JP2001105247A - 部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】汎用性があり、かつ、効率的に部品の供給を行
うことができる部品供給装置を提供する。 【解決手段】部品を順次供給する部品供給手段としての
円形パーツフィーダ２１と、円形パーツフィーダ２１か
ら供給される部品の仕様に応じて形成された案内部を備
える案内レール５２と、案内レール５２に振動を付与す
る振動部としての振動板を有し、前記部品供給手段から
供給される部品を振動する案内レールに沿って搬送する
搬送手段としての直進フィーダ５１と、案内レール５２
の搬送方向に沿って設けられた複数の部品取出部から同
時に部品を把持し、当該複数の部品を処理装置としての
巻線機１０１に装着する部品移載手段とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品供給装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、たとえば、ボビンに線材を巻き付
けてコイルを形成する巻線機では、部品であるボビンの
巻線機への装着は、ボビンを自動的に供給するパーツフ
ィーダと巻線機との間に、ボビンを装着する巻線機の仕
様に応じて設計された専用の装着装置を設け、パーツフ
ィーダから供給されたボビンを専用の装着装置で把持し
て巻線機のボビン装着部へ装着していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような専用の装着装置によってボビンを巻線機に装着す
る方法では、巻線機の仕様毎に専用の装着装置が必要と
なり、設備投資額が増大するという不利益が存在した。
また、上記のパーツフィーダは、たとえば、ボビンに微
小な振幅の振動を与えてボビンを搬送するため、パーツ
フィーダで搬送途中のボビンを専用の装着装置で把持す
ることは難しく、ボビンをパーツフィーダから排出した
後に装着装置で把持するため、巻線機へのボビンの装着
動作が非効率であるという不利益も存在した。

【０００４】本発明は、上述した従来の問題に鑑みてな
されたものであって、汎用性があり、かつ、効率的に部
品の供給を行うことができる部品供給装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係る部品供給装
置は、部品に対して所定の処理を施す処理装置へ部品を
装着する部品供給装置であって、前記部品を順次供給す
る部品供給手段と、前記部品供給手段から供給される部
品の仕様に応じて形成された案内部を備える案内レール
と、当該案内レールを保持し、かつ、振動を付与する振
動部とを有し、前記部品供給手段から供給される部品を
振動する案内レールに沿って搬送する搬送手段と、前記
案内レール上の先頭の部品の移動が規制され、当該先頭
の部品に続いて部品が互いに接して整列された状態で、
前記案内レールの搬送方向に沿って設けられた複数の部
品取出部から同時に部品を把持し、当該複数の部品を前
記処理装置に装着する部品移載手段とを有する。

【０００６】好適には、前記案内レールには、前記部品
取出部が少なくとも３ヶ所設けられており、前記複数の
部品取出部の搬送方向の最先部と最後部に部品の存在を
検出する第１および第２の検出センサが設けられてお
り、前記部品移載手段は、前記第１および第２の検出セ
ンサの双方が部品の存在を検出したとき、各部品取出部
から部品を取り出す。

【０００７】好適には、前記案内レールは、前記振動部
に対して前記部品供給手段から供給される部品の仕様に
応じた案内部を有する案内レールに変更可能となってい
る。

【０００８】さらに、本発明は、部品に対して所定の処
理を施す処理装置へ部品を装着する部品供給装置であっ
て、前記部品を順次供給する部品供給手段と、前記部品
供給手段から供給される部品の仕様に応じて形成された
案内部を備える案内レールと、当該案内レールを保持
し、かつ、振動を付与する振動部とを有し、前記部品供
給手段から供給される部品を振動する案内レールに沿っ
て搬送する搬送手段と、前記案内レールの先端部に隣接
して設けられ、当該先端部から搬送される部品が収容さ
れる固定部品取出部を備える部品取出手段と、前記固定
部品取出部の所定の位置に位置する部品を取り出し、前
記巻線機の部品装着部に装着する部品移載手段と、前記
案内レールに設けられ、部品の存在を検出する第１の検
出センサと、前記固定部品取出部に設けられ、部品の存
在を検出する第２の検出センサと、前記第１および第２
の検出センサの双方が部品の存在を検出したとき、前記
部品取出部から部品を取り出す制御信号を前記部品移載
手段に出力する制御手段とを有する。

【０００９】好適には、前記部品取出手段は、部品の仕
様に応じて形成された複数の固定部品取出部を備え、前
記複数の部品取出部を前記案内レールの先端部に対して
スライド可能に保持している。

【００１０】好適には、前記部品取出手段は、前記案内
レール上の先頭の部品の移動を規制する規制板をさらに
備え、前記規制板を前記案内レールの先端部に対して位
置決めした場合には、前記部品移載手段は、前記規制板
によって前記案内レール上の先頭の部品の移動が規制さ
れ、当該先頭の部品に続いて部品が互いに接して整列さ
れた状態で、前記案内レールの搬送方向に沿って設けら
れた複数の部品取出部から同時に部品を取り出し、当該
複数の部品を前記処理装置に装着する。

【００１１】好適には、前記案内レールは、前記振動部
に対して前記部品供給手段から供給される部品の仕様に
応じた案内部を有する案内レールに変更可能となってい
る。

【００１２】本発明では、案内レール上を搬送された部
品の先頭の部品の移動が規制され、当該先頭の部品に続
いて部品が互いに接して整列された状態で、部品移載手
段は案内レールに設けられた複数の部品取出部から各部
品を取り出す。このとき、案内レールは振動部によって
振動しているが、部品が互いに接しているため、部品の
案内レールの振動による揺れがない、あるいは、揺れが
小さく抑制された状態となる。このため、部品移載手段
による部品取出部に存在する部品の把持が確実にでき
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形
態に係るコイル巻線システムの構成を示す構成図であ
る。図１において、本実施形態に係るコイル巻線システ
ムは、ボビン供給装置１と、巻線機１０１と、ボビン排
出部３０１とからなる。なお、ボビン供給装置１は本発
明の部品供給装置の一具体例に対応しており、ボビンが
本発明の部品の一具体例に対応しており、巻線機１０１
が本発明の処理装置の一具体例に対応している。

【００１４】ボビン供給装置１は、ボビン供給部２と、
本発明の移載手段としての多関節ロボット２０１とを有
する。図２は、ボビン供給部２の構成を示す平面図であ
る。ボビン供給部２は、本発明の部品供給手段としての
円形パーツフィーダ２１と、本発明の搬送手段としての
直進フィーダ５１と、本発明の部品取出手段としての固
定シュート部８１とを有する。

【００１５】円形パーツフィーダ２１は、ボウル２２を
備えており、このボウル２２内には部品移送用のトラッ
ク２３が形成されている。ボウル２２の底部には、図示
しない可動コアや電磁石等からなる振動部が配置されて
おり、この振動部の作用によってボウル２２に振動が付
与される。ボウル２２には、部品としてのボビン１２が
多数収容され、ボウル２２が振動することで、ボビン１
２は順次トラック２３に沿って運ばれ、直進フィーダ５
１に供給される。

【００１６】直進フィーダ５１は、案内レール５２と、
案内レール５２を保持する振動板５３とを備える。案内
レール５２は、その側面に形成されたフランジ部５２ａ
が振動板５３上にボルト５３ｂによって固定されてい
る。また、振動板５３上には、複数の位置決めピン５３
ａが設けられており、振動板５３に対して案内レール５
２を所定の位置に位置決め可能となっている。案内レー
ル５２は後述するように、ボビン１２の仕様に合わせた
案内部を備えており、この案内レール５２はボビン１２
の仕様毎に存在しており、位置決めピン５３ａは各案内
レール５２に対応した位置に設けられている。したがっ
て、案内レール５２を交換する際には、対応する位置決
めピン５３ａによって当該案内レール５２を振動板５３
に対して位置決めすることにより、容易に正確な位置決
めが可能となる。

【００１７】案内レール５２を保持する振動板５３は、
図３に示すように、ベース５上に配置された振動装置５
３ａに保持されている。この振動装置５３ａは、図示し
ない可動コアや電磁石等からなる振動部を内蔵してお
り、これによって、振動板５３には振動が付与される。

【００１８】図４は、案内レール５２の構造の一例を示
す図であって、（ａ）は案内レール５２の先端部側の平
面図であり、（ｂ）は案内レール５２の案内方向の側面
図である。図４に示すように、案内レール５２は、案内
レール本体５３と案内レール本体５３に設けられたカバ
ー部材５４とを備えている。案内レール本体５３には、
ボビン１２を案内するための案内溝部５６が形成されて
おり、この案内溝部５６とカバー部材５４との一部によ
ってボビン１２を案内する案内部５７が形成されてい
る。図４（ｂ）に示すように、ボビン１２が案内部５７
に嵌合した状態において、案内レール５２が振動される
と、ボビン１２は図４（ａ）に示す矢印Ｅの方向に搬送
される。

【００１９】また、カバー部材５４には、異なる３ヶ所
に切欠部５８ａ、５８ｂ、５８ｃが形成されており、こ
の切欠部が部品取出部を構成している。すなわち、部品
取出部５８ａ、５８ｂ、５８ｃに位置するボビン１２に
対して、図３に示したように、多関節ロボット２０１の
ハンド２０２が下降し、ハンド２０２の先端に備わった
３つのグリッパ２０３が部品取出部５８ａ、５８ｂ、５
８ｃに位置する各ボビン１２を把持可能となっている。

【００２０】さらに、案内レール本体５３には、部品取
出部５８ａ、５８ｂ、５８ｃのうち最先部に位置する部
品取出部５８ａの位置にボビン１２が存在するか否かを
検出する第１の検出センサ５５ａと、最後部に位置する
部品取出部５８ｃの位置にボビン１２が存在するか否か
を検出する第２の検出センサ５５ｂとが設けられてい
る。第１および第２の検出センサ５５ａ、５５ｂには、
たとえば、光学式のセンサ等を用いることができる。

【００２１】固定シュート部８１は、図２に示したよう
に、支持板８２と、支持板８２上を図示しないガイドレ
ールによって矢印Ｃ１およびＣ２方向（案内レールに垂
直な方向）に移動自在に保持されたスライド板８３と、
スライド板８３上に並設された規制部８４、第１の部品
取出部８５および第２の部品取出部８６とを有する。ス
ライド板８３の一側面の所定の位置には、３つの係合溝
８３ａ、８３ｂ、８３ｃが形成されている。一方、支持
板８２上の所定の位置には、係合部材８７が設けられて
おり、この係合部材８７は矢印Ｄ２方向に、たとえば、
バネ等の弾性部材によって付勢されている。スライド板
８３を矢印Ｃ１またはＣ２方向にスライドさせると、係
合部材８７は、スライド板８３の係合溝８３ａ、８３
ｂ、８３ｃが形成された側面に接触しながら、いずれか
の係合溝８３ａ、８３ｂ、８３ｃに嵌合する。係合溝８
３ａが係合部材８７に係合すると、第２の部品取出部８
６が案内レール５２に対向する位置に位置決めされ、係
合溝８３ｂが係合部材８７に係合すると、第１の部品取
出部８５が案内レール５２に対向する位置に位置決めさ
れ、係合溝８３ｃが係合部材８７に係合すると、規制部
８４が案内レール５２に対向する位置に位置決めされ
る。

【００２２】ここで、図５は、上記のスライド板８３上
の具体的構成を示す図である。図５に示すように、スラ
イド板８３上にボルト１３０によって固定された規制部
８４は、案内レール５２の先端と対向可能な位置に規制
板部８４ａを備えており、この規制板部８４ａは案内レ
ール５２を搬送されてくる先頭のボビン１２と当接する
ことにより、ボビン１２の移動を規制する。なお、この
規制部８４は、案内レール５２に形成された３つの部品
取出部５８ａ、５８ｂ、５８ｃからボビン１２を取り出
す際に使用される。なお、上記の第１および第２の部品
取出部８５、８６は、案内レール５２上を搬送されてき
たボビン１２を１個毎に上記の多関節ロボット２０１に
よって取り出すためのものであり、さらに、第１の部品
取出部８５と第２の部品取出部８６とは、異なる仕様の
ボビン１２をそれぞれ取り出すためのものである。ま
た、第１の部品取出部８５および第２の部品取出部８６
からボビン１２を取り出す際には、第１の部品取出部８
５および第２の部品取出部８６に合わせた案内レール５
２が使用される。

【００２３】第１の部品取出部８５は、スライド板８３
上にボルト１３１によって固定されており、この第１の
部品取出部８５には、案内レール５２上を搬送されてき
たボビン１２が収容される溝状の収容部８５ａが形成さ
れている。図６は、第１の部品取出部８５を搬送方向か
ら見た側面図である。図６に示すように、第１の部品取
出部８５は、搬送方向に沿ってボビン１２を案内するた
めの２条の案内凸部８５ｂおよび８５ｃが平行に形成さ
れており、ボビン１２の鍔部は、案内凸部８５ｂおよび
８５ｃによって案内され、案内凸部８５ｂおよび８５ｃ
上を移動する。さらに、第１の部品取出部８５の一側面
側に搬送方向に沿って形成された壁部８５ｄには、案内
凸部８５ｂおよび８５ｃを移動してきたボビン１２の存
在を検出する検出センサ１５２が設けられている。

【００２４】第２の部品取出部８６は、スライド板８３
上にボルト１３２によって固定されており、この第２の
部品取出部８６には、案内レール５２上を搬送されてき
たボビン１２が収容される溝状の収容部８６ａが形成さ
れている。図７は、第２の部品取出部８６を搬送方向か
ら見た側面図である。図７に示すように、第２の部品取
出部８６は、搬送方向に沿ってボビン１２を案内するた
めの２条の案内凸部８６ｂおよび８６ｃが平行に形成さ
れており、ボビン１２の鍔部は、案内凸部８６ｂおよび
８６ｃによって案内され、案内凸部８６ｂおよび８６ｃ
上を移動する。さらに、第２の部品取出部８６の一側面
側に搬送方向に沿って形成された壁部８６ｄには、案内
凸部８６ｂおよび８６ｃ上を移動してきたボビン１２の
存在を検出する検出センサ１５３が設けられている。

【００２５】図８は、本実施形態に係るコイル巻線シス
テムにおけるボビン供給装置１の制御系の構成の一例を
示す構成図である。上記した案内レール５２に設けられ
た第１および第２の検出センサ５５ａ、５５ｂの検出信
号５５ａｓおよび５５ｂｓは、検出装置２０８に入力さ
れ、また、固定シュート部８１の第１および第２の部品
取出部８５、８６に設けられた検出センサ１５２、１５
３の検出信号１５２ｓ（１５３ｓ）は検出装置２０８に
入力される。なお、検出装置２０８は、本発明の制御手
段の一具体例に対応している。検出装置２０８は、第１
および第２の検出センサ５５ａ、５５ｂの検出信号５５
ａｓおよび５５ｂｓ、検出センサ１５２、１５３の検出
信号１５２ｓ（１５３ｓ）の入力に基づいて、上記の多
関節ロボット２０１を駆動制御するロボットコントロー
ラ２０６に制御信号２０８ｓを出力する。具体的には、
多関節ロボット２０１によって案内レール５２の部品取
出部５８ａ、５８ｂおよび５８ｃからボビン１２を同時
に３個取り出す場合には、検出装置２０８は、第１およ
び第２の検出センサ５５ａ、５５ｂの検出信号５５ａｓ
および５５ｂｓの双方が入力された場合のみ、多関節ロ
ボット２０１を動作させる制御信号２０８ｓを出力す
る。一方、多関節ロボット２０１によって固定シュート
部８１の第１の部品取出部８５または第２の部品取出部
８６からボビン１２を取り出す際には、検出装置２０８
は、検出センサ１５２、１５３の検出信号１５２ｓまた
は１５３ｓと第１および第２の検出センサ５５ａ、５５
ｂの検出信号５５ａｓおよび５５ｂｓとのすべてが入力
された場合、あるいは、検出信号１５２ｓまたは１５３
ｓと検出信号５５ａｓおよび５５ｂｓのいずれか一方と
が入力された場合のみ、多関節ロボット２０１を動作さ
せる制御信号２０８ｓを出力する。

【００２６】ロボットコントローラ２０６は、制御信号
２０８ｓを受けて、案内レール５２の部品取出部５８
ａ、５８ｂおよび５８ｃ、あるいは、固定シュート部８
１の第１および第２の部品取出部８５、８６からボビン
１２を取り出すように、多関節ロボット２０１を駆動制
御する。

【００２７】図１に示した巻線機１０１は、ボビン１２
を装着する複数の装着ピン１０３を保持する搬送部１０
３を有している。搬送部１０２は、装着ピン１０３に装
着されたボビン１２を巻線機１０１内の所定の巻線部に
搬送する。この巻線部においては、ボビン１２に線材を
巻き付けてコイルを形成するが、巻線機１０１の巻線動
作は一般的な巻線機と同様であり、詳細については省略
する。線材が巻き付けられてコイルが形成されたボビン
１２は、ボビン排出部３０１に搬送される。

【００２８】ボビン排出部３０１には、図１に示すよう
に、コイルが形成されたボビン１２を収納する収納トレ
イ９１と、コイルが形成されたボビン１２を搬送部１０
２の装着ピン１０３から取り外し、収納トレイ９１に収
容する多関節ロボット３０２とが設けられている。

【００２９】収納トレイ９１は、たとえば、図９（ａ）
に示すように、複数の整列された収納凹部９２を備えて
おり、これら収納凹部９２にコイルが形成されたボビン
１２が収納される。収納トレイ９１は、たとえば、プラ
スチック等の成形しやすい材料から形成されており、収
納凹部９２は収納トレイ９１に一体に形成されている。
収納凹部９２の形状は、具体的には、図９（ｂ）および
図９（ｃ）に示すように、直径がＡで高さがＢの半円柱
状に形成されている。

【００３０】図１０に示すように、コイルが巻かれた状
態のボビン１２は、外径がＡ’であり、高さがＢ’とな
っており、収納凹部９２の寸法Ａはボビン１２の外径
Ａ’よりも若干大きくなっており、収納凹部９２の高さ
Ｂはボビン１２の高さＢ’よりも若干大きくなってい
る。

【００３１】多関節ロボット２０１は、たとえば、搬送
部１０２の装着ピン１０３に装着されたボビン１２を把
持するためのグリッパを備えており、このグリッパで単
品または複数のボビン１２を把持してボビン１２を装着
ピン１０３から取り外し、このボビン１２を収納する収
納トレイ９１の収納凹部９２の上方に移動させ、グリッ
パによるボビン１２を解放することで、ボビン１２を収
納凹部９２内に落下させて収納する。

【００３２】次に、上記構成のコイル巻線システムの動
作例について説明する。ボビンの供給動作 まず、直進フィーダ部５２からボビン１２を３個同時に
巻線機１０１に供給する場合について説明する。上記の
円形パーツフィーダ２１のボウル２２内にコイル巻線を
行うボビン１２を供給し、また、直進フィーダ５１にボ
ビン１２の仕様に合わせた案内部が形成された案内レー
ル５２を装着する。さらに、固定シュート部８１のスラ
イダ板８３の規制部８４を案内レール１２に対向するよ
うに位置決めする。また、多関節ロボット２０１には、
直進フィーダ部５２からボビン１２を３個同時に把持可
能なグリッパ２０３が取り付けられたハンド２０２を装
着する。

【００３３】この状態から円形パーツフィーダ２１およ
び直進フィーダ５１を振動させると、ボビン１２は円形
パーツフィーダ２１のトラック２３を沿って順次搬送さ
れ、直進フィーダ５１の案内レール５２に送られる。案
内レール５２に送られたボビン１２は、図４（ｂ）に示
した案内部５７に嵌合した状態で、案内レール５２の先
端に向けて搬送される。

【００３４】案内レール５２を搬送された先頭のボビン
１２は、図１１に示すように、固定シュート部の規制部
８４の規制板部８４ａに当接し、当該位置で移動が規制
される。先頭のボビン１２に続いて搬送された各ボビン
１２は、順次前方のボビン１２に接触し、移動が規制さ
れる。この結果、図１１に示すように、案内レール５２
上のボビン１２は、先頭のボビン１２に続いて各ボビン
１２が互いに接して整列された状態となる。

【００３５】一方、上記の状態で、案内レール５２の部
品取出部５８ａおよび５８ｃにそれぞれ設けられた第１
および第２の検出センサ５５ａおよび５５ｂは、部品取
出部５８ａおよび５８ｂにボビン１２が存在することを
検出する。第１および第２の検出センサ５５ａおよび５
５ｂの検出信号５５ａｓ、５５ｂｓは、上記の検出装置
２０８に入力され、検出装置２０８はロボットコントロ
ーラ２０６に制御信号２０８ｓを出力する。これによっ
て、多関節ロボット２０１は、ハンド２０２によって案
内レール５２の部品取出部５８ａ、５８ｂおよび５８ｃ
に位置するボビン１２を同時に把持し、巻線機１０１の
装着ピン１０３に３個のボビン１２を同時に装着する。

【００３６】上記のように、案内レール５２の３つの部
品取出部５８ａ、５８ｂおよび５８ｃの全てについてボ
ビン１２の存在を検出するのではなく、最先部側および
最後部側の部品取出部５８ａおよび５８ｃについてのみ
ボビン１２の存在を検出することで、検出センサの個数
を削減できる。また、最先部側および最後部側の部品取
出部５８ａおよび５８ｃにおいてボビン１２の存在を検
出することで、案内レール５２上のボビン１２は、先頭
のボビン１２に続いて各ボビン１２が互いに接して整列
された状態となっていると判断できる。通常、案内レー
ル５２上にあるボビン１２は、案内レール５２の振動に
よって揺れるため、ボビン１２の位置が一定せず、多関
節ロボット２０１のハンド２０２によって確実に把持す
ることが難しい。一方、本実施形態では、各ボビン１２
が互いに接して整列された状態にあるため、ボビン１２
の揺れがない、あるいは、揺れが小さく抑制されている
ため、ボビン１２の位置が略一定しており、多関節ロボ
ット２０１のハンド２０２によってボビン１２を確実に
把持することが可能となる。さらに、振動する案内レー
ル５２上にあるボビン１２を直接多関節ロボット２０１
のハンド２０２によって取り出すため、取り出されたボ
ビン１２の存在していた場所は即座に新たなボビン１２
によって埋められ、次回の多関節ロボット２０１による
取り出し動作時には、確実にボビン１２が取り出し可能
に供給された状態となっており、ボビン１２を効率的に
巻線機１０１に供給することが可能となる。

【００３７】次に、固定シュート部８１からボビン１２
を単品で巻線機１０１に供給する場合について説明す
る。まず、案内レール５２をボビン１２の仕様に合わせ
たものに変更する。さらに、ボビン１２を取り出すのに
使用する案内レール５２に対応した部品取出部８５また
は８６をスライド板８２をスライドさせて案内レール５
２に対して位置決めする。なお、以下の説明において
は、第１の部品取出部８５を案内レール５２に位置決め
した場合について説明する。さらに、多関節ロボット２
０１には、単品のボビン１２を把持するグリッパを備え
たハンド２０２を装着する。

【００３８】上記と同様に、円形パーツフィーダ２１お
よび直進フィーダ５１を振動させて、ボビン１２を順次
搬送する。案内レール５２上を搬送されたボビン１２
は、部品取出部８５の収容部８５ａに送られる。この収
容部８５ａに送られた先頭のボビン１２は、部品取出部
８５が振動していないため、収容部８５ａ内で停止す
る。先頭のボビン１２に続く各ボビン１２が収容部８５
ａに送られると、先頭のボビン１２は後続のボビン１２
によって前進するとともに、先頭のボビン１２に続く各
ボビン１２は互いに接して整列された状態となる。

【００３９】先頭のボビン１２が収容部８５ａの所定の
位置まで進むと、部品取出部８５に設けられた検出セン
サ１５２は、先頭のボビン１２を検出し、検出信号１５
２ｓを上記の検出装置２０８に出力する。さらに、案内
レール５２に設けられた第１および第２の検出センサ５
５ａ、５５ｂは、先頭のボビン１２に続く各ボビン１２
は互いに接して整列された状態にあると、ボビン１２の
存在を検出し、検出信号５５ｓａ、５５ｓｂを検出装置
２０８に出力する。

【００４０】検出装置２０８は、検出センサ１５２の検
出信号１５２ｓと第１および第２の検出センサ５５ａ、
５５ｂの検出信号５５ｓａ、５５ｓｂとの全てが入力さ
れると、ロボットコントローラ２０６に対して制御信号
２０８ｓを出力する。なお、検出装置２０８は、検出セ
ンサ１５２の検出信号１５２ｓと、第１および第２の検
出センサ５５ａ、５５ｂの検出信号５５ｓａ、５５ｓｂ
のいずれか一方とが入力されると、ロボットコントロー
ラ２０６に対して制御信号２０８ｓを出力する構成とし
てもよい。

【００４１】検出装置２０８から制御信号２０８ｓがロ
ボットコントローラ２０６に出力されると、多関節ロボ
ット２０１のハンド２０２は第１の部品取出部８５の収
容部８５ａから先頭のボビン１２を把持し、巻線機１０
１の装着ピン１０３にこのボビン１２を装着する。先頭
のボビン１２が取り出されると、後続のボビン１２が前
進し、検出センサ１５２によってその存在が検出され
る。

【００４２】上記のように、固定シュート部８１からボ
ビン１２を単品で取り出す際には、固定シュート部８１
は振動していないため、ボビン１２の揺れによる取り出
しの困難性は生じないが、本実施形態では固定シュート
部８１の第１の部品取出部８５にボビン１２を搬送方向
に位置決めする位置決め手段を設けていないため、ボビ
ン１２が第１の部品取出部８５の収容部８５ａが所定の
位置に存在するか否かが重要である。すなわち、先頭の
ボビン１２が第１の部品取出部８５の収容部８５ａの所
定の位置に存在しないと、多関節ロボット２０１のハン
ド２０２は先頭のボビン１２を把持することができな
い。

【００４３】本実施形態では、検出センサ１５２によっ
て先頭のボビン１２の存在を検出するとともに、検出セ
ンサ１５２および第１および第２の検出センサ５５ａ、
５５ｂによって各ボビン１２が互いに接して整列された
状態にあることを検出する。したがって、互いに接して
整列された状態にある各ボビン１２は一定速度で搬送方
向に移動するため、検出センサ１５２によって先頭のボ
ビン１２の存在が検出された時点から、多関節ロボット
２０１のハンド２０２が先頭のボビン１２を把持するま
での経過時間を一定にしておけば、先頭のボビン１２の
取り出し位置は一定となり、多関節ロボット２０１のハ
ンド２０２は先頭のボビン１２を確実に把持することが
できる。

【００４４】言い換えれば、本実施形態では、第１の部
品取出部８５の収容部８５ａ内にボビン１２の搬送方向
の位置決め手段を設けていないため、ボビン１２の位置
決めに要する時間を省略でき、巻線機１２へのボビン１
２の供給効率を向上させることができる。また、検出セ
ンサ１５２および第１および第２の検出センサ５５ａ、
５５ｂの双方によってボビン１２の存在が検出されない
場合には、何らかの搬送異常が発生していると判断でき
る。

【００４５】なお、固定シュート部８１から仕様の異な
るボビン１２を単品で取り出す際には、案内レール５２
を適宜変更し、スライド板８３をスライドさせて案内レ
ール５２に対して第２の部品取出部８６を位置決めする
ことにより行う。

【００４６】次に、ボビン排出部３０１におけるコイル
が形成されたボビン１２のトレー９１への収納動作の一
例について説明する。まず、巻線機１０１の装着ピン１
０３に装着された線材が巻き付けられコイルが形成され
た状態のボビン１２をボビン排出部３０１の所定の位置
まで搬送する。巻線機１０１の搬送部１０２がボビン排
出部３０１の所定の位置に到達すると、ボビン排出部３
０１に設置された多関節ロボット３０２は、巻線機１０
１の装着ピン１０３に装着されたボビン１２を把持し、
装着ピン１０３から抜き取り、収納トレー９１上の所望
の位置に移動する。具体的には、たとえば、図１３に示
すように、多関節ロボット３０２のグリッパ３０４によ
って把持された状態のボビン１２の下端を収納トレー９
１の上面付近に位置させ、かつ、収納凹部９２上に位置
させる。

【００４７】この状態から、グリッパ３０４を図１３の
矢印方向に開いて、ボビン１２を落下させる。図１０に
示したよう、巻線機１０１によって正常に線材が巻き付
けられてコイル１１が形成されたボビン１２は、グリッ
パ３０４の解放によって、収納凹部９２内に収容され、
ボビン１２は収納凹部９２に嵌合した状態となる。しか
しながら、巻線機１０１によるボビン１２への線材の巻
き付け動作が良好でない場合には、たとえば、図１２に
示すように、線材ａがボビン１２の外形からはみ出して
しまうことがある。図１２においては、コイル１１が形
成されたボビン１２の実質的な寸法は、直径方向がＭお
よび高さ方向がＮとなる。このボビン１２の実質的な寸
法Ｍ、Ｎが、収納凹部９２の直径Ａおよび高さＢよりも
十分に大きくなると、コイル１１が不良品であるボビン
１２は、収納トレー９１の収納凹部９２に嵌合せず、ボ
ビン１２の姿勢が傾いた状態となる。

【００４８】収納トレー９１上で、収納凹部９２に嵌合
せず姿勢が傾いた状態にある不良品のボビン１２は一見
して発見され、不良品のボビン１２を容易に選別するこ
とができる。

【００４９】以上のように、本実施形態によれば、直進
フィーダ５１の案内レール５２の各部品取出部５８ａ、
５８ｂ、５８ｃからボビン１２を同時に取り出して、巻
線機１０１に供給することができ、効率的にボビン１２
を供給することができる。また、本実施形態によれば、
固定シュート部８１の各部品取出部８５、８６からボビ
ン１２を同時に取り出して、巻線機１０１に供給する際
には、各部品取出部８５、８６に位置決め手段を設ける
必要がなく、巻線機１０１に効率的にボビン１２を供給
することができるとともに、固定シュート部８１の構造
も簡略化できる。さらに、本実施形態によれば、ボビン
１２の仕様に応じて、案内レール５２を変更すれば、供
給するボビン１２の仕様が変更されても直進フィーダ５
１の案内レール５２からの取り出しに容易に対応でき
る。また、固定シュート部８１からのボビン１２の取り
出しでは、スライド板８３をスライドさせることで、ボ
ビン１２の仕様の変更に容易に対応できる。

【００５０】なお、上述した実施形態では、部品として
ボビン１２の場合について説明したが、本発明はこれに
限定されず、他の部品への適用も可能である。

【００５１】

【発明の効果】本発明によれば、部品の仕様の変更に対
して容易に対応ができ、汎用性が高い部品供給装置が得
られる。また、本発明によれば、移載手段よる処理装置
への部品の供給効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るコイル巻線システム
の構成を示す構成図である。

【図２】ボビン供給部２の構成を示す平面図である。

【図３】直進フィーダおよび固定シュート部の構成を示
す正面図である。

【図４】案内レール５２の構造の一例を示す図であっ
て、（ａ）は案内レール５２の先端部側の平面図であ
り、（ｂ）は案内レール５２の案内方向の側面図であ
る。

【図５】スライド板８３上の具体的構成を示す図であ
る。

【図６】第１の部品取出部８５を搬送方向から見た側面
図である。

【図７】第２の部品取出部８６を搬送方向から見た側面
図である。

【図８】本発明の一実施形態に係るコイル巻線システム
におけるボビン供給装置１の制御系の構成の一例を示す
構成図である。

【図９】収納トレイ９１の構造を示す図である。

【図１０】正常にコイルが巻かれた状態のボビン１２を
示す図である。

【図１１】案内レール５２を搬送されたボビン１２が固
定シュート部の規制部８４の規制板部８４ａに当接した
状態を示す図である。

【図１２】巻線不良のボビンの一例を示す図である。

【図１３】多関節ロボット３０２のグリッパ３０４から
ボビン１２を収納トレー９１に落下させる位置を説明す
るための図である。

【符号の説明】

１…部品供給装置 ２…ボビン供給部 ２１…円形パーツフィーダ ５１…直進フィーダ ５２…案内レール ５３…振動板 ５３ａ…振動装置 ８１…固定シュート部 ８５…第１の部品取出部 ８６…第２の部品取出部 ８４…規制部 １０１…巻線機 ２０１…多関節ロボット ３０１…ボビン排出部 ３０２…多関節ロボット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 秀男 福島県会津若松市門田町一の堰 字土手外 168 リズム時計工業株式会社会津工場内 Ｆターム(参考） 3C030 AA01 BC04

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】部品に対して所定の処理を施す処理装置へ
   部品を装着する部品供給装置であって、 前記部品を順次供給する部品供給手段と、 前記部品供給手段から供給される部品の仕様に応じて形
   成された案内部を備える案内レールと、当該案内レール
   を保持し、かつ、振動を付与する振動部とを有し、前記
   部品供給手段から供給される部品を振動する案内レール
   に沿って搬送する搬送手段と、 前記案内レール上の先頭の部品の移動が規制され、当該
   先頭の部品に続いて部品が互いに接して整列された状態
   で、前記案内レールの搬送方向に沿って設けられた複数
   の部品取出部から同時に部品を把持し、当該複数の部品
   を前記処理装置に装着する部品移載手段とを有する部品
   供給装置。
2. 【請求項２】前記案内レールには、前記部品取出部が少
   なくとも３ヶ所設けられており、 前記複数の部品取出部の搬送方向の最先部と最後部に部
   品の存在を検出する第１および第２の検出センサが設け
   られており、 前記部品移載手段は、前記第１および第２の検出センサ
   の双方が部品の存在を検出したとき、各部品取出部から
   部品を取り出す請求項１に記載の部品供給装置。
3. 【請求項３】前記案内レールは、前記振動部に対して前
   記部品供給手段から供給される部品の仕様に応じた案内
   部を有する案内レールに変更可能となっている請求項１
   または２に記載の部品供給装置。
4. 【請求項４】部品に対して所定の処理を施す処理装置へ
   部品を装着する部品供給装置であって、 前記部品を順
   次供給する部品供給手段と、 前記部品供給手段から供給される部品の仕様に応じて形
   成された案内部を備える案内レールと、当該案内レール
   を保持し、かつ、振動を付与する振動部とを有し、前記
   部品供給手段から供給される部品を振動する案内レール
   に沿って搬送する搬送手段と、 前記案内レールの先端部に隣接して設けられ、当該先端
   部から搬送される部品が収容される固定部品取出部を備
   える部品取出手段と、 前記固定部品取出部の所定の位置に位置する部品を取り
   出し、前記巻線機の部品装着部に装着する部品移載手段
   と、 前記案内レールに設けられ、部品の存在を検出する第１
   の検出センサと、 前記固定部品取出部に設けられ、部品の存在を検出する
   第２の検出センサと、 前記第１および第２の検出センサの双方が部品の存在を
   検出したとき、前記部品取出部から部品を取り出す制御
   信号を前記部品移載手段に出力する制御手段とを有する
   部品供給装置。
5. 【請求項５】前記部品取出手段は、部品の仕様に応じて
   形成された複数の固定部品取出部を備え、前記複数の部
   品取出部を前記案内レールの先端部に対してスライド可
   能に保持している請求項４に記載の部品供給装置。
6. 【請求項６】前記部品取出手段は、前記案内レール上の
   先頭の部品の移動を規制する規制板をさらに備え、 前記規制板を前記案内レールの先端部に対して位置決め
   した場合には、前記部品移載手段は、前記規制板によっ
   て前記案内レール上の先頭の部品の移動が規制され、当
   該先頭の部品に続いて部品が互いに接して整列された状
   態で、前記案内レールの搬送方向に沿って設けられた複
   数の部品取出部から同時に部品を取り出し、当該複数の
   部品を前記処理装置に装着する請求項４または５に記載
   の部品供給装置。
7. 【請求項７】前記案内レールは、前記振動部に対して前
   記部品供給手段から供給される部品の仕様に応じた案内
   部を有する案内レールに変更可能となっている請求項４
   〜６のいずれかに記載の部品供給装置。