JP2001143286A

JP2001143286A - ディスク装置

Info

Publication number: JP2001143286A
Application number: JP32325699A
Authority: JP
Inventors: Fumio Ogasawara; 文生小笠原
Original assignee: Victor Company of Japan Ltd
Current assignee: Victor Company of Japan Ltd
Priority date: 1999-11-12
Filing date: 1999-11-12
Publication date: 2001-05-25

Abstract

(57)【要約】【課題】光スポットがトラックを横切る際の相対速度
が速い場合であっても、正確に目標とするトラック中心
上を光スポットが追従できるようにし、また、トラッキ
ングサーボの引き込みまでの待ち時間を短縮可能とす
る。【解決手段】光ディスク１上に形成されたトラックの
中心線に直交する移動方向に対応した正弦波状のトラッ
キングエラー信号ＴＥを発生するトラッキングエラー検
出回路４と、トラッキングエラー信号ＴＥと９０度位相
の異なる総和信号ＱＳを検出する総和信号検出回路５
と、Ａ／Ｄ変換器６，７にてディジタル化されたトラッ
キングエラー信号ＴＥと総和信号ＱＳとから、所定の傾
きを有する略々直線的な位置誤差量を生成すると共に、
当該位置誤差量に基づいて光ピックアップ３が生成した
光スポットが目標トラック上をトレースするための走査
制御量信号ＣＮＴを生成する演算プロセッサ８とを有す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、ディスク
交換型の光ディスク装置等に装備され、トラッキングサ
ーボの引き込み、及び、トラッキングサーボにより走査
ヘッド（例えば光ピックアップによる光スポット）がト
ラック中心上を走査する際の制御に用いるトラッキング
エラー信号を生成するディスク装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、光ディスク装置では、光ディ
スク上の目的のトラック中心に光スポットを追従させて
いる状態で、データの記録再生を行うようになされてい
る。

【０００３】このため、光ディスク装置には、光ディス
ク上のトラック中心に光スポットを追従させるためのト
ラッキング制御回路が備えられている。当該トラッキン
グ制御回路は、光ピックアップの出力信号から、トラッ
ク中心に対する光スポットのずれを示すトラッキングエ
ラー信号を取り出し、そのトラッキングエラー信号が零
となるように対物レンズをディスク半径方向に移動させ
ることで、光スポットをトラック中心に追従させること
を実現する。

【０００４】このような光ディスク装置において、例え
ば光ディスクに対してデータ記録再生を開始する時に
は、先ず光ディスクを回転させ、次に当該光ディスクの
データ記録再生領域の表面に光スポットを合焦点させる
フォーカスサーボを行い、その後光ディスク上に形成さ
れているスパイラル状または同心円状のトラック中心を
光スポットが追従するトラッキングサーボ動作に移行す
ることになる。

【０００５】ここで、当該トラッキングサーボ動作に移
行する前は、光スポットがトラック中心上を追従してい
ないため、光スポット側から見たトラックは、光ディス
クの偏心によってディスク半径方向に振れている状態と
なり、したがってこの時の光スポットは、トラック上を
横切っている状態となる。また、このときのトラッキン
グエラー信号は、光スポットが横切るトラックピッチ周
期に対応した繰り返し波形の信号となる。このため、例
えば光スポットがトラックを横切る相対速度が速いよう
な場合には、トラッキングサーボ動作に移行した時に大
きなオーバーシュートを生ずることになり、トラッキン
グサーボの引き込みに失敗するようなことが起きる。す
なわち、光スポットがトラックを横切る相対速度が速い
と、上述した繰り返し波形となっているトラッキングエ
ラー信号に応じて対物レンズをディスク半径方向に移動
させる速度も速くなって対物レンズの移動時の慣性も大
きくなり、その結果、大きなオーバーシュートが発生し
てしまうようになり、トラッキング制御回路はトラッキ
ングサーボの引き込みに失敗するようなことが起きる。

【０００６】一方、トラッキングサーボ動作に移行した
後、光スポットがトラック中心を追従している時に、例
えば光ディスク装置に振動や衝撃等の外乱力が加わった
ような場合には、光スポットが目的トラックに隣接した
トラックへ飛んでしまう、いわゆるトラック飛びを起こ
す可能性がある。このようなトラック飛びが発生した場
合、光ディスク装置は、トラック上のデータ中に記録さ
れているアドレス情報から、トラック飛びを起こした事
を知り、目的トラックへのシーク動作を行い、再び目的
トラックの情報を読み出すという手順をとることにな
る。しかし、このような場合、一時的にデータの読み出
し及び書き込み動作は中断され、システムの待ち時間の
増加につながる。

【０００７】また、例えば現在追従しているトラックか
ら新たにデータの読み書き要求のある目標トラックへの
移動動作であるシーク動作を行うような場合は、トラッ
キングサーボループを一旦停止し、目標トラック近傍ま
で光ピックアップを移動させ、その後トラッキングサー
ボの引き込み動作に入ることになる。しかしながら、こ
のシーク後のトラッキングサーボの引き込みの際には、
上述したトラッキングサーボ動作移行時と同様に光ディ
スクの偏心に起因して光スポットがトラックを横切る時
の相対速度と、光ピックアップを目標トラック上に移動
させてから完全に停止させるまでの移動速度及び光ピッ
クアップの移動時の加減速による対物レンズの振動が加
わることになる。したがって、このような状態におい
て、トラッキングサーボ動作に入った時も、前述同様に
大きなオーバーシュートが発生してしまうようになり、
その結果、トラッキング制御回路はトラッキングサーボ
の引き込みに失敗するようなことが起きる。

【０００８】上述したようなことから、従来は、光スポ
ットがトラックを横切る際の相対速度を検出し、その相
対速度がトラッキングサーボの引き込みが可能な速度に
なるまで低下した事を確認してから、トラッキングサー
ボループをオンすることにより、失敗の少ないトラッキ
ングサーボの引き込みを実現する技術が使われている。

【０００９】なお、そのようにしてトラッキングサーボ
の引き込みを行い、光スポットを目的トラック中心に追
従させるための従来技術としては、例えば特開昭６１−
１９４６４５号公報に記載の技術がある。当該特開昭６
１−１９４６４５号公報に記載の技術によれば、図１２
の（ａ）に示すようなトラッキングエラー信号を、図中
オントラック点Ａをスレッショールドレベルとするコン
パレータにより波形整形して図１２の（ｂ）に示すよう
なトラック横断パルスを生成し、当該トラック横断パル
スのパルス間隔を計測し、そのパルス間隔が所定の値以
上になったこと、つまり光スポットがトラックを横切る
際の相対速度が所定の値以下になったことを検出し、ま
た、光スポットがトラック中心上に存在するオントラッ
ク時にレベルが最小となる、トラッキングエラー信号と
は位相が９０度ずれた図１２の（ｃ）に示す総和信号を
生成し、当該総和信号から生成した図１２の（ｄ）に示
す総和信号波形整形パルスがオントラック点Ａを通過し
た時のレベルがＬ（ロー）レベルになったタイミング
で、トラッキングサーボループをオンすることにより、
目的トラック上でトラッキングサーボの引き込みを行う
ようにしている。

【００１０】また、他の従来技術として特開平９−３２
６１２５号公報によれば、正弦波状のトラッキングエラ
ー信号と当該トラッキングエラー信号とは位相が９０度
ずれた総和信号を、それぞれｓｉｎ波とｃｏｓ波に近似
して位相を求めることにより、トラッキングエラーの直
線部分を拡大し、トラック引き込みを高精度かつ高速に
行う技術が記載されている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したト
ラック飛びを起こさないように目的のトラックに光スポ
ットを追従させる特開昭６１−１９４６４５号公報、ま
たは特開平９−３２６１２５号公報のような従来技術で
は、トラッキングサーボの引き込みを開始する時点で、
光スポットがトラックを横切る際の相対速度が十分低下
していることが必要である。

【００１２】一方で、近年の光ディスク装置では、光デ
ィスクへのデータ記録或いは光ディスクからのデータ再
生速度を上げるために、光ディスクの回転速度が高速化
する一方である。また、近年の光ディスクは、その記録
容量が高容量化され、このためトラック密度も非常に高
密度化している。

【００１３】このように、光ディスクが高回転、高密度
化されている状況においては、上述したように光スポッ
トがトラックを横切る際の相対速度が低下している状態
でトラッキングサーボループをオンするような技術を用
いることは困難になっており、また、光スポットがトラ
ックを横切る際の相対速度が十分に低下するまでの待ち
時間が増加し、トラッキングサーボの引き込みを行うま
での時間が長くなってしまうことが問題となる。

【００１４】本発明は、上述の課題に鑑みてなされたも
のであり、例えば光ディスク装置による光スポットがト
ラックを横切る際の相対速度が速い場合であっても、目
標とするトラック中心上を光スポットが正確に追従で
き、また、トラッキングサーボの引き込みの失敗による
再引き込みや、目標とするトラック以外のトラック上に
光スポットが移動してしまいトラックジャンプを行って
目標トラックにトラッキングサーボの引き込みを戻すよ
うな動作を少なくでき、トラッキングサーボの引き込み
までの待ち時間を短縮可能なディスク装置を提供するこ
とを目的とする。

【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明に
係るディスク装置は、上述の課題を解決するための手段
として、ディスク上に同心円状若しくはスパイラル状に
形成されたトラックの中心線に直交する移動方向に対応
した周期性のある第１の信号を発生する第１の信号発生
手段と、前記第１の信号と９０度位相の異なる第２の信
号を発生する第２の信号発生手段と、前記第１の信号と
第２の信号とから、オントラック状態を中心として所定
の傾きを有する略々直線的な第３の信号を生成する第３
の信号生成手段と、前記第３の信号に基づいて、走査ヘ
ッドが目標とするトラック上を走査するための走査制御
信号を生成するヘッド走査制御信号生成手段とを有す
る。

【００１５】請求項２記載の本発明に係るディスク装置
の前記ヘッド走査制御信号生成手段は、前記第３の信号
に対して所定のヘッド走査位置決め補償処理を施すこと
により、前記走査ヘッドが目標トラック上を走査するた
めの走査制御信号を生成する。

【００１６】すなわち、本発明によれば、例えば光ディ
スク装置において、光スポットとトラックの相対的な位
置関係に対し、周期性のあるトラッキングエラー信号か
ら、連続的なトラッキングエラー信号を演算し、この連
続的なトラッキングエラー信号に基づいて、対物レンズ
をディスク半径方向に移動させるための制御操作量信号
を生成することにより、トラッキングサーボループをオ
ンにする時点における光スポットとトラックとの相対速
度にかかわらずに、常に目標トラック中心に光スポット
を復帰させることを可能としている。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るディスク装置
の好ましい実施の形態について図面を参照しながら詳細
に説明する。

【００１８】図１には、本発明のディスク装置の一実施
の形態として、ディスク交換型の光ディスク装置のトラ
ッキング制御回路部分の概略構成を示す。

【００１９】この図１において、光ディスク１は、スピ
ンドルモータ２によって回転駆動される。光ディスク１
の記録面へのデータの読み書きは、光ヘッドすなわち光
ピックアップ３によって行われ、当該光ピックアップ３
は、図示していないピックアップ移動機構及びピックア
ップ駆動モータによって、目標とするトラック近傍に位
置決めされている。当該光ピックアップ３からの出力信
号は、トラッキングエラー検出回路４と総和信号検出回
路５に送られる。

【００２０】トラッキングエラー検出回路４は、光ピッ
クアップ３から供給された信号より、光ピックアップ３
内の対物レンズの位置決め制御に必要なトラッキングエ
ラー信号ＴＥを取り出す。このトラッキングエラー信号
ＴＥは、Ａ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換器６に送
られる。

【００２１】当該Ａ／Ｄ変換器６では、アナログ信号で
あるトラッキングエラー信号ＴＥをディジタル信号に変
換する。このＡ／Ｄ変換器６から出力されたディジタル
トラッキングエラー信号ＴＥは、後段の演算プロセッサ
８に送られる。

【００２２】また、総和信号検出回路５は、光ピックア
ップ３から供給された信号より、光スポットがトラック
中心上に存在するオントラック時にレベルが最小とな
る、トラッキングエラー信号ＴＥとは位相が９０度ずれ
た正弦波状の総和信号ＱＳを生成する。この総和信号Ｑ
Ｓは、Ａ／Ｄ変換器７に送られる。

【００２３】当該Ａ／Ｄ変換器７では、アナログ信号で
ある総和信号ＱＳをディジタル信号に変換する。このＡ
／Ｄ変換器７から出力されたディジタル総和信号ＱＳ
は、後段の演算プロセッサ８に送られる。

【００２４】演算プロセッサ８は、図示していないシス
テムコントローラからの命令に基づいて、ディジタルト
ラッキングエラー信号ＴＥとディジタル総和信号ＱＳを
読み込む。演算プロセッサ８は、装置の動作状態等を表
す各種フラグ等に基づいて後述するような各種の判断や
演算を行うと共に、当該読み込んだディジタルトラッキ
ングエラー信号ＴＥ及びディジタル総和信号ＱＳを用い
て、予め設定された演算を行うことで後述する位置誤差
量ＰＥＳを生成し、さらにその位置誤差量ＰＥＳに対し
て所定の補償系演算を行うことにより、光ピックアップ
３内のトラッキングアクチュエータを駆動制御するため
の制御操作量信号ＣＮＴを生成する。当該操作制御量信
号ＣＮＴは、Ｄ／Ａ変換器９に送られる。なお、演算プ
ロセッサ８における演算処理の流れについては後述す
る。

【００２５】当該Ｄ／Ａ変換器９は、ディジタル信号で
ある制御操作量信号ＣＮＴをアナログ信号に変換する。
このＡ／Ｄ変換器９から出力されたアナログ操作制御量
信号ＣＮＴは、トラッキングアクチュエータ駆動回路１
０に送られる。

【００２６】トラッキングアクチュエータ駆動回路１０
は、供給されたアナログ操作制御量信号ＣＮＴにより示
される操作制御量に比例した電流を発生し、光ピックア
ップ３内の対物レンズをトラッキング方向に移動させる
ためのトラッキングアクチュエータに供給する。このよ
うに、操作制御量に比例した電流でトラッキングアクチ
ュエータが駆動されることにより、光ピックアップ３内
の対物レンズは、光ディスク１上に形成されている光ス
ポットが所望のトラック中心を追従するように光ビーム
を移動させる。

【００２７】ここで、本実施の形態の光ディスク装置で
は、対物レンズと光ディスク１との相対的な半径方向位
置に対して周期性のあるトラッキングエラー信号ＴＥ
と、光スポットがトラック中心上に存在するオントラッ
ク時にレベルが最小となりトラッキングエラー信号ＴＥ
とは位相が９０度ずれた総和信号ＱＳとを用いて、連続
的なトラッキングエラー信号として後述する位置誤差量
ＰＥＳを演算により求めることことによって、常に光ス
ポットが目標トラック中心上に復帰できるようにしてい
る。

【００２８】以下、本実施の形態の光ディスク装置にお
いて、トラッキングサーボループがオフの状態から、ト
ラッキングサーボループがオンされて光スポットがトラ
ックを追従する制御に入るまでの動作を、図２を用いて
説明する。

【００２９】演算プロセッサ８は、図示していないシス
テムコントローラからトラッキングサーボの開始命令を
受けると、例えば図２の（ａ）に示すような波形で表さ
れるトラッキングエラー信号ＴＥと例えば図２の（ｂ）
に示すような波形で表される総和信号ＱＳをそれぞれ対
応したＡ／Ｄ変換器６と７を使用してディジタル化し、
それらディジタルトラッキングエラー信号ＴＥとディジ
タル総和信号ＱＳを、予め設定されたサンプリング周期
で取り込む。ここで、ディジタルトラッキングエラー信
号ＴＥのゼロクロス点は、光スポットがトラック上に存
在するオントラック位置に対応するから、演算プロセッ
サ８は、各サンプリング周期において、ディジタルトラ
ッキングエラー信号ＴＥが「正」から「負」または
「負」から「正」に符号反転するまで、この動作を繰り
返す。

【００３０】次に、演算プロセッサ８は、ディジタルト
ラッキングエラー信号ＴＥが上述のように符号反転した
ことを検出し、また、その時のディジタル総和信号ＱＳ
の符号が「負」であることを検出したならば、光スポッ
トがトラック上に存在するオントラック位置であると判
断して、トラッキングサーボループをオンする。一方、
演算プロセッサ８は、ディジタルトラッキングエラー信
号ＴＥが符号反転したことを検出し、また、その時のデ
ィジタル総和信号ＱＳの符号が「正」であることを検出
したならば、光スポットがトラック上に存在せず、トラ
ック間に存在していると判断して、次にディジタルトラ
ッキングエラー信号ＴＥが符号反転するまで待つ。

【００３１】演算プロセッサ８は、上述のように光スポ
ットがトラック上か否かの検出を行うと共に、以下に説
明するような位置誤差量ＰＥＳの計算を行う。

【００３２】演算プロセッサ８は、光スポットとトラッ
クとの相対位置関係を、ディジタルトラッキングエラー
信号ＴＥの符号とディジタル総和信号ＱＳの符号に応じ
て、図２に示すような４つの領域Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ
３に分けて識別するようになされている。なお、本実施
の形態では、信号レベルが０以上であるとき符号が
「正」であるとし、信号レベルが０未満であるとき符号
が「負」であるとしている。

【００３３】すなわち、演算プロセッサ８は、ディジタ
ルトラッキングエラー信号ＴＥが０以上（ＴＥ≧０）で
且つディジタル総和信号ＱＳが０未満（ＱＳ＜０）であ
るならば、光スポットとトラックとの相対位置関係が領
域Ｄ０内に有り、また、ディジタルトラッキングエラー
信号ＴＥが０未満（ＴＥ＜０）で且つディジタル総和信
号ＱＳが０未満（ＱＳ＜０）であるならば、光スポット
とトラックとの相対位置関係が領域Ｄ１内に有り、ディ
ジタルトラッキングエラー信号ＴＥが０未満（ＴＥ＜
０）で且つディジタル総和信号ＱＳが０以上（ＱＳ≧
０）ならば、光スポットとトラックとの相対位置関係が
領域Ｄ２内にあり、ディジタルトラッキングエラー信号
ＴＥが０以上（ＴＥ≧０）で且つディジタル総和信号Ｑ
Ｓが０以上（ＱＳ≧０）ならば、光スポットとトラック
の相対位置関係は領域Ｄ３内に有ると識別する。

【００３４】ここで、光スポットがトラック中心上に存
在するオントラック位置は、領域Ｄ０と領域Ｄ１が接す
るＡ点であり、このＡ点において光スポットとトラック
の相対的な位置誤差は零である。また、図２中のｒｖｓ
方向（リバース方向）に光スポット或いはトラックの相
対的な位置関係がずれると、これら光スポットとトラッ
クの相対的な位置誤差量ＰＥＳの値は略々単調増加（正
の位置誤差量）することになり、一方、図２中のｆｗｄ
方向（フォワード方向）に光スポット或いはトラックの
相対的な位置関係がずれると、これら光スポットとトラ
ックの相対的な位置誤差量ＰＥＳは単調減少（負の位置
誤差量）することになる。

【００３５】また、図２中のカレントエリア（ｃｕｒｒ
ａｒｅａ）の値は光スポットが現在存在している領域
（以下、現在領域と呼ぶ）を表しており、図２の（ｃ）
に示すように、目標とするオントラック領域（図２の場
合は領域Ｄ０）からの隔たり量を表している。すなわ
ち、ｃｕｒｒａｒｅａは、例えば光スポットの存在位置
が図中のｆｗｄ方向に１領域分ずれるとｃｕｒｒａｒｅ
ａ＋１のようになされ、一方、光スポットの存在位置が
図中ｒｖｓ方向に１領域分ずれるとｃｕｒｒａｒｅａ−
１のようになされる量として表されている。また、ｃｕ
ｒｒａｒｅａは、少なくとも２ビット以上からなる情報
として表され、本実施の形態では、当該ｃｕｒｒａｒｅ
ａの例えば下位２ビットが「００」あれば領域Ｄ０を示
し、「０１」であれば領域Ｄ１を、「１０」であれば領
域Ｄ２を、「１１」であれば領域Ｄ３を示している。

【００３６】演算プロセッサ８は、前述したようにディ
ジタルトラッキングエラー信号ＴＥとディジタル総和信
号ＱＳを所定のサンプリング周期で取り込むようにし、
各サンプリング周期毎に上述の領域識別を行っている
が、ここで、前サンプル時間にて識別された領域（以
下、前サンプルの領域と呼ぶ）から現在サンプル時間に
おける領域（以下、現在サンプルの領域と呼ぶ）へ、光
スポットとトラックとの相対的な位置関係が移動した場
合の処理について、前サンプルの領域がＤ０である場合
を例に挙げて説明する。

【００３７】例えば、前サンプルの領域がＤ０であり、
現在サンプルの領域がＤ０である場合、領域の移動はな
いため、演算プロセッサ８は、ｃｕｒｒａｒｅａの値を
そのままとする。

【００３８】一方、前サンプルの領域がＤ０であり、現
在サンプルの領域がＤ１である場合、ｆｗｄ方向へ１領
域分の移動がなされていることになるため、演算プロセ
ッサ８は、現在領域の値をｃｕｒｒａｒｅａ＝ｃｕｒｒ
ａｒｅａ＋１とし、また、領域の移動方向はｆｗｄ方向
であるため領域移動量を示すｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２の値を
２（ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２＝２）とする。

【００３９】また、前サンプルの領域がＤ０であり、現
在サンプルの領域がＤ３である場合、ｒｖｓ方向へ１領
域分の移動がなされてことになるため、演算プロセッサ
８は、現在領域の値をｃｕｒｒａｒｅａ＝ｃｕｒｒａｒ
ｅａ−１とし、また、領域の移動方向はｒｖｓ方向であ
るため領域移動量を示すｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２の値を−２
（ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２＝−２）とする。

【００４０】また、前サンプルの領域がＤ０であり、現
在サンプルの領域がＤ２である場合、領域の移動方向に
は二通りの場合があり、ｆｗｄ方向へ領域Ｄ１を飛び越
して領域Ｄ２に到達した場合と、ｒｖｓ方向へ領域Ｄ３
を飛び越して領域Ｄ２に到達した場合とが考えられる。
このため、演算プロセッサ８は、領域移動量を表すｆｗ
ｄ＿ｒｖｓ＿２を使い、現在領域の値をｃｕｒｒａｒｅ
ａ＝ｃｕｒｒａｒｅａ＋ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２とする。つ
まり、光スポットがトラックを横切る際の相対速度の急
激な変化はあり得ないため、領域飛び越しのない領域移
動が起こった時にその移動方向によってｆｗｄ＿ｒｖｓ
＿２をｆｗｄ方向であれば＋２に設定し、ｒｖｓ方向が
あれば−２に設定しておく。これにより、演算プロセッ
サ８は、１サンプル時間において領域の移動が＋２から
−２領域分までとなる相対速度に対しても正確に位置計
算が行える。

【００４１】さらに、演算プロセッサ８は、光スポット
が領域内のどの位置にあるかを示す領域内誤差ｔｅ＿ａ
ｒｅａを求めるようになされている。演算プロセッサ８
は、光スポットの位置が領域Ｄ０であればｔｅ＿ａｒｅ
ａ＝ＴＥとし、領域Ｄ１であればｔｅ＿ａｒｅａ＝ｔｅ
＿ｍａｘ＋ＴＥとし、領域Ｄ２であればｔｅ＿ａｒｅａ
＝−ＴＥとし、領域Ｄ３であればｔｅ＿ａｒｅａ＝ｔｅ
＿ｍａｘ−ＴＥとする計算により、領域内誤差ｔｅ＿ａ
ｒｅａを求める。なお、ｔｅ＿ｍａｘは、図２の（ａ）
に示すように、ディジタルトラッキングエラー信号ＴＥ
の最大値から最小値までを２で割った値であり、予めト
ラッキングサーボの引き込みを行う前に測定されている
値である。

【００４２】また、演算プロセッサ８は、位置誤差量Ｐ
ＥＳを、前記現在領域の値であるｃｕｒｒａｒｅａと領
域内誤差の値であるｔｅ＿ａｒｅａを使って、下記式
（１）の計算により求める。当該位置誤差量ＰＥＳは、
図２の（ｃ）に示す目標トラック中心（図２の場合はＡ
点（オントラック状態））において零となり、光スポッ
トのｆｗｄ方向への移動に対して単調減少する値となさ
れている。

【００４３】ＰＥＳ＝ｔｅ＿ａｒｅａ−ｃｕｒｒａｒｅａ *ｔｅ＿ｍａｘ（１）このように本実施の形態の光ディスク装置では、演算プ
ロセッサ８によって、対物レンズとディスクとの相対的
な半径方向位置、つまり光スポットとトラックの相対的
な位置関係に対し、周期性のあるトラッキングエラー信
号ＴＥから、連続的なトラッキングエラー信号（位置誤
差量ＰＥＳ）を演算し、この位置誤差量ＰＥＳに基づい
て、トラッキングアクチュエータ駆動回路１０に対する
制御操作量信号ＣＮＴを生成することにより、トラッキ
ングサーボループをオンにする時点における光スポット
とトラックとの相対速度にかかわらずに、常に目標トラ
ック中心に光スポットを復帰させることを可能としてい
る。すなわち、本発明実施の形態の光ディスク装置で
は、トラッキングサーボの引き込み時に、光スポットが
トラックを横切る際の相対速度が速い場合においても、
より正確に目標トラックへのトラッキングサーボの引き
込みが行え、また、光スポットがトラック中心を追従す
る制御時にもトラック飛びがなくなり、トラッキングサ
ーボの引き込み失敗及びトラック飛びによるシステムの
待ち時間を少なくしている。

【００４４】次に、上述したような演算プロセッサ８に
おける演算処理の流れを、図３以降の各フローチャート
を用いて説明する。

【００４５】図３のフローチャートにおいて、トラッキ
ングサーボがオフの状態であるときに、図示しないシス
テムコントローラからトラッキングサーボの開始命令を
受けると、演算プロセッサ８は、先ず、ステップＳ１７
の処理として、Ａ／Ｄ変換器６，７によりディジタル信
号に変換されたディジタルトラッキングエラー信号ＴＥ
とディジタル総和信号ＱＳを、所定のサンプリング周期
で読み込む。

【００４６】次に、演算プロセッサ８は、ステップＳ１
８の処理として、現在のトラッキング制御回路の状態が
トラッキングサーボの引き込み中であるのか、又は光ス
ポットがトラック中心を追従している制御中であるのか
を、当該光ディスク装置の動作状態を表す各種フラグの
内のフラグｓｅｔｔｌｅ＿ｆｌａｇによって判断する。
演算プロセッサ８は、当該ステップＳ１８において、フ
ラグｓｅｔｔｌｅ＿ｆｌａｇが「０」（ｓｅｔｔｌｅ＿
ｆｌａｇ＝０）と判断した場合、現在のトラッキング制
御回路の状態がトラッキングサーボの引き込み中である
と判断して、次のステップＳ１９以降の処理に進む。一
方、演算プロセッサ８は、当該ステップＳ１８におい
て、フラグｓｅｔｔｌｅ＿ｆｌａｇが「１」（ｓｅｔｔ
ｌｅ＿ｆｌａｇ＝１）であると判断した場合、光スポッ
トがトラックを追従している制御中であると判断して、
後述する図６のフローチャートに示す領域計算処理へ分
岐する。

【００４７】ステップＳ１８においてフラグｓｅｔｔｌ
ｅ＿ｆｌａｇが「０」（ｓｅｔｔｌｅ＿ｆｌａｇ＝０）
でありトラッキングサーボの引き込み中であると判断し
てステップＳ１９以降の処理に進むと、演算プロセッサ
８は、光ディスク装置の動作状態を表す各種フラグの内
のフラグｔｅ＿ｆｌｇの値に応じて、トラッキングサー
ボの引き込みの初期化を行うか、或いは後述する図４に
示すｔｅ＿ｐｏｓの処理に分岐するか、或いは、図５に
示すｔｅ＿ｎｅｇの処理に分岐するかの判断を行う。す
なわち、演算プロセッサ８は、ステップＳ１９におい
て、フラグｔｅ＿ｆｌｇが「０」（ｔｅ＿ｆｌｇ＝０）
であると判断した場合、トラッキング引き込みの初期化
のためにステップＳ２０以降の処理に進み、一方、フラ
グｔｅ＿ｆｌｇが「０」でないと判断した場合、ステッ
プＳ２１の処理に進む。

【００４８】演算プロセッサ８は、ステップＳ１９にお
いてフラグｔｅ＿ｆｌｇが「０」（ｔｅ＿ｆｌｇ＝０）
であると判断してステップＳ２０の処理に進むと、先の
ステップＳ１７において取り込んだディジタルトラッキ
ングエラー信号ＴＥが０以上（ＴＥ≧０）であるか否か
判断する。このステップＳ２０において、当該ディジタ
ルトラッキングエラー信号ＴＥが０以上であると判断し
た場合、演算プロセッサ８は、ステップＳ２２の処理と
してフラグｔｅ＿ｆｌｇを「１」（ｔｅ＿ｆｌｇ＝１）
にした後、サンプリング待ちの状態に戻る。一方、ステ
ップＳ２０において、ディジタルトラッキングエラー信
号ＴＥが０未満（ＴＥ＜０）であると判断した場合、演
算プロセッサ８は、ステップＳ２３の処理として、フラ
グｔｅ＿ｆｌｇを「−１」（ｔｅ＿ｆｌｇ＝−１）とし
た後、サンプリング待ちの状態に戻る。

【００４９】また、演算プロセッサ８は、ステップＳ１
９においてフラグｔｅ＿ｆｌｇが「０」でないと判断し
てステップＳ２１の処理に進むと、当該ステップＳ２１
の処理として、フラグｔｅ＿ｆｌｇが「１」であるか否
か判断する。このステップＳ２１において、フラグｔｅ
＿ｆｌｇが「１」であると判断した場合、これは前サン
プルのディジタルトラッキングエラー信号ＴＥが０以上
（ＴＥ≧０）であることを示しているので、演算プロセ
ッサ８は、後述の図４に示すｔｅ＿ｐｏｓの処理に分岐
する。一方、ステップＳ２１において、フラグｔｅ＿ｆ
ｌｇが「−１」であると判断した場合、これは前サンプ
ルのディジタルトラッキングエラー信号ＴＥが０未満
（ＴＥ＜０）であることを示しているので、演算プロセ
ッサ８は、後述の図５に示すｔｅ＿ｎｅｇの処理に分岐
する。

【００５０】次に、図３のフローチャートのステップＳ
２１においてフラグｔｅ＿ｆｌｇが「１」であると判断
され、前サンプルのディジタルトラッキングエラー信号
ＴＥが０以上（ＴＥ≧０）であるとされたことにより、
図４に示すｔｅ＿ｐｏｓの処理に分岐すると、演算プロ
セッサ８は、ステップＳ３１の処理として、図３のステ
ップＳ１７で取り込んだ現在サンプル時間のディジタル
トラッキングエラー信号ＴＥが０未満（ＴＥ＜０）であ
るか否か判断する。この時、先のステップＳ２１でフラ
グｔｅ＿ｆｌｇ＝１と判断され、前サンプル時間のディ
ジタルトラッキングエラー信号ＴＥが０以上（ＴＥ≧
０）となっているため、当該ステップＳ３１において、
現在サンプル時間のディジタルトラッキングエラー信号
ＴＥが０未満（ＴＥ＜０）であると判断した場合、演算
プロセッサ８は、ディジタルトラッキングエラー信号Ｔ
Ｅの符号が「正」から「負」に符号反転したと判断し、
ステップＳ３２の処理に進む。また、当該ステップＳ３
１において、現在サンプル時間のディジタルトラッキン
グエラー信号ＴＥが０以上（ＴＥ≧０）であると判断し
た場合、演算プロセッサ８は、当該現在サンプル時間の
ディジタルトラッキングエラー信号ＴＥの符号が前サン
プル時間のディジタルトラッキングエラーＴＥと同じ符
号であると判断し、サンプリング待ちの状態に戻る。

【００５１】ステップＳ３２の処理に進むと、演算プロ
セッサ８は、先のステップＳ１７にて取り込んだ現在サ
ンプル時間のディジタル総和信号ＱＳが「０」未満（Ｑ
Ｓ＜０）であるか否か判断する。当該ステップＳ３２に
おいて、現在サンプル時間のディジタル総和信号ＱＳが
０未満であると判断した場合、演算プロセッサ８は、ス
テップＳ３１にて得たディジタルトラッキングエラー信
号ＴＥの「正」から「負」への符号反転が、光スポット
がトラック上をｆｗｄ方向に横切ったために起こったと
判断し、トラッキングサーボループをオンするための初
期化の処理としてステップＳ３３以降の処理に進む。ま
た、ステップＳ３２において、現在サンプル時間のディ
ジタル総和信号ＱＳが「０」以上（ＱＳ≧０）であると
判断した場合、演算プロセッサ８は、ステップＳ３１に
て得たディジタルトラッキングエラー信号ＴＥの「正」
から「負」への符号反転が、光スポットがトラックとト
ラックの間を横切ったために起こったと判断し、ステッ
プＳ３４の処理としてフラグｔｅ＿ｆｌｇを「−１」
（ｔｅ＿ｆｌｇ＝−１）にした後、サンプリング待ちの
状態に戻る。

【００５２】また、演算プロセッサ８は、ステップＳ３
２にてＱＳ＜０であると判断し、光スポットがトラック
上をｆｗｄ方向に横切ったことを検出して、トラッキン
グサーボループをオンするための初期化処理に進むと、
先ず、ステップＳ３３の処理として、領域移動量を示す
ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２を「２」（ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２＝
２）とし、次のステップＳ３５にて現在領域の値である
ｃｕｒｒａｒｅａを「１」（ｃｕｒｒａｒｅａ＝１）と
し、さらにステップＳ３６にてフラグｓｅｔｔｌｅ＿ｆ
ｌａｇ＝１とし、さらにステップＳ３７にて前記領域内
誤差ｔｅ＿ａｒｅａをｔｅ＿ｍａｘ＋ｔｅ（ｔｅ＿ａｒ
ｅａ＝ｔｅ＿ｍａｘ＋ｔｅ）とした後、後述する図１１
のフローチャートに示す位置誤差計算の処理に分岐す
る。

【００５３】次に、図３のフローチャートのステップＳ
２１にてｔｅ＿ｆｌｇ＝−１と判断され、前サンプル時
間のディジタルトラッキングエラー信号ＴＥが０未満
（ＴＥ＜０）であるとされたことにより、図５に示すｔ
ｅ＿ｎｅｇの処理に分岐すると、演算プロセッサ８は、
ステップＳ４１の処理として、図３のステップＳ１７で
取り込んだ現在サンプル時間のディジタルトラッキング
エラー信号ＴＥが０以上（ＴＥ≧０）であるか否か判断
する。この時、先のステップＳ２１でフラグｔｅ＿ｆｌ
ｇ＝−１と判断され、前サンプルのディジタルトラッキ
ングエラー信号ＴＥが０未満（ＴＥ＜０）となっている
ため、当該ステップＳ４１において、ディジタルトラッ
キングエラー信号ＴＥが０以上（ＴＥ≧０）であると判
断した場合、演算プロセッサ８は、ディジタルトラッキ
ングエラー信号ＴＥの符号が「負」から「正」に符号反
転したと判断し、ステップＳ４２の処理に進む。また、
当該ステップＳ４１において、現在サンプル時間のディ
ジタルトラッキングエラー信号ＴＥが０未満（ＴＥ＜
０）であると判断した場合、演算プロセッサ８は、当該
現在サンプル時間のディジタルトラッキングエラー信号
ＴＥの符号が前サンプル時間のディジタルトラッキング
エラーＴＥと同じ符号であると判断し、サンプリング待
ちの状態に戻る。

【００５４】ステップＳ４２の処理に進むと、演算プロ
セッサ８は、先のステップＳ１７にて取り込んだ現在サ
ンプル時間のディジタル総和信号ＱＳが「０」未満（Ｑ
Ｓ＜０）であるか否か判断する。当該ステップＳ４２に
おいて、現在サンプル時間のディジタル総和信号ＱＳが
０未満であると判断した場合、演算プロセッサ８は、ス
テップＳ４１にて得たディジタルトラッキングエラー信
号ＴＥの「負」から「正」への符号反転が、光スポット
がトラック上をｒｖｓ方向に横切ったために起こったと
判断し、トラッキングサーボループをオンするための初
期化の処理としてステップＳ４３以降の処理に進む。ま
た、ステップＳ４２において、現在サンプル時間のディ
ジタル総和信号ＱＳが「０」以上（ＱＳ≧０）であると
判断した場合、演算プロセッサ８は、ステップＳ４１に
て得たディジタルトラッキングエラー信号ＴＥの「負」
から「正」への符号反転が、光スポットがトラックとト
ラックの間を横切ったために起こったと判断し、ステッ
プＳ４４の処理としてフラグｔｅ＿ｆｌｇを「１」（ｔ
ｅ＿ｆｌｇ＝１）にした後、サンプリング待ちの状態に
戻る。

【００５５】また、演算プロセッサ８は、ステップＳ４
２にてＱＳ＜０であると判断し、光スポットがトラック
上をｒｖｓ方向に横切ったことを検出して、トラッキン
グサーボループをオンするための初期化処理に進むと、
先ず、ステップＳ４３の処理として、領域移動量を示す
ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２を「−２」（ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２＝
−２）とし、次のステップＳ４５にて現在領域の値であ
るｃｕｒｒａｒｅａを「０」（ｃｕｒｒａｒｅａ＝０）
とし、さらにステップＳ４６にてフラグｓｅｔｔｌｅ＿
ｆｌａｇ＝１とし、さらにステップＳ４７にて前記領域
内誤差ｔｅ＿ａｒｅａをＴＥ（ｔｅ＿ａｒｅａ＝ＴＥ）
とした後、後述する図１１のフローチャートに示す位置
誤差計算の処理に分岐する。

【００５６】次に、図３のフローチャートのステップＳ
１８にてｓｅｔｔｌｅ＿ｆｌａｇ＝１と判断されること
により、トラッキングサーボの引き込み制御は終了して
おり、現在は光スポットがトラックを追従している制御
中であると判断されて、図６に示す領域計算処理へ分岐
すると、演算プロセッサ８は、先ず、ステップＳ５１の
処理として、１サンプル前の領域を表す値のｃｕｒｒａ
ｒｅａの最下位ビットであるｂｉｔ０の値が「０」か否
か判定し、次に、ステップＳ５２の処理としてｃｕｒｒ
ａｒｅａのｂｉｔ０の次の重みビットであるｂｉｔ１の
値が「０」か否か判定し、さらに、ステップＳ５３の処
理としてｃｕｒｒａｒｅａのｂｉｔ０の次の重みビット
であるｂｉｔ１の値が「１」か否か判定する。

【００５７】これらステップＳ５１〜ｓ５３の判定によ
り、ｃｕｒｒａｒｅａの下位２ビットが「００」である
と判定された場合、すなわちステップＳ５１でｂｉｔ０
＝０と判定され且つステップＳ５２でｂｉｔ１＝０と判
定された場合、演算プロセッサ８は、後述する図７のフ
ローチャートに示す領域Ｄ０の処理へ分岐する。また、
これらステップＳ５１〜ｓ５３の判定により、ｃｕｒｒ
ａｒｅａの下位２ビットが「０１」であると判定された
場合、すなわちステップＳ５１でｂｉｔ０＝０と判定さ
れ且つステップＳ５２でｂｉｔ１＝１と判定された場
合、演算プロセッサ８は、後述する図８のフローチャー
トに示す領域Ｄ１の処理へ分岐する。また、これらステ
ップＳ５１〜ｓ５３の判定により、ｃｕｒｒａｒｅａの
下位２ビットが「１０」であると判定された場合、すな
わちステップＳ５１でｂｉｔ０＝１と判定され且つステ
ップＳ５３でｂｉｔ１＝０と判定された場合、演算プロ
セッサ８は、後述する図９のフローチャートに示す領域
Ｄ２の処理へ分岐する。また、これらステップＳ５１〜
Ｓ５３の判定により、ｃｕｒｒａｒｅａの下位２ビット
が「１１」であると判定された場合、すなわちステップ
Ｓ５１でｂｉｔ０＝１と判定され且つステップＳ５３で
ｂｉｔ１＝１と判定された場合、演算プロセッサ８は、
後述する図１０のフローチャートに示す領域Ｄ３の処理
へ分岐する。

【００５８】次に、図６のフローチャートにおいてｃｕ
ｒｒａｒｅａの下位２ビットが「００」であると判定さ
れ、前サンプルの領域が領域Ｄ０であるとされて図７に
示す領域Ｄ０の処理に分岐すると、演算プロセッサ８
は、先ず、ステップＳ６１の処理として、先のステップ
Ｓ１７にて取り込んだ現在サンプル時間のディジタルト
ラッキングエラー信号ＴＥが「０」以上（ＴＥ≧０）か
否か判断する。演算プロセッサ８は、当該ステップＳ６
１において、ディジタルトラッキングエラー信号ＴＥが
０以上（ＴＥ≧０）であると判断した場合はステップＳ
６２の処理に進み、一方、ディジタルトラッキングエラ
ー信号ＴＥが「０」未満（ＴＥ＜０）であると判断した
場合はステップＳ６４の処理に進む。

【００５９】ステップＳ６２の処理に進むと、演算プロ
セッサ８は、先のステップＳ１７で取り込んだ現在サン
プル時間のディジタル総和信号ＱＳが「０」未満（ＱＳ
＜０）か否か判断する。当該ステップＳ６２において、
ディジタル総和信号ＱＳが「０」未満であると判断した
場合、すなわちステップＳ６１にてＴＥ≧０と判断さ
れ、ステップＳ６２にてＱＳ＜０であると判断された場
合、現在サンプルの領域は前サンプルの領域のＤ０のま
まであるから、演算プロセッサ８は、ステップＳ６３の
処理として、領域内誤差をｔｅ＿ａｒｅａ＝ＴＥとした
後、後述する図１１のフローチャートに示す位置誤差計
算の処理に分岐する。

【００６０】一方、ステップＳ６２の処理において、デ
ィジタル総和信号ＱＳが「０」以上（ＱＳ≧０）である
と判断した場合、すなわちステップＳ６１にてＴＥ≧０
と判断され、ステップＳ６２にてＱＳ≧０と判断された
場合、領域Ｄ０から領域Ｄ３へｒｖｓ方向に移動したこ
とになるため、演算プロセッサ８は、ステップＳ６８の
処理として領域移動量をｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２＝−２と
し、さらにステップＳ６９の処理として現在領域の値を
ｃｕｒｒａｒｅａ＝ｃｕｒｒａｒｅａ−１とし、さらに
ステップＳ７０の処理として領域内誤差をｔｅ＿ａｒｅ
ａ＝ｔｅ＿ｍａｘ−ＴＥとしてた後、後述する図１１の
フローチャートに示す位置誤差計算の処理に分岐する。

【００６１】一方、ステップＳ６４の処理に進むと、演
算プロセッサ８は、先のステップＳ１７で取り込んだ現
在サンプル時間のディジタル総和信号ＱＳが「０」未満
（ＱＳ＜０）か否か判断する。ここで、当該ステップＳ
６４において、ディジタル総和信号ＱＳが「０」未満で
あると判断した場合、すなわちステップＳ６１でＴＥ＜
０と判断され、ステップＳ６４にてＱＳ＜０と判断され
た場合、領域Ｄ０から領域Ｄ１へｆｗｄ方向に移動した
ことになるため、演算プロセッサ８は、ステップＳ６５
の処理として領域移動量の値をｆｗｄ＿ｒｖｓ２＝２と
し、さらにステップＳ６６の処理として現在領域の値を
ｃｕｒｒａｒｅａ＝ｃｕｒｒａｒｅａ＋１とし、さらに
ステップＳ６７の処理として領域内誤差の値をｔｅ＿ａ
ｒｅａ＝ｔｅ＿ｍａｘ＋ＴＥとした後、後述する図１１
のフローチャートに示す位置誤差計算の処理に分岐す
る。

【００６２】また、ステップＳ６４において、ディジタ
ル総和信号ＱＳが「０」以上（ＱＳ≧０）であると判断
した場合、すなわちステップＳ６１にてＴＥ＜０と判断
され、ステップＳ６４にてＱＳ≧０と判断された場合、
現在サンプルの領域は前サンプル時間の領域Ｄ０に対し
１領域分飛び越して領域Ｄ２へ移動したことになるた
め、演算プロセッサ８は、ステップＳ７１の処理とし
て、現在領域の値であるｃｕｒｒａｒｅａを領域移動量
ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２を使ってｃｕｒｒａｔｅａ＝ｃｕｒ
ｒａｔｅａ＋ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２とし、さらにステップ
Ｓ７２の処理として領域内誤差の値をｔｅ＿ａｒｅａ＝
−ＴＥとした後、後述する図１１のフローチャートに示
す位置誤差計算の処理に分岐する。

【００６３】次に、図６のフローチャートにおいてｃｕ
ｒｒａｒｅａの下位２ビットが「０１」であると判定さ
れ、前サンプルの領域が領域Ｄ１であるとされて図８に
示す領域Ｄ１の処理に分岐すると、先ず、ステップＳ８
１の処理として、先のステップＳ１７にて取り込んだ現
在サンプル時間のディジタルトラッキングエラー信号Ｔ
Ｅが「０」未満（ＴＥ＜０）か否か判断する。演算プロ
セッサ８は、当該ステップＳ８１において、ディジタル
トラッキングエラー信号ＴＥが０未満（ＴＥ＜０）であ
ると判断した場合はステップＳ８２の処理に進み、一
方、ディジタルトラッキングエラー信号ＴＥが「０」以
上（ＴＥ≧０）であると判断した場合はステップＳ８４
の処理に進む。

【００６４】ステップＳ８２の処理に進むと、演算プロ
セッサ８は、先のステップＳ１７で取り込んだ現在サン
プル時間のディジタル総和信号ＱＳが「０」未満（ＱＳ
＜０）か否か判断する。当該ステップＳ８２において、
ディジタル総和信号ＱＳが「０」未満であると判断した
場合、すなわちステップＳ８１にてＴＥ＜０と判断さ
れ、ステップＳ８２にてＱＳ＜０であると判断された場
合、現在サンプルの領域は前サンプルの領域のＤ１のま
まであるから、演算プロセッサ８は、ステップＳ８３の
処理として、領域内誤差をｔｅ＿ａｒｅａ＝ｔｅ＿ｍａ
ｘ＋ＴＥとした後、後述する図１１のフローチャートに
示す位置誤差計算の処理に分岐する。

【００６５】一方、ステップＳ８２の処理において、デ
ィジタル総和信号ＱＳが「０」以上（ＱＳ≧０）である
と判断した場合、すなわちステップＳ８１にてＴＥ＜０
と判断され、ステップＳ８２にてＱＳ≧０と判断された
場合、領域Ｄ１から領域Ｄ２へｆｗｄ方向に移動したこ
とになるため、演算プロセッサ８は、ステップＳ８８の
処理として領域移動量をｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２＝２とし、
さらにステップＳ８９の処理として現在領域の値をｃｕ
ｒｒａｒｅａ＝ｃｕｒｒａｒｅａ＋１とし、さらにステ
ップＳ９０の処理として領域内誤差をｔｅ＿ａｒｅａ＝
−ＴＥとした後、後述する図１１のフローチャートに示
す位置誤差計算の処理に分岐する。

【００６６】一方、ステップＳ８４の処理に進むと、演
算プロセッサ８は、先のステップＳ１７で取り込んだ現
在サンプル時間のディジタル総和信号ＱＳが「０」未満
（ＱＳ＜０）か否か判断する。ここで、当該ステップＳ
８４において、ディジタル総和信号ＱＳが「０」未満で
あると判断した場合、すなわちステップＳ８１でＴＥ≧
０と判断され、ステップＳ８４にてＱＳ＜０と判断され
た場合、領域Ｄ１から領域Ｄ０へｒｖｓ方向に移動した
ことになるため、演算プロセッサ８は、ステップＳ８５
の処理として領域移動量の値をｆｗｄ＿ｒｖｓ２＝−２
とし、さらにステップＳ８６の処理として現在領域の値
をｃｕｒｒａｒｅａ＝ｃｕｒｒａｒｅａ−１とし、さら
にステップＳ８７の処理として領域内誤差の値をｔｅ＿
ａｒｅａ＝ＴＥとした後、後述する図１１のフローチャ
ートに示す位置誤差計算の処理に分岐する。

【００６７】また、ステップＳ８４において、ディジタ
ル総和信号ＱＳが「０」以上（ＱＳ≧０）であると判断
した場合、すなわちステップＳ８１にてＴＥ≧０と判断
され、ステップＳ８４にてＱＳ≧０と判断された場合、
現在サンプルの領域は前サンプル時間の領域Ｄ１に対し
１領域分飛び越して領域Ｄ３へ移動したことになるた
め、演算プロセッサ８は、ステップＳ９１の処理とし
て、現在領域の値であるｃｕｒｒａｒｅａを領域移動量
ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２を使ってｃｕｒｒａｔｅａ＝ｃｕｒ
ｒａｔｅａ＋ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２とし、さらにステップ
Ｓ９２の処理として領域内誤差の値をｔｅ＿ａｒｅａ＝
ｔｅ＿ｍａｘ−ＴＥとした後、後述する図１１のフロー
チャートに示す位置誤差計算の処理に分岐する。

【００６８】次に、図６のフローチャートにおいてｃｕ
ｒｒａｒｅａの下位２ビットが「１０」であると判定さ
れ、前サンプルの領域が領域Ｄ２であるとされて図９に
示す領域Ｄ２の処理に分岐すると、先ず、ステップＳ１
０１の処理として、先のステップＳ１７にて取り込んだ
現在サンプル時間のディジタルトラッキングエラー信号
ＴＥが「０」未満（ＴＥ＜０）か否か判断する。演算プ
ロセッサ８は、当該ステップＳ１０１において、ディジ
タルトラッキングエラー信号ＴＥが０未満（ＴＥ＜０）
であると判断した場合はステップＳ１０２の処理に進
み、一方、ディジタルトラッキングエラー信号ＴＥが
「０」以上（ＴＥ≧０）であると判断した場合はステッ
プＳ１０４の処理に進む。

【００６９】ステップＳ１０２の処理に進むと、演算プ
ロセッサ８は、先のステップＳ１７で取り込んだ現在サ
ンプル時間のディジタル総和信号ＱＳが「０」以上（Ｑ
Ｓ≧０）か否か判断する。当該ステップＳ１０２におい
て、ディジタル総和信号ＱＳが「０」以上であると判断
した場合、すなわちステップＳ１０１にてＴＥ＜０と判
断され、ステップＳ１０２にてＱＳ≧０であると判断さ
れた場合、現在サンプルの領域は前サンプルの領域のＤ
２のままであるから、演算プロセッサ８は、ステップＳ
１０３の処理として、領域内誤差をｔｅ＿ａｒｅａ＝−
ＴＥとした後、後述する図１１のフローチャートに示す
位置誤差計算の処理に分岐する。

【００７０】一方、ステップＳ１０２の処理において、
ディジタル総和信号ＱＳが「０」未満（ＱＳ＜０）であ
ると判断した場合、すなわちステップＳ１０１にてＴＥ
＜０と判断され、ステップＳ１０２にてＱＳ＜０と判断
された場合、領域Ｄ２から領域Ｄ１へｒｖｓ方向に移動
したことになるため、演算プロセッサ８は、ステップＳ
１０８の処理として領域移動量をｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２＝
−２とし、さらにステップＳ１０９の処理として現在領
域の値をｃｕｒｒａｒｅａ＝ｃｕｒｒａｒｅａ−１と
し、さらにステップＳ１１０の処理として領域内誤差を
ｔｅ＿ａｒｅａ＝ｔｅ＿ｍａｘ＋ＴＥとしてた後、後述
する図１１のフローチャートに示す位置誤差計算の処理
に分岐する。

【００７１】一方、ステップＳ１０４の処理に進むと、
演算プロセッサ８は、先のステップＳ１７で取り込んだ
現在サンプル時間のディジタル総和信号ＱＳが「０」以
上（ＱＳ≧０）か否か判断する。ここで、当該ステップ
Ｓ１０４において、ディジタル総和信号ＱＳが「０」以
上であると判断した場合、すなわちステップＳ１０１で
ＴＥ≧０と判断され、ステップＳ１０４にてＱＳ≧０と
判断された場合、領域Ｄ２から領域Ｄ３へｆｗｄ方向に
移動したことになるため、演算プロセッサ８は、ステッ
プＳ１０５の処理として領域移動量の値をｆｗｄ＿ｒｖ
ｓ２＝２とし、さらにステップＳ１０６の処理として現
在領域の値をｃｕｒｒａｒｅａ＝ｃｕｒｒａｒｅａ＋１
とし、さらにステップＳ１０７の処理として領域内誤差
の値をｔｅ＿ａｒｅａ＝ｔｅ＿ｍａｘ−ＴＥとした後、
後述する図１１のフローチャートに示す位置誤差計算の
処理に分岐する。

【００７２】また、ステップＳ１０４において、ディジ
タル総和信号ＱＳが「０」未満（ＱＳ＜０）であると判
断した場合、すなわちステップＳ１０１にてＴＥ≧０と
判断され、ステップＳ１０４にてＱＳ＜０と判断された
場合、現在サンプルの領域は前サンプル時間の領域Ｄ２
に対し１領域分飛び越して領域Ｄ０へ移動したことにな
るため、演算プロセッサ８は、ステップＳ１１１の処理
として、現在領域の値であるｃｕｒｒａｒｅａを領域移
動量ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２を使ってｃｕｒｒａｔｅａ＝ｃ
ｕｒｒａｔｅａ＋ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２とし、さらにステ
ップＳ１１２の処理として領域内誤差の値をｔｅ＿ａｒ
ｅａ＝ＴＥとした後、後述する図１１のフローチャート
に示す位置誤差計算の処理に分岐する。

【００７３】次に、図６のフローチャートにおいてｃｕ
ｒｒａｒｅａの下位２ビットが「１１」であると判定さ
れ、前サンプルの領域が領域Ｄ３であるとされて図１０
に示す領域Ｄ３の処理に分岐すると、先ず、ステップＳ
１２１の処理として、先のステップＳ１７にて取り込ん
だ現在サンプル時間のディジタルトラッキングエラー信
号ＴＥが「０」以上（ＴＥ≧０）か否か判断する。演算
プロセッサ８は、当該ステップＳ１２１において、ディ
ジタルトラッキングエラー信号ＴＥが０以上（ＴＥ≧
０）であると判断した場合はステップＳ１２２の処理に
進み、一方、ディジタルトラッキングエラー信号ＴＥが
「０」未満（ＴＥ＜０）であると判断した場合はステッ
プＳ１２４の処理に進む。

【００７４】ステップＳ１２２の処理に進むと、演算プ
ロセッサ８は、先のステップＳ１７で取り込んだ現在サ
ンプル時間のディジタル総和信号ＱＳが「０」以上（Ｑ
Ｓ≧０）か否か判断する。当該ステップＳ１２２におい
て、ディジタル総和信号ＱＳが「０」以上であると判断
した場合、すなわちステップＳ１２１にてＴＥ≧０と判
断され、ステップＳ１２２にてＱＳ≧０であると判断さ
れた場合、現在サンプルの領域は前サンプルの領域のＤ
３のままであるから、演算プロセッサ８は、ステップＳ
１２３の処理として、領域内誤差をｔｅ＿ａｒｅａ＝ｔ
ｅ＿ｍａｘ−ＴＥとした後、後述する図１１のフローチ
ャートに示す位置誤差計算の処理に分岐する。

【００７５】一方、ステップＳ１２２の処理において、
ディジタル総和信号ＱＳが「０」未満（ＱＳ＜０）であ
ると判断した場合、すなわちステップＳ１２１にてＴＥ
≧０と判断され、ステップＳ１２２にてＱＳ＜０と判断
された場合、領域Ｄ３から領域Ｄ０へｆｗｄ方向に移動
したことになるため、演算プロセッサ８は、ステップＳ
１２８の処理として領域移動量をｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２＝
２とし、さらにステップＳ１２９の処理として現在領域
の値をｃｕｒｒａｒｅａ＝ｃｕｒｒａｒｅａ＋１とし、
さらにステップＳ１３０の処理として領域内誤差をｔｅ
＿ａｒｅａ＝ＴＥとしてた後、後述する図１１のフロー
チャートに示す位置誤差計算の処理に分岐する。

【００７６】一方、ステップＳ１２４の処理に進むと、
演算プロセッサ８は、先のステップＳ１７で取り込んだ
現在サンプル時間のディジタル総和信号ＱＳが「０」以
上（ＱＳ≧０）か否か判断する。ここで、当該ステップ
Ｓ１２４において、ディジタル総和信号ＱＳが「０」以
上であると判断した場合、すなわちステップＳ１２１で
ＴＥ＜０と判断され、ステップＳ１２４にてＱＳ≧０と
判断された場合、領域Ｄ３から領域Ｄ２へｒｖｓ方向に
移動したことになるため、演算プロセッサ８は、ステッ
プＳ１２５の処理として領域移動量の値をｆｗｄ＿ｒｖ
ｓ２＝−２とし、さらにステップＳ１２６の処理として
現在領域の値をｃｕｒｒａｒｅａ＝ｃｕｒｒａｒｅａ−
１とし、さらにステップＳ１２７の処理として領域内誤
差の値をｔｅ＿ａｒｅａ＝−ＴＥとした後、後述する図
１１のフローチャートに示す位置誤差計算の処理に分岐
する。

【００７７】また、ステップＳ１２４において、ディジ
タル総和信号ＱＳが「０」未満（ＱＳ＜０）であると判
断した場合、すなわちステップＳ１２１にてＴＥ＜０と
判断され、ステップＳ１２４にてＱＳ＜０と判断された
場合、現在サンプルの領域は前サンプル時間の領域Ｄ３
に対し１領域分飛び越して領域Ｄ１へ移動したことにな
るため、演算プロセッサ８は、ステップＳ１３１の処理
として、現在領域の値であるｃｕｒｒａｒｅａを領域移
動量ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２を使ってｃｕｒｒａｔｅａ＝ｃ
ｕｒｒａｔｅａ＋ｆｗｄ＿ｒｖｓ＿２とし、さらにステ
ップＳ１３２の処理として領域内誤差の値をｔｅ＿ａｒ
ｅａ＝ｔｅ＿ｍａｘ＋ＴＥとした後、後述する図１１の
フローチャートに示す位置誤差計算の処理に分岐する。

【００７８】次に、図４、図５、図７〜図１０のフロー
チャートにおいて、図１１に示す位置誤差計算の処理に
分岐すると、演算プロセッサ８は、ステップＳ１４１の
処理として、前記式（１）に示した式であるＰＥＳ＝ｔ
ｅ＿ａｒｅａ−ｃｕｒｒａｒｅａ *ｔｅ＿ｍａｘを用い
て位置誤差量ＰＥＳの計算を行い、次に、ステップＳ１
４２の処理として、所定のトラッキング位置決め補償系
演算を行ってディジタル操作制御量ＣＴＬを得、さらに
ステップＳ１４３の処理として、当該ディジタル操作制
御量ＣＴＬの値をＤ／Ａ変換器９に出力する。演算プロ
セッサ８は、Ｄ／Ａ変換器９に対してディジタル操作制
御量ＣＴＬを出力した後、サンプル待ちの状態に戻る。

【００７９】その後、Ｄ／Ａ変換器９から出力されたア
ナログ操作制御量信号は、トラッキングアクチュエータ
駆動回路１０に入り、当該トラッキングアクチュエータ
駆動回路１０は、光ピックアップ３内の対物レンズをデ
ィスク半径方向に移動させて、光スポットがトラック中
心を追従するように制御する。

【００８０】本実施の形態の光ディスク装置は、上述し
た動作をサンプリング周期毎に繰り返すことで、トラッ
キングサーボの引き込み及び、トラック追従を行わせる
ことができる。

【００８１】すなわち本実施の形態の光ディスク装置に
おいては、光スポットがトラックを横切る際の相対速度
が速い場合であっても、正確に目標とするトラック上を
光スポットが追従でき、また、トラッキングサーボの引
き込みの失敗による再引き込みや、目標とするトラック
以外のトラック上に光スポットが移動してしまいトラッ
クジャンプを行って目標トラックにトラッキングサーボ
の引き込みを戻すような動作を少なくでき、トラッキン
グサーボの引き込みまでの待ち時間を短縮可能となって
いる。

【００８２】したがって、本実施の形態の光ディスク装
置を使用すれば、光ディスクの回転速度をより一層高速
化することが可能となり、光ディスクへのデータ記録或
いは光ディスクからのデータ再生速度を上げることが可
能となる。また、本実施の形態の光ディスク装置を使用
すれば、光ディスク上のトラック密度をより一層高密度
化した場合でも対応できる。

【００８３】また、本実施の形態の光ディスク装置にお
いては、トラッキングサーボの引き込みの際に、光スポ
ットがトラックを横切る際の相対速度を検出せずに、光
スポットがトラック上を横切ったタイミングでトラッキ
ングサーボループをオンするようにしているが、それに
加えて、例えば光スポットがトラックを横切る際の相対
速度が低下したことを検出した後、光スポットがトラッ
ク上を横切った事を検出してからトラッキングサーボル
ープをオンするようにしても良い。

【００８４】その他、本実施の形態では、光ディスクに
ついてトラッキングサーボを行う例に挙げたが、本発明
は、記録媒体から得られるトラッキングエラー信号を用
いてトラッキングサーボを行う装置であれば、特に光デ
ィスクに限らず磁気ディスク等の記録媒体を用いる装置
にも適用可能である。

【００８５】そして、本発明は一例として説明した上述
の実施の形態に限定されることはなく、上述の実施の形
態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しな
い範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であ
ることは勿論である。

【００８６】

【発明の効果】請求項１に記載の本発明に係るディスク
装置によれば、トラックの中心線に直交する移動方向に
対応した周期性のある第１の信号を発生し、第１の信号
と９０度位相の異なる第２の信号を発生し、これら第１
の信号と第２の信号とからオントラック状態を中心とし
て所定の傾きを有する略々直線的な第３の信号を生成
し、この第３の信号に基づいて走査ヘッドが目標とする
トラック上を走査するための走査制御信号を生成するこ
とにより、例えば、光ディスク装置において、光スポッ
トがトラックを横切る際の相対速度が速い場合であって
も、正確に目標とするトラック中心上を光スポットが追
従でき、また、トラッキングサーボの引き込みの失敗に
よる再引き込みや、目標とするトラック以外のトラック
上に光スポットが移動してしまいトラックジャンプを行
って目標トラックにトラッキングサーボの引き込みを戻
すような動作を少なくでき、トラッキングサーボの引き
込みまでの待ち時間を短縮可能とすることができる。

【００８７】請求項２に記載の本発明に係るディスク装
置によれば、第３の信号に対して所定のヘッド走査位置
決め補償処理を施すことで、走査ヘッドが目標トラック
上を走査するための走査制御信号を生成することによ
り、略々直線的な第３の信号から、例えば、光ディスク
装置におけるトラッキングサーボのためのトラッキング
アクチュエータ駆動制御信号を生成可能とすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施の形態の光ディスク装置の主要部と
してのトラッキング制御回路の概略構成を示すブロック
図である。

【図２】本実施の形態にけるトラッキングエラー信号と
総和信号と位置誤差量との関係説明に用いる図である。

【図３】本実施の形態装置におけるトラッキングサーボ
の制御開始時の処理の流れを示すフローチャートであ
る。

【図４】図３のフローチャートから分岐したｔｅ＿ｐｏ
ｓ処理の流れを示すフローチャートである。

【図５】図３のフローチャートから分岐したｔｅ＿ｎｅ
ｇ処理の流れを示すフローチャートである。

【図６】図３のフローチャートから分岐した領域計算処
理の流れを示すフローチャートである。

【図７】図６のフローチャートから分岐した領域Ｄ０の
計算処理の流れを示すフローチャートである。

【図８】図６のフローチャートから分岐した領域Ｄ１の
計算処理の流れを示すフローチャートである。

【図９】図６のフローチャートから分岐した領域Ｄ２の
計算処理の流れを示すフローチャートである。

【図１０】図６のフローチャートから分岐した領域Ｄ３
の計算処理の流れを示すフローチャートである。

【図１１】図４、図５、図７〜図１０のフローチャート
から分岐した位置誤差計算の処理の流れを示すフローチ
ャートである。

【図１２】トラッキングサーボの引き込みを行い、光ス
ポットを目的トラック中心に追従させる従来技術を説明
するための波形図である。

【符号の説明】

１…光ディスク、２…スピンドルモータ、３…光ピック
アップ、４…トラッキングエラー検出回路、５…総和信
号検出回路、６，７…Ａ／Ｄ変換器、８…演算プロセッ
サ、９…Ｄ／Ａ変換器、１０…トラッキングアクチュエ
ータ駆動回路、ＴＥ…トラッキングエラー信号、ＱＳ…
総和信号、ＣＮＴ…制御操作量信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 5D117 AA02 BB04 CC01 CC04 EE03 EE04 EE22 FF12 FF13 FF14 FF15 FF16 FX08 GG06 5D118 AA14 BA03 BA04 BB02 BF02 BF03 BF17 CA13 CB03 CD03 CD15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ディスク上に同心円状若しくはスパイラ
ル状に形成されたトラックの中心線に直交する移動方向
に対応した周期性のある第１の信号を発生する第１の信
号発生手段と、前記第１の信号と９０度位相の異なる第２の信号を発生
する第２の信号発生手段と、前記第１の信号と第２の信号とから、オントラック状態
を中心として所定の傾きを有する略々直線的な第３の信
号を生成する第３の信号生成手段と、前記第３の信号に基づいて、走査ヘッドが目標とするト
ラック上を走査するための走査制御信号を生成するヘッ
ド走査制御信号生成手段とを有することを特徴とするデ
ィスク装置。
【請求項２】前記ヘッド走査制御信号生成手段は、前
記第３の信号に対して所定のヘッド走査位置決め補償処
理を施すことにより、前記走査ヘッドが目標トラック上
を走査するための走査制御信号を生成することを特徴と
する請求項１記載のディスク装置。