JPH06171892A - 移動式クレーンの転倒防止装置 - Google Patents
移動式クレーンの転倒防止装置Info
- Publication number
- JPH06171892A JPH06171892A JP4327884A JP32788492A JPH06171892A JP H06171892 A JPH06171892 A JP H06171892A JP 4327884 A JP4327884 A JP 4327884A JP 32788492 A JP32788492 A JP 32788492A JP H06171892 A JPH06171892 A JP H06171892A
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- crane
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 抵抗モーメントより大きな転倒モーメントが
発生する前に、抵抗モーメントを増大させ、移動式クレ
ーンの転倒を防止することを目的とする。 【構成】 移動式クレーン１０のカウンタウエイト１２
へジャイロモーメント発生装置１４を取付ける。モーメ
ント検出装置がブーム２４の吊下荷重ＷX によって旋回
中心に発生する転倒モーメントＭX を検出し、制御装置
に出力する。ここで、制御装置は、ジャイロモーメント
発生装置を駆動して、転倒モーメントＭXと反対方向の
ジャイロモーメントＭ3 を生じさせる。このジャイロモ
ーメントＭ 3 の大きさは、一定値の抵抗モーメントＭR
との合力が、常に転倒モーメントＭ X より所定の割合だ
け大きくなるように演算されている。これによって、一
定の安全率を持って移動式クレーン１０の転倒を防止す
ることができる。
発生する前に、抵抗モーメントを増大させ、移動式クレ
ーンの転倒を防止することを目的とする。 【構成】 移動式クレーン１０のカウンタウエイト１２
へジャイロモーメント発生装置１４を取付ける。モーメ
ント検出装置がブーム２４の吊下荷重ＷX によって旋回
中心に発生する転倒モーメントＭX を検出し、制御装置
に出力する。ここで、制御装置は、ジャイロモーメント
発生装置を駆動して、転倒モーメントＭXと反対方向の
ジャイロモーメントＭ3 を生じさせる。このジャイロモ
ーメントＭ 3 の大きさは、一定値の抵抗モーメントＭR
との合力が、常に転倒モーメントＭ X より所定の割合だ
け大きくなるように演算されている。これによって、一
定の安全率を持って移動式クレーン１０の転倒を防止す
ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は資材等の揚重作業に用い
られる移動式クレーンの転倒防止装置に関する。
られる移動式クレーンの転倒防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】建設現場等では、資材等の揚重作業に移
動式クレーンが活用されている。この移動式クレーン
は、車体にクレーン旋回体が旋回可能に搭載され、クレ
ーン旋回体には、吊下げ用のブームが起伏及び伸縮可能
に設けられている。また、車体には、車幅方向へ張り出
すアウトリガが備えられ、このアウトリガで車体を支持
してクレーン作業時の安全性を確保するようになってい
る。
動式クレーンが活用されている。この移動式クレーン
は、車体にクレーン旋回体が旋回可能に搭載され、クレ
ーン旋回体には、吊下げ用のブームが起伏及び伸縮可能
に設けられている。また、車体には、車幅方向へ張り出
すアウトリガが備えられ、このアウトリガで車体を支持
してクレーン作業時の安全性を確保するようになってい
る。
【０００３】ところで、一般に吊荷の揚重時における力
の釣合い関係は、図５及び図６に示すようになってい
る。すなわち、揚重時に発生する転倒モーメントＭ
0 は、Ｗ0×Ｌ0 で、Ｗ0 は吊下荷重、Ｌ0 はブーム２
４の先端から旋回中心Ｏまでの水平距離（いわゆる作業
半径）を示す。
の釣合い関係は、図５及び図６に示すようになってい
る。すなわち、揚重時に発生する転倒モーメントＭ
0 は、Ｗ0×Ｌ0 で、Ｗ0 は吊下荷重、Ｌ0 はブーム２
４の先端から旋回中心Ｏまでの水平距離（いわゆる作業
半径）を示す。
【０００４】また、転倒に抵抗する抵抗モーメントは、
カウンタウエイト１２によるモーメントＭ1 ＝Ｗ1 ×Ｌ
1 （Ｗ1 はカウンタウエイトの重量、Ｌ1 はカウンタウ
エイトの重心から旋回中心Ｏまでの水平距離）と、アウ
トリガ５０の反力によるモーメントＭ2 ＝Ｐ2 ×Ｌ
2 （Ｐ2 はアウトリガの反力、Ｌ2 はアウトリガの接地
点から旋回中心Ｏまでの水平距離）との合力で表され
る。
カウンタウエイト１２によるモーメントＭ1 ＝Ｗ1 ×Ｌ
1 （Ｗ1 はカウンタウエイトの重量、Ｌ1 はカウンタウ
エイトの重心から旋回中心Ｏまでの水平距離）と、アウ
トリガ５０の反力によるモーメントＭ2 ＝Ｐ2 ×Ｌ
2 （Ｐ2 はアウトリガの反力、Ｌ2 はアウトリガの接地
点から旋回中心Ｏまでの水平距離）との合力で表され
る。
【０００５】すなわち、移動式クレーン１０が転倒しな
いためは、Ｍ0 ＜Ｍ1 ＋Ｍ2 の条件を満たす必要があ
る。
いためは、Ｍ0 ＜Ｍ1 ＋Ｍ2 の条件を満たす必要があ
る。
【０００６】従って、クレーン作業時の安全性を向上さ
せるためには、すなわち、移動式クレーン１０を転倒さ
せないためには、カウンタウエイトの重量（Ｗ1 ）を大
きくするか、あるいはアウトリガの張出幅（Ｌ2 ）を拡
げるかしか対策がなかった。
せるためには、すなわち、移動式クレーン１０を転倒さ
せないためには、カウンタウエイトの重量（Ｗ1 ）を大
きくするか、あるいはアウトリガの張出幅（Ｌ2 ）を拡
げるかしか対策がなかった。
【０００７】しかしながら、カウンタウエイト１２の重
量を余り大きくすると、移動式クレーン１０自体の走行
に支障が生じ、また、施工現場の条件によっては、アウ
トリガ５０の張出幅（Ｌ2 ）が制約されることがある。
量を余り大きくすると、移動式クレーン１０自体の走行
に支障が生じ、また、施工現場の条件によっては、アウ
トリガ５０の張出幅（Ｌ2 ）が制約されることがある。
【０００８】このため、従来の移動式クレーン１０に
は、ブームの長さ及びブームの起伏角度等を検出し、予
め制御装置に記憶されている定格荷重と比較演算し、転
倒の恐れがある時には、警報しさらには動作を停止させ
るものがある。
は、ブームの長さ及びブームの起伏角度等を検出し、予
め制御装置に記憶されている定格荷重と比較演算し、転
倒の恐れがある時には、警報しさらには動作を停止させ
るものがある。
【０００９】しかし、これらの装置は、単に移動式クレ
ーン１０が転倒に至らないように機能する消極的なもの
で、転倒に対する抵抗力を積極的に発生させるというよ
うな機能は備えていない。
ーン１０が転倒に至らないように機能する消極的なもの
で、転倒に対する抵抗力を積極的に発生させるというよ
うな機能は備えていない。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮して、抵抗モーメントより大きな転倒モーメントが発
生する前に、抵抗モーメントを増大させ、移動式クレー
ンの転倒を防止することを目的とする。
慮して、抵抗モーメントより大きな転倒モーメントが発
生する前に、抵抗モーメントを増大させ、移動式クレー
ンの転倒を防止することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明に係る移動式クレ
ーンの転倒防止装置は、走行可能な車体へ旋回可能に取
付けられたクレーン旋回体と、クレーン旋回体の旋回中
心へ起伏可能に設けられたブームと、前記クレーン旋回
体に取付けられ前記ブームの起伏側と反対方向に位置す
るカウンタウエイトと、を有する移動式クレーンに用い
られ、前記クレーン旋回体に配設されるジャイロモーメ
ント発生装置と、前記ブームが吊下する吊下荷重によっ
て旋回中心に発生する転倒モーメントを検出するモーメ
ント検出装置と、前記クレーン旋回体に配設され前記モ
ーメント検出装置からの出力信号に基づいて前記ジャイ
ロモーメント発生装置から転倒モーメントと反対方向の
ジャイロモーメントを発生させる制御手段と、を有する
ことを特徴としている。
ーンの転倒防止装置は、走行可能な車体へ旋回可能に取
付けられたクレーン旋回体と、クレーン旋回体の旋回中
心へ起伏可能に設けられたブームと、前記クレーン旋回
体に取付けられ前記ブームの起伏側と反対方向に位置す
るカウンタウエイトと、を有する移動式クレーンに用い
られ、前記クレーン旋回体に配設されるジャイロモーメ
ント発生装置と、前記ブームが吊下する吊下荷重によっ
て旋回中心に発生する転倒モーメントを検出するモーメ
ント検出装置と、前記クレーン旋回体に配設され前記モ
ーメント検出装置からの出力信号に基づいて前記ジャイ
ロモーメント発生装置から転倒モーメントと反対方向の
ジャイロモーメントを発生させる制御手段と、を有する
ことを特徴としている。
【００１２】
【作用】上記構成に係る移動式クレーンの転倒防止装置
では、クレーン旋回体に設けられたブームが起伏あるい
は旋回し、吊荷を所定の場所へ移動する。ここで、移動
式クレーンには、旋回中心とブームの先端までの水平距
離、いわゆる作業半径と吊下荷重との積によって、転倒
モーメントが生じ、また、カウンタウエイトの重心と旋
回中心までの水平距離との積によって転倒に対する抵抗
モーメントが生じる。
では、クレーン旋回体に設けられたブームが起伏あるい
は旋回し、吊荷を所定の場所へ移動する。ここで、移動
式クレーンには、旋回中心とブームの先端までの水平距
離、いわゆる作業半径と吊下荷重との積によって、転倒
モーメントが生じ、また、カウンタウエイトの重心と旋
回中心までの水平距離との積によって転倒に対する抵抗
モーメントが生じる。
【００１３】この抵抗モーメントが転倒モーメントより
大きい時は、移動式クレーンは転倒することがないが、
転倒モーメントと抵抗モーメントとが等しくなるに従っ
て、転倒の危険が生じてくる。
大きい時は、移動式クレーンは転倒することがないが、
転倒モーメントと抵抗モーメントとが等しくなるに従っ
て、転倒の危険が生じてくる。
【００１４】この時、モーメント検出装置が、旋回中心
部に発生する転倒モーメントを検出し、制御手段に出力
する。ここで、制御手段は、クレーン旋回体に配設され
たジャイロモーメント発生装置を駆動して、転倒モーメ
ントと反対方向のジャイロモーメントを生じさせる。こ
のジャイロモーメントの大きさは、一定値の抵抗モーメ
ントとの合力が、常に転倒モーメントより所定の割合だ
け大きくなるように演算されている。これによって、一
定の安全率を持って移動式クレーンの転倒を防止するこ
とができる。
部に発生する転倒モーメントを検出し、制御手段に出力
する。ここで、制御手段は、クレーン旋回体に配設され
たジャイロモーメント発生装置を駆動して、転倒モーメ
ントと反対方向のジャイロモーメントを生じさせる。こ
のジャイロモーメントの大きさは、一定値の抵抗モーメ
ントとの合力が、常に転倒モーメントより所定の割合だ
け大きくなるように演算されている。これによって、一
定の安全率を持って移動式クレーンの転倒を防止するこ
とができる。
【００１５】なお、カウンタウエイトを取り外しても、
ジャイロモーメント発生装置を大型化すれば、転倒モー
メントに対抗できる大きなジャイロモーメントを発生さ
せることができるので、移動式クレーンの軽量化が図ら
れる。
ジャイロモーメント発生装置を大型化すれば、転倒モー
メントに対抗できる大きなジャイロモーメントを発生さ
せることができるので、移動式クレーンの軽量化が図ら
れる。
【００１６】また、通常の移動式クレーンには、アウト
リガが備えられており、転倒に対する抵抗力が大きくな
っているが、この抵抗モーメントを加算しても転倒モー
メントが大きくなる場合、ジャイロモーメントを発生さ
せる。
リガが備えられており、転倒に対する抵抗力が大きくな
っているが、この抵抗モーメントを加算しても転倒モー
メントが大きくなる場合、ジャイロモーメントを発生さ
せる。
【００１７】
【実施例】図２には、移動式クレーン１０のカウンタウ
エイト１２に配設されカバーＣで覆われたジャイロモー
メント発生装置１４が示されている。
エイト１２に配設されカバーＣで覆われたジャイロモー
メント発生装置１４が示されている。
【００１８】移動式クレーン１０のカウンタウエイト１
２の上面には、所定の間隔を置いて一対の支持壁１６が
垂直方向へ立設されている。この支持壁１６の対抗する
内壁面には、支持アーム１８がその先端に設けられた取
付ブラケット２０を介して固定されている。
２の上面には、所定の間隔を置いて一対の支持壁１６が
垂直方向へ立設されている。この支持壁１６の対抗する
内壁面には、支持アーム１８がその先端に設けられた取
付ブラケット２０を介して固定されている。
【００１９】図１に示すように、この支持アーム１８の
後端は、矩形状の支持枠２２の縦材２２Ａ（車長方向Ｌ
に配置されている）の中央部に固定され、支持枠２２の
枠内に構成される仮想水平面と同一面上に位置してい
る。すなわち、支持枠２２は、支持アーム１８によっ
て、水平状態を保持して支持壁１６に固定されている。
後端は、矩形状の支持枠２２の縦材２２Ａ（車長方向Ｌ
に配置されている）の中央部に固定され、支持枠２２の
枠内に構成される仮想水平面と同一面上に位置してい
る。すなわち、支持枠２２は、支持アーム１８によっ
て、水平状態を保持して支持壁１６に固定されている。
【００２０】支持枠２２の車幅方向に配設される横材２
２Ｂの中央部（ブーム２４の延長線上に位置している）
には、軸受２６が形成されている。この軸受２６には、
ブーム２４の延長線上に配置されるピッチ軸２８が軸支
されている。このピッチ軸２８は、回動枠３０を支持し
ている。この回動枠３０は、支持枠２２の枠内で回転可
能な大きさとされている。
２Ｂの中央部（ブーム２４の延長線上に位置している）
には、軸受２６が形成されている。この軸受２６には、
ブーム２４の延長線上に配置されるピッチ軸２８が軸支
されている。このピッチ軸２８は、回動枠３０を支持し
ている。この回動枠３０は、支持枠２２の枠内で回転可
能な大きさとされている。
【００２１】また、ブーム２４側の軸受２６から突出し
たピッチ軸２８の端部には歯車３２が固定されている。
この歯車３２は、カウンタウエイト１２に配設された傾
斜用モータ３４の回転軸に固定された歯車３４と噛み合
っている。これによって、回動枠３０を傾斜モータ３４
によって、所定の角速度Ωｘで所定の傾斜角度まで回動
し、後述する回転軸３８を傾斜させるようになってい
る。
たピッチ軸２８の端部には歯車３２が固定されている。
この歯車３２は、カウンタウエイト１２に配設された傾
斜用モータ３４の回転軸に固定された歯車３４と噛み合
っている。これによって、回動枠３０を傾斜モータ３４
によって、所定の角速度Ωｘで所定の傾斜角度まで回動
し、後述する回転軸３８を傾斜させるようになってい
る。
【００２２】一方、回動枠３０の縦材３０Ａ（車長方向
に配設されている）の中央部には軸受４０が設けられて
いる。この軸受４０には、ピッチ軸２８と直交するよう
に回転軸３８が軸支されている。この回転軸３８の中央
部には、回転軸３８回りの慣性モーメントＣｚの大きさ
の円盤形の回転体４２が固定されている。また、回転軸
３８の端部付近には、歯車４４が固定され、回動枠３０
に配設されたジャイロ用モータ４６の回転軸に固定され
た歯車４８と噛み合っている。これによって、回転体４
２は回転軸３８のまわりを、上方から見て水平面内を反
時計回りに一定の回転速度μで回転するようになってい
る。
に配設されている）の中央部には軸受４０が設けられて
いる。この軸受４０には、ピッチ軸２８と直交するよう
に回転軸３８が軸支されている。この回転軸３８の中央
部には、回転軸３８回りの慣性モーメントＣｚの大きさ
の円盤形の回転体４２が固定されている。また、回転軸
３８の端部付近には、歯車４４が固定され、回動枠３０
に配設されたジャイロ用モータ４６の回転軸に固定され
た歯車４８と噛み合っている。これによって、回転体４
２は回転軸３８のまわりを、上方から見て水平面内を反
時計回りに一定の回転速度μで回転するようになってい
る。
【００２３】次に、ブームに生じる転倒モーメントを検
出するモーメント検出装置５２について説明する。
出するモーメント検出装置５２について説明する。
【００２４】図４に示すように、モーメント検出装置５
２は、荷重検出器５４、角度検出器５６、及び演算器５
８で構成されている。荷重検出器５４のロードセル６０
は、移動式クレーンの巻上装置に巻き掛けられてワイヤ
の引張力に応じた電気信号をアンプ６２へ出力するよう
になっている。このアンプ６２は微弱な電気信号を増幅
して演算器５８へ出力する。一方、ブーム２４の基部に
取付けられた角度検出器５６（例えばロータリーエンコ
ーダ）は、ブーム２４の起伏角度を検出して、演算器５
８へ出力するようになっている。この演算器５８では、
ブーム２４の長さと起伏角度から作業半径を演算し、こ
の作業半径と吊下荷重から転倒モーメントを算出して、
制御装置６０へ出力するようになっている。
２は、荷重検出器５４、角度検出器５６、及び演算器５
８で構成されている。荷重検出器５４のロードセル６０
は、移動式クレーンの巻上装置に巻き掛けられてワイヤ
の引張力に応じた電気信号をアンプ６２へ出力するよう
になっている。このアンプ６２は微弱な電気信号を増幅
して演算器５８へ出力する。一方、ブーム２４の基部に
取付けられた角度検出器５６（例えばロータリーエンコ
ーダ）は、ブーム２４の起伏角度を検出して、演算器５
８へ出力するようになっている。この演算器５８では、
ブーム２４の長さと起伏角度から作業半径を演算し、こ
の作業半径と吊下荷重から転倒モーメントを算出して、
制御装置６０へ出力するようになっている。
【００２５】次に、本実施例に係る移動式クレーン１０
の転倒防止装置の作動について説明する。
の転倒防止装置の作動について説明する。
【００２６】図３及び図４に示すように、モーメント検
出装置５２が、旋回中心Ｏに生じる転倒モーメントＭx
（Ｌx ×Ｗx ）を検出して、制御装置６０に信号を出力
している。この制御装置６０には、カウンタウエイト１
２の抵抗モーメントＭ1 （Ｗ 1 ×Ｌ1 ）と、アウトリガ
５０の抵抗モーメントＭ2 （Ｐ2 ×Ｌ2 ）の合力ＭR＝
（Ｍ1 ＋Ｍ2 ）が入力されており、ＭR ／Ｍx ＝αを満
足するかを判断するようになっている。ここで、αは転
倒防止のための安全率とする。
出装置５２が、旋回中心Ｏに生じる転倒モーメントＭx
（Ｌx ×Ｗx ）を検出して、制御装置６０に信号を出力
している。この制御装置６０には、カウンタウエイト１
２の抵抗モーメントＭ1 （Ｗ 1 ×Ｌ1 ）と、アウトリガ
５０の抵抗モーメントＭ2 （Ｐ2 ×Ｌ2 ）の合力ＭR＝
（Ｍ1 ＋Ｍ2 ）が入力されており、ＭR ／Ｍx ＝αを満
足するかを判断するようになっている。ここで、αは転
倒防止のための安全率とする。
【００２７】ここで、ブーム２４の起伏角度あるいは吊
上荷重によって、転倒モーメントＭ x が大きくなり、Ｍ
R ／Ｍx ≠αとなると、（ＭR ＋Ｍ3 ）／Ｍx ＝αとな
るジャイロモーメントＭ3 の値を演算する。
上荷重によって、転倒モーメントＭ x が大きくなり、Ｍ
R ／Ｍx ≠αとなると、（ＭR ＋Ｍ3 ）／Ｍx ＝αとな
るジャイロモーメントＭ3 の値を演算する。
【００２８】この演算結果に基づいて、回転軸３８の傾
斜角度と角速度Ωｘを算出し、図１に示す傾斜用モータ
３４を作動して、回動枠３０に軸支された回転軸３８を
反時計方向へ回転させる。これによって、ジャイロの特
性によって、支持アーム１８の軸回りに旋回中心Ｏを基
準として、反時計方向にジャイロモーメントＭ3 （Ｃｚ
×Ωｘ×μ）が発生する。このジャイロモーメントＭ3
が抵抗モーメントＭRに加わることによって、転倒モー
メントＭx より大きな抵抗モーメントとなり、移動式ク
レーン１０の転倒が防止される。
斜角度と角速度Ωｘを算出し、図１に示す傾斜用モータ
３４を作動して、回動枠３０に軸支された回転軸３８を
反時計方向へ回転させる。これによって、ジャイロの特
性によって、支持アーム１８の軸回りに旋回中心Ｏを基
準として、反時計方向にジャイロモーメントＭ3 （Ｃｚ
×Ωｘ×μ）が発生する。このジャイロモーメントＭ3
が抵抗モーメントＭRに加わることによって、転倒モー
メントＭx より大きな抵抗モーメントとなり、移動式ク
レーン１０の転倒が防止される。
【００２９】なお、カウンタウエイトを取り外し、本実
施例に係るジャイロモーメント発生装置１４を直接、移
動式クレーン１０のクレーン旋回体に設置することで、
移動式クレーン１０全体の軽量化を図ることができる。
施例に係るジャイロモーメント発生装置１４を直接、移
動式クレーン１０のクレーン旋回体に設置することで、
移動式クレーン１０全体の軽量化を図ることができる。
【００３０】
【発明の効果】本発明に係る移動式クレーンの転倒防止
装置は上記構成としたので、抵抗モーメントより大きな
転倒モーメントが発生する前に、積極的に抵抗モーメン
トを増大させ、クレーン作業を中断させることなしに、
移動式クレーンの転倒を防止することができる。
装置は上記構成としたので、抵抗モーメントより大きな
転倒モーメントが発生する前に、積極的に抵抗モーメン
トを増大させ、クレーン作業を中断させることなしに、
移動式クレーンの転倒を防止することができる。
【図１】ジャイロモーメント発生装置を示した斜視図で
ある。
ある。
【図２】ジャイロモーメント発生装置が取付けられた移
動式クレーンを後方から見た立面図である。
動式クレーンを後方から見た立面図である。
【図３】ジャイロモーメント発生装置が取付けられた移
動式クレーンの力の釣合い状態を示した側面図である。
動式クレーンの力の釣合い状態を示した側面図である。
【図４】ジャイロモーメント発生装置の制御方法を示し
たブロック図である。
たブロック図である。
【図５】従来の移動式クレーンの力の釣合い状態を示し
た側面図である。
た側面図である。
【図６】従来の移動式クレーンの力の釣合い状態を示し
た平面図である。
た平面図である。
１０ 移動式クレーン １２ カウンタウエイト １４ ジャイロモーメント発生装置 ２４ ブーム ５２ モーメント検出装置 ６０ 制御装置（制御手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 走行可能な車体へ旋回可能に取付けられ
たクレーン旋回体と、クレーン旋回体の旋回中心へ起伏
可能に設けられたブームと、前記クレーン旋回体に取付
けられ前記ブームの起伏側と反対方向に位置するカウン
タウエイトと、を有する移動式クレーンに用いられ、前
記クレーン旋回体に配設されるジャイロモーメント発生
装置と、前記ブームが吊下する吊下荷重によって旋回中
心に発生する転倒モーメントを検出するモーメント検出
装置と、前記クレーン旋回体に配設され前記モーメント
検出装置からの出力信号に基づいて前記ジャイロモーメ
ント発生装置から転倒モーメントと反対方向のジャイロ
モーメントを発生させる制御手段と、を有することを特
徴とする移動式クレーンの転倒防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4327884A JPH06171892A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 移動式クレーンの転倒防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4327884A JPH06171892A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 移動式クレーンの転倒防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06171892A true JPH06171892A (ja) | 1994-06-21 |
Family
ID=18204059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4327884A Pending JPH06171892A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 移動式クレーンの転倒防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06171892A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011044203A3 (en) * | 2009-10-08 | 2011-09-01 | Caterpillar Inc. | Lightweight high-performance pipelayer |
| WO2019163312A1 (ja) * | 2018-02-26 | 2019-08-29 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
-
1992
- 1992-12-08 JP JP4327884A patent/JPH06171892A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011044203A3 (en) * | 2009-10-08 | 2011-09-01 | Caterpillar Inc. | Lightweight high-performance pipelayer |
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