CN111867696B - 信息处理装置、信息处理方法及程序 - Google Patents

Abstract

[问题]通过较容易的姿势控制来实现自主可移动体的多种动作。[解决方案]提供一种信息处理装置，包括用于控制自主可移动体的动作的动作控制单元，其中，自主可移动体设置有可以移到主体内部并可以伸出到主体外部的轮。当自主体移动时，操作控制单元使轮伸出到主体外部并在站立位置保持轮，并且执行轮的驱动控制和轮的姿势控制，并且当自主体停止时，操作控制单元将轮移动到主体内以在就座位置停止轮。

Description

信息处理装置、信息处理方法及程序

技术领域

本公开涉及信息处理装置、信息处理方法及程序。

背景技术

近来，随着技术的发展，已开发了各种机器人装置。上述机器人装置包括根据用户或周围环境的情况进行灵活的自主动作的自主机器人装置。例如，在专利文献1中公开了执行作为自主动作之一的信息获取动作的狗形机器人装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开号2002-219677

发明内容

本发明要解决的问题

顺便提及，在专利文献1中公开的自主机器人装置中，实现各种自主动作的姿势控制是重要的。虽然随着机器人装置的结构变得更加复杂，姿势控制趋于变得更加困难，但是假设机器人装置的动作表达的范围受到限制，并且在机器人装置的结构被简化的情况下，用户可能会接收到冷漠印象。

因此，在本公开中，提出了一种能够以更容易的姿势控制实现自主移动体的丰富的动作表达的新颖和经改进的信息处理装置、信息处理方法及程序。

问题的解决方案

根据本公开，提供了一种信息处理装置，包括：动作控制单元，控制自主移动体的动作，其中，自主移动体包括可以收纳在主体内部并且可以伸出到主体外部的轮，并且动作控制单元通过使轮伸出到主体外部来保持站立状态，并且在自主移动体的运动中执行轮的驱动控制和自主移动体的姿势控制，并且通过将轮收纳在主体内部来使自主移动体在其停止期间以就座状态维持静止。

此外，根据本公开，提供了一种信息处理方法，包括：控制自主移动体的动作，该控制由处理器执行，其中，自主移动体包括可以收纳在主体内部并且可以伸出到主体外部的轮，并且控制进一步包括通过将轮伸出到主体外部来保持站立状态，并且在自主移动体的移动中执行轮的驱动控制和自主移动体的姿势控制，并且通过将轮收纳在主体内部来使自主移动体在其停止期间以就座状态维持静止。

此外，根据本公开，提供了一种使计算机用作信息处理装置的程序，该信息处理装置包括控制自主移动体的动作的动作控制单元，其中，自主移动体包括可以收纳在主体内部并且可以伸出到主体外部的轮，并且动作控制单元通过使轮伸出到主体外部来保持站立状态，并且在自主移动体的运动中执行轮的驱动控制和自主移动体的姿势控制，并且通过将轮收纳在主体内部来使自主移动体在其停止期间以就座状态维持静止。

发明的有益效果

根据本公开，如上所述，可以以更容易的姿势控制实现自主移动体的丰富的动作表达。

注意，上述效果不一定是限制，并且在本说明书中描述的任何效果或者可以从本说明书中把握的不同效果可以与上面的效果一起获得或代替上面的效果获得。

附图说明

[图1]是根据本公开的实施例的自主移动体的正视图和后视图。

[图2]是根据实施例的自主移动体的透视图。

[图3]是根据实施例的自主移动体的侧视图。

[图4]是根据实施例的自主移动体的俯视图。

[图5]是根据实施例的自主移动体的仰视图。

[图6]是用于描述根据实施例的自主移动体的内部结构的示意图。

[图7]是示出根据实施例的基板的构造的视图。

[图8]是根据实施例的基板的截面图。

[图9]是示出根据实施例的轮的周边结构的视图。

[图10]是示出根据实施例的轮的周边结构的视图。

[图11]是用于描述根据实施例的自主移动体的向前倾斜行进的视图。

[图12]是用于描述根据实施例的自主移动体的向前倾斜行进的视图。

[图13A]是用于描述根据实施例的自主移动体10的向前倾斜行进的效果的视图。

[图13B]是用于描述根据实施例的自主移动体10的向前倾斜行进的效果的视图。

[图14]是示出根据实施例的自主移动体的功能配置示例的框图。

[图15]是用于描述根据实施例的停止和移动动作期间的姿势控制的视图。

[图16]是用于描述根据实施例的停止和移动动作期间的姿势控制的视图。

[图17]是用于描述根据实施例的到位置状态的转换期间的轮控制的视图。

[图18]是用于描述根据实施例的到位置状态的转换期间的轮控制的视图。

[图19]是用于描述根据实施例的飞轮的布置的视图。

[图20]是用于描述根据实施例的由飞轮的陀螺效应产生的旋转力的视图。

[图21]是用于描述根据实施例的从跌倒状态的返回控制的流程的视图。

[图22]是用于描述根据实施例的从跌倒状态的返回控制的流程的视图。

[图23]是用于描述根据实施例的从跌倒状态的返回控制的流程的视图。

[图24]是用于描述根据实施例的从跌倒状态的返回控制的流程的视图。

具体实施方式

以下，将参考附图详细描述本公开的优选实施例。注意，在本说明书和附图中，相同的符号被分配给具有基本相同的功能配置的部件，并且省略冗余描述。

注意，假设描述将按照以下顺序进行。

1.实施例

1.1概要

1.2.自主移动体10的配置示例

1.3.自主移动体10的功能配置示例

1.4.姿势控制的细节

2.结论

<1.实施例>

<<1.1.概要>>

首先，将描述本公开的实施例的概要。如上所述，已开发了进行自主动作的各种机器人装置。机器人装置如上所述可以自主地执行各种动作，包括根据用户、周围环境或自身的情况的运动。

这里，为了实现上述的这种自主动作，机器人装置(下文中，也被称为自主移动体)的姿势控制是重要的。上述姿势控制例如包括陀螺仪控制，以基于由包括在自主移动体中的陀螺仪传感器检测到的角速度来控制自主移动体的平衡。根据这种控制，例如，可以以不发生意外跌倒的方式精细地调整自主移动体的姿势。

另一方面，即使在执行陀螺仪控制的情况下，当自主移动体不移动并且停止在某处时，装置主体通常处于不稳定的摆动状态。此外，由于以自主移动体即使在停止期间也不跌倒的方式持续执行陀螺仪控制，电力成本趋于增加。

根据本公开的技术思想视以上述观点为焦点来构思，并且其特征之一是使自主移动体进入就座状态，并且在停止期间增加与安装表面的接触面积，并且使主体在没有陀螺仪控制的情况下在稳定状态中维持静止。根据这种特征，在不需要运动的情况下，可以使自主移动体在某处稳固地维持静止，并且可以通过不执行不必要的陀螺仪控制，有效地降低功耗。

此外，根据本实施例的自主移动体的特征之一是在保持向前倾斜的姿势的站立状态下进行诸如向前/向后运动、转弯运动或旋转运动的移动动作。根据这种特征，即使在自主移动体具有诸如长椭圆形体的相对简单的外形的情况下，也可以通过清楚地唤起头部和臀部来消除作为人造对象的印象，并且向用户给出更接近真实生命形式的引用。

在下文，将详细描述根据本实施例的自主移动体10的特征和特征的效果。

<<1.2.自主移动体10的配置示例>>

接下来，将描述根据本公开的实施例的自主移动体10的配置示例。根据本实施例的自主移动体10可以是基于环境识别进行自主动作的各种装置。以下，将描述根据本实施例的自主移动体10是利用轮执行自主行进的长椭圆形体代理型机器人装置作为示例。根据本实施例的自主移动体10通过例如进行与用户、周围、或自身的情况相对应的自主动作来实现包括信息呈现的各种沟通。根据本实施例的自主移动体10可以是具有尺寸和重量在用户用一只手就可容易地举起的程度的小型机器人。

首先，将参考图1至图5描述根据本实施例的自主移动体10的外部的示例。图1是根据本实施例的自主移动体10的正视图和后视图。还有，图2是根据本实施例的自主移动体10的透视图。还有，图3是根据本实施例的自主移动体10的侧视图。还有，图4和图5分别是根据本实施例的自主移动体10的俯视图和仰视图。

如图1至图4所示，根据本实施例的自主移动体10包括在主体的上部上的与右眼和左眼对应的两个眼部510。每个眼部510例如由LED等实现，并且可以表示瞥、眨眼等。注意，眼部510不限于上面的示例，并且可以例如通过单个或两个独立的有机发光二极管(OLED)来实现。

此外，根据本实施例的自主移动体10包括眼部510上方的两个相机515。相机515具有对用户或周围环境成像的功能。此外，自主移动体10可以基于由相机515捕获的图像来实现即时定位和地图构建(SLAM)。

注意，根据本实施例的眼部510和相机515布置在基板505上，该基板505布置在外表面内部。此外，本实施例中的自主移动体10的外表面基本上利用不透明材料而形成。然而，具有透明或半透明材料的头罩550设置在与其上布置有眼部510和相机515的基板505相对应的部分中。因此，用户可以识别自主移动体10的眼部510，并且自主移动体10可以对外部世界成像。

此外，如图1、图2、以及图5所示，根据本实施例的自主移动体10包括位于正面下部的ToF传感器520。ToF传感器520具有检测距存在于前方的物体的距离的功能。ToF传感器520可以准确地检测到各种物体的距离，并且可以通过对台阶等的检测来防止跌倒。

此外，如图1、图3等所示，根据本实施例的自主移动体10可以在背面包括用于外部装置的连接端子555和电源开关560。自主移动体10可以经由连接终端555连接到外部装置并执行信息通信。

此外，如图5所示，根据本实施例的自主移动体10在底表面包括两个轮570。根据本实施例的轮570分别由不同的马达565驱动。因此，自主移动体10可以实现诸如向前移动、向后移动、转弯、以及旋转的移动动作。此外，根据本实施例的轮570以能够收纳在主体内部并且能够伸出到外部的方式设置。例如，根据本实施例的自主移动体10还可以通过两个轮570有力地伸出到外部来进行跳跃动作。注意，轮570收纳在主体内部的状态在图5中示出。

上面已描述了根据本实施例的自主移动体10的外部。接下来，将描述根据本实施例的自主移动体10的内部结构。图6是用于描述根据本实施例的自主移动体10的内部结构的示意图。

如图6的左侧所示，根据本实施例的自主移动体10包括布置在电子基板上的惯性传感器525和通信装置530。惯性传感器525检测自主移动体10的加速度和角速度。此外，通信装置530是实现与外部的无线通信的构造，并且例如包括蓝牙(注册商标)或Wi-Fi(注册商标)天线。

此外，自主移动体10包括例如位于主体的侧表面内的扬声器535。通过扬声器535，自主移动体10可以输出包括语音的各种声音信息。

此外，如图6的右侧所示，根据本实施例的自主移动体10包括位于主体上部内部的多个麦克风540。麦克风540收集用户的话语和周围的环境声音。此外，由于自主移动体10包括多个麦克风540，因此可以高灵敏度地收集周围所生成的声音，并且可以实现声源的定位。

此外，自主移动体10包括如图6所示的多个马达565。自主移动体10可以包括：例如在垂直方向和水平方向上驱动其上布置有眼部510和相机515的基板的两个马达565、驱动右轮570和左轮570的两个马达565、以及实现自主移动体10的向前倾斜的姿势的一个马达565。根据本实施例的自主移动体10可以利用多个马达565来表达丰富的动作。

接下来，将详细描述其上布置有眼部510和相机515的基板505的配置以及根据本实施例的眼部510的配置。图7是示出根据本实施例的基板505的配置的视图。图8是根据本实施例的基板505的截面图。参考图7，根据本实施例的基板505连接到两个马达565。如上所述，两个马达565可以在垂直方向和水平方向上驱动其上布置有眼部510和相机515的基板505。据此，它可以在垂直方向和水平方向上灵活地移动自主移动体10的眼部510，并且根据情况或动作来表达丰富的眼睛动作。

此外，如图7和图8所示，每个眼部510包括与虹膜相对应的中心部512和与所谓的眼白相对应的周边部514。中心部512表示包括蓝色、红色、绿色等的任意颜色，而周边部514表示白色。在这种方式中，根据本实施例的自主移动体10通过将眼部510的构造一分为二，可以表达的自然眼睛表达更接近于实际活体对象的自然眼睛表达。

接下来，将参考图9和图10详细描述根据本实施例的轮570的结构。图9和图10是示出根据本实施例的轮570的周边结构的视图。如图9所示，根据本实施例的两个轮570分别由单独的马达565驱动。根据这种结构，除了简单的向前移动和向后移动之外，还可以精巧地表达出诸如在某处转弯或旋转的移动动作。

此外，如上所述，根据本实施例的轮570以可以收纳在主体内部并向外部伸出的方式设置。此外，通过设置根据本实施例的与轮570同轴的阻尼器575，可以有效地减少冲击和振动传递到轮轴和主体。

此外，如图10所示，辅助弹簧580可以设置在根据本实施例的每个轮570中。驱动根据本实施例的轮需要在包括在自主移动体10中的驱动单元当中的最大的扭矩。然而，利用辅助弹簧580，所有驱动单元可以使用共同的马达565，而不是分别使用不同的马达565。

接下来，将描述根据本实施例的自主移动体10在行进期间的特征。图11是用于描述根据本实施例的自主移动体10的向前倾斜行进的视图。根据本实施例的自主移动体10的特征之一是在保持向前倾斜的姿势的同时进行诸如向前/向后移动、转弯移动、以及旋转移动的移动动作。在图11中，示出了从侧面看到的行进期间的自主移动体10的状态。

如图11所示，根据本实施例的自主移动体10的特征之一是在垂直方向上向前倾斜角度θ的同时进行移动动作。例如，角度θ可以是10°。

这里，如图12所示，动作控制单元160(稍后描述)以使自主移动体10的重心CoG置于相对于轮570的旋转轴CoW的垂直方向上的方式，控制自主移动体10的移动动作。此外，重物部hp布置在根据本实施例的自主移动体10的背侧，以便在向前倾斜的姿势期间保持平衡。根据本实施例的重物部hp可以是比包括在自主移动体10中的其它部件更重要的部分，并且可以例如是马达565、电池等。根据上面的部件布置，即使当头部向前倾斜时，在保持平衡的状态下的陀螺仪控制也变得容易，并且可以防止自主移动体10的意外跌倒并实现稳定的向前倾斜行进。

接下来，将更详细地描述根据本实施例的自主移动体10保持向前倾斜的姿势的移动动作。图13A和图13B是用于描述根据本实施例的自主移动体10的向前倾斜运动的效果的视图。

这里，在图13A中示出了自主移动体不具有向前倾斜的姿势的情况下的旋转动作的示例。如图13A所示，在自主移动体10不具有向前倾斜的姿势并且以长椭圆体保持站立地进行诸如旋转或向前/向后移动的移动动作的情况下，从长椭圆体感受不到方向性，并且不能消除自主移动体是人造物体的印象。

另一方面，如图13B所示，根据本实施例的自主移动体10的特征之一是在保持向前倾斜的姿势的状态下进行诸如旋转的移动动作。根据这种特征，自主移动体10的正面上部唤起头部，背面的下部唤起臀部，由此即使在简单的长椭圆体中也产生方向性。

以这种方式，根据本实施例的根据自主移动体10的向前倾斜动作，与人的身体部分相对应的结构可以由相对简单的外部来表示。通过对一个简单形状的拟人化，可以给用户超越单纯人工制品的生命形式的印象。如上所述，根据本实施例的向前倾斜运动是使得具有诸如长椭圆体的相对简单的外部的机器人可以表达的丰富表情并且唤起诸如真实生命体的复杂运动的非常有效的手段。

在上面，已详细描述了根据本公开的实施例的自主移动体10的配置示例。注意，上面参考图1至图13B描述的配置仅是示例，并且根据本公开的实施例的自主移动体10的配置不限于这种示例。根据本实施例的自主移动体10的形状和内部结构可以任意设计。

<<1.3.自主移动体10的功能配置示例>>

接下来，将描述根据本公开的实施例的自主移动体10的功能配置示例。图14是示出根据本实施例的自主移动体10的功能配置示例的框图。参考图14，根据本实施例的自主移动体10包括传感器单元110、输入单元120、光源130、语音输出单元140、驱动单元150、以及动作控制单元160。

(传感器单元110)

根据本实施例的传感器单元110具有收集与用户或周围相关的各种传感器信息的功能。因此，根据本实施例的传感器单元110例如包括上述的相机515、ToF传感器520、麦克风540、惯性传感器525等。除了上面之外，传感器单元110可以包括各种传感器，诸如包括地磁传感器、触摸传感器、红外传感器等的各种光学传感器，温度传感器，以及湿度传感器。

(输入单元120)

根据本实施例的输入单元120具有检测由用户进行的物理输入操作的功能。根据本实施例的输入单元120例如包括诸如电源开关560的按钮。

(光源130)

根据本实施例的光源130表达自主移动体10的眼睛动作。为此，根据本实施例的光源130包括两个眼部510。

(语音输出单元140)

根据本实施例的语音输出单元140具有输出包括语音的各种声音的功能。为此，根据本实施例的语音输出单元140包括扬声器535、放大器等。

(驱动单元150)

根据本实施例的驱动单元150表达自主移动体10的身体动作。为此，根据本实施例的驱动单元150包括两个轮570和多个马达565。

(动作控制单元160)

根据本实施例的动作控制单元160具有控制包括在自主移动体10中的每个构造的功能。例如，动作控制单元160基于由传感器单元110收集的传感器信息制定行动计划，并且控制光源130的眼部表达和语音输出单元140的语音输出。此外，动作控制单元160可以基于上面的行动计划控制驱动单元150的操作。

上面已描述了根据本公开的实施例的自主移动体10的功能配置示例。注意，参考图14描述的上面的配置只是示例，并且根据本公开的实施例的自主移动体10的功能配置不限于这种示例。例如，根据本实施例的自主移动体10的动作可以由与自主移动体10通信的信息处理服务器控制。在这种情况下，自主移动体10可以经由上述通信装置530向信息处理服务器发送传感器信息并从信息处理服务器接收控制信号。根据本实施例的自主移动体10的功能配置可以根据自主移动体10的形状等灵活地修改。

<<1.4.姿势控制的细节>>

接下来，将详细描述根据本实施例的动作控制单元160对自主移动体10的姿势控制。如上所述，根据本实施例的动作控制单元160的特征之一是以自主移动体10在保持向前倾斜的姿势的状态下进行移动动作的方式来执行控制。根据根据本实施例的动作控制单元160的上面的功能，可以通过在自主移动体10中生成方向性来实现更接近于真实生命形式的丰富的动作表达。

此外，根据本实施例的动作控制单元160可以在停止期间和移动动作期间执行不同的姿势控制。图15是用于描述根据本实施例的在停止期间和移动动作期间的姿势控制的视图。在图15的左侧，示出了自主移动体10停止在某处而不进行移动动作的情况。这里，根据本实施例的动作控制单元160可以将轮570收纳在自主移动体10的主体内部，并且使自主移动体10以就座状态维持静止。

根据本实施例的动作控制单元160进行的上面的控制，在不需要移动动作的情况下，轮570收纳在主体内部并且使底部部分与安装表面接触，由此，可以使自主移动体10稳固地维持静止，并且可以防止停止期间摆动(诸如一般机器人装置的摆动)。此外，根据这种控制，可以在没有陀螺仪控制的情况下稳定自主移动体10，并且可以有效地降低陀螺仪控制所需的功耗。

另一方面，在图15的右侧示出了自主移动体进行移动动作的情况。这里，根据本实施例的动作控制单元160将轮570伸出到自主移动体10的主体的外部、保持站立状态、并且执行对轮570的驱动控制或陀螺仪控制。

注意，如上所述，动作控制单元160通过以使自主移动体10的重心CoG置于相对于轮570的垂直方向上的方式执行控制，使自主移动体10保持向前倾斜的姿势。注意，这里，动作控制单元160可以根据重心CoG的位置来调整轮570的位置。

根据本实施例的动作控制单元160的上面的控制，可以使自主移动体10在保持向前倾斜的姿势的状态下进行移动动作，并且即使在自主移动体10具有相对简单的外形的情况下，也可以实现更接近于真实生命形式的丰富的动作表达。

注意，图15所示的示例中示出了自主移动体10即使在就座状态下也保持向前倾斜的姿势的情况。然而，根据本实施例的处于就座状态的姿势不限于这种示例。图16是示出根据本实施例的自主移动体10在就座状态下具有直立姿势的情况的示例的视图。在图16所示的示例的情况下，应当理解，底部部分的角度形成为垂直于主体的体轴线。以这种方式，处于就座状态的自主移动体10的姿势可以通过底部部分的角度的改变来任意地调整。

请注意，如图15所示，在底部部分的角度以前侧打开的方式相对于体轴线倾斜的情况下，可以进一步降低正面的下部在移动动作期间与行进表面接触的可能性。另一方面，如图16所示，在底部部分的角度形成为相对于体轴线垂直的情况下，预计以下效果：使自主移动体10在就座状态更稳定地保持静止。

然而，在这种情况下，如图16的左侧所示，处于就座状态的自主移动体10的重心CoG偏离轮570的旋转轴。这里，在不执行控制的情况下，自主移动体10的主体在转换到站立状态的时刻由于重心CoG而向后移动。

为了防止上述的这种情况，根据本实施例的动作控制单元160在从就座状态到站立状态的转换中可以基于在垂直方向上自主移动体10的重心CoG与轮570的旋转轴之间的偏离量来旋转轮570。

图17是用于描述根据本实施例的在到站立状态的转换时的轮控制的视图。图17是示出自主移动体10的轮570通过伸出而与行进表面接触的情况的视图。这里，根据本实施例的动作控制单元160可以在使轮570旋转上面的偏离量+α并且相对于轮570的旋转轴在垂直方向上放置重心CoG之后执行陀螺仪控制。根据动作控制单元160的上面的控制，即使处于就座状态的重心与轮570的旋转轴之间产生偏差的情况下，也可以消除该偏差，并且使自主移动体10稳定地转换到站立状态而不向后移动。

注意，在上面已经描述了底部部分相对于体轴线垂直地形成并且在重心与旋转轴之间生成偏差的情况作为示例。然而，在行进表面具有如图18所示的倾斜的情况下，也可以生成上述的这种偏差。在图18所示的示例的情况下，底部部分的角度与图15所示的示例中的角度类似。然而，由于行进表面倾斜，所以在就座状态下的重心CoG偏离轮570的旋转轴。

然而，如参考图17所述，即使在这种情况下，当动作控制单元160基于垂直方向上的重心CoG与轮570的旋转轴之间的偏离量来旋转轮570时，也可以使自主移动体10稳定地转换到站立状态而不发生后退移动。

上面已描述了根据本实施例的就座状态和站立状态下的姿势控制。接下来，将描述根据本实施例的使用飞轮的姿势控制。除了上述配置之外，根据本实施例的自主移动体10可以进一步包括飞轮610。根据本实施例的动作控制单元160可以通过使用由飞轮610的旋转而产生的陀螺效应来更准确地实现自主移动体10的姿势控制。

图19是用于描述根据本实施例的飞轮610的布置的视图。在图19中，从各个角度示出了根据本实施例的飞轮与基板505之间的位置关系。如图19所示，根据本实施例的飞轮610布置在其上布置有眼部510和相机515的基板505的内部。这里，根据本实施例的飞轮610可以以具有三个旋转轴的方式布置在与基板505相结合的常平架上。

在图19的左侧示出的旋转轴Rw是飞轮610高速旋转的轴线。根据本实施例的动作控制单元160可以通过驱动马达565w高速旋转飞轮610，并且可以通过所生成的陀螺效应更稳定地保持自主移动体10的姿势。

此外，在图19的中心示出的旋转轴Ra是飞轮610与基板505一起在倾斜方向上旋转的轴线。根据本实施例的动作控制单元160可以使在倾斜方向上高速旋转的基板505和飞轮倾斜，并且可以通过驱动马达565a引起的陀螺效应来生成大的旋转力。

此外，在图19的右侧所示的旋转轴Rb是飞轮610与基板505一起在摇摄方向上旋转的轴线。根据本实施例的动作控制单元160可以通过驱动马达565b来调整基板505和飞轮610在摇摄方向上的方向。根据这种控制，其中由于陀螺效应生成的旋转力的方向可以被设定为任意方向。

上面已描述了根据本实施例的飞轮610的布置。接下来，将描述通过利用根据本实施例的飞轮610进行从跌倒状态的返回。如上所述，根据本实施例的动作控制单元160通过使飞轮610高速旋转并使高速旋转的飞轮610在倾斜方向上倾斜而引起的陀螺效应来生成大的旋转力。

图20是用于描述由根据本实施例的飞轮610的陀螺效应生成的旋转力的视图。在使用旋转力执行姿势控制的情况下，动作控制单元160首先使飞轮610绕旋转轴Rw以高速旋转，并保持大的角动量。

接着，根据本实施例的动作控制单元160通过使高速旋转的飞轮610绕旋转轴Ra在倾斜方向上倾斜而引起的陀螺效应来生成大的旋转力。如图20所示，这里，其中陀螺效应生成旋转力的方向D垂直于旋转轴Rw与Ra。例如，根据本实施例的动作控制单元160可以通过使用上面的方式生成的旋转力来使处于跌倒状态的自主移动体10返回到站立状态。

图21至图24是用于描述根据本实施例的从跌倒状态的返回控制的流程的视图。图21是示出自主移动体10侧向跌倒的情况的示例的视图。在这种情况下，动作控制单元160基于由传感器单元110收集的传感器信息来检测处于跌倒状态的自主移动体10的方向。

接着，如图22所示，基于上面检测到的方向，动作控制单元160驱动马达565b，并且以基板505面向上升方向的方式，使基板505和飞轮610在摇摄方向上绕旋转轴Rb旋转。即，动作控制单元160可以通过使飞轮610在摇摄方向上倾斜来调整其中陀螺效应生成旋转力的方向。根据这种控制，无论自主移动体10跌倒的方向如何，都可以将自主移动体10以机械正确位置返回到站立状态。

接着，如图23所示，动作控制单元160驱动马达565w并且高速旋转飞轮610。在此，当飞轮610的旋转速度超过阈值时，动作控制单元160驱动马达565a，并且使基板505和在倾斜方向上绕旋转轴Ra高速地飞轮610倾斜。

根据上述控制，如图24所示，自主移动体10可以通过陀螺效应的旋转力从跌倒状态返回到站立状态。

注意，根据本实施例的动作控制单元160不仅可以执行上述从跌倒状态的返回，还可以使用飞轮610执行各种动作控制。例如，通过使用飞轮610的陀螺效应，动作控制单元160还可以使自主移动体10在其体轴线基本水平的状态下维持静止或从该状态返回到站立状态。此外，动作控制单元160可以使自主移动体10执行跳跃、前滚、侧手翻等。根据本实施例的飞轮610和动作控制单元160，可以实现自主移动体10的稳定姿势控制，并且可以实现更丰富的动作表底部。

<2.结论>

如上所述，根据本公开的实施例的自主移动体10包括轮570，该轮570可以收纳在主体内部并且可以伸出到主体外部。此外，当自主移动体10移动时，根据本公开的实施例的动作控制单元160通过使轮570向主体外部伸出来保持站立状态，并且执行轮570的驱动控制和自主移动体10的姿势控制。此外，动作控制单元160通过将轮570收纳在主体内部，使得自主移动体10在停止期间以就座状态维持静止。通过这种配置，可以通过更容易的姿势控制来实现自主移动体的丰富的动作表达。

在上面，已参考附图详细描述了本公开的优选实施例。然而，本公开的技术范围不限于这种示例。显然，在本公开的技术领域中具有普通知识的人可以在权利要求中所描述的技术思想的范围内提出各种修改示例或校正示例。自然理解，这些也属于本公开的技术范围。

此外，在本说明书中描述的效果仅仅是描述性的或示例性的，而不是限制性的。即，除了上面的效果之外或代替上面的效果，根据本公开的技术可以具有对本领域技术人员来说与本说明书中的描述明显不同的效果。

注意，以下配置也属于本公开的技术范围。

(1)

一种信息处理装置，包括:

动作控制单元，控制自主移动体的动作，其中，

所述自主移动体包括轮，所述轮能够收纳在主体的内部并且能够伸出到所述主体的外部，并且

所述动作控制单元通过使所述轮伸出到所述主体的外部保持站立状态，并且所述动作控制单元在所述自主移动体的移动中执行所述轮的驱动控制和所述自主移动体的姿势控制，并且所述动作控制单元通过将所述轮收纳在所述主体的内部使所述自主移动体在停止期间以就座状态维持静止。

(2)

根据(1)所述的信息处理装置，其中，

所述动作控制单元以所述自主移动体在所述站立状态下保持向前倾斜的姿势的方式执行所述姿势控制。

(3)

根据(2)所述的信息处理装置，其中，

所述动作控制单元使所述自主移动体在保持所述向前倾斜的姿势的状态下进行移动动作，并且

所述移动动作包括以下各项中的至少一项：向前/向后移动、转弯移动、旋转移动。

(4)

根据(2)或(3)所述的信息处理装置，其中，

所述动作控制单元以在所述站立状态下所述自主移动体的重心置于对于所述轮的旋转轴的垂直方向上的方式执行控制。

(5)

根据(4)所述的信息处理装置，其中，

在从所述就座状态到所述站立状态的转换中，所述动作控制单元基于在所述垂直方向上的所述自主移动体的所述重心与所述旋转轴之间的偏离量旋转所述轮。

(6)

根据(5)所述的信息处理装置，其中，

在从所述就座状态到所述站立状态的转换中，所述动作控制单元以如下方式执行控制：通过基于当所述轮与行进表面接触时的所述偏离量来旋转所述轮，所述自主移动体的所述重心置于对于所述轮的所述旋转轴的垂直方向上。

(7)

根据(1)至(6)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述动作控制单元使所述自主移动体在所述就座状态中保持向前倾斜的姿势来维持静止。

(8)

根据(1)至(6)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述动作控制单元使所述自主移动体在所述就座状态中保持站立姿势来维持静止。

(9)

根据(1)至(8)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述自主移动体包括位于所述主体的内部的飞轮，并且

所述动作控制单元通过基于所述自主移动体的姿势状态旋转所述飞轮来执行所述自主移动体的所述姿势控制。

(10)

根据(9)所述的信息处理装置，其中，

在所述自主移动体跌倒的情况下，所述动作控制单元通过所述飞轮的旋转控制使所述自主移动体返回到所述站立状态。

(11)

根据(10)所述的信息处理装置，其中，

在所述自主移动体跌倒的情况下，所述动作控制单元通过使旋转的所述飞轮在倾斜方向上倾斜使所述自主移动体返回到所述站立状态。

(12)

根据(11)所述的信息处理装置，其中，

在所述自主移动体跌倒的情况下，所述动作控制单元通过使所述飞轮在摇摄方向上倾斜调整所述飞轮的由于陀螺效应引起的旋转力的生成方向。

(13)

根据(1)至(12)中任一项所述的信息处理装置，其中，

所述信息处理装置是所述自主移动体。

(14)

一种信息处理方法，包括：

控制自主移动体的动作，所述控制由处理器执行，其中，

所述自主移动体包括能够收纳在主体的内部并且能够伸出到所述主体的外部的轮，并且

所述控制进一步包括通过使所述轮伸出到所述主体的外部保持站立状态，并且在所述自主移动体的移动中执行所述轮的驱动控制和所述自主移动体的姿势控制，并且通过将所述轮收纳在所述主体的内部使所述自主移动体在停止期间以就座状态维持静止。

(15)

使计算机起以下作用的程序：

信息处理装置，包括：

动作控制单元，控制自主移动体的动作，其中，

所述自主移动体包括轮，所述轮能够收纳在主体的内部并且能够伸出到所述主体的外部，并且

所述动作控制单元通过使所述轮伸出到所述主体的外部保持站立状态，并且所述动作控制单元在所述自主移动体的移动中执行所述轮的驱动控制和所述自主移动体的姿势控制，并且所述动作控制单元通过将所述轮收纳在所述主体的内部使所述自主移动体在停止期间以就座状态维持静止。

参考符号列表

10 自主移动体

110 传感器单元

120 输入单元

130 光源

140 语音输出单元

150 驱动单元

160 动作控制单元

570 轮

610 飞轮。

Claims (12)

1.一种信息处理装置，包括：

动作控制单元，控制自主移动体的动作，其中，

所述自主移动体包括轮，所述轮能够收纳在主体的内部并且能够伸出到所述主体的外部，并且

所述动作控制单元通过使所述轮伸出到所述主体的外部保持站立状态，并且所述动作控制单元在所述自主移动体的移动中执行所述轮的驱动控制和所述自主移动体的姿势控制，并且所述动作控制单元通过将所述轮收纳在所述主体的内部使所述自主移动体在停止期间以就座状态维持静止，

所述动作控制单元以所述自主移动体在所述站立状态下保持相对于行进表面的垂直方向成一角度的向前倾斜的姿势的方式执行所述姿势控制，所述动作控制单元以在所述站立状态下所述自主移动体的重心置于对于所述轮的旋转轴的垂直方向上的方式执行控制，其中，在从所述就座状态到所述站立状态的转换中，所述动作控制单元基于在所述垂直方向上的所述自主移动体的所述重心与所述旋转轴之间的偏离量旋转所述轮。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述动作控制单元使所述自主移动体在保持所述向前倾斜的姿势的状态下进行移动动作，并且

所述移动动作包括以下各项中的至少一项：向前/向后移动、转弯移动、旋转移动。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

在从所述就座状态到所述站立状态的转换中，所述动作控制单元以如下方式执行控制：通过基于当所述轮与行进表面接触时的所述偏离量来旋转所述轮，所述自主移动体的所述重心置于对于所述轮的所述旋转轴的垂直方向上。

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述动作控制单元使所述自主移动体在所述就座状态中保持向前倾斜的姿势来维持静止。

5.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述动作控制单元使所述自主移动体在所述就座状态中保持站立姿势来维持静止。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述自主移动体包括位于所述主体的内部的飞轮，并且

所述动作控制单元通过基于所述自主移动体的姿势状态旋转所述飞轮来执行所述自主移动体的所述姿势控制。

7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，

在所述自主移动体跌倒的情况下，所述动作控制单元通过所述飞轮的旋转控制使所述自主移动体返回到所述站立状态。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，

在所述自主移动体跌倒的情况下，所述动作控制单元通过使旋转的所述飞轮在倾斜方向上倾斜使所述自主移动体返回到所述站立状态。

9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，

在所述自主移动体跌倒的情况下，所述动作控制单元通过使所述飞轮在摇摄方向上倾斜调整所述飞轮的由于陀螺效应引起的旋转力的生成方向。

10.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述信息处理装置是所述自主移动体。

11.一种信息处理方法，其中，

控制自主移动体的动作，所述控制由处理器执行，其中，

所述自主移动体包括能够收纳在主体的内部并且能够伸出到所述主体的外部的轮，并且

所述控制进一步包括通过使所述轮伸出到所述主体的外部保持站立状态，并且在所述自主移动体的移动中执行所述轮的驱动控制和所述自主移动体的姿势控制，并且通过将所述轮收纳在所述主体的内部使所述自主移动体在停止期间以就座状态维持静止，

所述处理器以所述自主移动体在所述站立状态下保持相对于行进表面的垂直方向成一角度的向前倾斜的姿势的方式执行所述姿势控制，所述处理器以在所述站立状态下所述自主移动体的重心置于对于所述轮的旋转轴的垂直方向上的方式执行控制，其中，在从所述就座状态到所述站立状态的转换中，所述处理器基于在所述垂直方向上的所述自主移动体的所述重心与所述旋转轴之间的偏离量旋转所述轮。

12.一种计算机可读存储介质，存储程序，当所述程序被计算机执行时，使所述计算机起到以下作用：

信息处理装置，包括：

动作控制单元，控制自主移动体的动作，其中，

所述自主移动体包括轮，所述轮能够收纳在主体的内部并且能够伸出到所述主体的外部，并且

所述动作控制单元通过使所述轮伸出到所述主体的外部保持站立状态，并且所述动作控制单元在所述自主移动体的移动中执行所述轮的驱动控制和所述自主移动体的姿势控制，并且所述动作控制单元通过将所述轮收纳在所述主体的内部使所述自主移动体在停止期间以就座状态维持静止，

所述动作控制单元以所述自主移动体在所述站立状态下保持相对于行进表面的垂直方向成一角度的向前倾斜的姿势的方式执行所述姿势控制，所述动作控制单元以在所述站立状态下所述自主移动体的重心置于对于所述轮的旋转轴的垂直方向上的方式执行控制，其中，在从所述就座状态到所述站立状态的转换中，所述动作控制单元基于在所述垂直方向上的所述自主移动体的所述重心与所述旋转轴之间的偏离量旋转所述轮。

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