JP2001010562A - 無人探査車 - Google Patents
無人探査車Info
- Publication number
- JP2001010562A JP2001010562A JP11184479A JP18447999A JP2001010562A JP 2001010562 A JP2001010562 A JP 2001010562A JP 11184479 A JP11184479 A JP 11184479A JP 18447999 A JP18447999 A JP 18447999A JP 2001010562 A JP2001010562 A JP 2001010562A
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- JP
- Japan
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- flywheel
- vehicle body
- rotation
- brake
- casing
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 9
- 241001061260 Emmelichthys struhsakeri Species 0.000 claims description 16
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 15
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 9
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、地球外惑星や深海底等で探査を行
う無人探査車に関するものであって、不整地走行におい
て転倒した際、元の正常な姿勢に回復する機能を有する
無人探査車を得ることを目的とする。 【解決手段】 車体の重心線上に回転可能にフライホィ
ールを設け、重心線上から間隔をおいて回転可能に第２
のフライホィールを設け、該第２のフライホィールを高
速回転させ得る手段を設け、フライホィールと第２のフ
ライホィールの回転比により発生する反力トルクによっ
て、車体の一端を支点として車体の姿勢を回復させる機
構を備えた。
う無人探査車に関するものであって、不整地走行におい
て転倒した際、元の正常な姿勢に回復する機能を有する
無人探査車を得ることを目的とする。 【解決手段】 車体の重心線上に回転可能にフライホィ
ールを設け、重心線上から間隔をおいて回転可能に第２
のフライホィールを設け、該第２のフライホィールを高
速回転させ得る手段を設け、フライホィールと第２のフ
ライホィールの回転比により発生する反力トルクによっ
て、車体の一端を支点として車体の姿勢を回復させる機
構を備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地球外惑星や深海
底等の探査を行う無人探査車に関するもので、特に、転
倒回復機能を有する無人探査車に係わる。
底等の探査を行う無人探査車に関するもので、特に、転
倒回復機能を有する無人探査車に係わる。
【０００２】
【従来の技術】地球外惑星や深海底等を探査する場合、
有人探査する場合は不整地であっても、人的助力によっ
て、走行の危険性を回避したり、あるいは転倒したとき
もある程度は回復することができるが、装置的には大型
化し、重量が増大する。また、有人であることによる安
全対策も必要となり、コスト増となっていた。
有人探査する場合は不整地であっても、人的助力によっ
て、走行の危険性を回避したり、あるいは転倒したとき
もある程度は回復することができるが、装置的には大型
化し、重量が増大する。また、有人であることによる安
全対策も必要となり、コスト増となっていた。
【０００３】また、そのような探査車を例えば宇宙に運
ぶためには、費用も莫大なものとなり、そこで、無人探
査車の開発が進められている。無人探査車の場合、走行
の危険性を回避することがむつかしく、また、一旦転倒
した場合はその姿勢を回復することが極めて困難であ
り、以降の探査を打ち切らねばならない事態ともなる。
ぶためには、費用も莫大なものとなり、そこで、無人探
査車の開発が進められている。無人探査車の場合、走行
の危険性を回避することがむつかしく、また、一旦転倒
した場合はその姿勢を回復することが極めて困難であ
り、以降の探査を打ち切らねばならない事態ともなる。
【０００４】従来無人探査車としては、旧ソ連や米国で
月面探査車として実用化された８輪式や６輪式等があ
り、また、４輪式のものも知られている。しかし、何れ
も不整地面での走行性については、ある程度の配慮がな
されているものの、車体の転倒回復性については考慮さ
れておらず、一旦転倒した場合にはそれ以上の探査がで
きなくなると云う不都合があった。
月面探査車として実用化された８輪式や６輪式等があ
り、また、４輪式のものも知られている。しかし、何れ
も不整地面での走行性については、ある程度の配慮がな
されているものの、車体の転倒回復性については考慮さ
れておらず、一旦転倒した場合にはそれ以上の探査がで
きなくなると云う不都合があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、無人探査車
に関するものであって、転倒した際、元の正常な姿勢に
回復する機能を有することを特徴とするものである。
に関するものであって、転倒した際、元の正常な姿勢に
回復する機能を有することを特徴とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】車体の重心線上に回転可
能にフライホィールを設け、重心線上から間隔をおいて
回転可能に第２のフライホィールを設け、該第２のフラ
イホィールを高速回転させ得る回転手段を設け、フライ
ホィールと第２のフライホィールの回転比により発生す
る反力トルクによって、車体の一端を支点として車体の
姿勢を回復する機能を備えた。
能にフライホィールを設け、重心線上から間隔をおいて
回転可能に第２のフライホィールを設け、該第２のフラ
イホィールを高速回転させ得る回転手段を設け、フライ
ホィールと第２のフライホィールの回転比により発生す
る反力トルクによって、車体の一端を支点として車体の
姿勢を回復する機能を備えた。
【０００７】また、主モータと、該モータに同軸支持さ
れるフライホィールと、同じく主モータに同軸結合され
る遊星歯車減速機と、該減速機の回転をケーシングに拘
束するブレーキと、減速機の出力軸の回転をケーシング
に拘束するブレーキと、減速機に装着したスプロケット
と、一端に小径のスプロケットを固定し、第２のフライ
ホィールを軸支する回転軸とを備え、減速機に装着した
スプロケットと小径のスプロケット間にローラチェーン
を巻回して第２のフライホィールに高速回転を与えるよ
うにした。
れるフライホィールと、同じく主モータに同軸結合され
る遊星歯車減速機と、該減速機の回転をケーシングに拘
束するブレーキと、減速機の出力軸の回転をケーシング
に拘束するブレーキと、減速機に装着したスプロケット
と、一端に小径のスプロケットを固定し、第２のフライ
ホィールを軸支する回転軸とを備え、減速機に装着した
スプロケットと小径のスプロケット間にローラチェーン
を巻回して第２のフライホィールに高速回転を与えるよ
うにした。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下図に沿って本発明の実施の形
態について説明する。図１は本発明による転倒回復機構
を示す側面図であり、図２は転倒回復作動の状態を示す
図である。図において、１は車体であり、２は走行車輪
である。３は車体１のフレームであって、４は車体１内
に設けられた転倒回復機構のケーシングである。
態について説明する。図１は本発明による転倒回復機構
を示す側面図であり、図２は転倒回復作動の状態を示す
図である。図において、１は車体であり、２は走行車輪
である。３は車体１のフレームであって、４は車体１内
に設けられた転倒回復機構のケーシングである。
【０００９】５は車体フレーム３に取り付けられた主モ
ータであり、該主モータ５の出力軸は軸受を介して回転
可能に、フレーム３とケーシング４に支持されており、
該出力軸にはフライホィール６が固定されている。この
フライホィール６の軸心は略車体１の正常時の重心位置
に合致している。
ータであり、該主モータ５の出力軸は軸受を介して回転
可能に、フレーム３とケーシング４に支持されており、
該出力軸にはフライホィール６が固定されている。この
フライホィール６の軸心は略車体１の正常時の重心位置
に合致している。
【００１０】７は、ケーシング４に軸受を介して支持さ
れ、前記モータ５の出力軸に連結された減速機であっ
て、遊星歯車減速機で構成されている。８は減速機７の
外周に装着された大径のスプロケットである。９は、フ
レーム３とケーシング４に軸受を介して支持された回転
軸であり、前記主モータ５の出力軸上方に間隔をおいて
配置されている。
れ、前記モータ５の出力軸に連結された減速機であっ
て、遊星歯車減速機で構成されている。８は減速機７の
外周に装着された大径のスプロケットである。９は、フ
レーム３とケーシング４に軸受を介して支持された回転
軸であり、前記主モータ５の出力軸上方に間隔をおいて
配置されている。
【００１１】回転軸９には第２のフライホィール１０が
固定されると共に、軸端には小径のスプロケット１１が
固定されている。該小径のスプロケット１１と前記スプ
ロケット８との間にはローラチェーン１２が巻回されて
いる。したがって、第２のフライホィール１０はスプロ
ケット８が回転されるとき、増速されてフライホィール
６より高速で回転される。
固定されると共に、軸端には小径のスプロケット１１が
固定されている。該小径のスプロケット１１と前記スプ
ロケット８との間にはローラチェーン１２が巻回されて
いる。したがって、第２のフライホィール１０はスプロ
ケット８が回転されるとき、増速されてフライホィール
６より高速で回転される。
【００１２】１３は減速機７の回転をケーシング４に拘
束するブレーキ装置である。１４は減速機函の外周に装
着されたブレーキ板、１５はケーシング４の内面に摺動
可能に嵌装されたブレーキ押付け板である。１６はケー
シング４に回動可能にピン着されたブレーキレバーであ
って、その一端はブレーキ押付け板１５に接当され、他
端にはケーシング４に取り付けられたサーボモータ１７
の出力軸に固定された回転レバー１８が当てがわれてい
る。
束するブレーキ装置である。１４は減速機函の外周に装
着されたブレーキ板、１５はケーシング４の内面に摺動
可能に嵌装されたブレーキ押付け板である。１６はケー
シング４に回動可能にピン着されたブレーキレバーであ
って、その一端はブレーキ押付け板１５に接当され、他
端にはケーシング４に取り付けられたサーボモータ１７
の出力軸に固定された回転レバー１８が当てがわれてい
る。
【００１３】１９は減速機７の出力軸の回転をケーシン
グ４に拘束するブレーキ装置である。２０は減速機７の
出力軸に装着されたブレーキ板、２１はケーシング４の
内面に摺動可能に嵌装されたブレーキ押付け板である。
２２はケーシング４に回動可能にピン着されたブレーキ
レバーであって、その一端はブレーキ押付け板２１に接
当され、他端にはケーシング４に取り付けられたサーボ
モータ２３の出力軸に固定された回転レバー２４が当て
がわれている。
グ４に拘束するブレーキ装置である。２０は減速機７の
出力軸に装着されたブレーキ板、２１はケーシング４の
内面に摺動可能に嵌装されたブレーキ押付け板である。
２２はケーシング４に回動可能にピン着されたブレーキ
レバーであって、その一端はブレーキ押付け板２１に接
当され、他端にはケーシング４に取り付けられたサーボ
モータ２３の出力軸に固定された回転レバー２４が当て
がわれている。
【００１４】したがって、サーボモータ１７を駆動し、
回転レバー１８によりブレーキレバー１６に所定トルク
を与え、ブレーキ押付け板１５をブレーキ板１４に押付
け、ブレーキ装置１３を作動させることができる。ま
た、同様にブレーキ装置１３を解除し、サーボモータ２
３を駆動してブレーキ装置１９を作動することができ
る。この場合は減速機７の出力軸が制動され、減速機函
が回転するようになり、スプロケット８も回転されるこ
とになる。
回転レバー１８によりブレーキレバー１６に所定トルク
を与え、ブレーキ押付け板１５をブレーキ板１４に押付
け、ブレーキ装置１３を作動させることができる。ま
た、同様にブレーキ装置１３を解除し、サーボモータ２
３を駆動してブレーキ装置１９を作動することができ
る。この場合は減速機７の出力軸が制動され、減速機函
が回転するようになり、スプロケット８も回転されるこ
とになる。
【００１５】本発明の構成は以上の通りであって、次に
探査車の転倒回復の作動について説明する。まず、探査
車が正常な姿勢で移動しているときは、サーボモータ１
７を作動してブレーキ装置１３を作動した状態とする。
このとき、サーボモータ２３は作動させず、したがっ
て、ブレーキ装置１９は解除されており、ブレーキ板２
０は低速で回転している。
探査車の転倒回復の作動について説明する。まず、探査
車が正常な姿勢で移動しているときは、サーボモータ１
７を作動してブレーキ装置１３を作動した状態とする。
このとき、サーボモータ２３は作動させず、したがっ
て、ブレーキ装置１９は解除されており、ブレーキ板２
０は低速で回転している。
【００１６】次に、探査車が転倒した場合は、サーボモ
ータ１７を止め、ブレーキ装置１３を解除してから、サ
ーボモータ２３を駆動し、ブレーキ装置１９を作動させ
る。この状態で減速機函が回転し始め、減速機７に装着
されているスプロケット８が回転し始める。これによっ
て、ローラチェーン１２を介してスプロケット１１が増
速回転され、第２のフライホィール１０が高速で回転を
始める。減速機７には遊星歯車機構を使用しているの
で、第２のフライホィール１０の回転はフライホィール
６とは逆向きの回転となる。
ータ１７を止め、ブレーキ装置１３を解除してから、サ
ーボモータ２３を駆動し、ブレーキ装置１９を作動させ
る。この状態で減速機函が回転し始め、減速機７に装着
されているスプロケット８が回転し始める。これによっ
て、ローラチェーン１２を介してスプロケット１１が増
速回転され、第２のフライホィール１０が高速で回転を
始める。減速機７には遊星歯車機構を使用しているの
で、第２のフライホィール１０の回転はフライホィール
６とは逆向きの回転となる。
【００１７】第２のフライホィール１０が高速で回転す
るため、ケーシング４にはフライホイール６より大きな
反力トルクが作用する。図２のＡは探査車が逆さまに転
倒している状態であるが、このとき第２のフライホィー
ル１０を高速回転させると、フライホイール６より大き
な反力トルクが発生し、車体１はその端部を支点として
ゆっくりと回動され、図２のＢのように横倒しの状態と
なる。
るため、ケーシング４にはフライホイール６より大きな
反力トルクが作用する。図２のＡは探査車が逆さまに転
倒している状態であるが、このとき第２のフライホィー
ル１０を高速回転させると、フライホイール６より大き
な反力トルクが発生し、車体１はその端部を支点として
ゆっくりと回動され、図２のＢのように横倒しの状態と
なる。
【００１８】図２のＢの状態からは車輪２を支点として
ゆっくりと回動され、図２のＣのごとく正常な姿勢に回
復する。なお、探査車が転倒した場合には、まず転倒を
検出し、転倒の状態を把握してから姿勢回復の作動を行
うものであり、正常な姿勢に回復したときも、その姿勢
を確認するようになっている。また、主モータ５の制御
によりフライホィール６、１０の回転方向を変えること
ができるので、左右何れの方向にも姿勢回復することが
できる。
ゆっくりと回動され、図２のＣのごとく正常な姿勢に回
復する。なお、探査車が転倒した場合には、まず転倒を
検出し、転倒の状態を把握してから姿勢回復の作動を行
うものであり、正常な姿勢に回復したときも、その姿勢
を確認するようになっている。また、主モータ５の制御
によりフライホィール６、１０の回転方向を変えること
ができるので、左右何れの方向にも姿勢回復することが
できる。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、無人探査車において、車体の
重心位置にフライホィールを設けると共に、車体の重心
位置から間隔をおいて、高速回転可能に第２のフライホ
ィールを設けたので、無人探査車が転倒したとき、フラ
イホィールの回転比により発生する反力トルクによっ
て、無人探査車の一部を支点として、車体をゆっくりと
回動させ正常な姿勢に回復させることができるようにな
った。
重心位置にフライホィールを設けると共に、車体の重心
位置から間隔をおいて、高速回転可能に第２のフライホ
ィールを設けたので、無人探査車が転倒したとき、フラ
イホィールの回転比により発生する反力トルクによっ
て、無人探査車の一部を支点として、車体をゆっくりと
回動させ正常な姿勢に回復させることができるようにな
った。
【図１】本発明による転倒回復機構の側面図。
【図２】本発明による転倒回復作動の状態を示す図。
１ 車体 ２ 走行車輪 ３ 車体フレーム ４ ケーシング ５ 主モータ ６、１０ フライホ
ィール ７ 減速機 ８、１１ スプロケ
ット ９ 回転軸 １２ ローラチェーン １３、１９ ブレーキ装置 １４、２０ ブレー
キ板 １５、２１ ブレーキ押え板 １６、２２ ブレー
キレバー １７、２３ サーボモータ １８、２４ 回転レ
バー
ィール ７ 減速機 ８、１１ スプロケ
ット ９ 回転軸 １２ ローラチェーン １３、１９ ブレーキ装置 １４、２０ ブレー
キ板 １５、２１ ブレーキ押え板 １６、２２ ブレー
キレバー １７、２３ サーボモータ １８、２４ 回転レ
バー
Claims (2)
- 【請求項１】車体の重心線上に回転可能にフライホィー
ルを設け、重心線上から間隔をおいて回転可能に第２の
フライホィールを設け、該第２のフライホィールを高速
回転させ得る回転手段を設け、フライホィールと第２の
フライホィールの回転比により発生する反力トルクによ
って、車体の一端を支点として車体の姿勢を回復する機
能を備えたことを特徴とする無人探査車。 - 【請求項２】主モータと、該モータに同軸支持されるフ
ライホィールと、同じく主モータに同軸結合される遊星
歯車減速機と、該減速機の回転をケーシングに拘束する
ブレーキと、減速機の出力軸の回転をケーシングに拘束
するブレーキと、減速機に装着したスプロケットと、一
端に小径のスプロケットを固定し、第２のフライホィー
ルを軸支する回転軸とを備え、減速機に装着したスプロ
ケットと小径のスプロケット間にローラチェーンを巻回
して第２のフライホィールに高速回転を与えるようにし
たことを特徴とする請求項１記載の無人探査車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11184479A JP2001010562A (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 無人探査車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11184479A JP2001010562A (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 無人探査車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001010562A true JP2001010562A (ja) | 2001-01-16 |
Family
ID=16153898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11184479A Pending JP2001010562A (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 無人探査車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001010562A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110040196A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-07-23 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 一种用于智能搬运车驱动单元的自动平衡装置 |
| WO2019163312A1 (ja) * | 2018-02-26 | 2019-08-29 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
-
1999
- 1999-06-29 JP JP11184479A patent/JP2001010562A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019163312A1 (ja) * | 2018-02-26 | 2019-08-29 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
| CN111867696A (zh) * | 2018-02-26 | 2020-10-30 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法及程序 |
| EP3760290A4 (en) * | 2018-02-26 | 2021-04-28 | Sony Corporation | INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING PROCESS AND PROGRAM |
| JPWO2019163312A1 (ja) * | 2018-02-26 | 2021-05-20 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
| US11409289B2 (en) | 2018-02-26 | 2022-08-09 | Sony Corporation | Information processing device, information processing method, and program |
| CN111867696B (zh) * | 2018-02-26 | 2022-08-26 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法及程序 |
| JP7312517B2 (ja) | 2018-02-26 | 2023-07-21 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
| US11899456B2 (en) | 2018-02-26 | 2024-02-13 | Sony Corporation | Information processing device, information processing method, and program |
| CN110040196A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-07-23 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 一种用于智能搬运车驱动单元的自动平衡装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050801 |