JP2001010524A - 走行車両の挙動予測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 進行方向前方を撮像して走行路区分線を認識
しつつ走行すると共に、車両の挙動を予測し、例えば、
認識された走行路区分線に沿って走行させる操舵アシス
ト制御などを行うときも運転者の予期しない急激な車両
の挙動変化が生じるのを防止する。 【解決手段】 画像処理で得た走行路の曲率Ｃｎを推定
し（Ｓ１０からＳ１８）、走行距離Ｌｎと組み合わせて
時系列データとして保持し（Ｓ２０）、時系列データか
らクロソイドパラメータ（走行路屈曲度を示すパラメー
タ）Ａｎを算出して基準値Ａｒｅｆと比較し（Ｓ２２，
Ｓ２４）、基準値以上であるとき、警報および操舵アシ
スト制御を中止する（Ｓ２６）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、走行車両の挙動
予測装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両にＣＣＤカメラなどを搭載し、進行
方向前方を撮像して走行路区分線を認識する技術は、例
えば、特開平８−３１５１２５号公報などから知られて
いる。また、操舵アクチュエータを備え、認識された走
行路区分線に沿って走行するように運転者の操舵をアシ
ストする操舵アシスト制御技術も、例えば、特開平１１
−７８９４８号公報から知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ＣＣＤカメラなどで進
行方向前方を撮像して走行路区分線を認識しつつ走行す
ると共に、例えば、認識された走行路区分線に沿って走
行させるべく上記した操舵アシスト制御を行う際、走行
路の屈曲度が増加する、即ち、カーブがきつくなると、
運転者の予期しない車両の挙動変化を招くことがある。

【０００４】そのような場合には、少なくとも運転者に
警報を発するか、あるいは操舵アシスト制御を中止して
運転者の自発的な操作に委ねるのが望ましい。かかる不
都合は、操舵アシスト制御に限らず、認識された走行路
区分線に沿って先行車を追従走行する制御を行うときな
どにも生じ得る。

【０００５】従って、この発明の目的は、進行方向前方
を撮像して走行路区分線を認識しつつ走行するときに車
両の挙動を予測し、よって、例えば、認識された走行路
区分線に沿って走行させるような操舵アシスト制御など
を行うときも運転者の予期しない急激な車両の挙動変化
が生じないようにした走行車両の挙動予測装置を提供す
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１項にあっては、車両に取り付けられた
撮像手段により撮像された車両前方の走行路を含む画像
から所定の特徴点を抽出し、抽出した特徴点に基づいて
走行路区分線に相当する特徴点列群を抽出する画像処理
手段、前記抽出された特徴点列群に基づいて前記走行路
の曲率を経時的に推定する曲率推定手段、少なくとも走
行距離を含む前記車両の走行状態を経時的に検出する検
出手段、前記推定された曲率と、それに対応する時刻に
検出された前記走行距離を時系列データとして組み合わ
せ、組み合わせた時系列データを保持する時系列データ
保持手段、前記保持された時系列データに基づいて前記
走行路の屈曲度合いを示す特徴量を算出する特徴量算出
手段、および前記算出された特徴量を基準値と比較し、
前記走行路における前記車両の将来の挙動を予測する車
両挙動予測手段を備える如く構成した。

【０００７】算出された特徴量を基準値と比較し、走行
路における車両の将来の挙動を予測する車両挙動予測手
段を備える如く構成したので、例えば、認識された走行
路区分線に沿って走行させるような操舵アシスト制御な
どを行うときも運転者の予期しない急激な車両の挙動変
化が生じるのを防止することができる。

【０００８】請求項２項にあっては、前記車両が警報装
置および前記走行路に沿って前記車両を走行させるよう
に運転者の操舵をアシストする操舵アシスト制御装置を
備えると共に、前記車両挙動予測手段の予測に応じて前
記警報装置の作動および前記操舵アシストの中止の少な
くともいずれかを実行する実行手段を備える如く構成し
た。

【０００９】車両挙動予測手段の予測に応じて警報装置
の作動および操舵アシストの中止の少なくともいずれか
を実行する実行手段を備える如く構成したので、認識さ
れた走行路区分線に沿って走行させるような操舵アシス
ト制御などを行うときも、警報の作動あるいは操舵アシ
スト中止によって運転者に自ら操舵をする機会を与える
ことができ、よって予期しない急激な車両の挙動変化が
生じるのを防止することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に即してこの発明
の実施の形態を説明する。

【００１１】図１はこの出願に係る走行車両の挙動予測
装置を全体的に示す概略図であり、図２はその装置を操
舵系などに焦点をおいて示す同様の説明図である。

【００１２】以下、図１および図２を併せて参照して説
明すると、車両１０において運転席１２に配置されたス
テアリングホイール１４は、ステアリングシャフト１６
に連結され、ステアリングシャフト１６はユニバーサル
ジョイント１８，２０を介してコネクティングシャフト
２２に連結される。

【００１３】コネクティングシャフト２２は、ラック・
ピニオン型ステアリングギア２４のピニオン２６に連結
され、よってステアリングホイール１４から入力された
回転運動はピニオン２６を介してラック２８の往復運動
に変換され、フロントアクスルの両端に配置されたタイ
ロッド（ステアリングロッド）３０およびキングピン
（図示せず）を介して２個の前輪（操舵輪）３２を所望
の方向に転舵させる。

【００１４】ラック２８上には同軸に電動モータ３８お
よびボールねじ機構４０が配置され、モータ出力はボー
ルねじ機構４０を介してラック２８の往復運動に変換さ
れ、ステアリングホイール１４を介して入力された操舵
力（操舵トルク）を減少する方向にラック２８を駆動す
る。

【００１５】ここで、ステアリングギア２４の付近には
トルクセンサ４２が設けられ、運転者が入力した操舵力
（操舵トルク）の方向と大きさに応じた信号を出力す
る。また、ステアリングシャフト１６の付近にはロータ
リエンコーダなどからなる舵角センサ４４が設けられ、
運転者が入力した操舵角度θの方向と大きさに応じた信
号を出力する。

【００１６】２個の前輪３２の付近にはそれぞれ電磁ピ
ックアップなどからなる車輪速センサ４６が配置されて
前輪の回転に応じてパルス信号を出力すると共に、２個
の後輪４８の付近にも同種構造の車輪速センサ５０がそ
れぞれ配置されて後輪の回転に応じてパルス信号を出力
する（図１で左側の後輪のみ示す）。尚、車両１０にお
いては内燃機関（図示せず）は前輪側に配置されてお
り、前輪３２を駆動輪、後輪４８を従動輪とする。

【００１７】図１に示す如く、運転席１２の上部には、
フロントウインドウ６０の内面にルームミラー６２と組
み合わされてＣＣＤカメラ（撮像手段）６４が１基、取
り付けられると共に、車両１０のフロントバンパ付近の
適宜位置には、複数基のミリ波レーダ６６が設けられ
（図１で１基のみ示す）、前方に変調波を発信する。

【００１８】ＣＣＤカメラ６４は車両進行方向道路を単
眼視し、撮像信号を出力する。ＣＣＤカメラ６４の出力
は、図２に示す如く、マイクロコンピュータからなる画
像処理ＥＣＵ６８に送られて画像処理される。ミリ波レ
ーダ６６の出力も同様にマイクロコンピュータからなる
レーダ出力処理ＥＣＵ７０に送られ、車両進行方向の先
行車の有無が検出される。

【００１９】この出願に係る走行車両の挙動予測装置
は、同様にマイクロコンピュータからなる電子制御ユニ
ット（「ＳＡＳ ＥＣＵ」と示す）７４を備え、画像処
理ＥＣＵ６８などの出力はＳＡＳ ＥＣＵ７４に入力さ
れる。

【００２０】また、この装置は第２の電子制御ユニット
（「ＥＰＳ ＥＣＵ」と示す）７６を備える。前記した
トルクセンサ４２および車輪速センサ４６の出力はＥＰ
ＳＥＣＵ７６にも入力される。

【００２１】ＳＡＳ ＥＣＵ７４とＥＰＳ ＥＣＵ７６
は信号線７８を介して相互に通信可能に接続される。Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４は車両１０を走行路区分線に沿って走
行させるべく、レーンキーピング操舵アシストトルクＴ
ＬＫを演算し、ＥＰＳ ＥＣＵ７６に送信する。

【００２２】ＥＰＳ ＥＣＵ７６は操舵トルクが検出さ
れるとき、それに応じてパワーステアリング操舵アシス
トトルクを演算し、レーンキーピング操舵アシストトル
クとパワーステアリング操舵アシストトルクに基づいて
最終操舵アシストトルクを演算し、それから操作量（電
動モータ３８の制御電流）を決定する。

【００２３】ＥＰＳ ＥＣＵ７６には、モータ駆動回路
８０が接続される。モータ駆動回路８０は４個のパワー
ＦＥＴスイッチング素子からなる公知のブリッジ回路を
備え、ＦＥＴスイッチング素子のオン・オフによって電
動モータ３８が正転あるいは逆転する。

【００２４】ＥＰＳ ＥＣＵ７６は、モータ制御電流を
デューティ比（ＰＷＭによるデューティ比）で決定し、
モータ駆動回路８０に出力する。より具体的には、ＥＰ
ＳＥＣＵ７６は、ＦＥＴスイッチング素子をデューティ
比制御してモータ通電電流を制御し、電動モータ３８を
駆動制御する。尚、上記したレーンキーピング操舵アシ
スト制御の詳細は特開平１１−７８９４８号公報などに
記述されているので、説明はこの程度に止める。

【００２５】図１の説明に戻ると、車両１０の重心位置
付近にはヨーレートセンサ８２が配置され、車両重心の
鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度。車両旋
回挙動）に応じた信号を出力する。

【００２６】また、運転席１２のステアリングホイール
１４には感圧センサ８４が適宜個数配置され、圧力、即
ち、運転者のステアリングホイール操作の有無に応じた
信号を出力すると共に、シート下部には第２の感圧セン
サ８６が適宜個数配置され、圧力、即ち、運転者の着座
の有無に応じた信号を出力する。

【００２７】また、ダッシュボード付近にはナビゲーシ
ョン装置８８が配置される。

【００２８】ナビゲーション装置８８は、ＣＰＵ８８
ａ、車両走行予定地域を多数のノード（座標位置情報）
で示すナビゲーション情報を記憶したＣＤ−ＲＯＭ８８
ｂ、およびＧＰＳからの信号をアンテナ８８ｃを介して
受信するＧＰＳ受信装置（『ＧＰＳ』と示す）８８ｄを
備える。

【００２９】ナビゲーション装置８８のＣＰＵ８８ａと
ＳＡＳ ＥＣＵ７４とは双方向通信自在に接続され、Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４はＣＰＵ８８ａを介して上記した多数
のノードからなるナビゲーション情報を入力し、走行路
が高速道路か否かなどの情報を得る。

【００３０】さらに、車両１０に搭載される機関のスロ
ットルバルブ（図示せず）下流の吸気管（図示せず）は
分岐され、スロットルアクチュエータ９０（図１で図示
省略）に接続される。

【００３１】即ち、この装置は定速走行制御および先行
車追従制御を行う第３の電子制御ユニット（「ＡＣＣ
ＥＣＵ」と示す）９２を備え、ＡＣＣ ＥＣＵ９２はス
ロットル開度センサ（図示せず）および前記した車輪速
センサ４６（あるいは５０）の出力に基づいてスロット
ルアクチュエータ９０を駆動してスロットル開度を制御
する。尚、スロットルアクチュエータの詳細は、本出願
人が先に提案した特開平９−２０７６１６号に詳細に記
載されているので、説明は省略する。

【００３２】また、図２に示す如く、運転席１２の床面
に配置されたブレーキペダル１００は、負圧ブースタ１
０２を介してマスタシリンダ１０４に接続される。

【００３３】即ち、負圧ブースタ１０２において負圧供
給系と大気圧供給系（共に図示せず）を介して供給され
る吸気負圧と大気圧の割合が調節されて運転者のペダル
踏み込み力が倍力され、それに応じた油圧（ブレーキオ
イル圧）がマスタシリンダ１０４から油路（図示せず）
を介して車輪３８，４８のブレーキ装置（図示せず）に
供給され、車両１０を制動する。

【００３４】負圧ブースタ８２の負圧供給系と大気圧供
給系には電磁バルブ（空圧電磁バルブ）１０６が設けら
れ、ＡＣＣ ＥＣＵ９２の指令に応じて運転者のブレー
キ操作と独立に車両１０を自動的に制動する。

【００３５】尚、定速走行制御のために、公知のセット
ＳＷ（スイッチ）１１０、リジュームＳＷ（スイッチ）
１１２、キャンセルＳＷ（スイッチ）１１４が設けられ
ると共に、ブレーキペダル１００の付近にはブレーキＳ
Ｗ（スイッチ）１１６が設けられる。

【００３６】上記したセンサの出力はＡＣＣ ＥＣＵ９
２に入力される。ＡＣＣ ＥＣＵ９２は上記スイッチ出
力から運転者の定速走行（オートクルーズ）指令を認識
し、スロットルアクチュエータ９０を介して定速走行制
御を実行すると共に、必要に応じて電磁バルブ１０６を
介して追従走行制御を実行する。

【００３７】尚、運転席１２の付近には音声あるいは表
示による警報装置１２０が設けられ、ＳＡＳ ＥＣＵ７
４の出力に応じて運転者に警報する。

【００３８】図３はこの出願に係る走行車両の挙動予測
装置の動作を示すフロー・チャートである。

【００３９】尚、同図に示す処理は、前記したナビゲー
ション装置８８から得られた地理情報に基づいて車両１
０が走行する走行路が高速道路（法令に言う第１種およ
び第２種）であることを認識していることを前提とし、
そこで走行路（レーン）の区分線（白線）を認識して前
記した特開平１１−７８９４８号公報で提案されるレー
ンキーピング操舵アシスト制御を実行している状況にお
いて車両１０の挙動を予測するものとする。

【００４０】以下説明すると、Ｓ１０においてＣＣＤカ
メラ６４により撮像された車両前方の走行路を含む画像
のエッジ（点）を検出する。

【００４１】尚、ＣＣＤカメラ６４の画像データは６６
ｍｓｅｃごとに取り込まれると共に、図３に示すプログ
ラムは６６ｍｓｅｃごとに実行される。従って、後述す
る曲率の推定なども経時的、即ち、６６ｍｓｅｃごとに
行われる。

【００４２】次いでＳ１２に進んで検出したエッジ
（点）をハフ（Hough)変換し、Ｓ１４に進んで変換値の
中の走行路区分線の代表直線を選択し、Ｓ１６に進んで
エッジ画像をスキャンしてカーブ（屈曲路）を含む走行
路区分線を示す点列群を検出する。

【００４３】上記した処理が、車両１０に取り付けられ
た撮像手段（ＣＣＤカメラ６４）により撮像された車両
前方の走行路を含む画像から所定の特徴点（上記したエ
ッジ検出およびハフ変換で得られる点列群）を抽出し、
抽出した特徴点に基づいて走行路区分線に相当する特徴
点列群を抽出（上記した走行路区分線の代表直線を選
択）することに相当する。

【００４４】尚、これに関しては本出願人が先に提案し
た特開平８−３１５１２５号公報に記載されており、こ
の発明の要旨はそこにないので、詳細な説明は省略す
る。

【００４５】次いでＳ１８に進み、検出された点列群か
ら走行路の曲率Ｃを推定する。即ち、特開平８−３１５
１２５号公報の図３０に示す如く、抽出した走行路区分
線に相当する特徴点列群（図示例の場合は３本）に相当
する特徴点列群を二次関数、ｙ＝ａｘ² ＋ｂｘ＋ｃで最
小近似する。

【００４６】即ち、各関数と点列（ｘｉｊ，ｙｉｊ）
（ｉ：走行路区分線、ｊ：点列）の誤差の二乗をｅｉと
するとき、ｅ＝Σｅｉを最小とする、ａ，ｂ，ｃを算出
する。

【００４７】ところで、曲線の方程式ｙ＝ｆ（ｘ）のあ
る点での曲率Ｃは、数１のように定義することができ
る。

【００４８】

【数１】

【００４９】従って、上記した二次曲線ｙ＝ａｘ² ＋ｂ
ｘ＋ｃ上の点Ｐ（ｘ０，ｙ０）における曲率Ｃ０は、ｙ
の１階微分および２階微分を数１に代入することによ
り、数２のように定義することができる。

【００５０】

【数２】

【００５１】次いで、Ｓ２０に進み、前記した車輪速セ
ンサ４６の出力パルスをカウントして時刻ｔｎにおける
車両１０の走行距離Ｌｎを経時的に検出する。ここで、
ｎは時刻ｔｎ（図３プログラム実行時刻）における値で
ある。

【００５２】また、同様に図３プログラムの実行ごとに
算出される曲率Ｃ０をＣｎ（時刻ｔｎのときの値）と書
き換えて時刻を対応させつつ時系列データとして組み合
わせると共に、組み合わせた時系列データを所定時間
分、例えば図３プログラムの５０ループ分（５０×６６
ｍｓｅｃ＝３．３ｓｅｃ）保持する。

【００５３】次いでＳ２２に進み、保持する時系列デー
タよりクロソイドパラメータ（特徴量基準値）Ａｎを算
出する。

【００５４】クロソイドパラメータについて説明する。

【００５５】高速道路は設計基準が道路構造令により定
められ、屈曲路における曲率の設計基準についての指針
が示されており、屈曲部には緩和区間を設けるべきこと
が義務づけられている（「道路構造令の解説と運用」社
団法人 日本道路協会 昭和５８年２月）。

【００５６】そして、緩和区間の長さの規定する手法の
一つとして横Ｇの変化率を用いる手法が示されている。
即ち、ステアリングホイールを等速回転させ、等速走行
の最終曲線に入るまでの軌跡に対し、 ｐ：横Ｇの変化率〔ｍ／ｓ³ 〕 ｖ：走行速度〔ｍ／ｓ〕 Ｌ：緩和区間の長さ〔ｍ〕 Ｒ：円曲線の最終半径〔ｍ〕 とすると、 最終円曲線部における横Ｇ＝ｖ² ／Ｒ 緩和区間の走行時間＝Ｌ／ｖ より、 ｐ＝ｖ³ ／ＬＲ

【００５７】道路構造令ではｐの許容値を０．５ｍから
０．７５ｍ／ｓ³ とし、ｐを決めたとき必要な緩和区間
の長さＬをいわゆるショーツの式 Ｌ≧ｖ³ ／ｐＲ により算出する。道路種別に応じたｐの許容値は、例え
ば、図４に示すように設定される。

【００５８】その緩和曲線としては通常、クロソイド
（コルニュの螺線）が使用されるが、クロソイドを数３
に示すようにパラメータ表示すると、クロソイドパラメ
ータＡは、一般式、ＬＲ＝Ａ² で定義される。

【００５９】

【数３】

【００６０】図５に、ｐおよび設計速度ならびにＲから
規定されるクロソイドパラメータの例を挙げる。図５の
場合、例えば設計速度１００ｋｍ／ｈの高速道路であれ
ば、クロソイドパラメータの許容限界値は２０７とな
る。

【００６１】クロソイドパラメータＡは概略的には曲率
Ｃの逆数なので、前記した一般式を変形し、時刻ｔｎで
検出された曲率Ｃｎとそのときの走行距離Ｌｎを用いる
と、曲率Ｃｎは、Ｃｎ＝（Ｌｎ−Ｌ０）／Ａ² で表すこ
とができる（Ｌ０：初期値）。

【００６２】ここで、Ｃｎ，Ｌｎは検出（算出）値、
Ａ，Ｌ０は未知であるので、前記した最小近似法を用い
て誤差関数を数４のように定義し、数５に示す誤差ｅの
二乗の総和が最小となる条件からＡ，Ｌ０を算出する。

【００６３】

【数４】

【００６４】

【数５】

【００６５】次いでＳ２４に進み、算出したクロソイド
パラメータＡｎ（時刻ｔｎのときの走行路の屈曲度合い
を示す特徴量）が、予め設定された基準値Ａｒｅｆ以上
か否か判断する。基準値Ａｒｅｆは設計速度（走行速
度）に応じて安全に走行可能な基準値を意味し、具体的
には、図５に示すＡを意味する。

【００６６】より具体的には、図５に示すＡの中で、ｐ
が最少値（＝０．３５）で設計速度が６０〔ｋｍ／ｈ〕
のときの値、即ち、１１５を使用する。尚、前記したナ
ビゲーション装置８８の情報に設計速度が含まれるとき
はその値を利用し、該当する設計速度のｐが最少のとき
の値に基づいて基準値Ａｒｅｆを設定しても良い。

【００６７】従って、Ｓ２４の処理は走行路における車
両１０の将来（ｔｎ＋ｍ）の挙動を予測する作業を意味
する。Ｓ２４で否定されるときは以降の処理をスキップ
すると共に、肯定されるときはＳ２６に進み、警報装置
１２０を作動させて運転者に警報すると共に、アシスト
トルクＴＬＫの値を零として徐々に（１ｓｅｃ程度かけ
て）レーンキーピングアシスト制御を中止する。

【００６８】尚、このとき、算出したクロソイドパラメ
ータＡｎが基準値Ａｒｅｆを超える程度に応じて動作を
相違させても良い。例えば、Ａｒｅｆ−Ａｎの差が比較
的小さいときは警報装置１２０の作動のみに止め、差が
比較的大きいときは警報装置１２０を作動させると共
に、操舵アシスト制御を中止するようにしても良い。

【００６９】この実施の形態は上記の如く構成したの
で、進行方向前方を撮像して走行路区分線を認識しつつ
走行するときに屈曲路における車両の挙動を予測するこ
とができ、よって、例えば、認識された走行路区分線に
沿って走行させるような操舵アシスト制御を行うときな
ども運転者の予期しない急激な車両の挙動変化が生じる
のを防止することができる。

【００７０】より具体的には、車両の挙動の予測結果に
応じて警報装置１２０の作動およびレーンキーピング操
舵アシストの中止の少なくともいずれかを実行する如く
構成したので、認識された走行路区分線に沿って走行さ
せるようなレーンキーピング操舵アシスト制御などを行
うときも、警報の作動あるいは操舵アシスト中止によっ
て運転者に自ら操舵をする機会を与えることができ、よ
って予期しない急激な車両の挙動変化が生じるのを防止
することができる。

【００７１】この実施の形態は上記の如く、車両１０に
取り付けられた撮像手段（ＣＣＤカメラ６４、画像処理
ＥＣＵ６８）により撮像された車両前方の走行路を含む
画像から所定の特徴点（エッジ検出およびハフ変換で得
られる点列群）を抽出し、抽出した特徴点に基づいて走
行路区分線に相当する特徴点列群を抽出、即ち、走行路
区分線の代表直線を選択する画像処理手段（ＳＡＳ Ｅ
ＣＵ７４，Ｓ１０からＳ１６）、前記抽出された特徴点
列群に基づいて前記走行路の曲率Ｃｎを経時的に推定す
る曲率推定手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ１８）、少な
くとも走行距離Ｌｎを含む前記車両の走行状態を経時的
に検出する検出手段（車輪速センサ４６，５０，ＳＡＳ
ＥＣＵ７４）、前記推定された曲率Ｃｎと、それに対
応する時刻ｔｎに検出された前記走行距離Ｌｎを時系列
データとして組み合わせ、組み合わせた時系列データを
保持する時系列データ保持手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７４，
Ｓ２０）、前記保持された時系列データに基づいて前記
走行路の屈曲度合いを示す特徴量（クロソイドパラメー
タＡｎ）を算出する特徴量算出手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７
４，Ｓ２２）、および前記算出された特徴量を基準値Ａ
ｒｅｆと比較し、前記走行路における前記車両の将来の
挙動を予測する車両挙動予測手段（ＳＡＳＥＣＵ７４，
Ｓ２４）を備える如く構成した。

【００７２】また、前記車両が警報装置１２０および前
記走行路に沿って前記車両を走行させるように運転者の
操舵をアシストする操舵アシスト制御装置（ＳＡＳ Ｅ
ＣＵ７４，ＥＰＳ ＥＣＵ７６）を備えると共に、前記
車両挙動予測手段の予測に応じて前記警報装置の作動お
よび前記操舵アシストの中止の少なくともいずれか、よ
り具体的には前記警報装置の作動および前記操舵アシス
トの中止を実行する実行手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ
２６）を備える如く構成した。

【００７３】尚、上記において、操舵アシスト制御を例
にとったが、定速走行制御あるいは先行車追従制御を行
うときなども同様である。

【００７４】また、上記した実施の形態において、舵角
センサ４４などは開示した構成以外でも良く、また配置
位置も必要とする検出値が得られる限り、どこに配置し
ても良い。

【００７５】

【発明の効果】請求項１項にあっては、算出された特徴
量を基準値と比較し、走行路における車両の将来の挙動
を予測する車両挙動予測手段を備える如く構成したの
で、例えば、認識された走行路区分線に沿って走行させ
るような操舵アシスト制御などを行うときも運転者の予
期しない急激な車両の挙動変化が生じるのを防止するこ
とができる。

【００７６】請求項２項にあっては、車両挙動予測手段
の予測に応じて警報装置の作動および操舵アシストの中
止の少なくともいずれかを実行する実行手段を備える如
く構成したので、認識された走行路区分線に沿って走行
させるような操舵アシスト制御などを行うときも、警報
の作動あるいは操舵アシスト中止によって運転者に自ら
操舵をする機会を与えることができ、よって予期しない
急激な車両の挙動変化が生じるのを防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１はこの発明に係る走行車両の挙動予測装置
の全体を示す概略図である。

【図２】図１の装置を操舵系などに焦点をおいて示す、
図１と同様の全体概略図である。

【図３】図１の装置の動作を示すフロー・チャートであ
る。

【図４】図３フロー・チャートのクロソイドパラメータ
の算出で前提とする道路構造令に基づく道路種別に応じ
たｐ（横Ｇ変化率）を示す説明図である。

【図５】図３フロー・チャートで算出されるクロソイド
パラメータが比較される基準値の根拠となる、ｐ（横Ｇ
変化率）などに応じて設定されるクロソイドパラメータ
の説明図である。

【符号の説明】

１０ 車両 １４ ステアリングホイール ３２ 前輪（操舵車輪） ３８ 電動モータ（アクチュエータ） ４６，５０ 車輪速センサ ４８ 後輪 ６４ ＣＣＤカメラ（撮像手段） ６８ 画像処理ＥＣＵ ７４ 電子制御ユニット（ＳＡＳ ＥＣＵ） ７６ 電子制御ユニット（ＥＰＳ ＥＣＵ） ８８ ナビゲーション装置 ９０ スロットルアクチュエータ ９２ 電子制御ユニット（ＡＣＣ ＥＣＵ） １０６ 電磁バルブ １２０ 警報装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 119:00 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC46 DA03 DA15 DA24 DA33 DA84 DA87 DA88 DA98 DB02 DC03 DC09 DC10 DC33 DC38 DD10 DE09 EA01 EB04 EB11 EC23 FF01 FF07 GG01 GG07 3D046 BB18 EE01 GG02 GG10 HH08 HH20 HH23 HH36 JJ00 MM08 5H180 AA01 BB13 CC04 CC14 CC17 CC24 CC27 FF05 FF27 LL07 LL08 LL09 LL15 5J084 AA02 AA05 AB01 AC02 AD05 CA70 EA23 EA29

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ａ．車両に取り付けられた撮像手段により
   撮像された車両前方の走行路を含む画像から所定の特徴
   点を抽出し、抽出した特徴点に基づいて走行路区分線に
   相当する特徴点列群を抽出する画像処理手段、 ｂ．前記抽出された特徴点列群に基づいて前記走行路の
   曲率を経時的に推定する曲率推定手段、 ｃ．少なくとも走行距離を含む前記車両の走行状態を経
   時的に検出する検出手段、 ｄ．前記推定された曲率と、それに対応する時刻に検出
   された前記走行距離を時系列データとして組み合わせ、
   組み合わせた時系列データを保持する時系列データ保持
   手段、 ｅ．前記保持された時系列データに基づいて前記走行路
   の屈曲度合いを示す特徴量を算出する特徴量算出手段、 および ｆ．前記算出された特徴量を基準値と比較し、前記走行
   路における前記車両の将来の挙動を予測する車両挙動予
   測手段、 を備えたことを特徴とする走行車両の挙動予測装置。
2. 【請求項２】 前記車両が警報装置および前記走行路に
   沿って前記車両を走行させるように運転者の操舵をアシ
   ストする操舵アシスト制御装置を備えると共に、 ｇ．前記車両挙動予測手段の予測に応じて前記警報装置
   の作動および前記操舵アシストの中止の少なくともいず
   れかを実行する実行手段、を備えたことを特徴とする請
   求項１項記載の走行車両の挙動予測装置。