JP2001062659A - 位置決め装置および位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 位置決めされる作業部分を備えた先端部の剛
性を、簡単な構造で確保する。 【解決手段】 ワークを位置決め保持する位置決め保持
部１５を先端に備えた本体部１３は、第１の駆動機構部
６１により図１中で紙面に直交する方向に移動し、第１
の駆動機構部６１は治具ベース７３上に設置された第２
の駆動機構部７５により、本体部１３とともに図１中で
左右方向に移動する。位置決め保持部１５は、ボールね
じ３９とナット部材４９を備えた第３の駆動機構部によ
り図１中で上下方向に移動する。位置決め保持部１５と
ともに上下動する保持フレーム５３と治具ベース７３と
は、位置決め保持部１５の移動に追随して伸長作動する
２個の従動軸８５によって連結される。従動軸８５は、
位置決め保持部１５が所定の位置に移動位置決めされた
時点で、内部ブレーキにより伸長動作が規制される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ベース部に基端
側が装着された本体部の先端側に作業部分が備えられた
位置決め装置および位置決め方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の車体を組み立てるべく溶接作業
を行う際に、車体パネルを位置決め保持する作業部分を
先端側に備えた位置決め治具は、各車種に対応すべく汎
用化を進めると、多数必要となって設置スペースの関係
から小型化される結果、位置決め治具装置として特に先
端部の剛性が低いものとなってしまう。

【０００３】これに対し、特開平９−２８５８７４号公
報には、図１０に示すように、作業部分として溶接ガン
１を備えたパラレルリンクロボット３を用いた溶接シス
テムが開示されている。パラレルリンクロボット３は、
６軸ロボットで、基本軸として駆動される３本の伸縮ア
ーム５と、回転構造を有する３軸の手首部７を備えてい
る。このパラレルリンクロボット３は、スチュワートプ
ラットフォーム型と呼ばれる代表的なパラレルメカニズ
ムを採用したものであり、コンパクトでありながら、先
端の位置決め精度が高く、剛性も高いというパラレルメ
カニズム固有の長所がある。

【０００４】上記したパラレルリンクロボット３は、Ｌ
字形状をなす架台９に４台設置されており、架台９は、
床面に施設されたガイドレール１１に沿って移動する。
このガイドレール１１と平行に車体アセンブリであるワ
ークＷが搬送され、搬送されるワークＷに対し、作業ス
テージで停止させずにスポット溶接を実行するための必
要なトラッキング動作をパラレルリンクロボット３が行
う。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たパラレルリンクロボット３は、３本の伸縮アーム５を
備えて先端部の剛性が高いものの、作業部分（溶接ガン
１）の三次元位置を得るために、構造的に６軸必要であ
るため、メカニズムおよび位置決め制御が複雑であり、
高価になるという問題がある。

【０００６】そこで、この発明は、位置決めされる作業
部分を備えた先端部の剛性を、簡単な構造で確保するこ
とを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、先端側にワークに対する作業部
分を備えた本体部の基端側を、前記作業部分が適宜方向
に移動可能となるようベース部に装着し、前記本体部の
先端側と前記ベース部とを、前記作業部分の移動に追随
して伸縮作動可能な複数の伸縮部材で連結した構成とし
てある。

【０００８】このような構成の位置決め装置によれば、
作業部分がベース部に対し本体部を介して適宜方向に移
動すると、複数の伸縮部材がこの移動に追随して伸縮作
動する。

【０００９】請求項２の発明は、請求項１の発明の構成
において、複数の本体部の先端側相互を、作業部分の移
動に追随して伸縮作動可能な伸縮部材で連結した構成と
してある。

【００１０】上記構成によれば、作業部分がベース部に
対し本体部を介して適宜方向に移動すると、この移動に
追随して、ベース部と本体部とを連結する伸縮部材およ
び、本体部相互を連結する伸縮部材が、共に伸縮作動す
る。

【００１１】請求項３の発明は、先端側にワークに対す
る作業部分を備えた複数の本体部の基端側を、前記各作
業部分が適宜方向に移動可能となるようベース部にそれ
ぞれ装着し、前記各本体部の先端側相互を、前記作業部
分の移動に追随して伸縮作動可能な伸縮部材で連結した
構成としてある。

【００１２】上記構成によれば、作業部分がベース部に
対し本体部を介して適宜方向に移動すると、伸縮部材が
この移動に追随して伸縮作動する。

【００１３】請求項４の発明は、請求項１ないし３のい
ずれかの発明の構成において、伸縮部材は、軸方向に相
対移動可能な第１の部材と第２の部材とで構成され、前
記第１，第２の各部材相互の移動を規制するブレーキ部
分を備えている構成としてある。

【００１４】上記構成によれば、作業部分の移動に追随
して伸縮部材が伸縮作動する際には、第１の部材と第２
の部材とが軸方向に相対移動し、作業部分が所定位置に
移動した時点でブレーキ部分が第１，第２の各部材の相
対移動を規制する。

【００１５】請求項５の発明は、請求項１ないし４のい
ずれかの発明の構成において、伸縮部材の両端にはユニ
バーサルジョイントが設けられている構成としてある。

【００１６】上記構成によれば、作業部分がベース部に
対し本体部を介して適宜方向に移動する際に、伸縮部材
の両端は、ユニバーサルジョイントにより、ベース部お
よび本体部に対する取付角度が容易に変化する。

【００１７】請求項６の発明は、請求項１ないし５のい
ずれかの発明の構成において、本体部は、ベース部に対
しその装着面と平行で相互に直交する方向に移動可能で
あるとともに、作業部分がベース部に対し接近離反する
方向に移動可能である構成としてある。

【００１８】上記構成によれば、作業部分は、相互に直
交する３軸方向に移動することで、三次元位置が確保さ
れる。

【００１９】請求項７の発明は、請求項６の発明の構成
において、本体部は、第１の駆動機構部によりベース部
の装着面上にて一方の方向に移動可能であるとともに、
前記第１の駆動機構部は、ベース部に装着された第２の
駆動機構部により前記一方の方向と直交する他方の方向
に移動可能であり、作業部分は、本体部に備えられた第
３の駆動機構部により移動可能である構成としてある。

【００２０】上記構成によれば、第１の駆動機構部の駆
動により、作業部分が本体部とともに一方の方向に移動
し、第２の駆動機構部の駆動により作業部分が本体部お
よび第１の駆動機構部とともに他方の方向に移動し、さ
らに、第３の駆動機構部により作業部分がベース部に対
して接近離反する方向に移動する。

【００２１】請求項８の発明は、請求項７の発明の構成
において、第１，第２および第３の各駆動機構部は、モ
ータと、モータによって回転するボールねじと、ボール
ねじに螺合して移動側部分に装着されるナット部材とで
構成されている。

【００２２】上記構成によれば、モータの駆動によりボ
ールねじが回転し、ボールねじに螺合しているナット部
材が、移動側部分とともに移動する。

【００２３】請求項９の発明は、請求項１ないし８のい
ずれかの発明の構成において、作業部分は、ワークを位
置決め保持する位置決め保持部を備えている構成として
ある。

【００２４】上記構成によれば、位置決め保持部が、第
１，第２および第３の各駆動機構部の駆動によって三次
元位置を移動する。

【００２５】請求項１０の発明は、先端側にワークに対
する作業部分を備えた本体部の基端側が、前記作業部分
が適宜方向に移動可能となるようベース部に装着され、
前記本体部の先端側と前記ベース部とを連結した複数の
伸縮部材が、前記作業部分の移動に追随して伸縮作動
し、前記作業部分が所定の位置に位置決めされた時点
で、前記伸縮部材の伸縮作動を規制する位置決め方法と
してある。

【００２６】上記位置決め方法によれば、ベース部と本
体部の先端側とを連結している複数の伸縮部材が梁構造
部材の役目を果たし、本体部先端側の剛性が確保され
る。

【００２７】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、本体部のワー
クに対する作業部分を備えた先端側と、本体部の基端側
が装着されるベース部とを、複数の伸縮部材により連結
するという簡単な構造で、本体部先端側の剛性を確保で
き、作業部分における位置決め精度が向上する。

【００２８】請求項２の発明によれば、複数の本体部の
先端側相互が伸縮部材により連結されているため、本体
部先端側の剛性をより確実に得ることができる。

【００２９】請求項３の発明によれば、本体部の先端側
相互を伸縮部材により連結するという簡単な構造で、本
体部先端側の剛性を確保でき、作業部分における位置決
め精度が向上する。

【００３０】請求項４の発明によれば、伸縮部材は、第
１，第２の各部材の相対移動を規制するブレーキ部分を
備えているため、作業部分が所定位置に移動した時点で
の第１，第２の各部材相互の固定、すなわち伸縮部材に
おける伸縮動作の規制を、ブレーキ部分によって確実に
行うことができる。

【００３１】請求項５の発明によれば、伸縮部材の両端
にはユニバーサルジョイントが設けられているため、作
業部分がベース部に対し本体部を介して適宜方向に移動
する際に、伸縮部材の両端のベース部および本体部に対
する取付角度を容易に変化させることができる。

【００３２】請求項６の発明によれば、作業部分は、相
互に直交する３軸方向に移動するため、三次元位置を確
保することができる。

【００３３】請求項７の発明によれば、第１，第２およ
び第３の各駆動機構部の駆動により、作業部分を３軸方
向に移動させることができる。

【００３４】請求項８の発明によれば、第１，第２およ
び第３の各駆動機構部は、モータと、モータによって回
転するボールねじと、ボールねじに螺合して移動側部分
に装着されるナット部材とで構成されているため、モー
タの駆動により回転するボールねじに螺合しているナッ
ト部材の移動により、それぞれの移動側部分を移動させ
ることができる。

【００３５】請求項９の発明によれば、作業部分は、ワ
ークを位置決め保持する位置決め保持部を備えているた
め、位置決め保持部を、第１，第２および第３の各駆動
機構部の駆動によって三次元位置を確保することができ
る。

【００３６】請求項１０の発明によれば、本体部先端側
の作業部分が所定の位置に位置決めされた時点で、伸縮
部材の伸縮作動を規制するようにしたため、本体部先端
側の剛性が確保され、作業部分における位置決め精度が
向上する。

【００３７】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。

【００３８】図１は、この発明の実施の一形態を示す位
置決め装置の正面図で、図２は、図１の平面図である。
この位置決め装置は、車体組立治具のパネル位置決め用
として使用されるもので、本体部１３の先端（上端）側
に作業部分としての位置決め保持部１５が設けられてい
る。位置決め保持部１５は、ブラケット１７の図１中で
左側上端に設けた固定ピン１９と、クランプアーム２１
の図１中で左側下端に設けた可動ピン２３との間（この
位置をクランプ点Ｃとする）でワークＷをクランプして
位置決め保持する。

【００３９】ブラケット１７の図１中で右側上部には、
取付片２５の一端がピン２７を中心として回動可能に装
着され、取付片２５の他端がクランプアーム２１に固定
されている。また、ブラケット１７の図１中で右側下部
には、エアシリンダ２９がピン３１を中心に回動可能に
支持され、エアシリンダ２９のピストンロッド３３は、
先端がクランプアーム２１の端部にピン３５を中心に回
動可能に連結されている。すなわち、エアシリンダ２９
の作動により、クランプアーム２１は実線で示すクラン
プ状態と、このクランプ状態からピン２７を中心に時計
方向に回動した二点鎖線で示すアンクランプ状態との間
を回動変位する。

【００４０】本体部１３は、ハウジング３７内に、上下
方向に延長されるボールねじ３９が回転可能に収容さ
れ、ボールねじ３９の下端にはプーリ４０が取り付けら
れている。一方、ハウジング３７の下端側部には、図２
に示されるように、サーボモータ４１が取り付けられ、
サーボモータ４１の駆動軸に取り付けられたプーリ４３
と、前記プーリ４０とはベルト４５により連結されてい
る。

【００４１】ボールねじ３９にはナット部材４９が螺合
しており、ナット部材４９は、ボールねじ３９を囲むよ
うにハウジング３７内に収容されている円筒状の連結部
材５１の下端に固定されている。連結部材５１の上端
は、ハウジング３７から上部に突出し、保持フレーム５
３の図１中で右側下面に固定されている。連結部材５１
は、ナット部材４９とともに上下動可能であり、この移
動は、ハウジング３７内の上部に固定してあるガイド部
材５２によってガイドされる。

【００４２】上記したサーボモータ４１の駆動によりボ
ールねじ３９が回転し、ナット部材４９および連結部材
５１と一体の保持フレーム５３とともに、その上部に装
着されている位置決め保持部１５が、図１中で実線位置
と一点鎖線位置との間を上下動する。この上下駆動機
構、すなわちサーボモータ４１、ボールねじ３９、ナッ
ト部材４９、プーリ４０，４３およびベルト４５によ
り、第３の駆動機構部５４を構成している。

【００４３】保持フレーム５３の図１中で左側の上部に
は、前述したブラケット１７が、先端回転軸５５を中心
として回転可能に取り付けられている。この先端回転軸
５５の軸心の図１中で上下方向の延長上に前記したクラ
ンプ点Ｃがある。保持フレーム５３の先端回転軸５５に
対応する下面には、サーボモータ５７が取り付けられ、
サーボモータ５７の回転が減速機５９を介してブラケッ
ト１７に伝達され、これにより位置決め保持部１５全体
が先端回転軸５５を中心として回転する。

【００４４】なお、上記した先端回転軸５５を中心とし
た位置決め保持部１５の回転機構は、必ずしも必要なわ
けではなく、必要に応じて設ければよい。

【００４５】本体部１３は、第１の駆動機構部６１によ
って図１中で紙面に直交する方向（図２中では上下方
向）に移動可能である。第１の駆動機構部６１は、ハウ
ジング６３内に図２中で上下方向に延長して収容される
ボールねじ６５と、ハウジング６３の図２中で上部側に
装着されたサーボモータ６７と、サーボモータ６７の駆
動をボールねじ６５に伝達するプーリおよびベルトから
なる動力伝達機構６９と、ボールねじ６５に螺合して本
体部１３のハウジング３７に固定されるナット部材７１
とから構成されている。

【００４６】すなわち、サーボモータ６７の駆動により
ボールねじ６５が回転すると、ナット部材７１と一体の
本体部１３が図１中で紙面に直交する方向（図２中では
上下方向）に移動する。

【００４７】第１の駆動機構部６１は、ベース部として
の治具ベース７３上に設置されている第２の駆動機構部
７５によって図１中で左右方向に移動可能である。第２
の駆動機構部７５は、治具ベース７３に固定されるハウ
ジング７７内に図１中で左右方向に延長して収容される
ボールねじ７９と、ハウジング７７の図１中で右側端部
に装着されてボールねじ７９に連動連結されるサーボモ
ータ８１と、ボールねじ７９に螺合して第１の駆動機構
部６１のハウジング６３に固定されるナット部材８３と
から構成されている。

【００４８】すなわち、サーボモータ８１の駆動により
ボールねじ７９が回転すると、ナット部材８３と一体の
第１の駆動機構部６１が図１中で左右方向に移動する。

【００４９】上記した第１，第２の各駆動機構部６１，
７５により、本体部１３は、治具ベース７３への装着面
と平行で相互に直交する方向に、位置決め保持部１５と
ともに移動可能であるとともに、第３の駆動機構部５４
により、位置決め保持部１５が治具ベース７３に対して
接近離反する方向に移動可能である。つまり、位置決め
保持部１５のクランプ点Ｃは、相互に直交する３軸方向
に移動して位置決め制御されるものであり、その位置決
め可動範囲Ｐは、図１および図２に、二点鎖線で囲まれ
る直方体領域として示してある。

【００５０】保持フレーム５３のサーボモータ５７を間
に挟んだ両側部分と、図２中で位置決め可動範囲Ｐの上
下両側における治具ベース７３上の補助プレート８４と
は、伸縮部材としての従動軸８５により連結されてい
る。従動軸８５は、図３（ａ），（ｂ）に示すように、
第１の部材としての可動側のロッド８７の図中で左側の
端部がユニバーサルジョイント８９を介して保持フレー
ム５３側に連結され、ロッド８７に対して軸方向に相対
移動可能な第２の部材としての固定側の中空ロッド９１
の図中で右側の端部がユニバーサルジョイント９２を介
して治具ベース７３側の補助プレート８４に連結されて
いる。

【００５１】中空ロッド９１は、図中で左側の端部が開
口しており、この開口側からロッド８７が進入可能とな
っている。中空ロッド９１の開口側端部には、ロッド８
７と中空ロッド９１との相対移動を規制するブレーキ部
分としてのリニアブレーキ９３が装着されている。リニ
アブレーキ９３は、ロッド８７が中空ロッド９１に対し
て移動するときのガイドとなる一対の含油メタル９５
と、含油メタル部９５相互間に配置され、ロッド８７の
中空ロッド９１に対する移動停止時に保持ロックするた
めのブレーキメタル部９７とを備えている。

【００５２】図４は、リニアブレーキ９３を、ロッド８
７の軸心から上半分を断面図として示したもので、ブレ
ーキメタル部９７は、スプリング９９により図中で左方
向に押圧されるスプリング受け１０１に円筒部材１０３
を介して断面くさび形のブレーキシュー１０５が一体化
しており、スプリング９９の押圧力によるブレーキシュ
ー１０５の左方向への移動によりロッド８７側に固定さ
れている摩擦部１０７にブレーキシュー１０５が押し付
けられてブレーキ作用が発揮される。

【００５３】スプリング受け１０１のスプリング９９と
反対側にはエア供給室１０９が形成され、エア供給室１
０９に外部から矢印Ｓで示すように、エアを供給するこ
とで、スプリング受け１０１、円筒部材１０３およびブ
レーキシュー１０５が一体となってスプリング９９に抗
して図中で右方向に移動し、ブレーキシュー１０５が摩
擦部１０７から離れてブレーキ作動が解除される。

【００５４】なお、上記したリニアブレーキ９３は、エ
ア駆動式であるが、電磁駆動式など他の構成でも構わな
い。

【００５５】図３に示すように、ロッド８７の外周部に
は、防塵のためのカバー１１１が設けられている。カバ
ー１１１は、図中で左側の端部がロッド８７側に固定さ
れ、同右側の開口側は図３（ｂ）で示す最大ストローク
時にリニアブレーキ９３の一部を覆うように構成されて
いる。なお、このカバー１１１には、図４に示したエア
供給室１０９へのエア供給用の図示しないエア配管が干
渉しないように、スリットが形成されている。

【００５６】上記したロッド８７と中空ロッド９１との
相対移動により従動軸８５が伸縮作動するが、この伸縮
作動は、前記した位置決め保持部１５におけるクランプ
点Ｃの位置決め可動範囲Ｐでの移動および、先端回転軸
５５を中心とした位置決め保持部１５の回転動作に追随
してなされ、所定位置に位置決めされた時点でリニアブ
レーキ９３を作動させる。

【００５７】図５は、上記図１および図２に示した位置
決め装置Ｌを８基使用して、ワークＷとして自動車の車
体パネル部品であるリアハウスインナを位置決め固定し
ている状態を示す平面図で、図６は、同正面図である。
なお、図５においては、従動軸８５は、２基の位置決め
装置Ｌについてのみ図示してあるが、他の６基の位置決
め装置Ｌについても、従動軸８５を備えているものとす
る。また、図６は、わかりやすくするために、位置決め
装置Ｌは２基のみ示してある。

【００５８】上記８基の位置決め装置Ｌは、設置する位
置のスペースなどを考慮して、第１の駆動機構部６１に
おけるサーボモータ６７の取付位置や、第１，第２の各
駆動機構部６１，７５におけるボールねじ６５，７９の
長さなどが互いに異なるものがあり、すべて同一の形状
となっていない。

【００５９】位置決め装置Ｌによって位置決め固定され
たワークＷは、図示しない溶接ロボットによりスポット
溶接加工がなされる。

【００６０】従動軸８５は一つの位置決め装置Ｌにつき
２個設けるようにしているが、複数個あればよく、ま
た、取り付ける位置も、位置決め装置Ｌ自体の形状や、
位置決め装置Ｌ相互間のスペース、ワークの形状、作業
性などを考慮して最適なレイアウトを選定する。

【００６１】図７は、ワークＷに対し、位置決め装置Ｌ
により位置決めしてスポット溶接を行うまでの動作を示
すフローチャートである。８基の位置決め装置Ｌを備え
た治具ユニット全体における位置決め動作が開始される
と（ステップ７０１、）、従動軸８５のリニアブレーキ
９３を解除し（ステップ７０３）、これによりロッド８
７と中空ロッド９１との相対移動が可能な状態とする。

【００６２】次に、各位置決め装置Ｌを、位置決め保持
部１５が、位置決めする対象のワークＷに合わせて、あ
らかじめ設定されている位置となるよう動作させる（ス
テップ７０５）。位置決め保持部１５の上記した移動に
伴って従動軸８５が伸縮作動する。

【００６３】例えば、図１に示されている位置決め保持
部１５におけるクランプ点Ｃが、図２においてＡの位置
にある場合に、従動軸８５における可動側すなわちロッ
ド８７側の保持フレーム５３に対する各支持点はａ，ａ
の位置にある。そのときの２個の従動軸８５は実線で示
す状態となる。この状態からクランプ点ＣがＢの位置に
移動した場合には、従動軸８５におけるロッド８７側の
保持フレーム５３に対する各支持点はｂ，ｂの位置とな
り、そのときの２個の従動軸８５は二点鎖線で示す状態
となる。つまり、クランプ点ＣがＡの位置からＢの位置
まで移動することで、従動軸８５は、図２中で上部側の
ものが伸長し、同下部側のものが縮むことになる。

【００６４】このようにして、従動軸８５は位置決め保
持部１５の移動に追随して伸縮作動し、設定された位置
となって位置決め動作が完了したら（ステップ７０
７）、リニアブレーキ９３を作動させて（ステップ７０
９）ロッド８７と中空ロッド９１との相対移動を規制す
る。そして、この状態で作業者がワークＷを位置決め装
置Ｌにセットしてエアシリンダ２９の作動によりクラン
プアーム２１が回動してワークＷをクランプ保持し、ス
ポット溶接加工がなされる（ステップ７１１）。

【００６５】従動軸８５は、リニアブレーキ９３が作動
した状態で、外力に対して動かない状態となり、本体部
１３の先端側と治具ベース７３側とを直接連結する梁構
造部材に相当することとなる。すなわち位置決め装置Ｌ
は、本体部１３と２個の従動軸８５とを合わせて３脚構
造となり、これにより位置決め後の本体部１３の先端側
の剛性は、従動軸８５を設けるという簡単な構造で、容
易に確保でき、充分な位置決め精度が確保される。

【００６６】特に、図５に示すように、位置決め装置Ｌ
は、汎用化のため狭いスペースに多数配置する必要があ
ることから、小型化されており、このように小型化され
た位置決め装置Ｌに従動軸８５を設けることで、剛性確
保に極めて有効なものとなる。

【００６７】図８および図９は、この発明の他の実施の
形態を示す、前記図５および図６にそれぞれ相当する平
面図および正面図である。この実施の形態は、従動軸８
５を一つの位置決め装置Ｌ毎に設けるのではなく、位置
決め装置Ｌ同士の保持フレーム５３相互間を従動軸８５
によって連結し、これにより、位置決め装置Ｌの先端部
の剛性を確保している。図８では、すべての位置決め装
置Ｌについて隣接するもの同士を従動軸８５で連結して
いないが、実際には隣接するもの同士を従動軸８５で連
結することで、治具ユニット全体の剛性が確保される。

【００６８】この場合には、従動軸８５のレイアウト
は、図５および図６の例に比べて自由度が増し、位置決
め装置Ｌの形状、ワークＷ、作業性などを考慮して、よ
り最適な位置に設定することが可能である。

【００６９】なお、図５および図６に示した位置決め装
置Ｌ毎に従動軸８５を設けた例と、図８および図９に示
した位置決め装置Ｌ同士を従動軸８５で連結した例とを
組み合わせた構成としても構わない。このような構成と
することで、位置決め装置Ｌの先端部の剛性が、さらに
高まるものとなる。

【００７０】また、図１および図２において、ワークに
対する作業部分として、位置決め保持部１５に代えて溶
接ガンなど他のものが設けられたものでも構わない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の一形態を示す位置決め装置の
正面図である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】図１の位置決め装置に使用される従動軸の内部
構造を示す断面図で、（ａ）が縮んだ状態、（ｂ）が伸
長した状態である。

【図４】図３の従動軸におけるリニアブレーキの内部構
造を示す、ロッドの軸心から上半分を断面図とした説明
図である。

【図５】図１および図２に示した位置決め装置を８基使
用して、ワークを位置決め固定している状態を示す平面
図である。

【図６】図１および図２に示した位置決め装置を使用し
て、ワークを位置決め固定している状態を示す正面図で
ある。

【図７】位置決め装置を８基使用した図５および図６の
治具ユニットにより、ワークに対し位置決めしてスポッ
ト溶接を行うまで動作を示すフローチャートである。

【図８】この発明の他の実施の形態を示す、図５に相当
する平面図である。

【図９】この発明の他の実施の形態を示す、図６に相当
する正面図である。

【図１０】従来例を示す溶接システムの動作説明図であ
る。

【符号の説明】

Ｗ ワーク １３ 本体部 １５ 位置決め保持部（作業部分） ３９，６５，７９ ボールねじ ４１，６７，８１ サーボモータ（モータ） ４９，７１，８３ ナット部材 ５４ 第３の駆動機構部 ６１ 第１の駆動機構部 ７３ 治具ベース（ベース部） ７５ 第２の駆動機構部 ８５ 従動軸（伸縮部材） ８７ ロッド（第１の部材） ８９，９２ ユニバーサルジョイント ９１ 中空ロッド（第２の部材） ９３ リニアブレーキ（ブレーキ部分）

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先端側にワークに対する作業部分を備え
   た本体部の基端側を、前記作業部分が適宜方向に移動可
   能となるようベース部に装着し、前記本体部の先端側と
   前記ベース部とを、前記作業部分の移動に追随して伸縮
   作動可能な複数の伸縮部材で連結したことを特徴とする
   位置決め装置。
2. 【請求項２】 複数の本体部の先端側相互を、作業部分
   の移動に追随して伸縮作動可能な伸縮部材で連結したこ
   とを特徴とする請求項１記載の位置決め装置。
3. 【請求項３】 先端側にワークに対する作業部分を備え
   た複数の本体部の基端側を、前記各作業部分が適宜方向
   に移動可能となるようベース部にそれぞれ装着し、前記
   各本体部の先端側相互を、前記作業部分の移動に追随し
   て伸縮作動可能な伸縮部材で連結したことを特徴とする
   位置決め装置。
4. 【請求項４】 伸縮部材は、軸方向に相対移動可能な第
   １の部材と第２の部材とで構成され、前記第１，第２の
   各部材相互の移動を規制するブレーキ部分を備えている
   ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の
   位置決め装置。
5. 【請求項５】 伸縮部材の両端にはユニバーサルジョイ
   ントが設けられていることを特徴とする請求項１ないし
   ４のいずれかに記載の位置決め装置。
6. 【請求項６】 本体部は、ベース部に対しその装着面と
   平行で相互に直交する方向に移動可能であるとともに、
   作業部分がベース部に対し接近離反する方向に移動可能
   であることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに
   記載の位置決め装置。
7. 【請求項７】 本体部は、第１の駆動機構部によりベー
   ス部の装着面上にて一方の方向に移動可能であるととも
   に、前記第１の駆動機構部は、ベース部に装着された第
   ２の駆動機構部により前記一方の方向と直交する他方の
   方向に移動可能であり、作業部分は、本体部に備えられ
   た第３の駆動機構部により移動可能であることを特徴と
   する請求項６記載の位置決め装置。
8. 【請求項８】 第１，第２および第３の各駆動機構部
   は、モータと、モータによって回転するボールねじと、
   ボールねじに螺合して移動側部分に装着されるナット部
   材とで構成されていることを特徴とする請求項７記載の
   位置決め装置。
9. 【請求項９】 作業部分は、ワークを位置決め保持する
   位置決め保持部を備えていることを特徴とする請求項１
   ないし８のいずれかに記載の位置決め装置。
10. 【請求項１０】 先端側にワークに対する作業部分を備
    えた本体部の基端側が、前記作業部分が適宜方向に移動
    可能となるようベース部に装着され、前記本体部の先端
    側と前記ベース部とを連結した複数の伸縮部材が、前記
    作業部分の移動に追随して伸縮作動し、前記作業部分が
    所定の位置に位置決めされた時点で、前記伸縮部材の伸
    縮作動を規制することを特徴とする位置決め方法。