
   と、該捻れシワ防止送出機構から送り出したクロスネッ
   トを扁平状態から略筒状態に開いて送り出す開口送出機
   構と、該開口送出機構から送り出した略筒状態のクロス
   ネットを所定長毎に切断分離する切断機構と、切断分離
   されたクロスネットを受けて内側から開いて保持する包
   装機構とからなる果物の自動包装装置。
2. 【請求項２】 捻れシワ防止送出機構は、送出方向に針
   を連設した針付ローラからなり、該ローラ表面に触れる
   クロスネットの面に前記針を係合することで、該針付ロ
   ーラに対するクロスネットの位置ずれを防止して捻れ又
   はシワによる不完全な開口を抑制し、かつ針付ローラか
   ら離れるクロスネットを係合した針で押し開いて該クロ
   スネットを開口しやすい状態にしてなる請求項１記載の
   果物の自動包装装置。
3. 【請求項３】 開口送出機構は、捻れシワ防止送出機構
   から送り出した扁平状態のクロスネットを断面長尺方向
   から把持する摩擦ローラチャック及び保形ローラチャッ
   クからなり、各ローラチャックが略筒状態でクロスネッ
   トを把持しながら回転することで該クロスネットを所定
   長ずつ包装機構へ向けて送り出すようにしてなる請求項
   １記載の果物の自動包装装置。
4. 【請求項４】 包装機構は、位置固定の内筒と該内筒に
   対して同心軸線上をそれぞれ独立して移動する中筒及び
   外筒から構成し、内筒には半径方向に切込を有する果物
   の載置パッドを設け、外筒には前記切込を含む半径方向
   面内で半径方向に回動し、略筒状態のクロスネットを内
   側から押し開いて保持する保持爪を軸着し、中筒には半
   径方向面内で傾斜した規制溝を設けてなり、保持爪に設
   けた被規制突部を該規制溝に摺動させて保持爪の開度を
   決定するようにしてなる請求項１記載の果物の自動包装
   装置。
5. 【請求項５】 包装機構に各筒を一体とした傾倒手段を
   設けてなり、中筒及び外筒を同期移動して保持爪をクロ
   スネットから引き抜き、載置パッド上に包装済果物のみ
   を残して包装機構を一体に傾斜させれば、載置パッドか
   ら包装済果物を転倒させて回収できるようにしてなる請
   求項４記載の果物の自動包装装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の自動包装装置の包装機構
   に対し、果物の搬入コンベア、包装済果物の搬出コンベ
   ア、そして搬入コンベア、包装機構及び搬出コンベア間
   で果物又は包装済果物を受け渡す果物吸着ロボットを配
   置してなり、該果物吸着ロボットは昇降及び旋回可能な
   アーム部と、果物又は包装済果物の略上半分に被さる吸
   引キャップ部とからなる果物の自動包装ライン。