JP2001155263A - 侵入物体検知画像処理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】監視者の負担を軽減し、検出精度の高い侵入物
体検知画像処理システムを提供する。 【解決手段】テレビジョンカメラと、画像信号を画像デ
ータに変換する手段と、画像処理し侵入物体を検知する
手段と、所要の画像データを記憶する手段と、侵入物体
を検知したときにアラーム信号を出力する手段と、侵入
物体を検知したときの入力画像データを出力する手段と
を備える画像処理装置と、画像を表示するビデオモニタ
と、画像処理装置へ指示信号を出力する操作器とを具備
する侵入物体検知画像処理システムにおいて、操作器か
ら入力された指示信号に応じ侵入物体の検知が誤検知、
あるいは、正検知であったかを判断する手段と、判断手
段から入力された誤検知の判断信号にもとづき、つぎの
侵入物体の検知では検知エリアから誤検知部分を除去す
る手段を備えた画像処理装置を具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、テレビジョンカメ
ラで撮像された監視エリアの画像信号から、監視エリア
に侵入物体が侵入したことを自動検出する侵入物体検知
画像処理システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来技術による侵入物体検知画像処理シ
ステムを、図７、図８、図９、図１０を使用して説明す
る。図７は、侵入物体検知画像処理システムの構成を示
すブロック図である。図７において、７１は、撮像レン
ズから入射した監視エリアからの光学像を画像信号とし
て出力するテレビジョンカメラ、７２は、テレビジョン
カメラ７１で撮像した監視エリアの画像信号から侵入物
体を検知する信号処理を行なう画像処理装置、７３は、
画像処理装置７２から出力される画像信号の画像を表示
するビデオモニタ、７４は、画像処理装置７２に入力さ
れた画像信号をディジタル信号にＡ／Ｄ変換する画像入
力Ｉ／Ｆ、７５は、ａ〜ｈまで８つの画像メモリとして
の記憶容量を備えたメモリ装置、７５ａは、画像入力Ｉ
／Ｆ７４でＡ／Ｄ変換された入力画像信号を記憶する入
力画像メモリ、７５ｂは、侵入物体の検出に使用する背
景画像信号を記憶する背景画像メモリ、７５ｃ、７５ｄ
は、画像メモリ間の演算を行なうための画像信号を記憶
するワーク画像メモリ、７５ｅは、画像メモリ間の演算
結果の信号を記憶する差分画像メモリ、７５ｆは、２値
化画像信号を記憶する２値化画像メモリ、７５ｇは、侵
入物体を検知する範囲を限定するための検知エリアを記
憶する検知エリア画像メモリ、７５ｈは、検知すべき２
値画像を記憶する検知２値画像メモリ、７６は、画像処
理装置７２における各回路の制御や指示などを行なうＣ
ＰＵ、８０は、ＣＰＵ７６を動作させる各種プログラム
が記憶されているプログラムメモリ、７９は、検知した
侵入物体の外形、位置座標など画像処理で得られたデー
タの解析を行なうためのワークメモリ、７８は、操作器
８３と接続されており操作信号のＡ／Ｄ変換を行なう操
作器Ｉ／Ｆ、７７は、画像処理装置７２から出力される
データをＤ／Ａ変換しモニタ７３へ出力するビデオ出力
Ｉ／Ｆ、８２は、ディジタルデータを伝送するバス、８
１は、侵入物体を検知した場合のアラーム出力８４、外
部からの計測スタート信号８５の入力を行なう外部Ｉ／
Ｆ、８３は、画像処理装置７２における画像処理に使用
するパラメータデータの設定や処理結果の判断の指示な
どを行なう操作器を示す。

【０００３】図９に示す、従来の侵入物体検知画像処理
システムにおける処理手順のフローチャート、図１０に
示す、フローチャート図９の各ステップで生成される画
像の説明図も併用して動作の説明をする。図８は、テレ
ビジョンカメラ７１で撮像した画像信号がモニタ７３に
表示されている画像を示しており、監視エリア８０１に
侵入物体８０２が侵入したときの撮像画像であり、侵入
物体を検知する画像は、監視エリア８０１と侵入物体８
０２とで構成されていることを示している。以下、従来
の侵入物体検知画像処理システムの処理手順を図９のフ
ローチャートの各ステップに従って説明をする。まず、
監視エリア８０１に侵入物体８０２が侵入したことを検
知するためには、侵入物体８０２が侵入していない背景
画像を必要とする。背景画像作成のステップ９０１で
は、テレビジョンカメラ７１で撮像した監視エリア８０
１の画像信号を一定間隔で入力画像メモリ７５ａに記憶
し、記憶した画像信号を読み出し加重平均演算を行なう
ことで侵入物体が存在しない画像、または、侵入物体を
無視できる画像、すなわち、背景画像１００１（図１０
（ａ）参照）を作成し、背景画像メモリ７５ｂに記憶す
る。

【０００４】つぎに、画像入力のステップ９０２では、
テレビジョンカメラ７１で撮像された（侵入物体がある
場合を設定）画像信号（画像は、図１０の１００２参
照）を、画像入力Ｉ／Ｆ７４でＡ／Ｄ変換した後、入力
画像メモリ７５ａに記憶する。つぎに、差分処理のステ
ップ９０３では、入力画像メモリ７５ａに記憶された入
力画像信号をワーク画像メモリ７５ｃへコピーし、背景
画像メモリ７５ｂに記憶された背景画像信号をワーク画
像メモリ７５ｄへコピーした後、ワーク画像メモリ７５
ｃから読み出した入力画像信号とワーク画像メモリ７５
ｄから読み出した背景画像信号とで差分画像信号を得る
演算を行ない、差分画像演算結果を差分画像メモリ７５
ｅに記憶して差分画像１００３（図１０（ｃ）参照）を
得る。つぎに、２値化処理のステップ９０４では、画像
メモリ７５ｅから読み出した差分画像信号を２値化して
２値画像信号を得て、２値化した画像信号を２値化画像
メモリ７５ｆに記憶して２値画像１００４（図１０
（ｄ）参照）を得る。

【０００５】つぎに、マスク処理のステップ９０５で
は、検知エリア画像メモリ７５ｇから読み出した検知エ
リア画像１００５（図１０（ｅ）参照、白で表現した侵
入物体を検知する部分を１、黒で表現した侵入物体の検
出範囲外を０とする）と、２値化画像メモリ７５ｆから
読み出した２値化画像１００４との論理積を算出して検
知２値画像１００６（図１０（ｆ）参照）を得て、検知
２値画像メモリ７５ｈに記憶する。つぎに、ラベリング
のステップ９０６では、検知２値画像メモリ７５ｈから
読み出した検知２値画像１００６の検知すべき２値画像
部分、すなわち、それぞれ独立した白画素の固まりの有
無、および、個数を計測する。つぎに、物体認識のステ
ップ９０７では、検出された白画素の固まりを物体と認
識し、物体のそれぞれにおいて、物体の外接する四角形
のＸ幅１００７、Ｙ幅１００８を求める。

【０００６】つぎに、物体の有無のステップ９０８で
は、物体認識のステップ９０７で物体のそれぞれに求め
たＸ幅１００７、Ｙ幅１００８と、あらかじめ設定して
ある外形制限値ＸｍｉｎおよびＸｍａｘ、Ｙｍｉｎおよ
びＹｍａｘの範囲と比較を行ない、この制限値の条件を
満足した場合に物体と判断し、物体有りの信号を出力す
る。つぎに、アラーム出力のステップ９０９では、物体
の有無のステップ９０８で出力された物体有りの信号に
もとづき、外部Ｉ／Ｆ８１より、例えば画像処理装置７
２とは別に設けたアラーム回路へアラーム信号（接点信
号としてもよい）を出力する。つぎに、背景画像更新の
ステップ９１０では、背景画像メモリ７５ｂから記憶さ
れている背景画像１００１（図１０（ａ）参照）を読み
出し、下記（１）式に示す加重平均演算式を使用して、
背景画像１００１と新たな入力画像との演算を行ない、
更新された背景画像を生成する。 更新背景画像＝背景画像×加重係数＋入力画像×（１−加重係数）・・・・（１） 背景画像更新のステップ９１０において背景画像の更新
が終了したならば、画像入力のステップ９０２に戻り、
新たに画像入力のステップ９０２を行ない、以後の侵入
物体検知画像処理を繰り返す。なお、物体の有無のステ
ップ９０８で、物体無しと判断された場合は、つづいて
背景画像更新のステップ９１０から以後の処理を繰り返
す。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来技術による侵入物
体検知画像処理システムは、侵入物体の自動検知におい
て、監視エリアに設定値以上の信号レベル変化があり、
かつ、この信号レベル変化の部分があらかじめ設定され
た外形の制限範囲に適合した場合、無条件に侵入物体と
判断して侵入物体ありのアラーム信号を出力しており、
例えば、草木の揺れなどがあらかじめ予測される場所を
監視エリアに含める場合は、誤検知をしないように侵入
物体検知画像処理システムの設置時に、検知エリア画像
１００５（図１０参照）に制限を設けなくてはならな
い。しかし、検知エリア画像に設けると、草木が揺れて
いない状態でも検知範囲からは除外され、本来検知すべ
きところに対し目をつむったことになり、望ましくな
い。また、検知エリアに起こりうる突発的な事象、例え
ば、水溜まりが出現し、水面が風などで変化した場合、
アラーム信号が出力され、水溜まりが解消されない限り
アラーム信号が頻繁に出力され続けることになる。しか
しながら、このような部分を監視対象から除外すること
はできないため、突発的な事象により、監視者の負担が
大きくなっていた。本発明は、誤検知が発生したエリア
に対して、操作器から入力された指示信号により誤検知
と判断した場合、自動的に検知エリアに制限領域を設
け、また、制限領域において所定の時間、誤検知が無か
った場合には、自動的に制限領域を解除させることで監
視者の負担を軽減し、検出精度の高い侵入物体検知画像
処理システムを提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の侵入物体検知画像処理システムは、監視エ
リアを撮像し、監視エリアの画像信号を出力するテレビ
ジョンカメラと、該テレビジョンカメラから入力された
前記監視エリアの画像信号を画像データに変換する手段
と、前記画像データを画像処理し前記監視エリアから侵
入物体を検知する手段と、前記画像データと画像処理に
使用する所要の画像データとを記憶する手段と、侵入物
体を検知したときにアラーム信号を出力する手段と、侵
入物体を検知したときの入力画像データを画像信号に変
換し出力する手段とを備える画像処理装置と、該画像処
理装置から入力された前記侵入物体を検知したときの前
記画像信号の画像を表示するビデオモニタと、前記画像
処理装置へ所要の指示信号を出力する操作器とを具備す
る侵入物体検知画像処理システムにおいて、前記操作器
から入力された指示信号に応じ前記侵入物体の検知が誤
検知、あるいは、正検知であったかを判断する手段と、
該判断手段から入力された誤検知の判断信号にもとづ
き、つぎの侵入物体の検知では検知エリアから誤検知部
分を除去する手段を備えた画像処理装置を具備し、同一
検知部分での誤検知を無くし、誤検知を減少させるよう
にしたものである。

【０００９】さらに詳しくは、本発明の侵入物体検知画
像処理システムは、画像処理装置が、検知エリアから誤
検知部分を除去した検知エリアを、所定の時間検知が無
かった場合に、誤検知部分を除去する前の検知エリアに
自動的に復旧させる手段を備えているものである。ま
た、本発明の侵入物体検知画像処理システムは、画像処
理装置が、侵入物体の検知が誤検知、あるいは、正検知
であったかを判断する手段から入力された正検知の判断
信号にもとづき、背景画像を更新する手段を備え、背景
画像の更新後、入力される監視エリアの画像信号の処理
に移行するものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明による侵入物体検知画像処
理システムの実施形態の一例を図１、図２、図３、図４
を使用して説明する。図１は、本発明による侵入物体検
知画像処理システムのブロック図である。図１におい
て、１は、撮像レンズから入射した監視エリアからの光
学像を画像信号として出力するテレビジョンカメラ、２
は、テレビジョンカメラ１で撮像した監視エリアの画像
信号から侵入物体を検知する信号処理を行なう画像処理
装置、３は、画像処理装置２から出力された画像信号の
画像を表示するビデオモニタ、４は、画像処理装置２に
入力された画像信号を０から２５５まで２５６階調の輝
度信号のディジタル信号にＡ／Ｄ変換する画像入力Ｉ／
Ｆ、５は、ａ〜ｍまで１０個の画像メモリとしての記憶
容量を備えたメモリ装置、５ａは、画像入力Ｉ／Ｆ４で
Ａ／Ｄ変換された入力画像信号を記憶する入力画像メモ
リ、５ｂは、侵入物体の検知に使用する背景画像信号を
記憶する背景画像メモリ、５ｃ、５ｄは、画像メモリ間
の演算を行なうための画像信号を記憶するワーク画像メ
モリ、５ｅは、画像メモリ間の演算結果の差分画像信号
を記憶する差分画像メモリ、５ｆは、２値化した画像信
号を記憶する２値化画像メモリ、５ｆ’は、検知エリア
画像信号と２値化画像信号との論理積を算出した画像信
号を記憶する検知２値画像メモリ、５ｇは、侵入物体を
検知する範囲を限定するための検知エリアを記憶する検
知エリア画像メモリ、５ｇ’は、誤検知エリアデータを
２値化した誤検知マスクエリア画像信号を記憶する誤検
知エリア画像メモリ、５ｈは、誤検知エリアのデータを
記憶しておく誤検知データ画像メモリ、５ｋ、５ｍは、
誤検知エリアの演算に使用する画像信号を記憶するワー
ク画像メモリ、６は、画像処理装置２における各回路の
制御や指示などを行なうＣＰＵ、１０は、ＣＰＵ６を動
作させる各種プログラムが記憶されているプログラムメ
モリ、９は、検知した侵入物体の外形、位置座標など画
像処理で得られたデータの解析を行なうためのワークメ
モリ、８は、操作器１３と接続されており操作信号のＡ
／Ｄ変換を行なう操作器Ｉ／Ｆ、７は、画像処理装置２
から出力されるデータをＤ／Ａ変換しビデオモニタ３へ
出力するビデオ出力Ｉ／Ｆ、１２は、ディジタルデータ
を伝送するバス、１１は、侵入物体を検知した場合のア
ラーム出力１４、外部からの計測スタート信号１５の入
力を行なう外部Ｉ／Ｆ、１３は、画像処理装置２におけ
る画像処理に使用するパラメータデータの設定や処理結
果の判断の指示などを行なう操作器を示す。

【００１１】図２に示す、本発明の侵入物体検知画像処
理システムの一実施例における侵入物体検知の処理手順
のフローチャート、図３に示す、フローチャート図２の
各ステップで生成される処理画像も併用して説明する。
以下、本発明の侵入物体検知画像処理システムにおける
侵入物体検知の処理手順を図２に示すフローチャートの
各ステップに従って説明する。まず、誤検知マスク初期
化のステップ２０１で、侵入物体の誤検知時に設定する
エリアのマスク画面を記憶しておく誤検知データ画像メ
モリ５ｈの記憶を消去し、誤検知エリアが設定されてい
ない状態とする。つぎに、背景画像作成のステップ２０
２では、テレビジョンカメラ１で撮像し、画像入力Ｉ／
Ｆ４でＡ／Ｄ変換した監視エリアの画像信号を一定間隔
で入力画像メモリ５ａに記憶し、入力画像メモリ５ａか
ら読み出した画像信号の加重平均演算を行なうことで侵
入物体が存在しない画像、または、侵入物体を無視でき
る画像、すなわち、背景画像３０１（図３（ａ）参照）
を作成し、背景画像メモリ５ｂに記憶する。

【００１２】つぎに、画像入力のステップ２０３では、
テレビジョンカメラ１で撮像された監視エリアの（侵入
物体がある場合を設定）画像信号（画像は、図３（ｂ）
の３０２参照）を、画像入力Ｉ／Ｆ４でＡ／Ｄ変換した
後、入力画像メモリ５ａに記憶する。つぎに、差分処理
のステップ２０４では、入力画像メモリ５ａに記憶され
た入力画像信号をワーク画像メモリ５ｃへコピーし、背
景画像メモリ５ｂに記憶された背景画像信号をワーク画
像メモリ５ｄへコピーした後、ワーク画像メモリ５ｃか
ら読み出した入力画像信号とワーク画像メモリ５ｄから
読み出した背景画像信号とで差分画像信号を得る演算を
行ない、差分画像演算結果として得た差分画像信号（画
像は、図３（ｃ）の３０３参照）を差分画像メモリ５ｅ
に記憶する。つぎに、２値化処理のステップ２０５で
は、差分画像メモリ５ｅから読み出した差分画像信号を
２値化して２値画像信号（画像は、図３（ｄ）の３０４
参照）を得て、２値化した画像信号を２値化画像メモリ
５ｆに記憶する。

【００１３】つぎに、マスク処理のステップ２０６で
は、検知エリア画像メモリ５ｇから読み出した検知エリ
ア画像信号（画像は、図３（ｅ）の３０５参照、白で表
現した侵入物体を検出する部分を１、黒で表現した侵入
物体の検出範囲外を０とする）と、２値化画像メモリ５
ｆから読み出した２値化画像３０４との論理積を算出し
て、検知２値画像信号（画像は、図３（ｆ）の３０６参
照）を得て、検知２値化画像メモリ５ｆ’に記憶する。
つぎに、ラベリングのステップ２０７では、検知２値化
画像メモリ５ｆ’から読み出した検知２値画像３０６の
検知すべき２値画像部分、すなわち、それぞれ独立した
白画素の固まりの有無、および、個数を計測する。つぎ
に、物体認識のステップ２０８では、検知された白画素
の固まりを物体と認識し、物体のそれぞれにおいて、物
体の外接する四角形のＸ幅３０７、Ｙ幅３０８を求める
（図３（ｆ）参照）。

【００１４】つぎに、物体の有無のステップ２０９で
は、物体認識のステップ２０８で物体のそれぞれに求め
たＸ幅３０７、Ｙ幅３０８と、あらかじめ設定してある
外形制限値ＸｍｉｎおよびＸｍａｘ、ＹｍｉｎおよびＹ
ｍａｘの範囲と比較を行ない、この制限値の条件を満足
している物体が無い場合は、侵入物体が無いということ
で誤検知マスク作成処理２１１を行なう。また、制限値
の条件を満足している場合は、侵入物体が有るというこ
とでつづいて誤検知マスク処理のステップ２１０を行な
う。誤検知マスク処理のステップ２１０では、誤検知で
得られた誤検知エリア画像メモリ５ｇ’とマスク処理の
ステップ２０６で得られた検知２値画像メモリ５ｆ’の
論理積を算出し２値画像メモリ５ｆに記憶する。この２
値画像メモリ５ｆを物体認識のステップ２１２で物体認
識のステップ２０８と同様に物体の外接する四角形を求
め物体の有無のステップ２１３で判断する。つぎに、ア
ラーム出力のステップ２１５では、物体の有無のステッ
プ２１３で物体が有ると判断された場合に、外部Ｉ／Ｆ
１１（図１参照）から、例えば接点信号により外部にア
ラーム信号１４を出力し、さらに、画像メモリ５ａに記
憶されている侵入物体が有ると判断された入力画像３０
２をビデオ出力Ｉ／Ｆ７でＤ／Ａ変換してビデオモニタ
３へ出力する。

【００１５】つぎに、キー入力のステップ２１６では、
アラーム出力のステップ２１５で出力された信号より監
視者がビデオモニタ３に表示されている画像を確認し
て、侵入物体検知の結果を判断し、操作器１３から判断
結果が入力される。つぎに、誤検知か否かのステップ２
１７では、操作器１６からのキー入力により誤検知か否
かを判断し、侵入物体検知は、誤検知ではなく正検知で
あると操作器１６からキー入力された場合には、背景画
像更新のステップ２１９の処理に移行する。つぎに、背
景画像更新のステップ２１９では、背景画像作成のステ
ップ２０２の背景画像に対して、入力画像を下記（１）
式を使用して加重平均演算し、更新された背景画像３０
１を作成して背景画像メモリ５ｂを更新する。 更新背景画像＝背景画像×加重係数＋入力画像×（１−加重係数）・・・・（１） 背景画像の更新後、新たに画像入力のステップ２０３を
行ない、以後の処理を繰り返す。

【００１６】つぎに、テレビジョンカメラ１で撮像して
いる監視エリアに水溜まり面が発生し、水溜まり面が風
等で揺らぎ、水溜まり面の揺らぎが侵入物体として検知
された場合の処理について、さらに、図４、図５、図６
を使用して説明する。図４は、侵入物体検知画像処理の
各ステップで生成される処理画像、図５は、誤検知処理
のステップで使用される誤検知データ画像メモリ変換説
明図、図６は、変換テーブルを示している。背景画像作
成のステップ２０２（図２参照）で、背景画像４０１
（図４（ａ）参照）が作成され、背景画像メモリ５ｂに
記憶される。つぎに、画像入力のステップ２０３では、
テレビジョンカメラ１で撮像された監視エリアに水溜り
がある入力画像４０２（図４（ｂ）参照）が入力画像メ
モリ５ａに記憶される。つぎに、差分処理のステップ２
０４では、水溜まり面が風等で揺らいだ状態になると、
水溜まり面の揺らぎが差分画像信号として検知され、差
分画像４０３（図４（ｃ）参照）が得られ、差分画像メ
モリ５ｅに記憶される。つぎに、差分画像４０３を２値
化処理のステップ２０５で２値化し、２値画像４０４
（図４（ｄ）参照）を得て、すでに設定されている検知
エリア画像４０５（図４（ｅ）参照）との論理積を算出
し、検知２値画像４０６（図４（ｆ）参照）を得る。算
出された検知２値画像４０６は、検知２値化画像メモリ
５ｆ’に記憶される。ここまでは、上述の図２に示すフ
ローチャートを使用した説明と同様である。

【００１７】この検知２値画像４０６は、単なる水溜り
面の揺らぎの画像であり、侵入物体の画像ではなく、誤
検知された画像である。しかしながら、誤検知された水
溜り面の揺らぎの画像は、物体の有無のステップ２１３
で物体が有ると判断され、アラーム出力のステップ２１
５でアラーム信号１４が出力される。アラーム信号１４
が出力され、警報器からの警報を受けた監視者がビデオ
モニタ３に表示されている画像を認識して、操作器１３
から画像処理装置２に対し、誤検知であることを入力す
る（図２のステップ２１５、２１６、２１７参照）。こ
のとき誤検知２値画像４０６は、検知２値化画像メモリ
５ｆ’に検知部分を１、未検知部分を０として記憶され
ている。検知２値化画像メモリ５ｆ’から誤検知２値画
像４０６を読み出し定数を積算して、誤検知エリア作成
用画像５１１（図５（ａ）参照）を得てワーク画像メモ
リ５ｋに記憶する。なお、このときの積算する定数は、
誤検知エリアの消滅させるまでの処理回数が決定され
る。この定数が多い場合には、誤検知エリア消滅までの
時間を多く必要とする。今回の説明では、５０を定数と
して説明する。ワーク画像メモリ５ｋから読み出した誤
検知エリア作成用画像５１１と前回までの処理で作成さ
れた誤検知エリアが記憶されている誤検知データ画像メ
モリ５ｈから読み出した誤検知マスクエリア画像５１０
とを比較し、図６に示す変換テーブルにより、新たに誤
検知エリア５１２を作成してワーク画像メモリ５ｍに記
憶し、さらに、次回の処理時に使用する誤検知データ画
像メモリ５ｈにコピーする。図６の変換テーブルは、前
回までの処理で作成された誤検知マスクエリア画像５１
０と今回の処理で得られた誤検知エリア作成用画像５１
１より新たな誤検知マスクエリア５１２を作成するため
の変換テーブルである。また、図６に示すａは、誤検知
マスクエリア画像５１０、すなわち、誤検知画像データ
メモリ５ｈの１画素のデータで、ｂは、今回の処理で得
られた誤検知エリア作成用画像５１１、すなわち、ワー
ク画像メモリ５ｋの１画素のデータである。

【００１８】１回目の誤検知では、誤検知マスク初期化
のステップ２０１の処理において、誤検知エリア作成用
画像５１０、すなわち、誤検知データ画像メモリ５ｈは
すべて０のデータとなっている。このときの処理は、物
体の有無のステップ２０９で物体有りと判断され、さら
に、誤検知エリア画像メモリ５ｇ’は初期状態のため、
誤検知マスクエリア画像５１０は、すべて０となる。こ
のため、つぎの物体の有無のステップ２１３でも物体の
有無のステップ２０９と同様に物体有りと判断される。
アラーム出力のステップ２１５で、アラームを出力しキ
ー入力のステップ２１６で誤検知と判断され、誤検知マ
スク作成ステップ２１８の処理を行なう。誤検知マスク
作成ステップ２１８では、前回処理までに作成された誤
検知マスクエリア画像５１０、すなわち、誤検知データ
画像メモリ５ｍと今回の処理で得られた誤検知エリア作
成用画像５１１、すなわち、ワーク画像メモリ５ｋを図
６に示す変換テーブルにより変換処理し、新たな誤検知
マスクエリア画像５１２、すなわち、誤検知データ画像
メモリ５ｈが得られる。誤検知エリア画像５１１、すな
わち、ワーク画像メモリ５ｋとの比較変換により誤検知
エリア５１２、すなわち、誤検知データ画像メモリ５ｍ
が作成され誤検知データ画像メモリ５ｈに記憶される。
さらに、誤検知データ画像メモリ５ｈに記憶されたデー
タを、１未満は１、１以上を０として変換し、２値化を
行ない、誤検知を防止するための誤検知マスクエリア画
像を作成し、画像メモリ５ｇ’に記憶する。

【００１９】また、上述したが、誤検知マスク作成処理
のステップ２１１は、物体の有無のステップ２０９で物
体が検知されない場合に処理される。これは、通常の誤
検知エリア画像メモリ５ｇにおいて、物体が検知されな
い場合に処理される。すなわち、誤検知エリア５１１に
対し、−１の減算処理を変換テーブルで行なう。このと
きの検知結果のデータは、ワーク画像メモリ５ｋに記憶
されており、読み出されたデータは画像５２１となり、
前回までの処理で作成された誤検知エリアが記憶されて
いる誤検知データ画像メモリ５ｈから読み出された誤検
知エリア画像５２０とを比較変換され、前述した誤検知
マスク作成処理のステップ２１８と同一処理により誤検
知エリア画像５２２を得ることができる。この処理によ
り誤検知が連続して無い場合には、この処理を行なうこ
とにより誤検知エリア作成時に設定された乗数が−１づ
つ減算され、定数分連続して処理を行なうことで最終的
に０となり誤検知エリアを消滅させることが可能とな
る。

【００２０】また、誤検知マスク作成処理のステップ２
１４では、誤検知マスク処理のステップ２１０で処理を
した後に、侵入物体が消滅した場合の処理、すなわち、
誤検知エリアと検出画像とが重なったときの処理がされ
る。このときの検知結果の画像５３１は、ワーク画像メ
モリ５ｋに記憶され、前回までの処理で作成された誤検
知エリアが記憶されている誤検知データ画像メモリ５ｍ
から読み出された誤検知エリア画像５３０とを比較し、
前述した誤検知マスク作成処理のステップ２１８と同一
処理により誤検出エリア５３２を得ることができる。こ
の処理により、例えば誤検知マスク作成処理２１１で減
算された乗数を誤検知発生による初期値定数（５０）に
戻すことができる。本発明では、誤検知と判断された場
合にその部分を検知対象から外し、画像が安定状態とな
るまで、検知を行なわないことにより誤検知によるアラ
ーム出力を減らすことが可能となる。

【００２１】

【発明の効果】本発明によれば、誤検知が発生したエリ
アに対して、操作器から入力された指示信号により誤検
知と判断した場合、自動的に検知エリアに制限領域を設
け、また、制限領域において所定の時間、誤検知が無か
った場合には、自動的に制限領域を解除させることで監
視者の負担を軽減し、検出精度の高い侵入物体検知画像
処理システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の侵入物体検知画像処理システムの一実
施例を示すブロック図。

【図２】本発明の侵入物体検知画像処理システムの一実
施例における侵入物体検知の処理手順のフローチャー
ト。

【図３】本発明の侵入物体検知画像処理システムの一実
施例における侵入物体検知の処理画像。

【図４】本発明の侵入物体検知画像処理システムの一実
施例における侵入物体検知の処理画像。

【図５】本発明の侵入物体検知画像処理システムの一実
施例における侵入物体検知の処理で使用されるデータ変
換の説明図。

【図６】本発明の侵入物体検知画像処理システムの一実
施例における侵入物体検知の処理に使用する変換テーブ
ル。

【図７】従来の侵入物体検知画像処理システムのブロッ
ク図。

【図８】従来の侵入物体検知画像処理システムで処理す
る侵入物体のある入力画像。

【図９】従来の侵入物体検知画像処理システムにおける
侵入物体検知の処理手順のフローチャート。

【図１０】従来の侵入物体検知画像処理システムにおけ
る侵入物体検知の処理画像。

【符号の説明】

１…テレビジョンカメラ、２…画像処理装置、３…ビデ
オモニタ、４…画像入力Ｉ／Ｆ、５…メモリ装置、５ａ
…入力画像メモリ、５ｂ…背景画像メモリ、５ｃ、５ｄ
…ワーク画像メモリ、５ｅ…差分画像メモリ、５ｆ…２
値化画像メモリ、５ｇ…検出エリア画像メモリ、５ｈ…
誤検知データ画像メモリ、５ｋ、５ｍ…ワーク画像メモ
リ、６…ＣＰＵ、７…ビデオ出力Ｉ／Ｆ、８…操作器Ｉ
／Ｆ、９…ワークメモリ、１０…プログラムメモリ、１
１…外部Ｉ／Ｆ、１２…データバス、１３…操作器。１
４…アラーム出力信号、１５…計測スタート信号、３０
１、４０１…背景画像、３０２、４０２…入力画像、３
０３、４０３…差分画像、３０４、４０４…２値画像、
３０５、４０５…検知エリア画像、３０６、４０６…検
知２値画像。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤井 幸 東京都小平市御幸町32番地 日立電子株式 会社小金井工場内 Ｆターム(参考） 5C054 AA02 AA05 CA04 CC02 CG06 CH04 EA01 FA01 FC12 FC13 FF02 FF03 FF06 GB02 GD05 HA18 5C084 AA01 AA07 BB04 BB40 DD11 GG43 GG52 GG65 GG78 5C087 AA02 AA03 AA08 AA19 BB03 EE05 EE07 EE20 GG02 GG48 GG66

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 監視エリアを撮像し、前記監視エリアの
   画像信号を出力するテレビジョンカメラと、 該テレビジョンカメラから入力された画像信号に含まれ
   る前記監視エリアから侵入物体を検知し、侵入物体を検
   知したときにアラーム信号を出力する侵入物体検知画像
   処理システムにおいて、 前記侵入物体の検知アラーム信号が誤検知であった場合
   に、つぎの侵入物体の検知では前記監視エリアから誤検
   知部分を除去し同一部分での誤検知を無くし、誤検知を
   減少させるようにしたことを特徴とする侵入物体検知画
   像処理システム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の侵入物体検知画像処理シ
   ステムにおいて、 検知エリアから誤検知部分を除去した検知エリアを、所
   定の時間検知が無かった場合に、誤検知部分を除去する
   前の検知エリアに復旧させることを特徴とする侵入物体
   検知画像処理システム。
3. 【請求項３】 監視エリアを撮像し、前記監視エリアの
   画像信号を出力するテレビジョンカメラと、 該テレビジョンカメラから入力された前記監視エリアの
   画像信号を画像データに変換する手段と、前記画像デー
   タを画像処理し前記監視エリアから侵入物体を検知する
   手段と、前記画像データと画像処理に使用する所要の画
   像データとを記憶する手段と、侵入物体を検知したとき
   にアラーム信号を出力する手段と、侵入物体を検知した
   ときの入力画像データを画像信号に変換し出力する手段
   とを備える画像処理装置と、 該画像処理装置から入力された前記侵入物体を検知した
   ときの前記画像信号の画像を表示するビデオモニタと、 前記画像処理装置へ所要の指示信号を出力する操作器と
   を具備する侵入物体検知画像処理システムにおいて、 前記操作器から入力された指示信号に応じ前記侵入物体
   の検知が誤検知、あるいは、正検知であったかを判断す
   る手段と、 該判断手段から入力された誤検知の判断信号にもとづ
   き、つぎの侵入物体の検知では検知エリアから誤検知部
   分を除去する手段を備えた画像処理装置を具備し、同一
   検知部分での誤検知を無くし、誤検知を減少させるよう
   にしたことを特徴とする侵入物体検知画像処理システ
   ム。
4. 【請求項４】 請求項３記載の侵入物体検知画像処理シ
   ステムにおいて、 画像処理装置は、検知エリアから誤検知部分を除去した
   検知エリアを、所定の時間検知が無かった場合に、誤検
   知部分を除去する前の検知エリアに自動的に復旧させる
   手段を備えていることを特徴とする侵入物体検知画像処
   理システム。
5. 【請求項５】 請求項３記載の侵入物体検知画像処理シ
   ステムにおいて、 画像処理装置は、侵入物体の検知が誤検知、あるいは、
   正検知であったかを判断する手段から入力された正検知
   の判断信号にもとづき、背景画像を更新する手段を備
   え、背景画像の更新後、入力される監視エリアの画像信
   号の処理に移行することを特徴とする侵入物体検知画像
   処理システム。