JP2002150440A - 監視対象物検出装置 - Google Patents
監視対象物検出装置Info
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- JP2002150440A JP2002150440A JP2000344675A JP2000344675A JP2002150440A JP 2002150440 A JP2002150440 A JP 2002150440A JP 2000344675 A JP2000344675 A JP 2000344675A JP 2000344675 A JP2000344675 A JP 2000344675A JP 2002150440 A JP2002150440 A JP 2002150440A
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- monitoring
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ひとつの監視領域内に明るい部分と暗い部分
が混在しても、検出漏れが生じる可能性を小さくする。 【解決手段】 背景画像データと監視画像データの差分
を２値化閾値と比較することによって監視対象物を検出
する監視対象物検出装置において、背景画像全体の平均
輝度及び輝度分散によりその２値化閾値を決定する。
が混在しても、検出漏れが生じる可能性を小さくする。 【解決手段】 背景画像データと監視画像データの差分
を２値化閾値と比較することによって監視対象物を検出
する監視対象物検出装置において、背景画像全体の平均
輝度及び輝度分散によりその２値化閾値を決定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、監視領域内に進入
物や侵入者等の監視対象物が存在しないときの背景画像
とその監視対象物が存在するか否かを監視するときの監
視画像とを画像入力部によって撮像し、得られた背景画
像データと監視画像データの差分を２値化閾値と比較し
て、監視対象物の有無等を検出する監視対象物検出装置
に関するものである。
物や侵入者等の監視対象物が存在しないときの背景画像
とその監視対象物が存在するか否かを監視するときの監
視画像とを画像入力部によって撮像し、得られた背景画
像データと監視画像データの差分を２値化閾値と比較し
て、監視対象物の有無等を検出する監視対象物検出装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の監視対象物検出装置では、監視対
象物の有無等を検出する基準値としての２値化閾値は、
監視領域の明るさと関係なく予め設定された一定値に固
定されているか、あるいは背景画像の輝度を基に決めて
いた。
象物の有無等を検出する基準値としての２値化閾値は、
監視領域の明るさと関係なく予め設定された一定値に固
定されているか、あるいは背景画像の輝度を基に決めて
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、２値化閾値を
監視領域の明るさと関係なく一定値に固定している場合
には、監視領域の背景、照明部の位置、窓から入る外光
などの条件によっては監視対象物の影が生じ、監視対象
物だけを的確に検出することができないという問題があ
った。
監視領域の明るさと関係なく一定値に固定している場合
には、監視領域の背景、照明部の位置、窓から入る外光
などの条件によっては監視対象物の影が生じ、監視対象
物だけを的確に検出することができないという問題があ
った。
【０００４】また、背景画像が比較的明るくても、監視
カメラ等の画像入力部から監視領域までの距離が大きい
場合には画像が不鮮明になったり、監視領域内にスポッ
ト照明等のように部分的に明るい領域があると輝度が飽
和したりして、やはり監視対象物が検出されにくいとい
う問題があった。
カメラ等の画像入力部から監視領域までの距離が大きい
場合には画像が不鮮明になったり、監視領域内にスポッ
ト照明等のように部分的に明るい領域があると輝度が飽
和したりして、やはり監視対象物が検出されにくいとい
う問題があった。
【０００５】さらに、監視領域の明るさを考慮し背景画
像の輝度値に応じて２値化閾値を決定する場合、画像入
力部が自動感度調整（ＡＧＣ）機能を有するものでは、
入力画像の平均輝度を一定に保とうとするので、背景画
像の輝度が必ずしも監視領域の明るさを正しく反映しな
くなるという問題があった。
像の輝度値に応じて２値化閾値を決定する場合、画像入
力部が自動感度調整（ＡＧＣ）機能を有するものでは、
入力画像の平均輝度を一定に保とうとするので、背景画
像の輝度が必ずしも監視領域の明るさを正しく反映しな
くなるという問題があった。
【０００６】加えて、照明の点灯により監視領域全体の
明るさが変化する場合には、既に設定されている２値化
閾値を超えて背景自体の輝度が変化するため、物体の侵
入が同時発生してもそれら侵入物を検出することが不可
能になってしまうという問題もあった。
明るさが変化する場合には、既に設定されている２値化
閾値を超えて背景自体の輝度が変化するため、物体の侵
入が同時発生してもそれら侵入物を検出することが不可
能になってしまうという問題もあった。
【０００７】本発明は以上の点に鑑みてなされたもの
で、その第１の目的は、監視領域の背景や照明の条件に
柔軟に対応して監視領域内の監視対象物を的確に検出す
ることができるようにした監視対象物検出装置を提供す
ることである。
で、その第１の目的は、監視領域の背景や照明の条件に
柔軟に対応して監視領域内の監視対象物を的確に検出す
ることができるようにした監視対象物検出装置を提供す
ることである。
【０００８】第２の目的は、監視領域が画像入力部から
遠距離にある場合や監視領域内の部分的に明るい領域に
侵入した背景との差が比較的小さい監視対象物であって
も、その監視対象物を的確に検出することができるよう
にした監視対象物検出装置を提供することである。
遠距離にある場合や監視領域内の部分的に明るい領域に
侵入した背景との差が比較的小さい監視対象物であって
も、その監視対象物を的確に検出することができるよう
にした監視対象物検出装置を提供することである。
【０００９】第３の目的は、照明の点消灯により監視領
域全体の明るさが変化するような監視対象物の検出が困
難になる条件下であっても、この全体の明るさの変化の
影響を減らすことのできるようにした監視対象物検出装
置を提供することである。
域全体の明るさが変化するような監視対象物の検出が困
難になる条件下であっても、この全体の明るさの変化の
影響を減らすことのできるようにした監視対象物検出装
置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の第１の発明は、監視領域内に監視対象物がないときの
背景画像と該監視対象物があるか否かを監視するときの
監視画像とを画像入力部によって撮像し、該画像入力部
によって得られた背景画像データと監視画像データの差
分を２値化閾値と比較することによって前記監視対象物
を検出する監視対象物検出装置において、前記背景画像
データに基づいて得た背景画像全体の平均輝度及び輝度
分散により前記２値化閾値を決定する２値化閾値決定手
段を具備するよう構成した。
の第１の発明は、監視領域内に監視対象物がないときの
背景画像と該監視対象物があるか否かを監視するときの
監視画像とを画像入力部によって撮像し、該画像入力部
によって得られた背景画像データと監視画像データの差
分を２値化閾値と比較することによって前記監視対象物
を検出する監視対象物検出装置において、前記背景画像
データに基づいて得た背景画像全体の平均輝度及び輝度
分散により前記２値化閾値を決定する２値化閾値決定手
段を具備するよう構成した。
【００１１】第２の発明は、第１の発明において、前記
２値化閾値決定手段は、前記２値化閾値を、輝度分散が
最小値から暗くなる臨界値としての第１の値までの範囲
内のとき前記輝度分散に応じて決定し、前記輝度分散が
前記第１の値から第２の値までの範囲内のとき前記平均
輝度に応じて決定し、前記輝度分散が前記第２の値から
明るくなる臨界値としての第３の値までの範囲内のとき
及び該第３の値を超える範囲内のとき前記輝度分散に応
じて決定するよう構成した。
２値化閾値決定手段は、前記２値化閾値を、輝度分散が
最小値から暗くなる臨界値としての第１の値までの範囲
内のとき前記輝度分散に応じて決定し、前記輝度分散が
前記第１の値から第２の値までの範囲内のとき前記平均
輝度に応じて決定し、前記輝度分散が前記第２の値から
明るくなる臨界値としての第３の値までの範囲内のとき
及び該第３の値を超える範囲内のとき前記輝度分散に応
じて決定するよう構成した。
【００１２】第３の発明は、第２の発明において、前記
２値化閾値を、前記輝度分散が前記第１の値以下のとき
最低値とし、前記第１の値から前記第２の値の範囲内の
とき前記平均輝度にほぼ比例した値とし、前記第２の値
から前記第３の値の範囲のとき輝度分散にほぼ比例した
値とし、前記第３の値を超えるとき最大値とするよう構
成した。
２値化閾値を、前記輝度分散が前記第１の値以下のとき
最低値とし、前記第１の値から前記第２の値の範囲内の
とき前記平均輝度にほぼ比例した値とし、前記第２の値
から前記第３の値の範囲のとき輝度分散にほぼ比例した
値とし、前記第３の値を超えるとき最大値とするよう構
成した。
【００１３】第４の発明は、第１乃至第３の発明のいず
れか１つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記背
景画像全体の平均輝度と前記背景画像を複数の画像に分
割したときの各分割画像の平均輝度とを得て、前記分割
画像の平均輝度が前記背景画像全体の平均輝度を超えた
とき、予め決めた補正値を該分割画像について設定し
て、該補正値を前記２値化閾値に加算して新たな２値化
閾値とする第１の２値化閾値補正手段を具備するよう構
成した。
れか１つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記背
景画像全体の平均輝度と前記背景画像を複数の画像に分
割したときの各分割画像の平均輝度とを得て、前記分割
画像の平均輝度が前記背景画像全体の平均輝度を超えた
とき、予め決めた補正値を該分割画像について設定し
て、該補正値を前記２値化閾値に加算して新たな２値化
閾値とする第１の２値化閾値補正手段を具備するよう構
成した。
【００１４】第５の発明は、第１乃至第３のいずれか１
つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記背景画像
全体の平均輝度と前記背景画像を複数の画像に分割した
ときの各分割画像の平均輝度と該各分割画像の最大輝度
の背景画像全体にわたる平均値とを得て、分割画像の平
均輝度が前記背景画像の全体の平均画像より大きく且つ
前記各分割画像の最大輝度の背景画像全体にわたる平均
値より小さいとき、予め決めた第１の補正値を該分割画
像について設定して、該第１の補正値を前記２値化閾値
に加算して新たな２値化閾値とし、分割画像の平均輝度
が前記各分割画像の最大輝度の背景画像全体にわたる平
均値より大きいとき、予め決めた前記第１の補正値より
大きな第２の補正値を該分割画像について設定して、該
第２の補正値を前記２値化閾値に加算して新たな２値化
閾値とする第２の２値化閾値補正手段を具備するよう構
成した。
つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記背景画像
全体の平均輝度と前記背景画像を複数の画像に分割した
ときの各分割画像の平均輝度と該各分割画像の最大輝度
の背景画像全体にわたる平均値とを得て、分割画像の平
均輝度が前記背景画像の全体の平均画像より大きく且つ
前記各分割画像の最大輝度の背景画像全体にわたる平均
値より小さいとき、予め決めた第１の補正値を該分割画
像について設定して、該第１の補正値を前記２値化閾値
に加算して新たな２値化閾値とし、分割画像の平均輝度
が前記各分割画像の最大輝度の背景画像全体にわたる平
均値より大きいとき、予め決めた前記第１の補正値より
大きな第２の補正値を該分割画像について設定して、該
第２の補正値を前記２値化閾値に加算して新たな２値化
閾値とする第２の２値化閾値補正手段を具備するよう構
成した。
【００１５】第６の発明は、第１乃至第５の発明のいず
れか１つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記背
景画像を複数の画像に分割したときの各分割画像に対応
する監視領域内の小領域と前記画像入力部との間の各分
割画像毎の距離に応じた補正値を得、該補正値を前記２
値化閾値に加算して新たな２値化閾値とする第３の２値
化閾値補正手段を具備するよう構成した。
れか１つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記背
景画像を複数の画像に分割したときの各分割画像に対応
する監視領域内の小領域と前記画像入力部との間の各分
割画像毎の距離に応じた補正値を得、該補正値を前記２
値化閾値に加算して新たな２値化閾値とする第３の２値
化閾値補正手段を具備するよう構成した。
【００１６】第７の発明は、第６の発明において、前記
補正値が、前記距離にほぼ反比例する線形状にまたは段
階状に設定されているよう構成した。
補正値が、前記距離にほぼ反比例する線形状にまたは段
階状に設定されているよう構成した。
【００１７】第８の発明は、第１乃至第７の発明のいず
れか１つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記背
景画像の平均輝度及び輝度分散と前記背景画像を複数の
画像に分割したときの各分割画像毎の平均輝度及び予め
設定した上限値とを得、平均輝度が該上限値より大きい
分割画像の内から前記背景画像の平均輝度及び輝度分散
の値に応じて特定の分割画像を抽出し、抽出された分割
画像について前記２値化閾値に代えて特別の２値化閾値
を設定する第４の２値化閾値補正手段を具備するよう構
成した。
れか１つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記背
景画像の平均輝度及び輝度分散と前記背景画像を複数の
画像に分割したときの各分割画像毎の平均輝度及び予め
設定した上限値とを得、平均輝度が該上限値より大きい
分割画像の内から前記背景画像の平均輝度及び輝度分散
の値に応じて特定の分割画像を抽出し、抽出された分割
画像について前記２値化閾値に代えて特別の２値化閾値
を設定する第４の２値化閾値補正手段を具備するよう構
成した。
【００１８】第９の発明は、第１乃至第８のいずれか１
つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記背景画像
データ及び前記監視画像データに基づいて監視領域内全
体の明るさ変化を検出し、明るさ変化量が所定値を超え
たとき、予め決めた補正値を前記２値化閾値に加算して
新たな２値化閾値とする第５の２値化閾値補正手段を具
備するよう構成した。
つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記背景画像
データ及び前記監視画像データに基づいて監視領域内全
体の明るさ変化を検出し、明るさ変化量が所定値を超え
たとき、予め決めた補正値を前記２値化閾値に加算して
新たな２値化閾値とする第５の２値化閾値補正手段を具
備するよう構成した。
【００１９】第１０の発明は、第１乃至第８の発明のい
ずれか１つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記
背景画像と前記監視画像の輝度の相関係数を得、得られ
た相関係数が所定値より小さいとき全体明るさが変化し
たと判定し、予め決めた補正値を前記２値化閾値に加算
して新たな２値化閾値とする第６の２値化閾値補正手段
を具備するよう構成した。
ずれか１つにおいて、前記２値化閾値決定手段は、前記
背景画像と前記監視画像の輝度の相関係数を得、得られ
た相関係数が所定値より小さいとき全体明るさが変化し
たと判定し、予め決めた補正値を前記２値化閾値に加算
して新たな２値化閾値とする第６の２値化閾値補正手段
を具備するよう構成した。
【００２０】第１１の発明は、第９の発明において、前
記背景画像データと前記監視画像データの差分を２値化
閾値と比較することによって得られた監視対象物と判断
される領域が所定面積を超える場合に、前記監視領域内
全体の明るさ変化が発生したと判断するよう構成した。
記背景画像データと前記監視画像データの差分を２値化
閾値と比較することによって得られた監視対象物と判断
される領域が所定面積を超える場合に、前記監視領域内
全体の明るさ変化が発生したと判断するよう構成した。
【００２１】
【発明の実施の形態】図１は本発明の監視対象物検出装
置の実施形態のブロック図である。１１は画像を取り込
む画像入力部、１２は取り込んだ画像を処理する画像処
理部、１３は全体を制御する中央制御部、１４はメモリ
内の画像データである。
置の実施形態のブロック図である。１１は画像を取り込
む画像入力部、１２は取り込んだ画像を処理する画像処
理部、１３は全体を制御する中央制御部、１４はメモリ
内の画像データである。
【００２２】画像入力部１１は、例えば監視カメラで構
成される。この画像入力部１１は監視室の天井（図示せ
ず）等に、監視室の監視領域を広く見渡して撮像できる
姿勢で設置される。また、この画像入力部１１は中央制
御部１３からの画像取り込み指示信号に応じて監視室の
監視領域内を撮像し、撮像画像のデータを出力する。
成される。この画像入力部１１は監視室の天井（図示せ
ず）等に、監視室の監視領域を広く見渡して撮像できる
姿勢で設置される。また、この画像入力部１１は中央制
御部１３からの画像取り込み指示信号に応じて監視室の
監視領域内を撮像し、撮像画像のデータを出力する。
【００２３】画像処理部１２は、中央制御部１３からの
各種の指示信号や指示データに応じて、次の(1)〜(6)に
示すような処理を行う機能を有する。
各種の指示信号や指示データに応じて、次の(1)〜(6)に
示すような処理を行う機能を有する。
【００２４】(1)表示用画像データ出力機能：画像入力
部１１で得られた背景画像データ（監視領域内に侵入者
がいないときの画像データ）や監視画像データ（監視領
域内に侵入者がいるか否かを監視するときの画像デー
タ）をそのまま画像データとして、又はこれらの画像デ
ータを画像処理したデータを表示用の画像データとし
て、モニタ等（図示せず）へ出力する。
部１１で得られた背景画像データ（監視領域内に侵入者
がいないときの画像データ）や監視画像データ（監視領
域内に侵入者がいるか否かを監視するときの画像デー
タ）をそのまま画像データとして、又はこれらの画像デ
ータを画像処理したデータを表示用の画像データとし
て、モニタ等（図示せず）へ出力する。
【００２５】(2)画像統計量算出機能：画像入力部１１
で得られた背景画像全体の平均輝ＩＭ及び輝度分散Ｖ
Ｍ、背景画像を複数（ｍ×ｎ）の領域に分割した分割画
像Ｒjkの平均輝度Ｉjk、その他を算出し、中央制御部１
３に転送する。分割画像Ｒjkは背景画像を分割した複数
の分割画像の内のｊ行ｋ列（ｊ＝１〜ｍ、ｋ＝１〜ｎ、
ｍ＝ｎ又はｍ≠ｎ）の画像を表し、Ｉjkはその分割画像
Ｒjkの平均輝度を表す。平均輝度と分散は次の式により
求められる。
で得られた背景画像全体の平均輝ＩＭ及び輝度分散Ｖ
Ｍ、背景画像を複数（ｍ×ｎ）の領域に分割した分割画
像Ｒjkの平均輝度Ｉjk、その他を算出し、中央制御部１
３に転送する。分割画像Ｒjkは背景画像を分割した複数
の分割画像の内のｊ行ｋ列（ｊ＝１〜ｍ、ｋ＝１〜ｎ、
ｍ＝ｎ又はｍ≠ｎ）の画像を表し、Ｉjkはその分割画像
Ｒjkの平均輝度を表す。平均輝度と分散は次の式により
求められる。
【００２６】平均輝度＝（ブロック（画素）毎の輝度の
総和）/（ブロック（画素）数）分散＝{(ブロック（画
素）毎の輝度の自乗和）/（ブロック（画素）数)}−
（平均輝度）2
総和）/（ブロック（画素）数）分散＝{(ブロック（画
素）毎の輝度の自乗和）/（ブロック（画素）数)}−
（平均輝度）2
【００２７】(3)監視対象物検出機能：画像入力部１１
で得られた背景画像データと監視画像データの差分（差
分画像データ）を２値化閾値と比較することによって２
値化画像データを得、この２値化画像データに基づいて
監視対象物を検出する。
で得られた背景画像データと監視画像データの差分（差
分画像データ）を２値化閾値と比較することによって２
値化画像データを得、この２値化画像データに基づいて
監視対象物を検出する。
【００２８】(4)２値化閾値決定機能：各画像特徴量を
入力として、２値化閾値の明るさ依存部分を算出して決
定する。画像特徴量としては、背景画像全体の平均輝度
ＩＭ及び輝度分散ＶＭと、背景画像の各分割画像毎の平
均輝度Ｉjk、背景画像全体の平均輝度の時間変動の幅、
その他を使用する。
入力として、２値化閾値の明るさ依存部分を算出して決
定する。画像特徴量としては、背景画像全体の平均輝度
ＩＭ及び輝度分散ＶＭと、背景画像の各分割画像毎の平
均輝度Ｉjk、背景画像全体の平均輝度の時間変動の幅、
その他を使用する。
【００２９】(5)特定輝度領域抽出機能：背景画像全体
の平均輝度ＩＭ及び輝度分散ＶＭ、背景画像の各分割画
像毎の平均輝度Ｉjk及び予め設定された輝度の上限値を
入力とし、それらに基づき特定の１又は複数の分割画像
を特定輝度領域（高輝度領域）として抽出する。
の平均輝度ＩＭ及び輝度分散ＶＭ、背景画像の各分割画
像毎の平均輝度Ｉjk及び予め設定された輝度の上限値を
入力とし、それらに基づき特定の１又は複数の分割画像
を特定輝度領域（高輝度領域）として抽出する。
【００３０】(6)全体明るさ変化検出機能：画像入力部
１１で得られた背景画像データと監視画像データを基
に、監視領域全体の明るさの変化の発生を検知し、それ
による平均輝度の変化量を出力する。
１１で得られた背景画像データと監視画像データを基
に、監視領域全体の明るさの変化の発生を検知し、それ
による平均輝度の変化量を出力する。
【００３１】一方、中央制御部１３は、内蔵するＲＯＭ
に格納されたプログラムに基づいて、画像入力部１１と
画像処理１２に各種の指示データや指示信号を出力する
と共に、画像処理部１２から各種データや指示信号に応
じた指示データや指示信号を出力する。プログラムに基
づき処理する機能は次の(7)、(8)の通りである。
に格納されたプログラムに基づいて、画像入力部１１と
画像処理１２に各種の指示データや指示信号を出力する
と共に、画像処理部１２から各種データや指示信号に応
じた指示データや指示信号を出力する。プログラムに基
づき処理する機能は次の(7)、(8)の通りである。
【００３２】(7)分割画像距離設定機能：予め記憶され
ているデータの読み出し、画像入力部１１の画角（広
角、望遠等の度合）、又は画像入力部１１の天井への取
付角度等を入力して算出することで、画像入力部１１と
各分割画像との間の距離パラメータの設定を行う。例え
ば、画像入力部１１が監視室の天井に斜め下向きで設置
されるときは、各分割画像の内の上側の分割画像との距
離は長く、下側の分割画像との距離は短いので、その各
距離に応じた距離パラメータを各分割画像に設定する。
ているデータの読み出し、画像入力部１１の画角（広
角、望遠等の度合）、又は画像入力部１１の天井への取
付角度等を入力して算出することで、画像入力部１１と
各分割画像との間の距離パラメータの設定を行う。例え
ば、画像入力部１１が監視室の天井に斜め下向きで設置
されるときは、各分割画像の内の上側の分割画像との距
離は長く、下側の分割画像との距離は短いので、その各
距離に応じた距離パラメータを各分割画像に設定する。
【００３３】(8)２値化閾値補正機能：前記した各画像
特徴量、前記した各分割画像毎の距離パラメータ、前記
した特定輝度領域抽出機能で抽出された分割画像、前記
した全体的明るさの変化の輝度変化量等を入力して、
(4)の２値化閾値決定機能で得られた２値化閾値に対し
て全体的に又は分割画像毎に補正を加える。
特徴量、前記した各分割画像毎の距離パラメータ、前記
した特定輝度領域抽出機能で抽出された分割画像、前記
した全体的明るさの変化の輝度変化量等を入力して、
(4)の２値化閾値決定機能で得られた２値化閾値に対し
て全体的に又は分割画像毎に補正を加える。
【００３４】次に、本実施形態の監視対象物検出装置の
動作を図２のフローチャート、図３の２値化閾値特性、
図４の２値化閾値距離依存補正特性等を参照して説明す
る。電源投入後、背景画像取り込みステップＳ１におい
て、中央制御部１３からの画像取込指示信号に基づき、
画像入力部１１が監視領域に侵入者（監視対象物の一
例）がいないときの背景画像を取り込み、得られた背景
画像データを画像処理部１２に送る。
動作を図２のフローチャート、図３の２値化閾値特性、
図４の２値化閾値距離依存補正特性等を参照して説明す
る。電源投入後、背景画像取り込みステップＳ１におい
て、中央制御部１３からの画像取込指示信号に基づき、
画像入力部１１が監視領域に侵入者（監視対象物の一
例）がいないときの背景画像を取り込み、得られた背景
画像データを画像処理部１２に送る。
【００３５】ついで、背景画像特徴量計算ステップＳ２
において、中央制御部１３からの演算指示信号に基づ
き、画像処理部１２で背景画像全体の平均輝度ＩＭと輝
度分散ＶＭ、さらに背景画像を複数の領域に分割した各
分割画像Ｒjkの各平均輝度Ｉjk、その他を計算し、これ
らＩＭ，ＶＭ，Ｉjk等を中央制御部１３へ伝送して保持
させる。
において、中央制御部１３からの演算指示信号に基づ
き、画像処理部１２で背景画像全体の平均輝度ＩＭと輝
度分散ＶＭ、さらに背景画像を複数の領域に分割した各
分割画像Ｒjkの各平均輝度Ｉjk、その他を計算し、これ
らＩＭ，ＶＭ，Ｉjk等を中央制御部１３へ伝送して保持
させる。
【００３６】ついで、２値化閾値決定／補正ステップＳ
３において、画像処理部１２で中央制御部１３からの演
算指示信号に基づき(4)の２値化閾値決定機能により後
記する「２値化閾値決定手段」で２値化閾値を決定する
と共にその決定結果を必要に応じて中央処理部１３で
(8)の２値化閾値補正機能により補正する。
３において、画像処理部１２で中央制御部１３からの演
算指示信号に基づき(4)の２値化閾値決定機能により後
記する「２値化閾値決定手段」で２値化閾値を決定する
と共にその決定結果を必要に応じて中央処理部１３で
(8)の２値化閾値補正機能により補正する。
【００３７】ついで、全体的明るさ変化検出ステップＳ
４において、画像処理部１２で後記する「全体明るさ変
化検出手段」により監視領域全体の明るさ変化の有無を
検出し、判断ステップＳ５変化有りが検出されると、２
値化閾値補正ステップＳ６において、後記する「２値化
閾値補正手段」により２値化閾値を補正する。
４において、画像処理部１２で後記する「全体明るさ変
化検出手段」により監視領域全体の明るさ変化の有無を
検出し、判断ステップＳ５変化有りが検出されると、２
値化閾値補正ステップＳ６において、後記する「２値化
閾値補正手段」により２値化閾値を補正する。
【００３８】ついで、侵入者検出ステップＳ７におい
て、画像処理部１２で「侵入者検出手段」によって侵入
者の有無を検出する。この「侵入者検出手段」は、従来
例と同様に行われるので詳しい説明は省略するが、例え
ば、背景画像取り込みステップＳ１で取り込まれた背景
画像のデータと監視画像データとを画像処理部１２内の
メモリに記憶させ、その画像処理部１２の前記(3)の監
視対象物検出機能により、背景画像データと監視画像デ
ータの差分（差分画像データ）を２値化閾値と比較する
ことによって２値化画像を得、この２値化画像に基づい
て侵入者を検出する。
て、画像処理部１２で「侵入者検出手段」によって侵入
者の有無を検出する。この「侵入者検出手段」は、従来
例と同様に行われるので詳しい説明は省略するが、例え
ば、背景画像取り込みステップＳ１で取り込まれた背景
画像のデータと監視画像データとを画像処理部１２内の
メモリに記憶させ、その画像処理部１２の前記(3)の監
視対象物検出機能により、背景画像データと監視画像デ
ータの差分（差分画像データ）を２値化閾値と比較する
ことによって２値化画像を得、この２値化画像に基づい
て侵入者を検出する。
【００３９】ここで、前記した「２値化閾値決定手段」
について詳しく説明する。これは前記した(4)の２値化
閾値決定機能により、２値化閾値の明るさ依存部分を算
出するものである。画像特徴量としては、背景画像全体
の平均輝度ＩＭ及び輝度分散ＶＭと背景画像の各分割画
像の平均輝度Ｉjkを使用する。
について詳しく説明する。これは前記した(4)の２値化
閾値決定機能により、２値化閾値の明るさ依存部分を算
出するものである。画像特徴量としては、背景画像全体
の平均輝度ＩＭ及び輝度分散ＶＭと背景画像の各分割画
像の平均輝度Ｉjkを使用する。
【００４０】この２値化閾値は図３に示すように、監視
領域の明るさに応じて、つまり背景画像全体の平均輝度
ＩＭと輝度分散ＶＭから算出する。すなわち、輝度分散
ＶＭが０〜Ｖ１までの範囲では、差が出ないので２値化
閾値を最小のＴminとする。また、輝度分散ＶＭがＶ１
〜Ｖ２の範囲では、平均輝度ＩＭの増減に応じてＴmin
〜Ｔ１の範囲で増減させる。さらに、輝度分散ＶＭがＶ
２〜Ｖ３の範囲では、輝度分散ＶＭの増減に応じてＴ１
〜Ｔmaxの範囲で増減する。さらに、輝度分散ＶＭがＶ
３以上になると最大のＴmaxとする。ここで、Ｖ１，Ｖ
２，Ｖ３，Ｔmin，Ｔ１，Ｔmaxは、画像入力部１１の特
性その他を考慮して経験的に決められる。例えば、Ｖ１
は暗くなる臨界値、Ｖ３は明るくなる臨界値である。
領域の明るさに応じて、つまり背景画像全体の平均輝度
ＩＭと輝度分散ＶＭから算出する。すなわち、輝度分散
ＶＭが０〜Ｖ１までの範囲では、差が出ないので２値化
閾値を最小のＴminとする。また、輝度分散ＶＭがＶ１
〜Ｖ２の範囲では、平均輝度ＩＭの増減に応じてＴmin
〜Ｔ１の範囲で増減させる。さらに、輝度分散ＶＭがＶ
２〜Ｖ３の範囲では、輝度分散ＶＭの増減に応じてＴ１
〜Ｔmaxの範囲で増減する。さらに、輝度分散ＶＭがＶ
３以上になると最大のＴmaxとする。ここで、Ｖ１，Ｖ
２，Ｖ３，Ｔmin，Ｔ１，Ｔmaxは、画像入力部１１の特
性その他を考慮して経験的に決められる。例えば、Ｖ１
は暗くなる臨界値、Ｖ３は明るくなる臨界値である。
【００４１】なお、図３の特性では、２値化閾値Ｔは輝
度分散ＶＭや平均輝度ＩＭに応じて線形に変化する部分
（Ｖ１〜Ｖ２の一部、Ｖ２〜Ｖ３）があるが、その部分
は線形に限られるものではなく、例えば段階状（ステッ
プ状）に変化するものであってもよい。
度分散ＶＭや平均輝度ＩＭに応じて線形に変化する部分
（Ｖ１〜Ｖ２の一部、Ｖ２〜Ｖ３）があるが、その部分
は線形に限られるものではなく、例えば段階状（ステッ
プ状）に変化するものであってもよい。
【００４２】次に、この「２値化閾値決定手段」では、
背景画像全体の平均輝度ＩＭと背景画像の各分割画像毎
の平均輝度Ｉjkを使って、各分割画像毎の明るさ変化に
応じて各分割画像毎の２値化閾値を補正する。すなわ
ち、各分割画像の最大輝度Ｉjk-maxの背景画像全体にわ
たる平均値をＩＭ１とした場合、それらＩＭ，ＩＭ１、
Ｉjk-maxと各分割画像の平均輝度Ｉjkを比較し、その大
小によって以下のように、前記図３で既に得られている
２値化閾値に対する補正値を各分割画像毎に決定する。
背景画像全体の平均輝度ＩＭと背景画像の各分割画像毎
の平均輝度Ｉjkを使って、各分割画像毎の明るさ変化に
応じて各分割画像毎の２値化閾値を補正する。すなわ
ち、各分割画像の最大輝度Ｉjk-maxの背景画像全体にわ
たる平均値をＩＭ１とした場合、それらＩＭ，ＩＭ１、
Ｉjk-maxと各分割画像の平均輝度Ｉjkを比較し、その大
小によって以下のように、前記図３で既に得られている
２値化閾値に対する補正値を各分割画像毎に決定する。
【００４３】Ｉjk＜ＩＭ・・・・・・・・・補正しない ＩＭ≦Ｉjk＜ＩＭ１・・・・・補正値ｄ１を加える ＩＭ１＜Ijk(≦Ｉjk-max) ・・補正値ｄ２（＞ｄ１）を
加える ここで、補正値ｄ１，ｄ２は画像入力部１１の特性その
他を考慮して経験的に決められる。
加える ここで、補正値ｄ１，ｄ２は画像入力部１１の特性その
他を考慮して経験的に決められる。
【００４４】また、この「２値化閾値決定手段」では、
画像入力部１１と各分割画像との間の距離により画像の
鮮明度に差がでるので、その距離に応じて前記のように
して得られた２値化閾値を各分割画像毎に補正する。ま
ず、前記した(7)の分割画像距離設定機能により、各分
割画像毎の距離パラメータを設定する。ついで、各分割
画像の距離パラメータに応じて、補正値を設定する。画
像入力部１１が監視室の天井に設置されていた場合に
は、画像の上部が遠距離に、下部が近距離に対応するた
め、これらから分割画像の縦方向の位置に応じて補正値
を図４に示すように線形又は段階的に変化させる。この
ようにして算出された補正値を図３で得られた２値化閾
値（正確には、前記補正値ｄ１やｄ２で既に補正されて
いればその２値化閾値）に加算することにより、２値化
閾値の明るさ依存部分を補正する。
画像入力部１１と各分割画像との間の距離により画像の
鮮明度に差がでるので、その距離に応じて前記のように
して得られた２値化閾値を各分割画像毎に補正する。ま
ず、前記した(7)の分割画像距離設定機能により、各分
割画像毎の距離パラメータを設定する。ついで、各分割
画像の距離パラメータに応じて、補正値を設定する。画
像入力部１１が監視室の天井に設置されていた場合に
は、画像の上部が遠距離に、下部が近距離に対応するた
め、これらから分割画像の縦方向の位置に応じて補正値
を図４に示すように線形又は段階的に変化させる。この
ようにして算出された補正値を図３で得られた２値化閾
値（正確には、前記補正値ｄ１やｄ２で既に補正されて
いればその２値化閾値）に加算することにより、２値化
閾値の明るさ依存部分を補正する。
【００４５】また、この「２値化閾値決定手段」では、
高輝度の特定輝度領域の２値化閾値を補正する。ここで
は、前記した(5)の特定輝度領域抽出機能により、特定
輝度領域の分割画像を抽出する。ついで、このようにし
て抽出された特定輝度領域の分割画像に対して２値化閾
値を再決定する。すなわち、ＩＭ及びＶＭの値が監視領
域が暗いと判断される領域にある（例えば図３のＶ０〜
Ｖ１の範囲）場合、その平均輝度Ｉjkが予め設定した上
限値よりも大きな分割画像が示す領域は、非常灯などの
スポット光により照明され輝度も飽和状態に近い領域で
あるので、通常の明るい場合の２値化閾値よりも小さな
２値化閾値を設定する。この２値化閾値は画像入力部１
１の特性その他を考慮して経験的に決められる値であ
る。
高輝度の特定輝度領域の２値化閾値を補正する。ここで
は、前記した(5)の特定輝度領域抽出機能により、特定
輝度領域の分割画像を抽出する。ついで、このようにし
て抽出された特定輝度領域の分割画像に対して２値化閾
値を再決定する。すなわち、ＩＭ及びＶＭの値が監視領
域が暗いと判断される領域にある（例えば図３のＶ０〜
Ｖ１の範囲）場合、その平均輝度Ｉjkが予め設定した上
限値よりも大きな分割画像が示す領域は、非常灯などの
スポット光により照明され輝度も飽和状態に近い領域で
あるので、通常の明るい場合の２値化閾値よりも小さな
２値化閾値を設定する。この２値化閾値は画像入力部１
１の特性その他を考慮して経験的に決められる値であ
る。
【００４６】次に、全体的明るさ変化時の「２値化閾値
決定手段」について説明する。ここでは、画像処理部１
２は、後記する「全体的明るさ変化検出手段」によっ
て、監視領域全体の明るさ変化の有無を検出する。全体
的明るさ変化が検出された場合は、元の背景画像全体の
平均輝度ＩＭと全体的明るさ変化が検出されたときの監
視画像の平均輝度との差の絶対値ΔＩＭを算出する。つ
いで、図３の２値化閾値特性で算出された２値化閾値
（正確には、その２値化閾値に対し前記したような各補
正値を加えた２値化閾値或いは再設定した２値化閾値）
に対し、上で算出されたΔＩＭを加算した２値化閾値を
算出する。このようにして再決定された２値化閾値を使
用して、侵入者を検出する。
決定手段」について説明する。ここでは、画像処理部１
２は、後記する「全体的明るさ変化検出手段」によっ
て、監視領域全体の明るさ変化の有無を検出する。全体
的明るさ変化が検出された場合は、元の背景画像全体の
平均輝度ＩＭと全体的明るさ変化が検出されたときの監
視画像の平均輝度との差の絶対値ΔＩＭを算出する。つ
いで、図３の２値化閾値特性で算出された２値化閾値
（正確には、その２値化閾値に対し前記したような各補
正値を加えた２値化閾値或いは再設定した２値化閾値）
に対し、上で算出されたΔＩＭを加算した２値化閾値を
算出する。このようにして再決定された２値化閾値を使
用して、侵入者を検出する。
【００４７】ここで、前記した「全体的明るさ変化検出
手段」について説明する。画像入力部１１は、中央制御
部１３からの画像取込指示信号に基づいて監視領域内に
侵入者がいるか否かの監視画像を取り込み、監視画像デ
ータを画像処理部１２に伝送する。画像処理部１２で
は、中央制御部１３からの演算指示信号に基づいて、監
視画像全体の平均輝度ＩＭ’と輝度分散ＶＭ’、さらに
監視画像を複数の領域に分割した分割画像Ｒjk’の平均
輝度Ｉjk’等の画像特徴量を計算し、中央制御部１３へ
伝送して保持させる。ＩＭ’，ＶＭ’，Ｉkj’等は前記
したＩＭ，ＶＭ，Ｉjk等と同様の算出式で算出できる。
ついで、画像処理部１２は背景画像の輝度と監視画像の
輝度の相関係数Ｃorを算出し、算出された値を予め設定
している全体的明るさ変化判定の閾値と比較して、その
閾値より相関係数が小さい場合には全体的明るさ変化が
発生したと判断する。相関係数Ｃorは次のようにして求
める。
手段」について説明する。画像入力部１１は、中央制御
部１３からの画像取込指示信号に基づいて監視領域内に
侵入者がいるか否かの監視画像を取り込み、監視画像デ
ータを画像処理部１２に伝送する。画像処理部１２で
は、中央制御部１３からの演算指示信号に基づいて、監
視画像全体の平均輝度ＩＭ’と輝度分散ＶＭ’、さらに
監視画像を複数の領域に分割した分割画像Ｒjk’の平均
輝度Ｉjk’等の画像特徴量を計算し、中央制御部１３へ
伝送して保持させる。ＩＭ’，ＶＭ’，Ｉkj’等は前記
したＩＭ，ＶＭ，Ｉjk等と同様の算出式で算出できる。
ついで、画像処理部１２は背景画像の輝度と監視画像の
輝度の相関係数Ｃorを算出し、算出された値を予め設定
している全体的明るさ変化判定の閾値と比較して、その
閾値より相関係数が小さい場合には全体的明るさ変化が
発生したと判断する。相関係数Ｃorは次のようにして求
める。
【００４８】Ｃor＝（Ａ−Ｂ）／Ｃ 但し、 Ａ＝（画像間のブロック（画素）輝度毎の積和）/（ブ
ロック（画素）数） Ｂ＝（監視画像の平均輝度）×（背景画像の平均輝度） Ｃ＝（監視画像の標準偏差）×（背景画像の標準偏差） 標準偏差＝√（分散） ここでは、監視画像の標準偏差が０の場合は、相関係数
Ｃorも０とする。
ロック（画素）数） Ｂ＝（監視画像の平均輝度）×（背景画像の平均輝度） Ｃ＝（監視画像の標準偏差）×（背景画像の標準偏差） 標準偏差＝√（分散） ここでは、監視画像の標準偏差が０の場合は、相関係数
Ｃorも０とする。
【００４９】なお、この「全体的明るさ変化検出手段」
は、従来のやり方で求めた２値化閾値で２値化を行って
抽出された侵入者と考えられる領域が、画面上で予め決
めた一定面積以上を占める場合に、全体的明るさ変化が
発生したとする手段とすることもできる。
は、従来のやり方で求めた２値化閾値で２値化を行って
抽出された侵入者と考えられる領域が、画面上で予め決
めた一定面積以上を占める場合に、全体的明るさ変化が
発生したとする手段とすることもできる。
【００５０】また、これらの全体的明るさ変化検出ステ
ップＳ４と判断ステップＳ５と２値化閾値補正ステップ
Ｓ６は、侵入者検出ステップＳ７の前処理ステップとし
てそこに含めることもできる。また、以上の説明では、
監視対象物が侵入者の場合について説明したが、これに
限られるものではなく、監視対象物は動物等の侵入物で
あっても同様に利用できる。
ップＳ４と判断ステップＳ５と２値化閾値補正ステップ
Ｓ６は、侵入者検出ステップＳ７の前処理ステップとし
てそこに含めることもできる。また、以上の説明では、
監視対象物が侵入者の場合について説明したが、これに
限られるものではなく、監視対象物は動物等の侵入物で
あっても同様に利用できる。
【００５１】
【発明の効果】以上から本発明によれば、ひとつの監視
領域内に明るい部分と暗い部分が混在しても、検出漏れ
が生じる可能性を小さくでき、２値化閾値が固定的に設
定されている従来例と比べて監視対象物をより的確に検
出することができる。
領域内に明るい部分と暗い部分が混在しても、検出漏れ
が生じる可能性を小さくでき、２値化閾値が固定的に設
定されている従来例と比べて監視対象物をより的確に検
出することができる。
【００５２】また、背景画像の輝度分散を利用すること
で、画像入力部で取り込まれた画像の輝度が一定に保た
れるような場合であっても監視領域の明るさを正確に検
出し、２値化閾値をより適切に設定でき、２値化閾値を
平均輝度のみで設定していた従来例と比べて監視対象物
をより的確に検出することができる。
で、画像入力部で取り込まれた画像の輝度が一定に保た
れるような場合であっても監視領域の明るさを正確に検
出し、２値化閾値をより適切に設定でき、２値化閾値を
平均輝度のみで設定していた従来例と比べて監視対象物
をより的確に検出することができる。
【００５３】また、監視領域と画像入力部との間の距離
を検出してそれに応じた補正値を使用することで、２値
化閾値をより適切に設定でき、監視領域までの距離を考
慮しないで２値化閾値を設定していた従来例と比べてて
監視対象物をより的確に検出することができる。
を検出してそれに応じた補正値を使用することで、２値
化閾値をより適切に設定でき、監視領域までの距離を考
慮しないで２値化閾値を設定していた従来例と比べてて
監視対象物をより的確に検出することができる。
【００５４】また、監視領域内の特に明るくて侵入物が
見えにくい場合でも、その部分だけを例えば小さめの２
値化閾値とすることで、従来例と比べて監視対象物をよ
り的確に検出することができる。
見えにくい場合でも、その部分だけを例えば小さめの２
値化閾値とすることで、従来例と比べて監視対象物をよ
り的確に検出することができる。
【００５５】さらに、監視領域全体の明るさ変化が発生
した場合でも、その変化に対応して２値化閾値を補正す
ることで、従来例では不可能であった明るさ変化時の監
視対象物の検出が可能になる。
した場合でも、その変化に対応して２値化閾値を補正す
ることで、従来例では不可能であった明るさ変化時の監
視対象物の検出が可能になる。
【図１】 本発明の実施形態の監視対象物検出装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】 図１の監視対象物検出装置の処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】 ２値化閾値の特性図である。
【図４】 ２値化閾値の距離依存の補正特性図である。
１１：画像入力部、１２：画像処理部、１３：中央制御
部、１４：画像データＳ１：背景画像取り込みステッ
プ、Ｓ２：背景画像特徴量計算ステップ、Ｓ３：２値化
閾値検出／補正ステップ、Ｓ４：全体的明るさ変化検出
ステップ、Ｓ５：判断ステップ、Ｓ６：２値化閾値補正
ステップ、Ｓ７：侵入者検出ステップ
部、１４：画像データＳ１：背景画像取り込みステッ
プ、Ｓ２：背景画像特徴量計算ステップ、Ｓ３：２値化
閾値検出／補正ステップ、Ｓ４：全体的明るさ変化検出
ステップ、Ｓ５：判断ステップ、Ｓ６：２値化閾値補正
ステップ、Ｓ７：侵入者検出ステップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｋ Ｆターム(参考） 5B057 AA19 BA02 CA08 CA12 CA16 CB02 CB12 CB16 CE12 DA06 DB02 DB08 5C054 AA02 CC02 CH02 CH03 FC12 FF05 FF06 HA18 5C084 AA01 AA07 BB04 DD11 GG42 GG52 GG56 GG57 GG78 5C087 AA02 DD02 DD03 DD08 DD11 EE05 EE08 GG02 GG03 GG19 GG21 GG31 5L096 BA02 CA02 EA43 GA19 GA51 HA03
Claims (11)
- 【請求項１】監視領域内に監視対象物がないときの背景
画像と該監視対象物があるか否かを監視するときの監視
画像とを画像入力部によって撮像し、該画像入力部によ
って得られた背景画像データと監視画像データの差分を
２値化閾値と比較することによって前記監視対象物を検
出する監視対象物検出装置において、 前記背景画像データに基づいて得た背景画像全体の平均
輝度及び輝度分散により前記２値化閾値を決定する２値
化閾値決定手段を具備することを特徴とする監視対象物
検出装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の監視対象物検出装置にお
いて、 前記２値化閾値決定手段は、前記２値化閾値を、輝度分
散が最小値から暗くなる臨界値としての第１の値までの
範囲内のとき前記輝度分散に応じて決定し、前記輝度分
散が前記第１の値から第２の値までの範囲内のとき前記
平均輝度に応じて決定し、前記輝度分散が前記第２の値
から明るくなる臨界値としての第３の値までの範囲内の
とき及び該第３の値を超える範囲内のとき前記輝度分散
に応じて決定することを特徴とする監視対象物検出装
置。 - 【請求項３】請求項２に記載の監視対象物検出装置にお
いて、 前記２値化閾値を、前記輝度分散が前記第１の値以下の
とき最低値とし、前記第１の値から前記第２の値の範囲
内のとき前記平均輝度にほぼ比例した値とし、前記第２
の値から前記第３の値の範囲のとき輝度分散にほぼ比例
した値とし、前記第３の値を超えるとき最大値としたこ
とを特徴とする監視対象物検出装置。 - 【請求項４】請求項１乃至３のいずれか１つに記載の監
視対象物検出装置において、 前記２値化閾値決定手段は、前記背景画像全体の平均輝
度と前記背景画像を複数の画像に分割したときの各分割
画像の平均輝度とを得て、 前記分割画像の平均輝度が前記背景画像全体の平均輝度
を超えたとき、予め決めた補正値を該分割画像について
設定して、該補正値を前記２値化閾値に加算して新たな
２値化閾値とする第１の２値化閾値補正手段を具備する
ことを特徴とする監視対象物検出装置。 - 【請求項５】請求項１乃至３のいずれか１つに記載の監
視対象物検出装置において、 前記２値化閾値決定手段は、前記背景画像全体の平均輝
度と前記背景画像を複数の画像に分割したときの各分割
画像の平均輝度と該各分割画像の最大輝度の背景画像全
体にわたる平均値とを得て、 分割画像の平均輝度が前記背景画像の全体の平均画像よ
り大きく且つ前記各分割画像の最大輝度の背景画像全体
にわたる平均値より小さいとき、予め決めた第１の補正
値を該分割画像について設定して、該第１の補正値を前
記２値化閾値に加算して新たな２値化閾値とし、 分割画像の平均輝度が前記各分割画像の最大輝度の背景
画像全体にわたる平均値より大きいとき、予め決めた前
記第１の補正値より大きな第２の補正値を該分割画像に
ついて設定して、該第２の補正値を前記２値化閾値に加
算して新たな２値化閾値とする第２の２値化閾値補正手
段を具備することを特徴とする監視対象物検出装置。 - 【請求項６】請求項１乃至５のいずれか１つに記載の監
視対象物検出装置において、 前記２値化閾値決定手段は、前記背景画像を複数の画像
に分割したときの各分割画像に対応する監視領域内の小
領域と前記画像入力部との間の各分割画像毎の距離に応
じた補正値を得、該補正値を前記２値化閾値に加算して
新たな２値化閾値とする第３の２値化閾値補正手段を具
備することを特徴とする監視対象物検出装置。 - 【請求項７】請求項６に記載の監視対象物検出装置にお
いて、 前記補正値が、前記距離にほぼ反比例する線形状にまた
は段階状に設定されていることを特徴とする監視対象物
検出装置。 - 【請求項８】請求項１乃至７のいずれか１つに記載の監
視対象物検出装置において、 前記２値化閾値決定手段は、前記背景画像の平均輝度及
び輝度分散と前記背景画像を複数の画像に分割したとき
の各分割画像毎の平均輝度及び予め設定した上限値とを
得、平均輝度が該上限値より大きい分割画像の内から前
記背景画像の平均輝度及び輝度分散の値に応じて特定の
分割画像を抽出し、抽出された分割画像について前記２
値化閾値に代えて特別の２値化閾値を設定する第４の２
値化閾値補正手段を具備することを特徴とする監視対象
物検出装置。 - 【請求項９】請求項１乃至８のいずれか１つに記載の監
視対象物検出装置において、 前記２値化閾値決定手段は、前記背景画像データ及び前
記監視画像データに基づいて監視領域内全体の明るさ変
化を検出し、明るさ変化量が所定値を超えたとき、予め
決めた補正値を前記２値化閾値に加算して新たな２値化
閾値とする第５の２値化閾値補正手段を具備することを
特徴とする監視対象物検出装置。 - 【請求項１０】請求項１乃至８のいずれか１つに記載の
監視対象物検出装置において、 前記２値化閾値決定手段は、前記背景画像と前記監視画
像の輝度の相関係数を得、得られた相関係数が所定値よ
り小さいとき全体明るさが変化したと判定し、予め決め
た補正値を前記２値化閾値に加算して新たな２値化閾値
とする第６の２値化閾値補正手段を具備することを特徴
とする監視対象物検出装置。 - 【請求項１１】請求項９に記載の監視対象物検出装置に
おいて、 前記背景画像データと前記監視画像データの差分を２値
化閾値と比較することによって得られた監視対象物と判
断される領域が所定面積を超える場合に、前記監視領域
内全体の明るさ変化が発生したと判断することを特徴と
する監視対象物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000344675A JP2002150440A (ja) | 2000-11-13 | 2000-11-13 | 監視対象物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000344675A JP2002150440A (ja) | 2000-11-13 | 2000-11-13 | 監視対象物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002150440A true JP2002150440A (ja) | 2002-05-24 |
Family
ID=18818836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000344675A Withdrawn JP2002150440A (ja) | 2000-11-13 | 2000-11-13 | 監視対象物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002150440A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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