JP2001033255A - 振動子および振動型ジャイロスコープ - Google Patents
振動子および振動型ジャイロスコープInfo
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- JP2001033255A JP2001033255A JP11207645A JP20764599A JP2001033255A JP 2001033255 A JP2001033255 A JP 2001033255A JP 11207645 A JP11207645 A JP 11207645A JP 20764599 A JP20764599 A JP 20764599A JP 2001033255 A JP2001033255 A JP 2001033255A
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Abstract
所定面内の屈曲振動と、振動子の重心を中心とする所定
面内の回転振動とを組み合わせることによって、新たな
振動子を提供する。 【解決手段】振動子1は、複数の振動系3A、3B、3
C、3Dと、これらの振動系を連結する連結部2とを備
えている。各振動系がそれぞれ屈曲振動片4A、4B、
4C、4Dを備えている。振動子1が少なくとも第一の
振動モードで振動しており、第一の振動モードにおいて
は、各振動系内の各屈曲振動片の振動が、振動子の重心
GOを中心としたときに周方向に向かう周方向屈曲振動
成分を含んでいる。各振動系中の各屈曲振動片が、重心
GOを中心として周方向に見たときに同位相で共振して
おり(矢印5A、5B)、連結部2が周方向に見たとき
に各屈曲振動片の屈曲振動とは逆位相で回転振動する
(矢印6A、6B)。
Description
線加速度計、発振装置に用いられる振動子、および振動
型ジャイロスコープに関するものである。
ている物体に角速度が加わると、その振動と直角方向に
コリオリ力が生じることを利用している。そして、その
原理は力学的モデルで解析される(例えば、「弾性波素
子技術ハンドブック」、オーム社、第491〜497
頁)。そして、圧電型振動ジャイロスコープとしては、
これまでに種々のものが提案されている。例えば、スペ
リー音叉型ジャイロスコープ、ワトソン音叉型ジャイロ
スコープ、正三角柱型音片ジャイロスコープ、円筒型音
片ジャイロスコープ等が知られている。
用について種々検討を進めており、例えば自動車の車体
回転速度フィードバック式の車両制御方法に用いる回転
速度センサーに振動型ジャイロスコープを使用すること
を検討した。こうしたシステムにおいては、操舵輪の方
向自身は、ハンドルの回転角度によって検出する。これ
と同時に、実際に車体が回転している回転速度を振動ジ
ャイロスコープによって検出する。そして、操舵輪の方
向と実際の車体の回転速度を比較して差を求め、この差
に基づいて車輪トルク、操舵角に補正を加えることによ
って、安定した車体制御を実現する。
ロスコープは、いずれの例でも、振動子を回転軸に対し
て平行に配置(いわゆる縦置き)しなければ、回転角速
度を検出することができない。しかし、通常、測定した
い回転系の回転軸は、装着部に対して垂直である。従っ
て、このような圧電振動型ジャイロスコープを実装する
際、圧電振動型ジャイロスコープの低背化を達成するこ
と、即ち、振動型ジャイロスコープを回転軸方向に見た
ときの寸法を減少させることができなかった。
直に配置(いわゆる横置き)しても、回転角速度を検出
できる圧電振動型ジャイロスコープが、特開平8−12
8833号公報において提案されている。しかし、この
ような振動型ジャイロスコープにおいても、振動型ジャ
イロスコープを回転軸方向に見たときの寸法を減少させ
る上で限界があった。
させたときに、振動子の所定面内の振動を利用して回転
角速度を検出可能な振動型ジャイロスコープを提供する
ことである。
ャイロスコープにおいて特に好適に使用できる振動子を
提供することである。
動子において、屈曲振動片の所定面内の屈曲振動と、振
動子の重心を中心とする所定面内の回転振動とを組み合
わせることによって、新たな振動子を提供することであ
る。
て形成されている振動子であって、振動子が、複数の振
動系と、これらの振動系を連結する連結部とを備えてお
り、各振動系がそれぞれ屈曲振動片を備えており、振動
子が少なくとも第一の振動モードで振動しており、この
振動モードにおいては、前記各振動系内の各屈曲振動片
の振動が振動子の重心を中心としたときに周方向に向か
う周方向屈曲振動成分を含んでおり、各振動系中の各屈
曲振動片が重心を中心として前記周方向に見たときに同
位相で共振し、連結部が周方向に見たときに前記各屈曲
振動片の屈曲振動とは逆位相で回転振動することを特徴
とする。
出するための振動型ジャイロスコープであって、前記振
動子、振動子に駆動振動を励起するための駆動手段、お
よび振動子に所定面内の回転が与えられたときに振動子
に励起される検出振動を検出するための検出手段を備え
ていることを特徴とする。
て、屈曲振動片の所定面内の屈曲振動と、振動子の重心
を中心とする所定面内の回転振動とを組み合わせること
によって、新たな振動子を提供することに成功した。こ
の振動子について、図1の模式図を参照しつつ、説明す
る。
B、3Cおよび3Dと、これらの振動系を連結部する連
結部2とを備えている。本例では、連結部2の内部に振
動子1の重心GOが存在しており、連結部2の外周縁2
aから各振動系が突出している。
それぞれ、屈曲振動片4A、4B、4C、4Dが設けら
れている。各屈曲振動片は、重心GOを中心として周方
向に向かって、その連結部2側の付け根を支点として、
矢印5A、5Bのように屈曲振動する。GOは振動子の
全体の重心(非振動時)である。振動系は全部で4つ設
けられている場合について説明するが、振動系の総数は
種々変更できる。
心GOを中心として周方向に見たときに同位相で共振す
る。言い換えると、各屈曲振動片4A−4Dは、ある瞬
間にはすべて5AのようにGOを中心として周方向に時
計回りに屈曲し、別の瞬間にはすべて5Bのように反時
計回りに屈曲する。これと共に、連結部2は、周方向に
見たときに各屈曲振動片の屈曲振動とは逆位相で矢印6
A、6Bのように回転振動する。言い換えると、各屈曲
振動片が矢印5Aのように時計回りに屈曲しているとき
には、連結部2は矢印6Aのように反時計回りに変形
し、各屈曲振動片が矢印5Bのように反時計回りに屈曲
しているときには、連結部2は矢印6Bのように時計回
りに変形する。
心GOから見て所定面内で円周方向に振動する振動成分
のことを指している。径方向に振動する成分とは、重心
GOからみて所定面内で円の直径方向に振動する振動成
分のことを指しており、つまり、重心GOに対して遠ざ
かる方向と近づく方向とに対して交互に振動する成分の
ことを言う。
と複数の振動片の所定面内の屈曲振動とを共振させるこ
とによって、重心の周囲のモーメントのバランスをとっ
た。この結果、振幅の大きい屈曲振動と、振動子の重心
の周囲の対称性が高い回転振動とを組み合わせることに
よって、新規な振動子を提供するものである。こうした
振動子は、複数の屈曲振動片の屈曲振動の全体の重心が
回転振動し、屈曲振動の全体の重心の回転振動に対応し
て、連結部が逆位相で回転振動するものである。従っ
て、種々の外乱、あるいは振動子の各部分の寸法の歪み
や製造時の偏差などによって生ずるノイズの影響を受け
にくい。こうした振動子は、回転角速度を検出するため
の振動子の他、直線加速度の検出装置や、発振装置とし
て有用である。
分が設けられた枠部を設けることができる。この場合に
は、中空部分内に重心が位置しており、枠部の内側面ま
たは外側面から各屈曲振動片が突出している。図2は、
この実施形態に係る振動子21を示す模式図である。
側面12aから中空部分13へと向かって突出する複数
の振動系3A、3B、3C、3Dを備えている。各振動
系は、枠部12の外側面12bから放射状に突出するよ
うに設けることもできる。各振動系内には、それぞれ前
述した屈曲振動片4A−4Dが含まれている。各屈曲振
動片4A−4Dは、それぞれ、枠部12の内側面12a
への接続部分を支点として、矢印5A、5Bのように屈
曲振動する。これに対応して、前述したように、枠部1
2が矢印6A、6Bのように、重心GOを中心として回
転振動する。
は、複数の振動系が第一の振動系と第二の振動系とを備
えており、第一の振動系が径方向屈曲振動片を備えてお
り、径方向屈曲振動片の振動が、振動子の重心を中心と
したときに径方向の屈曲振動成分を含む。
度を検出するための振動型ジャイロスコープであって、
この振動子、径方向屈曲振動片に駆動振動を励起するた
めの駆動手段、および振動子に所定面内の回転が与えら
れたときに振動子に生ずる第一の振動モードの振動を検
出するために、第二の振動系の屈曲振動片および/また
は連結部に設けられている検出手段を備えている振動型
ジャイロスコープに係るものである。
ある。図3、図4の各振動子は、図1、図2の各振動子
と、径方向屈曲振動片を除けば類似しているので、同じ
構成部分には同じ符号を付け、その説明を省略する。
外周縁2aから、例えば4つの振動系3E、3F、3
G、3Hが突出している。第一の振動系3E、3G内に
は、それぞれ、屈曲振動片4E、4Gが設けられてい
る。各各屈曲振動片4E、4Gからは、その長手方向に
対して交差する方向へと向かって、それぞれ一対の径方
向屈曲振動片7A、7B、7C、7Dが設けられてい
る。
系として利用し、第二の振動系3F、3Hを検出振動系
として利用する。各屈曲振動片7A、7B、7C、7D
に、それぞれ図示しない駆動手段を設け、各屈曲振動片
を矢印10のように振動させる。この際、屈曲振動片7
Aと7Bとが同位相で共振し、屈曲振動片7Cと7Dと
が同位相で共振し、屈曲振動片7A−7Dの駆動振動の
全体の重心GDが、振動子の重心GO上か、またはその
近傍に位置するようにする。
面)内でωのように回転させると、回転中にコリオリ力
が振動子11に作用する結果、前述した矢印5A、5
B、6A、6Bで示す第一の振動モードが励起されるこ
とを見いだした。従って、第二の振動系3F、3H内の
各屈曲振動片4F、4Hにそれぞれ検出手段を設けるこ
とによって、矢印5A、5Bのような屈曲振動を電気的
信号として取り出すことができる。また、基部2の外周
縁2a近傍に検出手段を設けることによって、矢印6
A、6Bのような回転振動を電気的信号として取り出す
ことができる。
コープによれば、振動子の駆動振動および検出のための
振動が、いずれも所定面内で行われ、振動子の振動アー
ムが回転軸に対して交差する方向に延びるように、振動
子を設置した場合にも、振動子から回転軸の方向に向か
って一定重量の突出部を設けることなく、十分に高い感
度で回転角速度を検出できる。
おいては、いずれも駆動振動アームの駆動振動が、何ら
かの形で検出アームにも歪みとして影響を及ぼし、検出
信号にノイズを発生させていた。しかし、本実施形態に
よれば、検出振動系には駆動振動の影響が伝達されにく
い。この結果、検出信号に不可避的に発生していたノイ
ズを、抑制ないし防止することができる。この点で、本
発明は、振動型ジャイロスコープに内在していた根本的
な問題点を解決したものである。
系3Eおよび3Gが枠部12の内側面12aから中空部
分13側へと突出しており、第二の振動系3F、3Hも
同様に突出している。
は、複数の振動系が第一の振動系と第二の振動系とを備
えており、第一の振動系が径方向屈曲振動片を備えてお
り、径方向屈曲振動片の振動が、重心を中心としたとき
に径方向の屈曲振動成分を含んでおり、振動子が第一の
振動モードに加えて第二の振動モードで振動しており、
第二の振動モードにおいては、第一の振動系の屈曲振動
片が周方向に見たときに同位相で共振し、かつ第二の振
動系の屈曲振動片が周方向に見たときに第一の振動系と
は逆位相で共振する。
コープを作製する場合には、主として第二の振動モード
を駆動、検出に使用することができる。この際には、本
発明は、回転系の回転角速度を検出するための振動型ジ
ャイロスコープであって、前記振動子、径方向屈曲振動
片に駆動振動を励起するための駆動手段、および振動子
に所定面内の回転が与えられたときに振動子に生ずる第
二の振動モードの振動を検出するために、第二の振動系
の屈曲振動片に設けられている検出手段を備えている。
あるいは、本発明は、回転系の回転角速度を検出するた
めの振動型ジャイロスコープであって、前記振動子、第
二の振動系の前記屈曲振動片に駆動振動を励起するため
の駆動手段、および振動子に所定面内の回転が与えられ
たときに径方向屈曲振動片に生ずる、径方向屈曲振動を
含む検出振動を検出するために、径方向屈曲振動片に設
けられている検出手段を備えている。
めの模式図である。
3E、3Gを駆動振動系として利用し、第二の振動系3
F、3Hを検出振動系として利用できる。各屈曲振動片
7A、7B、7C、7Dに、それぞれ図示しない駆動手
段を設け、各屈曲振動片を矢印10のように振動させ
る。この際、屈曲振動片7Aと7Bとが同位相で共振
し、屈曲振動片7Cと7Dとが同位相で共振し、屈曲振
動片7A−7Dの駆動振動の全体の重心GDが、振動子
の重心GO上か、またはその近傍に位置するようにす
る。
面)内でωのように回転させると、回転中にコリオリ力
が振動子11に作用する結果、第二の振動モードが励起
される。即ち、第一の振動系3E、3Gに属する各屈曲
振動片4E、4Gは矢印9A、9Bのようにその付け根
を中心として屈曲振動する。この際、屈曲振動片4Eと
4Gとの各屈曲振動の位相は、重心GOを中心として周
方向に見たときに同じになる。また、第二の振動系3
F、3Hに属する各屈曲振動片4F、4Hは矢印9A、
9Bのようにその付け根を中心として屈曲振動する。こ
の際、屈曲振動片4Fと4Hとの各屈曲振動の位相は、
重心GOを中心として周方向に見たときに同じになる。
また、屈曲振動片4E、4Gと、屈曲振動4F、4Hと
は、重心GOを中心として周方向に見たときに、任意の
時点において互いに逆方向へと屈曲している。従って、
第二の振動系3F、3H内の屈曲振動片4F、4Hにそ
れぞれ検出手段を設けることによって、回転角速度を反
映する電気的信号を得ることができる。
を設け、各屈曲振動片を駆動振動させ、この状態で振動
子11を所定面内で矢印ωのように回転させると、各屈
曲振動片7A、7B、7C、7Dが、矢印10のように
その付け根を中心として径方向へと屈曲振動する。従っ
て、各屈曲振動片7A−7Dに検出手段を設けることに
よって、回転角速度の大きさを反映する電気的信号を得
ることができる。図6の振動子31においても同様の動
作が得られる。
プにおいて利用する際には、第一の振動モードの固有共
振周波数と、駆動振動の固有共振周波数の2倍との差
が、駆動振動の固有共振周波数の3.0%以上であるこ
とが好ましく、これによって第一の振動モードによる検
出への影響を抑制できる。これは、特に好ましくは5%
以上である。また、この差には特に上限はない。実際上
は20%以上とすることができる。
ード、第二の振動モードの形態が明確である場合には、
各モードの固有共振周波数を調節するためには、例えば
振動子の材質や厚さを変更し、また連結部の寸法と屈曲
振動片の長さ、屈曲振動片の幅を調節することが好適で
ある。
動電極に対して、矩形波からなる信号電圧を印加する場
合には、特に前記の第一の振動モードが一層明瞭に生ず
ることを確認した。従って、矩形波からなる信号電圧を
振動子に対して適用する場合に、本発明は特に有用であ
る。
け、各第一の振動系を、重心GOを中心として互いに回
転対称の位置に設けることができる。例えば図3−図6
の振動子においては、第一の振動系3Eと3Gとは、重
心GOを中心として二回対称の位置に設けられている。
振動系を、重心GOを中心として互いに回転対称の位置
に設けることが好ましい。例えば、図3−図6の振動子
においては、第二の振動系3Fと3Hとは、重心GOを
中心として二回対称の位置に設けられている。
の位置にあるとは、重心GOを中心として、問題とする
複数の振動系がそれぞれ所定面内で同じ所定角度離れて
いる状態を意味する。従って、一つの振動系を所定面内
で所定角度回転させる操作を行うと、他の振動系の位置
に位置する。例えば、図3−図6においては、第一の振
動系3Eと3Gとは、180°離れているので、振動系
3Eを180°回転させる操作を行うと、振動系3Gの
位置にくる。
称、4回対称であることが好ましい。また、複数の駆動
振動系を重心GOを中心として回転対称の位置に設ける
ことによって、特に比較的微小な検出振動への影響を抑
制できることから、効果が大きい。
心GOの近傍領域に位置していることが好ましく、これ
によって検出振動系への影響を抑制できる。
の近傍領域に位置しているとは、具体的には、実質的に
重心GO上に位置していてもよいが、重心GOから直径
1mmの円内に存在していることを意味する。
が所定面内に延びているが、これは厚さにして1mm以
下の範囲内に複数の振動系が形成されている場合を含
む。
いて述べる。本発明の振動子の変位は、所定面内で生ず
る。このため、振動子の全体を、同一の圧電単結晶によ
って形成することができる。この場合には、まず圧電単
結晶の薄板を作製し、この薄板をエッチング、研削によ
り加工することによって、振動子を作製できる。振動子
の各部分は、別の部材によってそれぞれ形成することも
できるが、一体で構成することが特に好ましい。
晶の平板状の材料から、エッチングプロセスによって振
動子を形成する場合には、振動子の各屈曲振動片等の各
構成片に特定形状の突起、例えば細長い突起が生成する
ことがある。このような突起は、厳密には設計時に予定
された振動子の対称性を低下させる原因となる。しか
し、この突起は存在していても良く、突起の高さは小さ
い方が好ましいが、突起の高さが振動子の構成片の幅の
1/5以下であれば一般に問題なく使用できる。他の製
造上の原因による突起以外の非対称部分が振動子に存在
する場合にも同様である。
する場合には、この突起の一部をレーザー加工等によっ
て削除することによって、または振動子の突起以外の部
分をレーザー加工等によって削除することによって、駆
動時に駆動振動系の重心が、振動子の重心の近傍領域内
に位置するように、エッチング加工後に調整できる。
ないが、水晶、LiNbO3 、LiTaO3 、ニオブ酸
リチウム−タンタル酸リチウム固溶体(Li(Nb,T
a)O3 )単結晶、ホウ酸リチウム単結晶、ランガサイ
ト単結晶等からなる圧電単結晶を使用することが好まし
い。前記した単結晶の中では、LiNbO 3 単結晶、L
iTaO3 単結晶、ニオブ酸リチウム−タンタル酸リチ
ウム固溶体単結晶が、電気機械結合係数が特に大きい。
にすることができるとともに、検出ノイズを小さくでき
る。しかも、圧電単結晶を使用すると、温度変化に対し
て特に鈍感な振動子を作製でき、このような振動子は、
温度安定性を必要とする車載用として好適である。
全体を所定面内で振動するようにし、かつ振動子を圧電
単結晶によって形成することで、単結晶の最も温度特性
の良い結晶面のみを振動子において利用できるようにな
った。
るように設計されていることから、圧電単結晶のうち振
動周波数の温度変化がほとんどない結晶面のみを利用し
て、振動子を製造することができる。これによって、き
わめて温度安定性の高い振動型ジャイロスコープを提供
できる。
した場合には、この振動子に駆動電極および検出電極を
設ける。圧電性材料としては、圧電単結晶の他に、PZ
T等の圧電セラミックスがある。
恒弾性金属によって形成することもできる。この場合に
は、振動子の所定箇所に、駆動手段および/または検出
手段として、圧電体を取り付ける必要がある。
結晶製の振動子を備えた振動型ジャイロスコープを、概
略的に示す平面図である。基部2Aは、振動子の重心G
Oを中心として、4回対称の正方形をしている。基部2
Aの周縁部2aから、四方に向かって放射状に、二つの
第一の振動系3E、3G(本例では駆動振動系)と二つ
の第二の振動系3F、3H(本例では検出振動系)とが
突出しており、各振動系は互いに分離されている。
aから突出する屈曲振動片4E、4Gと、屈曲振動片の
先端側から屈曲振動片4E、4Gに直交する方向に延び
る径方向屈曲振動片7A、7B、7C、7Dを備えてい
る。各屈曲振動片には、それぞれ駆動電極13が設けら
れている。第二の振動系の各屈曲振動片4F、4Hに
は、それぞれ、検出電極14が設けられている。
す。各径方向屈曲振動片7A、7B、7C、7Dが、そ
の付け根(各屈曲振動片4E、4Gの先端部分)19を
支点として、矢印10のように屈曲振動していることが
わかる。
す。各屈曲振動片4E、4Gがその固定部18を支点と
して周方向に同位相で屈曲振動している。これに対応し
て、第二の振動系3F、3Hの各屈曲振動片4F、4H
が、矢印9A、9Bのように、固定部17を中心として
同位相で屈曲振動している。重心GOを中心として周方
向に見たときに、屈曲振動片4E、4Gの屈曲振動の位
相と、屈曲振動片4F、4Hの屈曲振動の位相とは、逆
であり、このために連結部2Aは回転振動しない。
示す。各屈曲振動片4E、4F、4G、4Hが、その固
定部17、18を支点として、周方向にすべて同位相で
屈曲振動している。これに対応して、連結部2Aが、重
心GOを中心として、各屈曲振動片とは逆位相で回転振
動している。
うな振動子を更に具体化したものである。この振動子2
1Aは枠部12Aを備えている。枠部12Aの内側面1
2aから、中空部分13へと向かって、二つの第一の振
動系3E、3Gと、二つの第二の振動系3F、3Hとが
突出しており、各振動系は互いに分離されている。隣り
合う各振動系の間には、枠部12Aから内側へと向かっ
て突出する四辺形の突出部25が設けられている。
E、4Gと、屈曲振動片の先端側から屈曲振動片4E、
4Gに直交する方向に延びる径方向屈曲振動片7A、7
B、7C、7Dを備えている。
動モードは、前述したとおりであり、また図8、図9に
示したものと実質的に同じである。
は、各屈曲振動片4E、4F、4G、4Hが、その固定
部17、18を支点として、周方向にすべて同位相で屈
曲振動している。これに対応して、枠部12Aが、重心
GOを中心として、矢印6A、6Bのように、各屈曲振
動片とは逆位相で回転振動している。
を作製した。具体的には、厚さ0.3mmの水晶のZ板
のウエハーに、スパッタ法によって、所定位置に、厚さ
200オングストロームのクロム膜と、厚さ5000オ
ングストロームの金膜とを形成した。ウエハーの両面に
レジストをコーティングした。
との水溶液に浸漬し、余分な金膜をエッチングによって
除去し、更に硝酸セリウムアンモニウムと過塩素酸との
水溶液にウエハーを浸漬し、余分なクロム膜をエッチン
グして除去した。温度80℃の重フッ化アンモニウムに
20時間ウエハーを浸漬し、ウエハーをエッチングし、
振動子の外形を形成した。メタルマスクを使用して、厚
さ2000オングストロームのアルミニウム膜を電極膜
として形成した。
0mmとした。また、各屈曲振動片4E、4Gの長さb
1は8.3mmとし、4F、4Hの長さb2は6.0m
mとした。各屈曲振動片の幅は1.0mmとした。各検
出電極14の寸法は、幅0.6mm×長さ2.8mmで
あり、検出振動片の付け根から1.2−4.0mmの位
置に形成されていた。各駆動電極13の寸法は、幅0.
6mm×長さ2.8mmであった。
0.75mmの正方形の支持孔(図示せず)を形成し、
この支持孔に直径0.6mmの金属ピンを通し、金属ピ
ンに対して振動子をシリコーン樹脂接着剤によって接着
した。
よる自励振発振駆動を行い、駆動振動を生じさせ、振動
子11Aを所定面内で回転させ、第一の振動モードを励
起させた。駆動振動の固有共振周波数は22850Hz
であり、第一の振動モードの固有共振周波数は2350
0Hzである。回転角速度の検出感度を測定した結果、
2.5mV/°/secの信号が得られた。
の振動モードを検出振動として利用し、ノイズレベルを
測定した。ただし、上記において、連結部2Aの幅a
を、表1−表4に示すように変更し、各屈曲振動片4
E、4Gの長さb1、4F、4Hの長さb2は、表1−
表4に示すように変更した。各屈曲振動片の幅は1.0
mmとし、実験番号1−31の各振動子を得た。各振動
子について、インピーダンスアナライザの測定端子に所
定の端子を接続して、駆動振動の固有共振周波数(f
d)、第二の振動モードの固有共振周波数(f)、スプ
リアスモードの固有共振周波数(fs)、第一の振動モ
ードの固有共振周波数(f2ω)を測定し、表1−4に
示した。また、f2ω−2fd(Hz)(第一の振動モ
ードの固有共振周波数と、駆動振動の固有共振周波数の
2倍との差)、およびf2ω−2fd(%)(駆動振動
の固有共振周波数に対する前記の差の割合)を表1−4
に示す。
の振動モードを振動型ジャイロスコープにおいて利用す
る際には、第一の振動モードの固有共振周波数と、駆動
振動の固有共振周波数の2倍との差が、駆動振動の固有
共振周波数の3.0%以上であることが好ましく、これ
によって第一の振動モードによる検出への影響を抑制で
きる。これは、特に好ましくは5%以上であった。
ドを使用して検出信号を得たときの、検波前の検出信号
の波形を示すグラフであり(実験番号2)、図13も同
様である(実験番号4)。図13に示されている検波前
の検出信号の波形においては、参照信号の立ち上がり時
に対応して検出信号波形にうねりが見られる。
面的に延びる振動子において、屈曲振動片の所定面内の
屈曲振動と、振動子の重心を中心とする所定面内の回転
振動とを組み合わせることによって、新たな振動子を提
供できる。
図であり、連結部2から複数の振動系が突出している。
模式図であり、枠部12から内側へと向かって複数の振
動系が突出している。
模式図であり、第一の振動系3E、3G内に径方向屈曲
振動片7A−7Dが設けられている。
模式図であり、第一の振動系3E、3G内に径方向屈曲
振動片7A−7Dが設けられている。
の振動モードを示す模式図である。
の振動モードを示す模式図である。
電極13、14を示す平面図である。
ある。
である。
図である。
検出信号を得たときの、検波前の検出信号の波形を示す
グラフである(実験番号2)。
検出信号を得たときの、検波前の検出信号の波形を示す
グラフである(実験番号4)。
2、2A 重心GOが位置する連結部 3A、
3B、3C、3D 振動系 3E、3G 第一の振動系 3F、3H 第二の
振動系 4A、4B、4C、4D、4E、4F、
4G、4H 屈曲振動片 5A、5B各屈曲振動
片の周方向の屈曲振動(第一の振動モード) 6
A、6B 連結部の回転振動(第一の振動モード)
7A、7B、7C、7D 径方向屈曲振動片
9A、9B 屈曲振動片の周方向の屈曲振動(第二の
振動モード) 10 径方向の屈曲振動
12、12A 連結部(枠部) 13 検出電極 14 駆動電極
Claims (13)
- 【請求項1】所定面に沿って形成されている振動子であ
って、 振動子が、複数の振動系と、これらの振動系を連結する
連結部とを備えており、各振動系がそれぞれ屈曲振動片
を備えており、この振動子が少なくとも第一の振動モー
ドで振動しており、第一の振動モードにおいては、前記
各振動系内の各屈曲振動片の振動が前記振動子の重心を
中心としたときに周方向に向かう周方向屈曲振動成分を
含んでおり、前記各振動系中の各屈曲振動片が前記重心
を中心として前記周方向に見たときに同位相で共振して
おり、前記連結部が前記周方向に見たときに前記各屈曲
振動片の屈曲振動とは逆位相で回転振動することを特徴
とする、振動子。 - 【請求項2】前記連結部内に前記重心が位置しており、
前記連結部の外周縁から前記各屈曲振動片が前記重心を
中心として径方向へと向かって突出していることを特徴
とする、請求項1記載の振動子。 - 【請求項3】前記連結部が、中空部分が設けられた枠部
であり、前記中空部分内に前記重心が位置しており、こ
の枠部の内側面および/または外側面から前記屈曲振動
片が突出していることを特徴とする、請求項1記載の振
動子。 - 【請求項4】前記複数の振動系が第一の振動系と第二の
振動系とを備えており、前記第一の振動系が径方向屈曲
振動片を備えており、この径方向屈曲振動片の振動が、
前記重心を中心としたときに径方向の屈曲振動成分を含
むことを特徴とする、請求項1−3のいずれか一つの請
求項に記載の振動子。 - 【請求項5】前記振動子が前記第一の振動モードに加え
て第二の振動モードで振動しており、第二の振動モード
においては、前記第一の振動系の前記屈曲振動片が前記
周方向に見たときに同位相で共振し、かつ前記第二の振
動系の前記屈曲振動片が前記周方向に見たときに前記第
一の振動系とは逆位相で共振することを特徴とする、請
求項1−4のいずれか一つの請求項に記載の振動子。 - 【請求項6】圧電性単結晶からなることを特徴とする、
請求項1−5のいずれか一つの請求項に記載の振動子。 - 【請求項7】回転系の回転角速度を検出するための振動
型ジャイロスコープであって、 請求項1−6のいずれか一つの請求項に記載の振動子、 前記振動子に駆動振動を励起するための駆動手段、およ
び前記振動子に前記所定面内の回転が与えられたときに
前記振動子に励起される検出振動を検出するための検出
手段を備えていることを特徴とする、振動型ジャイロス
コープ。 - 【請求項8】回転系の回転角速度を検出するための振動
型ジャイロスコープであって、 請求項4または6記載の振動子、 前記径方向屈曲振動片に駆動振動を励起するための駆動
手段、および前記振動子に前記所定面内の回転が与えら
れたときに前記振動子に生ずる前記第一の振動モードの
振動を検出するために、前記第二の振動系の前記屈曲振
動片に設けられている検出手段を備えていることを特徴
とする、振動型ジャイロスコープ。 - 【請求項9】回転系の回転角速度を検出するための振動
型ジャイロスコープであって、 請求項4または6記載の振動子、 前記径方向屈曲振動片に駆動振動を励起するための駆動
手段、および前記振動子に前記所定面内の回転が与えら
れたときに前記振動子に生ずる前記第一の振動モードの
振動を検出するために、前記連結部に設けられている検
出手段を備えていることを特徴とする、振動型ジャイロ
スコープ。 - 【請求項10】回転系の回転角速度を検出するための振
動型ジャイロスコープであって、 請求項5または6記載の振動子、 前記径方向屈曲振動片に駆動振動を励起するための駆動
手段、および前記振動子に前記所定面内の回転が与えら
れたときに前記振動子に生ずる前記第二の振動モードの
振動を検出するために、前記第二の振動系の前記屈曲振
動片に設けられている検出手段を備えていることを特徴
とする、振動型ジャイロスコープ。 - 【請求項11】回転系の回転角速度を検出するための振
動型ジャイロスコープであって、 請求項5または6記載の振動子、 前記第二の振動系の前記屈曲振動片に駆動振動を励起す
るための駆動手段、および前記振動子に前記所定面内の
回転が与えられたときに前記径方向屈曲振動片に生ず
る、前記径方向の屈曲振動成分を含む検出振動を検出す
るために、前記径方向屈曲振動片に設けられている検出
手段を備えていることを特徴とする、振動型ジャイロス
コープ。 - 【請求項12】前記第一の振動モードの固有共振周波数
と、前記駆動振動の固有共振周波数の2倍との差が、駆
動振動の固有共振周波数の3.0%以上であることを特
徴とする、請求項10または11記載の振動型ジャイロ
スコープ。 - 【請求項13】前記駆動手段が駆動電極であり、この駆
動電極に対して、矩形波からなる信号電圧を印加するこ
とによって前記振動子に駆動振動を励起することを特徴
とする、請求項7−12のいずれか一つの請求項に記載
の振動型ジャイロスコープ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20764599A JP4035264B2 (ja) | 1999-07-22 | 1999-07-22 | 振動型ジャイロスコープ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP20764599A JP4035264B2 (ja) | 1999-07-22 | 1999-07-22 | 振動型ジャイロスコープ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2001033255A true JP2001033255A (ja) | 2001-02-09 |
JP4035264B2 JP4035264B2 (ja) | 2008-01-16 |
Family
ID=16543220
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP20764599A Expired - Lifetime JP4035264B2 (ja) | 1999-07-22 | 1999-07-22 | 振動型ジャイロスコープ |
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Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005147759A (ja) * | 2003-11-12 | 2005-06-09 | Ngk Insulators Ltd | 物理量測定装置 |
JP2005156457A (ja) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Ngk Insulators Ltd | 振動子、電子機器および物理量測定装置 |
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US9222776B2 (en) | 2012-03-13 | 2015-12-29 | Seiko Epson Corporation | Gyro sensor and electronic apparatus |
JPWO2020241629A1 (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-03 |
-
1999
- 1999-07-22 JP JP20764599A patent/JP4035264B2/ja not_active Expired - Lifetime
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WO2020241629A1 (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-03 | 京セラ株式会社 | 角速度センサ及びセンサ素子 |
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