JP2003319385A - 物体検出方法及び物体検出装置 - Google Patents
物体検出方法及び物体検出装置Info
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- JP2003319385A JP2003319385A JP2002118851A JP2002118851A JP2003319385A JP 2003319385 A JP2003319385 A JP 2003319385A JP 2002118851 A JP2002118851 A JP 2002118851A JP 2002118851 A JP2002118851 A JP 2002118851A JP 2003319385 A JP2003319385 A JP 2003319385A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】オペレータの操作によってマスク領域の部分領
域をマスク領域から解除できるようにし、撮像装置から
逐次入力する画像信号中の変化領域とマスク領域とに基
づきマスク領域内での画像信号の変化を検出し、マスク
領域の部分領域内で画像信号の変化が検出されなくなっ
た場合に該部分領域をマスク処理の対象外にするように
して、オペレータの少ない操作で適切なマスク領域を設
定できるようにした、信頼性の高い物体検出装置を提供
する。 【解決手段】撮像装置から逐次入力する画像信号中の変
化領域とマスク領域とに基づきマスク領域内での画像信
号の変化を検出し、マスク領域の部分領域内で画像信号
の変化が検出されなくなった場合に当該部分領域をマス
ク処理の対象外にするようにして、オペレータが操作し
なくても適切なマスク領域を設定できるようにした。
域をマスク領域から解除できるようにし、撮像装置から
逐次入力する画像信号中の変化領域とマスク領域とに基
づきマスク領域内での画像信号の変化を検出し、マスク
領域の部分領域内で画像信号の変化が検出されなくなっ
た場合に該部分領域をマスク処理の対象外にするように
して、オペレータの少ない操作で適切なマスク領域を設
定できるようにした、信頼性の高い物体検出装置を提供
する。 【解決手段】撮像装置から逐次入力する画像信号中の変
化領域とマスク領域とに基づきマスク領域内での画像信
号の変化を検出し、マスク領域の部分領域内で画像信号
の変化が検出されなくなった場合に当該部分領域をマス
ク処理の対象外にするようにして、オペレータが操作し
なくても適切なマスク領域を設定できるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、撮像装置を用いた
監視装置に係り、特に撮像視野内に侵入した物体を、撮
像装置から入力する映像信号の中から自動的に検出する
ようにした物体検出方法及び物体検出装置に関する。
監視装置に係り、特に撮像視野内に侵入した物体を、撮
像装置から入力する映像信号の中から自動的に検出する
ようにした物体検出方法及び物体検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】テレビジョンカメラ（以下、TV カメラ
と称する）等の撮像装置を用いた映像監視装置は、従来
から広く用いられている。しかし、このような映像監視
装置を用いた監視システムにおいて、その監視視野内に
入り込んでくる人間や自動車などの侵入物体の検出を、
監視員がモニタに表示される画像を見ながら行なう有人
監視ではなく、TV カメラ等の撮像装置の画像入力手段
から入力される画像から侵入物体を自動的に検出し、所
定の報知や警報処置が得られるようにしたシステムが要
求されるようになってきている。
と称する）等の撮像装置を用いた映像監視装置は、従来
から広く用いられている。しかし、このような映像監視
装置を用いた監視システムにおいて、その監視視野内に
入り込んでくる人間や自動車などの侵入物体の検出を、
監視員がモニタに表示される画像を見ながら行なう有人
監視ではなく、TV カメラ等の撮像装置の画像入力手段
から入力される画像から侵入物体を自動的に検出し、所
定の報知や警報処置が得られるようにしたシステムが要
求されるようになってきている。
【０００３】このようなシステムを実現するためには、
まず、差分法などによって視野内の侵入物体を検出す
る。差分法とは、TV カメラ等の撮像装置より得られた
入力画像と予め作成した基準背景画像、即ち、検出すべ
き物体の写っていない画像とを比較し、画素毎に輝度値
の差分を求め、その差分値の大きい領域（変化領域）を
物体として検出するものである。差分法の処理について
は、例えば、特願２００１−７３６１８に記載されてい
る。
まず、差分法などによって視野内の侵入物体を検出す
る。差分法とは、TV カメラ等の撮像装置より得られた
入力画像と予め作成した基準背景画像、即ち、検出すべ
き物体の写っていない画像とを比較し、画素毎に輝度値
の差分を求め、その差分値の大きい領域（変化領域）を
物体として検出するものである。差分法の処理について
は、例えば、特願２００１−７３６１８に記載されてい
る。
【０００４】図４は、上記差分法を用いた場合に発生す
る課題を説明するための図である。図４において、TV
カメラ等の撮像装置より得られた入力画像 401 内には
侵入物体の他に草木が存在する。このような場面で差分
法を適用すると、侵入物体の領域 401a の他に、風など
によって揺れる草木の領域、例えば、領域 401b 、領域
401c が検出されてしまう。したがって、差分法によっ
て、３つの侵入物体が存在するものと判断されてしま
う。
る課題を説明するための図である。図４において、TV
カメラ等の撮像装置より得られた入力画像 401 内には
侵入物体の他に草木が存在する。このような場面で差分
法を適用すると、侵入物体の領域 401a の他に、風など
によって揺れる草木の領域、例えば、領域 401b 、領域
401c が検出されてしまう。したがって、差分法によっ
て、３つの侵入物体が存在するものと判断されてしま
う。
【０００５】このような課題に対して、従来から図５に
示すようなマスク処理が広く使用される。図５におい
て、草木が存在する領域に対してマスク領域 402b を設
定する。このマスク領域 402b 内は、侵入物体の検出が
行われないようにする不感帯として処理する（マスク処
理する）。または、マスク領域 402b 内の前記しきい値
を高く設定し、風などによって揺れる草木の誤検出を抑
制したりする。この様にすることで、正しく入力画像 4
02 内の領域 402a だけに侵入物体が存在すると判定さ
れる。
示すようなマスク処理が広く使用される。図５におい
て、草木が存在する領域に対してマスク領域 402b を設
定する。このマスク領域 402b 内は、侵入物体の検出が
行われないようにする不感帯として処理する（マスク処
理する）。または、マスク領域 402b 内の前記しきい値
を高く設定し、風などによって揺れる草木の誤検出を抑
制したりする。この様にすることで、正しく入力画像 4
02 内の領域 402a だけに侵入物体が存在すると判定さ
れる。
【０００６】従来のマスク領域は、例えば、監視視野内
に草木等が存在する場面で、草木等が揺れることで誤検
出を起こさないようにするものである。しかし、このマ
スク領域内に検出すべき侵入物体が入ってしまうと、不
感帯にされてマスク処理されて検出されなかったり、し
きい値が高くなって検出されにくくなってしまう。した
がって、監視領域内の風が止み草木の揺れが止まった場
合には、マスク領域を解除して侵入物体の検出見逃しを
防ぐ必要がある。
に草木等が存在する場面で、草木等が揺れることで誤検
出を起こさないようにするものである。しかし、このマ
スク領域内に検出すべき侵入物体が入ってしまうと、不
感帯にされてマスク処理されて検出されなかったり、し
きい値が高くなって検出されにくくなってしまう。した
がって、監視領域内の風が止み草木の揺れが止まった場
合には、マスク領域を解除して侵入物体の検出見逃しを
防ぐ必要がある。
【０００７】従来の物体検出装置では、環境の状態の応
じたマスク領域を予め複数設定しておき、物体検出装置
動作中の環境の状態に合せてオペレータが予め設定して
おいたマスク領域を選択することで、木々の揺れなどの
誤検出を抑制していた。しかし、この方法では、風の強
弱に応じてオペレータが予め設定したマスク領域を切替
えなければならず、また、予め設定しておいたマスク領
域中に適切なマスク領域がない場合は新たにマスク領域
を設定する必要があり、上述した監視システムの自動化
の要求に応えることができない。
じたマスク領域を予め複数設定しておき、物体検出装置
動作中の環境の状態に合せてオペレータが予め設定して
おいたマスク領域を選択することで、木々の揺れなどの
誤検出を抑制していた。しかし、この方法では、風の強
弱に応じてオペレータが予め設定したマスク領域を切替
えなければならず、また、予め設定しておいたマスク領
域中に適切なマスク領域がない場合は新たにマスク領域
を設定する必要があり、上述した監視システムの自動化
の要求に応えることができない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前述のように、従来か
ら広く用いられているマスク処理を用いた物体検出方法
では、マスク領域を設定し、監視視野内の木々の揺れ等
の誤検出を抑制する必要があった。更に、風等が弱まっ
てマスク処理の対象にすべき領域が小さくなった場合、
マスク処理を適正に行なうために、オペレータが監視環
境の状態に応じて予め設定した複数のマスク領域の中か
ら適切なものを選択してマスク領域を切り替え、予め設
定しておいたマスク領域中に適切なマスク領域がない場
合は新たにマスク領域を設定し、マスク処理によって生
じる検出すべき物体の見逃しを最低限に押さえる必要が
あった。本発明の目的は、この従来技術の手動作業を簡
略化し、少ない操作で適切なマスク領域を設定できるよ
うにした、信頼性の高い物体検出装置を提供することに
ある。
ら広く用いられているマスク処理を用いた物体検出方法
では、マスク領域を設定し、監視視野内の木々の揺れ等
の誤検出を抑制する必要があった。更に、風等が弱まっ
てマスク処理の対象にすべき領域が小さくなった場合、
マスク処理を適正に行なうために、オペレータが監視環
境の状態に応じて予め設定した複数のマスク領域の中か
ら適切なものを選択してマスク領域を切り替え、予め設
定しておいたマスク領域中に適切なマスク領域がない場
合は新たにマスク領域を設定し、マスク処理によって生
じる検出すべき物体の見逃しを最低限に押さえる必要が
あった。本発明の目的は、この従来技術の手動作業を簡
略化し、少ない操作で適切なマスク領域を設定できるよ
うにした、信頼性の高い物体検出装置を提供することに
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の物体検出方法は、撮像視野内を撮像する撮
像装置から入力する画像の変化を検出し、該検出された
変化に基いて撮像視野内の物体を検出する物体検出方法
であって、予め設定されたマスク領域についてマスク処
理を行なう物体検出方法において、前記マスク領域を複
数の部分領域に分割し、該部分領域に所定時間以上画像
の変化が検出されない場合には、当該部分領域をマスク
領域から除外するものである。さらに、本発明の物体検
出方法は、前記所定時間以上画像の変化が検出されない
部分領域を、オペレータの指定に応じてマスク領域から
除外するものである。
に、本発明の物体検出方法は、撮像視野内を撮像する撮
像装置から入力する画像の変化を検出し、該検出された
変化に基いて撮像視野内の物体を検出する物体検出方法
であって、予め設定されたマスク領域についてマスク処
理を行なう物体検出方法において、前記マスク領域を複
数の部分領域に分割し、該部分領域に所定時間以上画像
の変化が検出されない場合には、当該部分領域をマスク
領域から除外するものである。さらに、本発明の物体検
出方法は、前記所定時間以上画像の変化が検出されない
部分領域を、オペレータの指定に応じてマスク領域から
除外するものである。
【００１０】また、本発明の物体検出装置は、撮像視野
内を撮像する撮像装置と、該撮像装置が取得した映像信
号を前記画像に変換する画像入力インターフェースと、
該画像入力インターフェースによって変換された前記画
像を処理する画像処理手段と、前記画像を記憶する画像
メモリとを備え、前記入力する画像の変化を検出し、該
検出された変化に基いて撮像視野内の物体を検出する物
体検出装置であって、予め設定されたマスク領域につい
てマスク処理を行なう物体検出装置において、オペレー
タの指示を入力する操作入力手段と、前記画像処理手段
は、前記画像メモリに記憶された前記マスク領域を所定
のブロックに分割し、各ブロックに対して前記ブロック
内の前記変化領域及び前記操作入力手段からの操作入力
に基づいて該ブロックをマスク対象領域か否かを判定
し、マスク対象でないと判定されたブロックをマスク領
域から除外し、前記マスク領域から除外されたブロック
を除いた領域を新たなマスク領域として前記画像メモリ
手段に記憶することによって、前記撮像装置の撮像視野
内に侵入した物体を検出するようにしたものである。
内を撮像する撮像装置と、該撮像装置が取得した映像信
号を前記画像に変換する画像入力インターフェースと、
該画像入力インターフェースによって変換された前記画
像を処理する画像処理手段と、前記画像を記憶する画像
メモリとを備え、前記入力する画像の変化を検出し、該
検出された変化に基いて撮像視野内の物体を検出する物
体検出装置であって、予め設定されたマスク領域につい
てマスク処理を行なう物体検出装置において、オペレー
タの指示を入力する操作入力手段と、前記画像処理手段
は、前記画像メモリに記憶された前記マスク領域を所定
のブロックに分割し、各ブロックに対して前記ブロック
内の前記変化領域及び前記操作入力手段からの操作入力
に基づいて該ブロックをマスク対象領域か否かを判定
し、マスク対象でないと判定されたブロックをマスク領
域から除外し、前記マスク領域から除外されたブロック
を除いた領域を新たなマスク領域として前記画像メモリ
手段に記憶することによって、前記撮像装置の撮像視野
内に侵入した物体を検出するようにしたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】従来の物体検出方法では、風等が
弱まってマスク処理の対象にすべき領域が小さくなった
場合、マスク処理を適正に行なうために、オペレータが
監視環境の状態に応じて予め設定した複数のマスク領域
の中から適切なものを選択してマスク領域を切り替え、
予め設定しておいたマスク領域中に適切なマスク領域が
ない場合は新たにマスク領域を設定し、マスク処理によ
って生じる検出すべき物体の見逃しを最低限に押さえる
必要があった。
弱まってマスク処理の対象にすべき領域が小さくなった
場合、マスク処理を適正に行なうために、オペレータが
監視環境の状態に応じて予め設定した複数のマスク領域
の中から適切なものを選択してマスク領域を切り替え、
予め設定しておいたマスク領域中に適切なマスク領域が
ない場合は新たにマスク領域を設定し、マスク処理によ
って生じる検出すべき物体の見逃しを最低限に押さえる
必要があった。
【００１２】本発明の物体検出方法では、従来からの、
環境変化に応じてマスク処理の対象にすべき領域をオペ
レータが操作して切替えなければならないという問題を
解決するため、オペレータの操作によってマスク領域の
部分領域をマスク領域から解除できるようにし、撮像装
置から逐次入力する画像信号中の変化領域とマスク領域
とに基づきマスク領域内での画像信号の変化を検出し、
マスク領域の部分領域内で画像信号の変化が検出されな
くなった場合に、変化が検出されなくなったその部分領
域をマスク処理の対象外にするようにする。即ち、本発
明では、風等が弱まってマスク処理の対象にすべき領域
が小さくなった場合でも、少ないオペレータ操作でマス
ク領域を適正な領域に変更することで、常に適切な領域
のみをマスク処理の対象とすることができ、物体検出精
度の向上を図ることができる。
環境変化に応じてマスク処理の対象にすべき領域をオペ
レータが操作して切替えなければならないという問題を
解決するため、オペレータの操作によってマスク領域の
部分領域をマスク領域から解除できるようにし、撮像装
置から逐次入力する画像信号中の変化領域とマスク領域
とに基づきマスク領域内での画像信号の変化を検出し、
マスク領域の部分領域内で画像信号の変化が検出されな
くなった場合に、変化が検出されなくなったその部分領
域をマスク処理の対象外にするようにする。即ち、本発
明では、風等が弱まってマスク処理の対象にすべき領域
が小さくなった場合でも、少ないオペレータ操作でマス
ク領域を適正な領域に変更することで、常に適切な領域
のみをマスク処理の対象とすることができ、物体検出精
度の向上を図ることができる。
【００１３】図３は、本発明の一実施例に係る物体検出
装置（物体追跡装置）のハードウエア構成の一例を示す
ブロック図である。図３において、E01 は撮像装置（以
下、カメラと称する）、E02 はズームレンズ、E03 は電
動旋回台（以下、カメラ雲台と称する）、E04 は操作手
段、E04aは操作手段 E04 に付属する第１のボタン、E04
b は操作手段 E04 に付属する第２のボタン、E05 は侵
入物体検出処理装置、E05a は画像入力 I/F（ I/F：Int
erface ）、E05b は雲台制御 I/F 、E05c はレンズ制御
I/F 、E05d は操作入力 I/F 、E05e は画像メモリ、E0
5f は画像出力 I/F 、E05g は警報出力 I/F 、E05hは C
PU（ CPU：Central Processing Unit ）、E05i はプロ
グラムメモリ、E05jはワークメモリ、E05k はデータバ
ス、E06 は出力モニタ、E07 は警告灯である。
装置（物体追跡装置）のハードウエア構成の一例を示す
ブロック図である。図３において、E01 は撮像装置（以
下、カメラと称する）、E02 はズームレンズ、E03 は電
動旋回台（以下、カメラ雲台と称する）、E04 は操作手
段、E04aは操作手段 E04 に付属する第１のボタン、E04
b は操作手段 E04 に付属する第２のボタン、E05 は侵
入物体検出処理装置、E05a は画像入力 I/F（ I/F：Int
erface ）、E05b は雲台制御 I/F 、E05c はレンズ制御
I/F 、E05d は操作入力 I/F 、E05e は画像メモリ、E0
5f は画像出力 I/F 、E05g は警報出力 I/F 、E05hは C
PU（ CPU：Central Processing Unit ）、E05i はプロ
グラムメモリ、E05jはワークメモリ、E05k はデータバ
ス、E06 は出力モニタ、E07 は警告灯である。
【００１４】カメラ E01 は画像入力 I/F E05a に結合
され、ズームレンズ E02 はレンズ制御 I/F E05c に結
合され、カメラ雲台 E03 は雲台制御 I/F E05b に結合
され、操作手段 E04 は操作入力 I/F E05d に結合さ
れ、出力モニタ E06 は画像出力 I/F E05f に結合さ
れ、警告灯 E07 は警報出力 I/F E05g に結合されてい
る。また、画像入力 I/F E05a 、雲台制御 I/F E05b 、
レンズ制御 I/F E05c 、入力 I/F E05d 、画像メモリ E
05e 、画像出力 I/F E05f 、警報出力 I/F E05g 、CPU
E05h 、プログラムメモリ E05i 及びワークメモリ E05j
は、データバス E05k に結合されている。
され、ズームレンズ E02 はレンズ制御 I/F E05c に結
合され、カメラ雲台 E03 は雲台制御 I/F E05b に結合
され、操作手段 E04 は操作入力 I/F E05d に結合さ
れ、出力モニタ E06 は画像出力 I/F E05f に結合さ
れ、警告灯 E07 は警報出力 I/F E05g に結合されてい
る。また、画像入力 I/F E05a 、雲台制御 I/F E05b 、
レンズ制御 I/F E05c 、入力 I/F E05d 、画像メモリ E
05e 、画像出力 I/F E05f 、警報出力 I/F E05g 、CPU
E05h 、プログラムメモリ E05i 及びワークメモリ E05j
は、データバス E05k に結合されている。
【００１５】図３において、カメラ雲台 E03 に搭載さ
れズームレンズ E02 を備えたカメラE01 は、監視対象
（視野範囲）を撮像する。撮像された映像信号は、画像
入力 I/F E05a からデータバス E05k を介して画像メモ
リ E05e に蓄積される。CPU E05h は、プログラムメモ
リ E05i に保存されているプログラムに従って、ワーク
メモリ E05j 内で画像メモリ E05e に蓄積された画像の
解析を行なう。CPU E05h は、処理結果に応じてデータ
バス E05kから、レンズ制御 I/F E05c を介してズーム
レンズ E02 を制御したり、雲台制御 I/F E05b を介し
てカメラ雲台 E03 を制御してカメラ E01 の撮像視野を
変えたり、警報出力 I/F E05g を介して警告灯 E07 を
点灯し、画像出力 I/F E05fを介して監視モニタ E06
に、例えば、種々の侵入物体検出結果情報を侵入物体検
出結果画像として表示する。なお、画像メモリ E05e
は、登録されたテンプレート画像を保存しておくための
テンプレート画像保持装置をも備えている。以下に説明
する全ての実施例は、上記図３で説明した物体検出装置
のハードウエア構成を使って説明する。
れズームレンズ E02 を備えたカメラE01 は、監視対象
（視野範囲）を撮像する。撮像された映像信号は、画像
入力 I/F E05a からデータバス E05k を介して画像メモ
リ E05e に蓄積される。CPU E05h は、プログラムメモ
リ E05i に保存されているプログラムに従って、ワーク
メモリ E05j 内で画像メモリ E05e に蓄積された画像の
解析を行なう。CPU E05h は、処理結果に応じてデータ
バス E05kから、レンズ制御 I/F E05c を介してズーム
レンズ E02 を制御したり、雲台制御 I/F E05b を介し
てカメラ雲台 E03 を制御してカメラ E01 の撮像視野を
変えたり、警報出力 I/F E05g を介して警告灯 E07 を
点灯し、画像出力 I/F E05fを介して監視モニタ E06
に、例えば、種々の侵入物体検出結果情報を侵入物体検
出結果画像として表示する。なお、画像メモリ E05e
は、登録されたテンプレート画像を保存しておくための
テンプレート画像保持装置をも備えている。以下に説明
する全ての実施例は、上記図３で説明した物体検出装置
のハードウエア構成を使って説明する。
【００１６】本発明の第１の実施例を図２によって説明
する。図２は、本発明の一実施例の処理プロセスを説明
するフローチャートの一例を示す図である。まず、初期
化ステップ 101 では、物体検出処理で使用する、画像
メモリ E05e内に確保された画像記憶用の画像メモリ
や、ワークメモリ E05j 内に確保された操作マーカ（後
述する）の位置座標を画面の中央（ 160，120 ）に設定
し、その他に変数等の初期化を行なう。
する。図２は、本発明の一実施例の処理プロセスを説明
するフローチャートの一例を示す図である。まず、初期
化ステップ 101 では、物体検出処理で使用する、画像
メモリ E05e内に確保された画像記憶用の画像メモリ
や、ワークメモリ E05j 内に確保された操作マーカ（後
述する）の位置座標を画面の中央（ 160，120 ）に設定
し、その他に変数等の初期化を行なう。
【００１７】画像入力ステップ 102 では、カメラ E01
から、例えば、幅 320 画素、高さ240 画素、8 bit/画
素の入力画像を取得する。変化領域検出ステップ 103
では、差分処理による変化領域検出を行なう。この変化
領域検出ステップ 103 は、差分処理ステップ 103a と
二値化処理ステップ 103b で構成される。差分処理ステ
ップ 103a では、画像入力ステップ 102 で得られた入
力画像と、予め画像メモリ E05e に記憶しておいた基準
背景画像との画素毎の輝度値の差分を計算し、差分画像
を得る。次に、二値化処理ステップ 103b では、差分処
理ステップ 103a で得られた差分画像の各画素について
しきい値処理を行ない、画素値がしきい値（例えば、2
0）未満の場合は画素値を“ 0 ”、しきい値以上の場合
は画素値を“ 255 ”となるようにして二値化画像を得
る。このようにして、入力画像中で輝度が変化した領域
を検出する。
から、例えば、幅 320 画素、高さ240 画素、8 bit/画
素の入力画像を取得する。変化領域検出ステップ 103
では、差分処理による変化領域検出を行なう。この変化
領域検出ステップ 103 は、差分処理ステップ 103a と
二値化処理ステップ 103b で構成される。差分処理ステ
ップ 103a では、画像入力ステップ 102 で得られた入
力画像と、予め画像メモリ E05e に記憶しておいた基準
背景画像との画素毎の輝度値の差分を計算し、差分画像
を得る。次に、二値化処理ステップ 103b では、差分処
理ステップ 103a で得られた差分画像の各画素について
しきい値処理を行ない、画素値がしきい値（例えば、2
0）未満の場合は画素値を“ 0 ”、しきい値以上の場合
は画素値を“ 255 ”となるようにして二値化画像を得
る。このようにして、入力画像中で輝度が変化した領域
を検出する。
【００１８】次にマスク処理ステップ 104 では、二値
化処理ステップ 103b で得られた二値化画像を、画像メ
モリ E05e 内に記憶されたマスク領域に基づいてマスク
処理する。上記の例では、マスク領域は、マスク画像と
して、マスクする領域の画素の画素値を“ 0 ”、マス
クしない領域の画素の画素値を“ 255 ”に設定してい
る。そして、二値化画像は、二値化処理ステップ 103b
において、差分画像の各画素について上記しきい値以上
の画素を“ 255 ”、しきい値未満の画素を“ 0 ”とし
て処理される。即ち、二値化画像からマスク領域をマス
クする処理は、二値化画像とマスク画像の画素毎の論理
積を算出することによって行なわれる（二値化画像が
“ 255 ”（即ち、入力画像と基準背景画像との差分が
所定のしきい値以上）、かつ、マスク画像が“ 255 ”
（即ち、マスクしない領域）の画素のみが抽出され
る）。この処理によって、マスク領域内の検出領域（二
値化画像中で画素値“ 255 ”を持つ画素）を物体検出
処理の対象外とすることができる。
化処理ステップ 103b で得られた二値化画像を、画像メ
モリ E05e 内に記憶されたマスク領域に基づいてマスク
処理する。上記の例では、マスク領域は、マスク画像と
して、マスクする領域の画素の画素値を“ 0 ”、マス
クしない領域の画素の画素値を“ 255 ”に設定してい
る。そして、二値化画像は、二値化処理ステップ 103b
において、差分画像の各画素について上記しきい値以上
の画素を“ 255 ”、しきい値未満の画素を“ 0 ”とし
て処理される。即ち、二値化画像からマスク領域をマス
クする処理は、二値化画像とマスク画像の画素毎の論理
積を算出することによって行なわれる（二値化画像が
“ 255 ”（即ち、入力画像と基準背景画像との差分が
所定のしきい値以上）、かつ、マスク画像が“ 255 ”
（即ち、マスクしない領域）の画素のみが抽出され
る）。この処理によって、マスク領域内の検出領域（二
値化画像中で画素値“ 255 ”を持つ画素）を物体検出
処理の対象外とすることができる。
【００１９】次のマスク領域ユーザ解除ステップ 106
は、ユーザ操作判定ステップ 106a、操作マーカ表示ス
テップ 106b 、マスク領域表示ステップ 106c 、マスク
領域選択判定ステップ 106d 、及び、マスク領域解除ス
テップ 106e で構成される。先ず、ユーザ操作判定ステ
ップ 106a では、オペレータが操作手段 E04 を操作し
ているか否かを判定し、オペレータが操作手段 E04 を
操作している場合は操作マーカ表示ステップ 106b へ分
岐し、操作していない場合は、物体検出結果表示ステッ
プ 107 へ分岐する。
は、ユーザ操作判定ステップ 106a、操作マーカ表示ス
テップ 106b 、マスク領域表示ステップ 106c 、マスク
領域選択判定ステップ 106d 、及び、マスク領域解除ス
テップ 106e で構成される。先ず、ユーザ操作判定ステ
ップ 106a では、オペレータが操作手段 E04 を操作し
ているか否かを判定し、オペレータが操作手段 E04 を
操作している場合は操作マーカ表示ステップ 106b へ分
岐し、操作していない場合は、物体検出結果表示ステッ
プ 107 へ分岐する。
【００２０】操作マーカ表示ステップ 106b では、ワー
クメモリ E05j 内に記憶された操作マーカの位置座標に
基づいて入力画像に操作マーカを重畳して監視モニタ E
06に表示する。操作マーカの表示を図６と図７を用いて
説明する。図６と図７は、本発明の入力画像に操作マー
カ 501g を重畳して表示した例である。図６と図７の例
では、操作マーカ 501g や 502i を矢印で表示している
が、矢印の他にも点、十字、矩形など、画像上の点を指
定できるものであれば任意の形状でよい。ここで、CPU
E05h は、操作手段 E04 の操作内容を操作入力 I/F E05
d を介して検知し、操作マーカ E501g を画面上で移動
させる。即ち、オペレータが操作手段 E04 を上方向に
操作すると操作マーカ 501g が上方向に移動し、操作手
段E04 を下方向に操作すると操作マーカ 501g が下方向
に移動し、操作手段 E04を右方向に操作すると操作マー
カ 501g が右方向に移動し、操作手段 E04 を左方向に
操作すると操作マーカ 501g が左方向に移動する。この
ようにして、操作マーカ 501g は、オペレータの操作に
従って画面上を自由に移動させることができる。
クメモリ E05j 内に記憶された操作マーカの位置座標に
基づいて入力画像に操作マーカを重畳して監視モニタ E
06に表示する。操作マーカの表示を図６と図７を用いて
説明する。図６と図７は、本発明の入力画像に操作マー
カ 501g を重畳して表示した例である。図６と図７の例
では、操作マーカ 501g や 502i を矢印で表示している
が、矢印の他にも点、十字、矩形など、画像上の点を指
定できるものであれば任意の形状でよい。ここで、CPU
E05h は、操作手段 E04 の操作内容を操作入力 I/F E05
d を介して検知し、操作マーカ E501g を画面上で移動
させる。即ち、オペレータが操作手段 E04 を上方向に
操作すると操作マーカ 501g が上方向に移動し、操作手
段E04 を下方向に操作すると操作マーカ 501g が下方向
に移動し、操作手段 E04を右方向に操作すると操作マー
カ 501g が右方向に移動し、操作手段 E04 を左方向に
操作すると操作マーカ 501g が左方向に移動する。この
ようにして、操作マーカ 501g は、オペレータの操作に
従って画面上を自由に移動させることができる。
【００２１】次にマスク領域表示ステップ 106c では、
画像メモリ E05e 内に確保されたマスク領域（マスク画
像）を、例えば、入力画像に重畳して表示する。したが
って、操作マーカ表示ステップ 106b とマスク領域表示
ステップ 106c によって、図６のような表示がなされ
る。次に、マスク領域選択判定ステップ 106d では、例
えば、操作手段 E04 の第１のボタン E04a が押されて
いるか否かを判定し、押されている場合はマスク領域解
除ステップ 106e へ分岐し、押されていない場合は物体
検出結果表示ステップ 107 へ分岐する。マスク領域解
除ステップ 106e は、操作マーカ 501g が存在するブロ
ック（後述する）内のマスク領域を解除する（マスク画
像の当該ブロック内の画素値を“255 ”に変更する）。
画像メモリ E05e 内に確保されたマスク領域（マスク画
像）を、例えば、入力画像に重畳して表示する。したが
って、操作マーカ表示ステップ 106b とマスク領域表示
ステップ 106c によって、図６のような表示がなされ
る。次に、マスク領域選択判定ステップ 106d では、例
えば、操作手段 E04 の第１のボタン E04a が押されて
いるか否かを判定し、押されている場合はマスク領域解
除ステップ 106e へ分岐し、押されていない場合は物体
検出結果表示ステップ 107 へ分岐する。マスク領域解
除ステップ 106e は、操作マーカ 501g が存在するブロ
ック（後述する）内のマスク領域を解除する（マスク画
像の当該ブロック内の画素値を“255 ”に変更する）。
【００２２】マスク領域ユーザ解除ステップ 106 の処
理の動作を、図６と図７を用いて説明する。図６は、画
像を横 4 縦 3 のブロックに分割した例である。この例
では、ブロック 501a〜501f にマスク領域 501h が存在
する。ここで、操作マーカ 501g をブロック 501e に移
動し、操作手段 E04 の第１のボタン E04a を押すと、
ブロック 502e 内のマスク領域の部分領域 502h が選択
され、この部分領域 502h がマスク領域から解除され
る。即ち、この操作によってマスク領域はマスク領域 5
02g のようになる。
理の動作を、図６と図７を用いて説明する。図６は、画
像を横 4 縦 3 のブロックに分割した例である。この例
では、ブロック 501a〜501f にマスク領域 501h が存在
する。ここで、操作マーカ 501g をブロック 501e に移
動し、操作手段 E04 の第１のボタン E04a を押すと、
ブロック 502e 内のマスク領域の部分領域 502h が選択
され、この部分領域 502h がマスク領域から解除され
る。即ち、この操作によってマスク領域はマスク領域 5
02g のようになる。
【００２３】次に、物体検出結果表示ステップ 107 で
は、例えば、変化領域検出ステップ103 で検出された二
値化画像を物体検出結果として監視モニタ E06 に出力
する。続く物体判定ステップステップ 108 は、物体存
在判定ステップ 108a と警報・モニタ表示ステップ 108
b で構成される。物体存在判定ステップ 108a では、マ
スク処理ステップ 104 でマスク処理された二値化画像
中から、例えばラベリングの方法によって“ 255 ”の
かたまりを検出して物体が存在するか否かを判定し、存
在した場合には警報・モニタ出力ステップ 108b に分岐
し、存在しなかった場合は、画像入力ステップ 102 へ
戻る。警報・モニタ表示ステップ 108b では、例えば監
視モニタ E06 に対象物体の画像を表示したり、警告灯
E07 を点灯させたりして、侵入物体が存在することを表
す報知を行なう。
は、例えば、変化領域検出ステップ103 で検出された二
値化画像を物体検出結果として監視モニタ E06 に出力
する。続く物体判定ステップステップ 108 は、物体存
在判定ステップ 108a と警報・モニタ表示ステップ 108
b で構成される。物体存在判定ステップ 108a では、マ
スク処理ステップ 104 でマスク処理された二値化画像
中から、例えばラベリングの方法によって“ 255 ”の
かたまりを検出して物体が存在するか否かを判定し、存
在した場合には警報・モニタ出力ステップ 108b に分岐
し、存在しなかった場合は、画像入力ステップ 102 へ
戻る。警報・モニタ表示ステップ 108b では、例えば監
視モニタ E06 に対象物体の画像を表示したり、警告灯
E07 を点灯させたりして、侵入物体が存在することを表
す報知を行なう。
【００２４】なお、本実施例では、画像を横 4 縦 3 の
ブロックに分割した例を用いて説明したが、図１０のよ
うに監視視野内に写る木々の揺れの大きさに応じてブロ
ック701a 、702b 、702c 、702d のように分割（木々の
上の方が風に大きく揺れる傾向がある）しても良い。こ
の場合、例えば、オペレータ操作によって、ブロック 7
01c 、701d を選択した場合は、図１１のようにブロッ
ク 702a 、702b のみがマスク領域として残り、それ以
外はマスク領域から解除される。以上のように、マスク
領域をブロックに分割し、オペレータが不要となったブ
ロックを選択してマスク領域から解除できるようにする
ことで、風等が弱まってマスク処理の対象にすべき領域
が小さくなった場合でも、オペレータの操作で容易に不
要となったブロックを解除できるため、常に適切なマス
ク領域を設定でき、正確な侵入物体の検出が行なえる。
ブロックに分割した例を用いて説明したが、図１０のよ
うに監視視野内に写る木々の揺れの大きさに応じてブロ
ック701a 、702b 、702c 、702d のように分割（木々の
上の方が風に大きく揺れる傾向がある）しても良い。こ
の場合、例えば、オペレータ操作によって、ブロック 7
01c 、701d を選択した場合は、図１１のようにブロッ
ク 702a 、702b のみがマスク領域として残り、それ以
外はマスク領域から解除される。以上のように、マスク
領域をブロックに分割し、オペレータが不要となったブ
ロックを選択してマスク領域から解除できるようにする
ことで、風等が弱まってマスク処理の対象にすべき領域
が小さくなった場合でも、オペレータの操作で容易に不
要となったブロックを解除できるため、常に適切なマス
ク領域を設定でき、正確な侵入物体の検出が行なえる。
【００２５】本発明の第２の実施例を図１によって説明
する。図１は本発明の一実施例の処理プロセスの一例を
説明するフローチャートである。図１の実施例は、分割
したブロック内で変化領域が所定の時間検出されなかっ
た場合に、そのブロックを自動的にマスク領域から解除
するようにしたものである。図１の実施例は、図２の実
施例にマスク領域自動解除ステップ 105 を追加したも
のである。これ以外のステップは、図２で説明したもの
と同様であるため、説明を省略する。
する。図１は本発明の一実施例の処理プロセスの一例を
説明するフローチャートである。図１の実施例は、分割
したブロック内で変化領域が所定の時間検出されなかっ
た場合に、そのブロックを自動的にマスク領域から解除
するようにしたものである。図１の実施例は、図２の実
施例にマスク領域自動解除ステップ 105 を追加したも
のである。これ以外のステップは、図２で説明したもの
と同様であるため、説明を省略する。
【００２６】図１において、マスク処理ステップ 104
でマスク処理され、マスク領域がマスク画像として設定
されている。マスク領域自動解除ステップ 105 は、カ
ウンタ繰り返しステップ 105a 、ブロック内変化領域判
定ステップ 105b 、領域解除タイマリセットステップ 1
05c、タイマチェックステップ 105d 、所定時間経過判
定ステップ 105e 、マスク領域解除ステップ 105f 、及
び、カウンタ繰り返し終了ステップ 105g で構成され
る。
でマスク処理され、マスク領域がマスク画像として設定
されている。マスク領域自動解除ステップ 105 は、カ
ウンタ繰り返しステップ 105a 、ブロック内変化領域判
定ステップ 105b 、領域解除タイマリセットステップ 1
05c、タイマチェックステップ 105d 、所定時間経過判
定ステップ 105e 、マスク領域解除ステップ 105f 、及
び、カウンタ繰り返し終了ステップ 105g で構成され
る。
【００２７】先ず、カウンタ繰り返しステップ 105a で
は、カウンタ繰り返しステップ 105a とカウンタ繰り返
し終了ステップ 105g（後述する）の間、ワークメモリ
E05jに記憶された領域カウンタ変数 i を 1 から N へ
１つずつ加算させながら繰り返す（ N は正整数）。こ
こで、領域カウンタ変数 i は、上記ブロックの番号を
表す。各ブロックは、1 から N までの唯一の番号が割
当てられており、この領域カウンタ変数を用いて各ブロ
ックを評価することができる。図６の例では、例えば、
左上から右下に向って 1 から N（N=12）の番号が割当
てられている。
は、カウンタ繰り返しステップ 105a とカウンタ繰り返
し終了ステップ 105g（後述する）の間、ワークメモリ
E05jに記憶された領域カウンタ変数 i を 1 から N へ
１つずつ加算させながら繰り返す（ N は正整数）。こ
こで、領域カウンタ変数 i は、上記ブロックの番号を
表す。各ブロックは、1 から N までの唯一の番号が割
当てられており、この領域カウンタ変数を用いて各ブロ
ックを評価することができる。図６の例では、例えば、
左上から右下に向って 1 から N（N=12）の番号が割当
てられている。
【００２８】次にブロック内変化領域判定ステップ 105
b では、領域カウンタ変数 i で表されるブロック内に
変化領域（画素値“ 255 ”を持つ画素）が存在するか
否かを判定し、変化領域は存在する場合は領域解除タイ
マリセットステップ 105c に分岐し、変化領域が存在し
ない場合はタイマチェックステップ 105d に分岐する。
b では、領域カウンタ変数 i で表されるブロック内に
変化領域（画素値“ 255 ”を持つ画素）が存在するか
否かを判定し、変化領域は存在する場合は領域解除タイ
マリセットステップ 105c に分岐し、変化領域が存在し
ない場合はタイマチェックステップ 105d に分岐する。
【００２９】領域解除タイマリセットステップ 105c で
は、領域カウンタ変数 i で指定されるブロックに対す
るマスク領域の領域解除タイマをリセットする。タイマ
チェックステップ 105d は、領域カウンタ変数 i で指
定されるブロックに対する領域解除タイマがリセットさ
れてからの経過時間を算出する。図１の実施例では、こ
の処理は、CPU E05h のタイマ機能によって行なわれる
が、CPU E05h のタイマが利用できない場合は、外部の
タイマを使用しても良い。
は、領域カウンタ変数 i で指定されるブロックに対す
るマスク領域の領域解除タイマをリセットする。タイマ
チェックステップ 105d は、領域カウンタ変数 i で指
定されるブロックに対する領域解除タイマがリセットさ
れてからの経過時間を算出する。図１の実施例では、こ
の処理は、CPU E05h のタイマ機能によって行なわれる
が、CPU E05h のタイマが利用できない場合は、外部の
タイマを使用しても良い。
【００３０】所定時間経過判定ステップ 105e では、タ
イマチェックステップ 105d で算出された、領域カウン
タ変数 i で指定されるブロックに対する領域解除タイ
マがリセットされてからの経過時間に基づいて、経過時
間が所定の時間（例えば 10分）経過した場合、マスク
領域解除ステップ 103f へ分岐し、所定の時間経過して
いない場合は、カウンタ繰り返し終了ステップ 105g へ
分岐する。
イマチェックステップ 105d で算出された、領域カウン
タ変数 i で指定されるブロックに対する領域解除タイ
マがリセットされてからの経過時間に基づいて、経過時
間が所定の時間（例えば 10分）経過した場合、マスク
領域解除ステップ 103f へ分岐し、所定の時間経過して
いない場合は、カウンタ繰り返し終了ステップ 105g へ
分岐する。
【００３１】マスク領域解除ステップ 105f では、領域
カウンタ変数 i で指定されるブロック内のマスク領域
を解除する。（即ち、マスク画像の当該ブロック内の画
素値を“ 255 ”に変更する）。カウンタ繰り返し終了
ステップ 105g では、領域カウンタ変数 i が N に等し
くなった場合にはユーザ操作判定ステップ 106a に分岐
し、領域カウンタ変数 iが N 未満である場合にはカウ
ンタ繰り返しステップ 105a を繰り返す。
カウンタ変数 i で指定されるブロック内のマスク領域
を解除する。（即ち、マスク画像の当該ブロック内の画
素値を“ 255 ”に変更する）。カウンタ繰り返し終了
ステップ 105g では、領域カウンタ変数 i が N に等し
くなった場合にはユーザ操作判定ステップ 106a に分岐
し、領域カウンタ変数 iが N 未満である場合にはカウ
ンタ繰り返しステップ 105a を繰り返す。
【００３２】マスク領域自動解除ステップ 105 の動作
を、図８と図９を用いて説明する。図８と図９は、図６
と図７と同様に入力画像を横 4 縦 3 のブロックに分割
した例である。ここで、ブロック 601a 、601d 、601e
内で変化領域が検出されなくなり、この状態で所定の時
間（例えば 10 分）経過した場合、領域 602g はマスク
領域から解除され、マスク領域は図９に示すようにな
る。
を、図８と図９を用いて説明する。図８と図９は、図６
と図７と同様に入力画像を横 4 縦 3 のブロックに分割
した例である。ここで、ブロック 601a 、601d 、601e
内で変化領域が検出されなくなり、この状態で所定の時
間（例えば 10 分）経過した場合、領域 602g はマスク
領域から解除され、マスク領域は図９に示すようにな
る。
【００３３】以上のように、マスク領域を複数のブロッ
クに分割して、各ブロック内での変化領域を判定するよ
うにし、それぞれのブロック内で最後に変化領域が検出
されてからの経過時間に基づいてマスク領域を解除する
ことで、風等が弱まってマスク処理の対象にすべき領域
が小さくなった場合に、風が弱くなってからの経過時間
に基づいて自動的にマスク処理が不要なブロックのマス
ク領域を解除できる。したがって、自動的に適切なマス
ク領域を設定でき、正確な侵入物体の検出が行なえる。
クに分割して、各ブロック内での変化領域を判定するよ
うにし、それぞれのブロック内で最後に変化領域が検出
されてからの経過時間に基づいてマスク領域を解除する
ことで、風等が弱まってマスク処理の対象にすべき領域
が小さくなった場合に、風が弱くなってからの経過時間
に基づいて自動的にマスク処理が不要なブロックのマス
ク領域を解除できる。したがって、自動的に適切なマス
ク領域を設定でき、正確な侵入物体の検出が行なえる。
【００３４】
【発明の効果】例えば、差分法など、監視視野内の侵入
物体のみを正確に検出するために、草木の揺れや、水た
まりの光の反射などを防ぐ目的でマスク処理が使われ
る。従来の物体検出方法では、風等が弱まってマスク処
理の対象にすべき領域が小さくなった場合、マスク処理
を適正に行なうために、オペレータが監視環境の状態に
応じて予め設定した複数のマスク領域の中から適切なも
のを選択してマスク領域を切り替え、予め設定しておい
たマスク領域中に適切なマスク領域がない場合は新たに
マスク領域を設定し、マスク処理によって生じる検出す
べき物体の見逃しを最低限に押さえる必要があった。本
発明によれば、オペレータの操作によってマスク領域の
部分領域をマスク領域から解除できるようにし、撮像装
置から逐次入力する画像信号中の変化領域とマスク領域
とに基づきマスク領域内での画像信号の変化を検出し、
マスク領域の部分領域内で画像信号の変化が検出されな
くなった場合に該部分領域をマスク処理の対象外にする
ようにして、風等が弱まってマスク処理の対象にすべき
領域が小さくなった場合でも、オペレータの少ない操作
でマスク領域を適正な領域に変更することで、常に適切
な領域のみをマスク処理の対象とすることができ、物体
検出精度の向上を図ることができる。
物体のみを正確に検出するために、草木の揺れや、水た
まりの光の反射などを防ぐ目的でマスク処理が使われ
る。従来の物体検出方法では、風等が弱まってマスク処
理の対象にすべき領域が小さくなった場合、マスク処理
を適正に行なうために、オペレータが監視環境の状態に
応じて予め設定した複数のマスク領域の中から適切なも
のを選択してマスク領域を切り替え、予め設定しておい
たマスク領域中に適切なマスク領域がない場合は新たに
マスク領域を設定し、マスク処理によって生じる検出す
べき物体の見逃しを最低限に押さえる必要があった。本
発明によれば、オペレータの操作によってマスク領域の
部分領域をマスク領域から解除できるようにし、撮像装
置から逐次入力する画像信号中の変化領域とマスク領域
とに基づきマスク領域内での画像信号の変化を検出し、
マスク領域の部分領域内で画像信号の変化が検出されな
くなった場合に該部分領域をマスク処理の対象外にする
ようにして、風等が弱まってマスク処理の対象にすべき
領域が小さくなった場合でも、オペレータの少ない操作
でマスク領域を適正な領域に変更することで、常に適切
な領域のみをマスク処理の対象とすることができ、物体
検出精度の向上を図ることができる。
【図１】 本発明の一実施例の処理の流れを説明するフ
ローチャート。
ローチャート。
【図２】 本発明の一実施例の処理の流れを説明するフ
ローチャート。
ローチャート。
【図３】 本発明の一実施例の物体検出装置の構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図４】 従来の差分法によって検出した検出物体の領
域を示す説明図。
域を示す説明図。
【図５】 従来の差分法によって検出した検出物体の領
域のマスク処理の動作を示す説明図。
域のマスク処理の動作を示す説明図。
【図６】 本発明の一実施例におけるオペレータ操作に
基づくマスク領域の解除を説明するための図。
基づくマスク領域の解除を説明するための図。
【図７】 本発明の一実施例におけるオペレータ操作に
基づくマスク領域の解除結果を説明するための図。
基づくマスク領域の解除結果を説明するための図。
【図８】 本発明の一実施例における検出された変化領
域に基づくマスク領域の解除を説明するための図。
域に基づくマスク領域の解除を説明するための図。
【図９】 本発明の一実施例における検出された変化領
域に基づくマスク領域の解除結果を説明するための図。
域に基づくマスク領域の解除結果を説明するための図。
【図１０】 本発明の一実施例における第２のマスク領
域のブロック分割例を示す説明図。
域のブロック分割例を示す説明図。
【図１１】 本発明の一実施例における第２のマスク領
域のブロック分割例の解除結果を示す説明図。
域のブロック分割例の解除結果を示す説明図。
101：初期化ステップ、 102：画像入力ステップ、 10
3：変化領域検出ステップ、 103a：差分処理ステッ
プ、 103b：二値化処理ステップ、 104：マスク処理
ステップ、 105：マスク領域自動解除ステップ、 105
a：カウンタ繰り返しステップ、 105b：ブロック内変
化領域判定ステップ、 105c：領域解除タイマリセット
ステップ、 105d：タイマチェックステップ、 105e：
所定時間経過判定ステップ、 105f：マスク領域解除ス
テップ、 105g：カウンタ繰り返し終了ステップ、 10
6：マスク領域ユーザ解除ステップ、 106a：ユーザ操
作判定ステップ、 106b：操作マーカ表示ステップ、
106c：マスク領域表示ステップ、 106d：マスク領域選
択判定ステップ、 106e：マスク領域解除ステップ、10
7：物体検出結果表示ステップ、 108：物体判定ステッ
プ、 108a：物体存在判定ステップ、 108b：警報・モ
ニタ表示ステップ、 E01：カメラ、 E02：ズームレン
ズ、 E03：カメラ雲台、 E04：操作手段、 E04a：第
１のボタン、E04b：第２のボタン、 E05：侵入物体検
出処理装置、 E05a：画像入力 I/F、 E05b：雲台制御
I/F、 E05c：レンズ制御 I/F、 E05d：操作入力 I/
F、E05e：画像メモリ、 E05f：画像出力 I/F、 E05
g：警報出力 I/F、 E05h：CPU、 E05i：プログラムメ
モリ、 E05j：ワークメモリ、 E05k：データバス、E0
6：出力モニタ、 E07：警告灯。
3：変化領域検出ステップ、 103a：差分処理ステッ
プ、 103b：二値化処理ステップ、 104：マスク処理
ステップ、 105：マスク領域自動解除ステップ、 105
a：カウンタ繰り返しステップ、 105b：ブロック内変
化領域判定ステップ、 105c：領域解除タイマリセット
ステップ、 105d：タイマチェックステップ、 105e：
所定時間経過判定ステップ、 105f：マスク領域解除ス
テップ、 105g：カウンタ繰り返し終了ステップ、 10
6：マスク領域ユーザ解除ステップ、 106a：ユーザ操
作判定ステップ、 106b：操作マーカ表示ステップ、
106c：マスク領域表示ステップ、 106d：マスク領域選
択判定ステップ、 106e：マスク領域解除ステップ、10
7：物体検出結果表示ステップ、 108：物体判定ステッ
プ、 108a：物体存在判定ステップ、 108b：警報・モ
ニタ表示ステップ、 E01：カメラ、 E02：ズームレン
ズ、 E03：カメラ雲台、 E04：操作手段、 E04a：第
１のボタン、E04b：第２のボタン、 E05：侵入物体検
出処理装置、 E05a：画像入力 I/F、 E05b：雲台制御
I/F、 E05c：レンズ制御 I/F、 E05d：操作入力 I/
F、E05e：画像メモリ、 E05f：画像出力 I/F、 E05
g：警報出力 I/F、 E05h：CPU、 E05i：プログラムメ
モリ、 E05j：ワークメモリ、 E05k：データバス、E0
6：出力モニタ、 E07：警告灯。
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Ｆターム(参考） 5B057 AA19 BA02 CA02 CA08 CA12
CA16 CB02 CB06 CB12 CB16
CC01 CE09 CE12 DA08 DA15
DB02 DB05 DB09 DC14 DC32
5C054 AA05 CA04 CD01 CE04 CF05
EA01 FC01 FC05 FC12 FE13
FF06 HA18
5L096 BA02 CA02 CA24 GA19 HA03
Claims (3)
- 【請求項１】 撮像視野内を撮像する撮像装置から入力
する画像の変化を検出し、該検出された変化に基いて撮
像視野内の物体を検出する物体検出方法であって、予め
設定されたマスク領域についてマスク処理を行なう物体
検出方法において、 前記マスク領域を複数の部分領域に分割し、該部分領域
に所定時間以上画像の変化が検出されない場合には、当
該部分領域をマスク領域から除外することを特徴とする
物体検出方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の物体検出方法において、 前記所定時間以上画像の変化が検出されない部分領域
を、オペレータの指定に応じてマスク領域から除外する
ことを特徴とする物体検出方法。 - 【請求項３】 撮像視野内を撮像する撮像装置と、該撮
像装置が取得した映像信号を前記画像に変換する画像入
力インターフェースと、該画像入力インターフェースに
よって変換された前記画像を処理する画像処理手段と、
前記画像を記憶する画像メモリとを備え、前記入力する
画像の変化を検出し、該検出された変化に基いて撮像視
野内の物体を検出する物体検出装置であって、予め設定
されたマスク領域についてマスク処理を行なう物体検出
装置において、 オペレータの指示を入力する操作入力手段と、 前記画像処理手段は、前記画像メモリに記憶された前記
マスク領域を所定のブロックに分割し、各ブロックに対
して前記ブロック内の前記変化領域及び前記操作入力手
段からの操作入力に基づいて該ブロックをマスク対象領
域か否かを判定し、マスク対象でないと判定されたブロ
ックをマスク領域から除外し、前記マスク領域から除外
されたブロックを除いた領域を新たなマスク領域として
前記画像メモリ手段に記憶することによって、前記撮像
装置の撮像視野内に侵入した物体を検出することを特徴
とする物体検出装置。
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|---|---|---|---|
| JP2002118851A JP4004840B2 (ja) | 2002-04-22 | 2002-04-22 | 物体検出方法及び物体検出装置 |
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| JP2002118851A JP4004840B2 (ja) | 2002-04-22 | 2002-04-22 | 物体検出方法及び物体検出装置 |
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| JP2003319385A true JP2003319385A (ja) | 2003-11-07 |
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| JP4004840B2 JP4004840B2 (ja) | 2007-11-07 |
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|---|---|---|---|---|
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-
2002
- 2002-04-22 JP JP2002118851A patent/JP4004840B2/ja not_active Expired - Fee Related
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