JP2001105360A - 物品把持装置 - Google Patents
物品把持装置Info
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- JP2001105360A JP2001105360A JP28245099A JP28245099A JP2001105360A JP 2001105360 A JP2001105360 A JP 2001105360A JP 28245099 A JP28245099 A JP 28245099A JP 28245099 A JP28245099 A JP 28245099A JP 2001105360 A JP2001105360 A JP 2001105360A
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の物品把持装置においては、構造が複雑
であるという欠点があった。 【解決手段】 本発明の物品把持装置においては、その
遊端部間で物品を釈放自在に把持するようにした、一対
の爪の基部を動力伝達手段を介して永久磁石界磁型直流
電動機により夫々反対方向に回動せしめ、上記爪の把持
力の上限を定めるため上記電動機に流す電流値を所定値
以下に制御する。また、上記電動機の速度を印加電圧に
よって所定値に制御せしめる。
であるという欠点があった。 【解決手段】 本発明の物品把持装置においては、その
遊端部間で物品を釈放自在に把持するようにした、一対
の爪の基部を動力伝達手段を介して永久磁石界磁型直流
電動機により夫々反対方向に回動せしめ、上記爪の把持
力の上限を定めるため上記電動機に流す電流値を所定値
以下に制御する。また、上記電動機の速度を印加電圧に
よって所定値に制御せしめる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は物品把持装置、特に
景品を獲得する遊戯機械等において景品を把持するため
の把持装置に関するものである。
景品を獲得する遊戯機械等において景品を把持するため
の把持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に景品の把持装置においては、景品
を掴む力が強ければ景品を確実に掴むことができるから
遊技者にとっては景品の獲得率が高く有利となるが、設
置者の側から見ると景品が多く獲られるから不利という
ことになる。
を掴む力が強ければ景品を確実に掴むことができるから
遊技者にとっては景品の獲得率が高く有利となるが、設
置者の側から見ると景品が多く獲られるから不利という
ことになる。
【０００３】そこで設置者側としては爪が景品を把持す
るときの力をコントロールして、景品払い出し率を自由
にコントロールできるようにするのが好ましい。然しな
がら、景品の種類，材質，大きさ，重量等により把持す
るための力の大きさが異なるので、対象とする景品によ
り爪が景品を掴むときの力を制御することが重要であ
る。
るときの力をコントロールして、景品払い出し率を自由
にコントロールできるようにするのが好ましい。然しな
がら、景品の種類，材質，大きさ，重量等により把持す
るための力の大きさが異なるので、対象とする景品によ
り爪が景品を掴むときの力を制御することが重要であ
る。
【０００４】従来の景品獲得型遊戯機械に使用する景品
の把持装置は、特願平１０−１３６６７４号のように２
個の対向配置された爪の基部と駆動用回転機により駆動
される回転腕との間にスプリングを介挿し、駆動用回転
機の動作で爪を開閉し、爪が景品を把持するときの把持
力を、爪が景品に当接した後のスプリングの伸長度によ
り与えるようにしている。そして駆動用回転機として例
えばステッピングモータを使用し、爪の基部に設けられ
たポテンショメータの出力となる爪の回転角とモータの
回転量からスプリングの伸長度を割り出して所望の把持
力となるようステッピングモータを制御している。
の把持装置は、特願平１０−１３６６７４号のように２
個の対向配置された爪の基部と駆動用回転機により駆動
される回転腕との間にスプリングを介挿し、駆動用回転
機の動作で爪を開閉し、爪が景品を把持するときの把持
力を、爪が景品に当接した後のスプリングの伸長度によ
り与えるようにしている。そして駆動用回転機として例
えばステッピングモータを使用し、爪の基部に設けられ
たポテンショメータの出力となる爪の回転角とモータの
回転量からスプリングの伸長度を割り出して所望の把持
力となるようステッピングモータを制御している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、上記従来
の構成では把持力の設定精度は得られるが構成が極めて
複雑で高価となるという欠点があった。
の構成では把持力の設定精度は得られるが構成が極めて
複雑で高価となるという欠点があった。
【０００６】本発明は上記の欠点を除くようにしたもの
である。
である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の物品把持装置
は、基板と、この基板に夫々その基部を回動自在に枢支
し、その遊端部間で物品を釈放自在に把持するようにし
た一対の爪と、永久磁石界磁型直流電動機と、上記一対
の爪の上記基部を夫々反対方向に回動するため上記各基
部と上記電動機間を連結する動力伝達手段と、上記爪の
把持力を定めるための把持トルク指令回路と、上記電動
機に流れる電流を検出する電流検出回路と、上記把持ト
ルク指令回路の信号と上記電流検出回路の信号の差を検
出する比較回路と、該比較回路の出力を受けて上記電動
機に流す電流を制御する制御回路とを具えることを特徴
とする。
は、基板と、この基板に夫々その基部を回動自在に枢支
し、その遊端部間で物品を釈放自在に把持するようにし
た一対の爪と、永久磁石界磁型直流電動機と、上記一対
の爪の上記基部を夫々反対方向に回動するため上記各基
部と上記電動機間を連結する動力伝達手段と、上記爪の
把持力を定めるための把持トルク指令回路と、上記電動
機に流れる電流を検出する電流検出回路と、上記把持ト
ルク指令回路の信号と上記電流検出回路の信号の差を検
出する比較回路と、該比較回路の出力を受けて上記電動
機に流す電流を制御する制御回路とを具えることを特徴
とする。
【０００８】また、本発明の物品把持装置は、上記電動
機の速度指令回路と、上記電動機の速度検出器と、該速
度検出器の出力と上記速度指令回路の出力とを比較する
回路と、該比較回路の出力を受けて上記電動機に加える
電圧を制御する制御回路とを更に具えたことを特徴とす
る。
機の速度指令回路と、上記電動機の速度検出器と、該速
度検出器の出力と上記速度指令回路の出力とを比較する
回路と、該比較回路の出力を受けて上記電動機に加える
電圧を制御する制御回路とを更に具えたことを特徴とす
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下図面によって本発明の実施例
を説明する。
を説明する。
【００１０】本発明の物品把持装置は、図１〜図３に示
すように基板１と、この基板１に夫々その基部を回動自
在に枢支し、その遊端部間で物品を釈放自在に把持する
ようにした一対の爪２ａ，２ｂと、永久磁石界磁型直流
電動機３と、上記一対の爪２ａ，２ｂの上記基部を夫々
反対方向に回動するため上記各基部と上記電動機３間を
連結する動力伝達手段４と、上記爪２ａ，２ｂの把持力
の上限を定めるため上記電動機に流す電流値を所定値以
下に制限する電流値制限手段（図示せず）とにより構成
する。
すように基板１と、この基板１に夫々その基部を回動自
在に枢支し、その遊端部間で物品を釈放自在に把持する
ようにした一対の爪２ａ，２ｂと、永久磁石界磁型直流
電動機３と、上記一対の爪２ａ，２ｂの上記基部を夫々
反対方向に回動するため上記各基部と上記電動機３間を
連結する動力伝達手段４と、上記爪２ａ，２ｂの把持力
の上限を定めるため上記電動機に流す電流値を所定値以
下に制限する電流値制限手段（図示せず）とにより構成
する。
【００１１】上記動力伝達手段４は、例えば上記一対の
爪２ａ，２ｂの基部に固定した互に噛合する被動歯車４
ａ，４ｂと、上記電動機３の出力軸に固定した駆動歯車
４ｃと、この駆動歯車４ｃの回転を上記被動歯車４ａ，
４ｂの何れか一方、例えば被動歯車４ａに伝達するため
の中間減速歯車４ｄとにより構成する。
爪２ａ，２ｂの基部に固定した互に噛合する被動歯車４
ａ，４ｂと、上記電動機３の出力軸に固定した駆動歯車
４ｃと、この駆動歯車４ｃの回転を上記被動歯車４ａ，
４ｂの何れか一方、例えば被動歯車４ａに伝達するため
の中間減速歯車４ｄとにより構成する。
【００１２】なお、５は爪原点位置検出用マイクロスイ
ッチを示し、初期設定として爪を開く方向に爪を駆動
し、爪が所定角度開いた点を爪の動作基点とする。
ッチを示し、初期設定として爪を開く方向に爪を駆動
し、爪が所定角度開いた点を爪の動作基点とする。
【００１３】上記永久磁石界磁型直流電動機は電機子に
供給する電圧と回転速度が比例し、トルクが電機子電流
に比例するという基本的な性質がある。
供給する電圧と回転速度が比例し、トルクが電機子電流
に比例するという基本的な性質がある。
【００１４】上記電流値制限手段は、例えば図４に示す
ように速度指令回路６と、トルクの指令回路７と、電動
機電流検出回路８と、上記トルク指令回路７からのトル
ク指令値と上記電動機電流検出回路８からの電流値とを
比較する比較回路９と、この比較回路９からの比較値と
上記速度指令回路６からの速度指令によって夫々上記電
動機３の駆動回路１０を制御する制御回路１１とにより
構成する。
ように速度指令回路６と、トルクの指令回路７と、電動
機電流検出回路８と、上記トルク指令回路７からのトル
ク指令値と上記電動機電流検出回路８からの電流値とを
比較する比較回路９と、この比較回路９からの比較値と
上記速度指令回路６からの速度指令によって夫々上記電
動機３の駆動回路１０を制御する制御回路１１とにより
構成する。
【００１５】本発明の物品把持装置は、上記のような構
成であるから、トルク指令に応じたトルクで電動機を駆
動できるため、爪が景品を掴み、電動機が停止したとき
のトルク（電動機電流値）を所望値に設定でき、また、
爪が景品を掴んだ後の爪の把持トルクの上限を制限する
ことができるようになる。
成であるから、トルク指令に応じたトルクで電動機を駆
動できるため、爪が景品を掴み、電動機が停止したとき
のトルク（電動機電流値）を所望値に設定でき、また、
爪が景品を掴んだ後の爪の把持トルクの上限を制限する
ことができるようになる。
【００１６】本発明の他の実施例においては、図５に示
すように上記実施例の構成に加えて更に電動機３に速度
検出器またはエンコーダ１２を含む速度検出回路１３を
設け、これによって得た電動機速度を比較回路１４によ
って速度指令６からの速度指令と比較し、この比較結果
によって制御回路１１を介して電動機３に加える電圧を
変えて電動機３の速度を制御せしめるようにする。
すように上記実施例の構成に加えて更に電動機３に速度
検出器またはエンコーダ１２を含む速度検出回路１３を
設け、これによって得た電動機速度を比較回路１４によ
って速度指令６からの速度指令と比較し、この比較結果
によって制御回路１１を介して電動機３に加える電圧を
変えて電動機３の速度を制御せしめるようにする。
【００１７】この実施例によれば、速度帰還回路と、電
流帰還回路とを別個に設けてあるので、上記電動機の速
度の制御と、停止時のトルクの制御を互に独立して行え
るようになり、従って、爪が景品を掴む迄は電動機の回
転速度を速くして爪が素早く動くようにし、爪が景品を
掴んだ後は回転速度を零に設定することができるように
なる。
流帰還回路とを別個に設けてあるので、上記電動機の速
度の制御と、停止時のトルクの制御を互に独立して行え
るようになり、従って、爪が景品を掴む迄は電動機の回
転速度を速くして爪が素早く動くようにし、爪が景品を
掴んだ後は回転速度を零に設定することができるように
なる。
【００１８】また、景品の種類，材質，大きさ等により
爪の動作速度を微細に調節して景品の獲得率を任意に制
御できるようになる。
爪の動作速度を微細に調節して景品の獲得率を任意に制
御できるようになる。
【００１９】なお、本発明の物品把持装置においては、
図６及び図７に示すように、電動機３にパルスジェネレ
ータ１５を直結して設けておけば電動機の回転速度を正
しく検出できるようになる。
図６及び図７に示すように、電動機３にパルスジェネレ
ータ１５を直結して設けておけば電動機の回転速度を正
しく検出できるようになる。
【００２０】なお、図８は電動機電流（Ｉ）と、トルク
（Ｔ）が時間（ｔ）と共に増加する例を示し、図９は電
動機電流（Ｉ）の上限値が所定値に制限され、従ってト
ルク（Ｔ）が一定となる状態を示す線図である。
（Ｔ）が時間（ｔ）と共に増加する例を示し、図９は電
動機電流（Ｉ）の上限値が所定値に制限され、従ってト
ルク（Ｔ）が一定となる状態を示す線図である。
【００２１】
【発明の効果】上記のように本発明の物品把持装置によ
れば、極めて簡単な構成によって把持爪の動作速度や把
持力を互に独立して正確に制御することができる大きな
利益がある。
れば、極めて簡単な構成によって把持爪の動作速度や把
持力を互に独立して正確に制御することができる大きな
利益がある。
【図１】本発明の物品把持装置の平面図である。
【図２】本発明の物品把持装置の側面図である。
【図３】本発明の物品把持装置の底面図である。
【図４】本発明の物品把持装置において用いる電流値制
限手段のブロック図である。
限手段のブロック図である。
【図５】本発明の物品把持装置において用いる電流値制
限手段と、速度制御手段のブロック図である。
限手段と、速度制御手段のブロック図である。
【図６】本発明の物品把持装置の他の実施例を示す側面
図である。
図である。
【図７】図６に示す実施例の底面図である。
【図８】本発明の物品把持装置の動作説明用線図であ
る。
る。
【図９】本発明の物品把持装置の動作説明用線図であ
る。
る。
１ 基板 ２ａ 爪 ２ｂ 爪 ３ 永久磁石型直流電動機 ４ 動力伝達手段 ４ａ 被動歯車 ４ｂ 被動歯車 ４ｃ 駆動歯車 ４ｄ 減速歯車 ５ マイクロスイッチ ６ 速度指令回路 ７ トルク指令回路 ８ 電動機電流検出回路 ９ 比較回路 １０ 駆動回路 １１ 制御回路 １２ エンコーダ １３ 速度検出回路 １４ 比較回路 １５ ジェネレータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 DS01 ES03 ET03 EU02 EW12 HS27 3F059 AA01 BA08 DA07 DC05 FC02 FC03 FC04 FC11 3F061 AA01 BA03 BB03 BC03 BD04 BF11
Claims (2)
- 【請求項１】 基板と、この基板に夫々その基部を回動
自在に枢支し、その遊端部間で物品を釈放自在に把持す
るようにした一対の爪と、永久磁石界磁型直流電動機
と、上記一対の爪の上記基部を夫々反対方向に回動する
ため上記各基部と上記電動機間を連結する動力伝達手段
と、上記爪の把持力を定めるための把持トルク指令回路
と、上記電動機に流れる電流を検出する電流検出回路
と、上記把持トルク指令回路の信号と上記電流検出回路
の信号の差を検出する比較回路と、該比較回路の出力を
受けて上記電動機に流す電流を制御する制御回路とを具
えることを特徴とする物品把持装置。 - 【請求項２】 上記電動機の速度指令回路と、上記電動
機の速度検出器と、該速度検出器の出力と上記速度指令
回路の出力とを比較する回路と、該比較回路の出力を受
けて上記電動機に加える電圧を制御する制御回路とを更
に具えたことを特徴とする請求項１記載の物品把持装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28245099A JP2001105360A (ja) | 1999-10-04 | 1999-10-04 | 物品把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28245099A JP2001105360A (ja) | 1999-10-04 | 1999-10-04 | 物品把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001105360A true JP2001105360A (ja) | 2001-04-17 |
Family
ID=17652594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28245099A Withdrawn JP2001105360A (ja) | 1999-10-04 | 1999-10-04 | 物品把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001105360A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019104101A (ja) * | 2017-12-13 | 2019-06-27 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | 電動グリッパの適応制御方法、及び電動グリッパ |
| JP7162318B1 (ja) | 2022-03-31 | 2022-10-28 | 北日本通信工業株式会社 | 景品取得ゲーム装置 |
-
1999
- 1999-10-04 JP JP28245099A patent/JP2001105360A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019104101A (ja) * | 2017-12-13 | 2019-06-27 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | 電動グリッパの適応制御方法、及び電動グリッパ |
| JP7162318B1 (ja) | 2022-03-31 | 2022-10-28 | 北日本通信工業株式会社 | 景品取得ゲーム装置 |
| JP2023151230A (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-16 | 北日本通信工業株式会社 | 景品取得ゲーム装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060922 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20071004 |