JP2000515634A - 車両速度を表わす値の決定方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 車両速度を表わす値の決定方法ないし装置が提案されている。選択された車輪の速度の関数として車両速度を表わす値が決定される。このために、車輪速度から少なくとも第１ないし第２の妥当性問い合わせが行われ、これらの妥当性問い合わせの結果が車輪の選択の際に考慮される。第１の妥当性問い合わせから、車両速度を表わす値が、その車輪の車輪速度が車両速度を表わす値より大きい車輪の関数として決定可能であるか否かが特定される。第２の妥当性問い合わせから、車両速度を表わす値が、その車輪の車輪速度が車両速度より小さい車輪の関数として決定可能であるか否かが特定される。

Description

【発明の詳細な説明】 車両速度を表わす値の決定方法および装置 従来技術 本発明は、車両速度を表わす値の決定方法および装置に関するものである。 車両速度を表わす値の決定方法および装置は、従来技術から種々の修正態様に おいて既知である。 ドイツ特許公開第３８３３２１２号（米国特許第５２７２６３４号）において 、アンチロック制御装置を備えた単軸駆動車両に対してブレーキ圧力制御の範囲 外で車両速度に対する基準値を形成することが記載されている。このために、本 質的に２つの駆動車輪の速度から平均車輪速度が決定される。この平均車輪速度 の時間微分が０より大きい場合、基準値は２つの駆動車輪のより遅い方の速度に より決定される。この平均車輪速度の時間微分が０より小さい場合、基準値は２ つの駆動車輪の速いほうの速度により決定される。この場合、車両速度に対する 基準値の勾配は最大値に制限される。 ドイツ特許公開第４００９１９５号（米国特許第５３６４１７４号）は全車輪 駆動車両において使用されるアンチロック制御装置に対して滑り制御のために必 要な基準速度の形成を記載している。この場合本質的に、基準速度は、速度上昇 においては最も遅い車輪の速度により決定され、速度低下においては３番目に速 い車輪の速度により決定される。上昇と低下との間の過渡領域においては、最も 遅い車輪速度の達成値が一定に保持される。３番目に速い車輪の速度と補助基準 速度との間の偏差が著しく大きい場合、この補助基準速度に並行して基準速度が 形成される。補助基準速度が３番目に速い車輪の速度により上昇されかつ最も速 い車輪の速度により低下されることにより、補助基準速度が形成される。補助基 準速度は過渡領域においても一定に保持される。ロック傾向により不安定状態が 存在する場合、基準速度の勾配は補助基準速度の勾配により決定される。車輪が 滑り回転を発生した場合、基準速度は一定に保持されかつ補助基準速度の上昇は 物理的に可能な車両加速度に制限される。全車輪駆動車両の後車輪がブレーキ作 動において駆動から遮断された場合、基準速度の形成が僅かに修正される。制御 の範囲外においては、すべての車輪の速度が基準速度を超えているときに基準速 度は上昇される。２つまたは３つの車輪が基準速度より速い場合、基準速度は一 定に保持される。いずれの車輪も基準速度より速くないかまたは１つの車輪のみ が基準速度より速い場合、基準速度は下方に修正される。 ブレーキ滑り制御装置ないし駆動滑り制御装置は、一般的にたとえば、Ｒｏｂ ｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ ＧｍｂＨ（シュツットガルト）から出版された著書「自動 車用ブレーキ装置」、ＶＤＩ出版、デュッセルドルフ、第１版、１９９４年から 既知である。 車両の走行動特性を表わす値の制御装置は、たとえば自動車技術誌（ＡＴＺ） ９６、１９９４年１１月号、６７４−６８９頁に記載の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃ ｈの走行動特性制御」から既知である。 本発明の課題は、車両速度を表わす値の決定を改善することにある。 この課題は請求項１の特徴ないし請求項１０の特徴により解決される。 発明の利点 本発明による方法ないし本発明による装置の冒頭記載の従来技術に対する利点 は、本発明による方法ないし本発明による装置により、車両速度を表わす値が、 任意の駆動車両に対して、すなわち前車輪駆動車両、後車輪駆動車両ないし全車 輪駆動車両に対して車両の任意の運転状態に対し決定可能であることである。こ の場合、車両速度を表わす値の決定は、車両内に、ブレーキ滑り制御装置、駆動 滑り制御装置、たとえばブレーキ滑り制御ないし駆動滑り制御の上位に存在する 車両の走行動特性を表わす値の制御装置が設けられているか否かには無関係であ る。 他の過程においては、車両速度を表わす値は車両の基準速度と呼ばれている。 本発明による方法ないし本発明による装置は、全車輪駆動車両において使用す るためにとくに有利であることが明らかである。全車輪駆動車両においては、特 定の前提条件のもとでの駆動時に、車両の基準速度の値がその時点に存在する車 両の速度の値に比較してきわめて高く決定されることがある。本発明による方法 ないし本発明による装置により、この状況において車両の基準速度がその時点に 存在する車両速度に確実に近づけられる。 本発明による装置内で実行される本発明による方法において、車両の基準速度 を決定するために、車両の基準速度は、その時点における車両の運転状態におい て最も適している選択された車輪の速度の関数として決定される。車輪の選択の ために、一方で車両の運転状態が決定される。他方で車両の運転状態の関数とし て妥当性問い合わせが行われる。 これに関しては、２つの妥当性問い合わせがとくに有利であることがわかり、 これら両方の妥当性問い合わせは車輪の速度から行われる。第１の妥当性問い合 わせから、車両の基準速度が、その車輪の速度が車両の基準速度より大きい車輪 の関数として決定可能か否かが特定される。したがって、この第１の妥当性問い 合わせから、車両の基準速度が上方に、すなわち値が大きくなる方向にサポート （支持）され得るか否かが特定される。第２の妥当性問い合わせから、車両の基 準速度が、その車輪の速度が車両の基準速度より小さい車輪の関数として決定可 能か否かが特定される。したがって、この第２の妥当性問い合わせから、車両の 基準速度が下方に、すなわち値が小さくなる方向にサポートされ得るか否かが特 定される。 第３の妥当性問い合わせから、第１の妥当性問い合わせの結果が評価されるか または第２の妥当性問い合わせが評価されるかが特定されることが有利である。 このために、第３の妥当性問い合わせは少なくとも２つの問い合わせを有してい る。 第１の妥当性問い合わせは少なくとも２つの問い合わせを有している。これら の問い合わせにおいてそれぞれ、２つの車輪の速度から２つの車輪の速度差を表 わす値が形成される。第１の問い合わせにおいて、最小車輪速度および最大車輪 速度から形成された第１の速度差が、また第２の問い合わせにおいて、最小車輪 速度および２番目に小さい車輪速度から形成された第２の速度差が、それぞれし きい値と比較されることが有利である。これらの２つの問い合わせを介して、車 両の車輪速度の同期化が達成される。 第１の妥当性問い合わせが第３の問い合わせを含むことが有利である。この第 ３の問い合わせにおいて、とくに車両のカルダン加速度に対応する車両加速度を 表わす第１の値が、少なくともとくに車両の縦方向加速度に対応する車両加速度 を表わす第２の値と比較される。この場合、第２の値は、車両状態を表わす値の 関数として決定されるオフセット値により補正できることが有利である。 第２の妥当性問い合わせから、車両速度を表わす値が、その車輪の車輪速度が 車両の基準速度より小さい車輪の関数として決定可能か否かが特定され、第２の 妥当性問い合わせは少なくとも１つの問い合わせを有している。この問い合わせ において、値が付属しきい値と比較され、この場合、この値は車輪の滑り値を表 わす値から決定される。この値は、個々の滑り値の和を表わす第１の値および個 々の滑り値の絶対値の和を表わす第２の値の関数として形成される。 本発明による方法ないし本発明による装置の他の利点は、既知の滑り制御装置 から、本質的に追加のセンサ装置が必要ではないことにある。したがって、本発 明による方法ないし本発明による装置は、たとえば上記の滑り制御装置内に存在 する個々の車輪の車輪回転速度を測定するためのセンサを利用することができる 。 その他の利点ならびに有利な実施態様が、従属請求項、図面、ならびに実施態 様の説明から明らかである。 図面 図面は図１ないし図５から構成されている。図１は、たとえばその中で本発明 による方法が実行され、ないしその中に本発明による装置を備えている、滑り制 御装置が設けられた車両を示す。図２ないし図４に、本発明による方法の実施態 様が示されている。図５は、本発明による方法ないし本発明による装置に基づく 問題点を時間線図で示している。 種々の図において同じ符号を有するブロックないしステップは同じ機能を有す ることを指摘しておく。 実施態様 本発明は、たとえば車両車輪のブレーキ滑りないし駆動滑りを調節可能な従来 技術から既知の制御装置から出発している。しかしながら、これが本発明による 考え方の制限を示しているものではない。本発明による方法ないし本発明による 装置は、たとえば車両の走行動特性を表わす値、とくに車両のヨー角速度の制御 装置にも使用可能である。しかしながら、このためには図１からさらに車両は追 加のセンサ装置を備えなければならない。 まずはじめに、他の過程において車両の基準速度と呼ばれる車両速度を表わす 値の決定における問題点を詳細に説明する。車両の基準速度ｖｒｅｆは滑り制御 装置に関連して重要な意味を有している。その理由は、この値から車両の車輪ブ レーキないし機関に対する操作信号が決定されるからである。 単軸駆動車両においてのみでなく全車輪駆動車両においても、車両の基準速度 は車両の４つの全車輪の車輪速度から決定される。単軸駆動車両においては、駆 動時に車両の非駆動車輪から車両の基準速度が問題なく決定されるが、全車輪駆 動車両においては、この状況において駆動列内の継手影響のために車両の基準速 度の決定はきわめて複雑となる。 この点に関して、全車輪駆動車両の駆動例が示されている図５を参照する。こ の説明のために、図５は、全車輪駆動車両の車輪速度ｖｒａｄｉｊの時間線図、 車両の基準速度ｖｒｅｆの時間線図、ならびに実際に存在する車両速度ｖｆｚの 時間線図を含んでいる。図５は２つの時間フェーズ（相）を有している。フェー ズ１は時点ｔ０から時点ｔ１まで継続し、フェーズ２は時点ｔ１から時点ｔ２ま で継続する。時点ｔ２において、ドライバにより行われたブレーキ操作が存在す ると仮定する。 フェーズ１において、車両の基準速度ｖｒｅｆは実際に存在する車両速度ｖｆ ｚに対応している。車輪速度ｖｒａｄｉｊ内に存在する変動が小さいので、基準 速度ｖｒｅｆと実際に存在する車両速度ｖｆｚとの間の偏差は見られない。 フェーズ２の開始時に、駆動列内の継手影響により、基準速度ｖｒｅｆが実際 に存在する車両速度ｖｆｚに対する過大評価が検出され、すなわち基準速度ｖｒ ｅｆは実際に存在する車両速度ｖｆｚの上方に存在する。車両の基準速度ｖｒｅ ｆの過大評価は、滑り回転をしている車輪をたとえば遅れて検出させ、これによ りフェーズ２の他の過程内で駆動列を振動させ、これが車輪速度ｖｒａｄｉｊの 著しい変動となって現れる。車輪速度ｖｒａｄｉｊ内のこの著しい変動は、基準 速度ｖｒｅｆと実際に存在する車両速度ｖｆｚとの間に完全な偏差を形成する。 この完全な偏差により、図５に示すブレーキ操作において、実際に存在する車 両速度ｖｆｚからは少なくともすぐにはＡＢＳ制御が必要ではないにもかかわら ず、直ちにＡＢＳ制御が作動することになる。 本発明による方法ないし本発明による装置により、とくに全車輪駆動車両の駆 動例に対する車両の基準速度の決定が、フェーズ２において示された車輪速度ｖ ｒａｄｉｊ内の著しい変動が回避されるように改善され、このために基準速度ｖ ｒｅｆと実際に存在する車両速度ｖｆｚとの間に偏差が形成されることはない。 この改善は、基準速度ｖｒｅｆが少なくとも２つの妥当性問い合わせの結果の関 数としてそれに対応してサポートされることにより達成される。 ここで、本発明による方法ないし本発明による装置は、車両内で使用される滑 り制御装置の各タイプに対して、また車両駆動設計の各タイプに対して、使用可 能であることを指摘しておく。 図１において、ブロック１０１により車両が示されている。車両１０１は、車 両内に設けられている制御装置である制御装置を示すブロック１０３を含む。車 両内に設けられている制御装置の例として、ブレーキ滑り制御装置および／また は駆動滑り制御装置および／または車両の走行動特性を表わす値の制御装置が挙 げられる。 制御装置１０３は、本発明による制御装置１０４および本発明による方法がそ の中で行われるブロック１０８を含む。両方のブロックは後に詳細に説明する。 さらに、車両１０１は、車輪速度を表わす値を測定する手段１０２ｖｒ、１０ ２ｖｌ、１０２ｈｒ、１０２ｈｌを含む。これらの手段として、とくに車輪回転 速度センサが使用される。車輪回転速度センサが付属されている車輪は図１には 示されていない。車輪回転速度センサに対する簡略化された符号１０２ｉｊを以 下に詳細に説明する。この場合、指数ｉは、車輪回転速度センサが前車軸（ｈ） または後車軸（ｖ）のいずれに存在するかを与えている。指数ｊは、車両の右側 （ｒ）ないし左側（ｌ）のいずれに付属しているかを示している。両方の指数ｉ ないしｊによるこの符号は、この符号が使用されるすべての値ないし部品に対し て適用される。 車輪回転速度センサ１０２ｉｊにより発生された信号ｎｉｊは、制御装置１０ ４内に含まれているブロック１０５に供給される。信号ｎｉｊのほかに、ブロッ ク１０５は、ブロック１０８から値ＢｏないしＰｕならびにブロック１０７から 信号Ｓ１を受け取る。 一方で、ブロック１０５は信号ｎｉｊから車輪速度ｖｒａｄｉｊを発生し、車 輪速度ｖｒａｄｉｊはブロック１０７ないし１０８に供給される。他方で、ブロ ック１０５において、値Ｐｏないし値Ｐｕからならびに信号Ｓ１から車輪が選択 され、この車輪の車輪速度ｖａｕｓがブロック１０６に供給される。 ブロック１０５における車輪の選択は、たとえば次のように行われる。まず、 信号Ｓ１から車両の運転状態が決定される。このために、たとえば信号Ｓ１内に 含まれている、車両の加速度を表わす値の関数として、車両がブレーキ作動され る運転状態ないし車両が加速される運転状態に関して区別が付けられる。決定さ れた車両の運転状態の関数として、妥当性問い合わせにより車輪が選択される。 この車輪は、この時点においておよび車両のこの運転時点において車両の基準速 度を決定するために最も適している。妥当性問い合わせにおいて、少なくとも２ つの値Ｐｏないし値Ｐｕが使用され、また信号Ｓ１内に含まれている信号ないし 値が使用される。 この場合、信号Ｓ１内に含まれている信号として、観測される時間ステップに 対して設けられている滑り制御装置の係合が存在するか否かに関する情報を与え る信号、制御される車輪の数を示す信号が挙げられる。さらに、信号Ｓ１は、た とえば車両の加速度を表わす値、とくに車両に対して減速度から加速度への移行 が存在するか否かの値、または個々の車輪の斜行を表わす値もまた含む。上記の 信号ないし値に追加して、信号Ｓ１内に他の値が含まれていてもよい。 ブロック１０５において選択された車輪の速度ｖａｕｓは、ブロック１０６に 供給される。この速度ｖａｕｓから、このブロックにおいて車両速度を表わす値 、すなわち車両の基準速度ｖｒｅｆが決定される。この基準速度ｖｒｅｆは、ブ ロック１０７に供給されるばかりでなくブロック１０８にも供給される。基準速 度ｖｒｅｆの決定において、速度ｖａｕｓのほかに他の値Ｓ２が使用され、値Ｓ ２はブロック１０７からブロック１０６に供給される。この値Ｓ２として、たと えば車両の加速度を示す値、ないし選択された車輪の速度ｖａｕｓが基準速度ｖ ｒｅｆの決定にいかに強い影響を与えるかがそれによって与えられる少なくとも １つの係数が使用される。 ブロック１０７として、制御装置１０４の制御コアが使用れさる。制御コア１ ０７は複数の機能を実行する。一方で、制御コア１０７は、それに供給される車 輪速度ｖｒａｄｉｊおよび車両の基準速度ｖｒｅｆから、制御装置において行わ れる制御に応じて車両車輪に付属されたアクチュエータ１０９ｉｊに対する操作 信号Ａｉｊを決定し、これらのアクチュエータ１０９ｉｊを用いて個々の車輪に 作用するブレーキトルクを設定することができる。アクチュエータ１０９ｉｊと して、たとえば車輪ブレーキシリンダの圧力を調節するための弁が使用される。 さらに、駆動滑り制御装置においては、車両の機関から出力される駆動トルクを 調節可能な信号の出力が考えられる。図１に機関は図示されていない。 ここで、ブレーキ滑り制御装置においては、通常既知のように、ブレーキ滑り を制御するために個々の車輪に作用するブレーキトルクがブレーキの操作により 変化されることを説明しておく。駆動滑り制御装置においては、既知のように、 車輪の駆動滑りは、通常個々の車輪のブレーキトルクの発生によりないし機関か ら出力される駆動トルクの調節により設定される。ブレーキ滑り制御装置および ／または駆動滑り制御装置に関しては、対応滑りの調節に対して対応する値が使 用される。車両の走行動特性を表わす値の制御装置においては、通常対応滑りを 調節するために必要な対応車輪に対するブレーキトルクをドライバとは独立に個 々に調節することができる。補足態様として、機関から出力される駆動トルクは 、たとえば駆動トルク制御の方向に調節される。 さらに、ブロック１０７において、上記の信号Ｓ１ないしＳ２が決定される。 信号Ｓ１ないしＳ２の決定には、少なくとも車輪速度ｖｒａｄｉｊが使用される 。さらに、ブロック１０７において、車両の加速度を表わす値ａｘが決定される 。とくに、この値として車両の縦方向加速度が使用される。値ａｘは、たとえば 車輪速度ｖｒａｄｉｊから決定される。しかしながら、この値を適切なセンサに より測定し、または数学モデルを用いて決定することもまた考えられる。値ａｘ は、さらに処理するためにブロック１０８に供給される。 さらに処理するためにブロック１０８において必要とされるかぎり、ブロック １０７において他の値ａｘｏｆｆが決定され、値ａｘｏｆｆは、対応する要求が あったときにブロック１０８に供給される。値ａｘｏｆｆは、加速度を表わす値 に関するオフセット値を示す。この場合、ブロック１０７において、ａｘｏｆｆ の値は、車両の状態を表わす値、たとえば車両の基準速度ｖｒｅｆの関数として 、決定される。 ブロック１０８において本発明による方法が実行される。少なくとも車輪速度 ｖｒａｄｉｊ、車両の基準速度ｖｒｅｆ、および車両の加速度を表わす値ａｘか ら、ならびに付属のオフセット値ａｘｏｆｆの要求があったときに、ブロック１ ０８において、第１ないし第２の妥当性問い合わせから、２つの値Ｐｏないし値 Ｐｕが決定され、２つの値ＰｏないしＰｕはブロック１０５に供給される。２つ の値ＰｏないしＰｕの決定に関しては、図２、図３ならびに図４により詳細に説 明する。 図１により上で説明されたセンサ装置は、本発明による方法に関してないし本 発明による装置に関して、本質的に必要なセンサ装置を示している。車両がブレ ーキ滑り制御装置ないし駆動滑り制御装置を備えているとき、車輪回転速度セン サ１０２ｉｊはこの装置内に既に存在している。車両が車両の走行動特性を表わ す値とくに車両のヨー角速度の制御装置を備えているとき、図１に示したセンサ 以外に、追加として少なくとも１つの旋回速度センサないしヨー速度センサおよ び／または横方向加速度センサならびにかじ取角センサが必要である。 ここで、実施態様に示した本発明による方法ないし本発明による装置の適用は 決してこれに制限するものではないことを指摘しておく。本発明による方法ない し本発明による装置は、同様に車両の速度を表わす値が必要な他の装置において 使用することもまた考えられる。 図２に、本発明による方法の本質的な過程が流れ図により示されている。図２ に示した本発明の方法により、たとえば前の時間ステップに対する車両の基準速 度ｖｒｅｆの値から、妥当性問い合わせにより、たとえばその時点の時間ステッ プの基準速度ｖｒｅｆを決定するための判定が行われる。この場合、車両の基準 速度ｖｒｅｆの上方または下方のいずれの方向のサポートが可能であるかが判定 される。以後、それぞれの時間ステップデータは完全に不要となる。 上記のような時間ステップの割付けの代替態様として、その時点の時間ステッ プの基準速度ｖｒｅｆの値から、それに続く時間ステップの基準速度ｖｒｅｆを 推定することもまた考えられる。 本発明による方法は、ステップ２０１からスタートする。ステップ２０１に続 いてステップ２０２が実行され、ステップ２０２において、その時点の時間ステ ップの車輪速度ｖｒａｄｉｊが読み込まれる。さらにステップ２０２において、 前の時間ステップの基準速度ｖｒｅｆが形成される。 ステップ２０２に続いてステップ２０３が実行される。このステップにおいて 、車輪速度ｖｒａｄｉｊが大きさの順に並びかえられる。大きさの順に並びかえ られた車輪速度ｖｒａｄｉｊに対して、たとえば次の割当が適用される。値ｖｒ ａｄ１に最も遅い車輪の速度、すなわち最小車輪速度ｖｒａｄｉｊが割り当てら れるとする。値ｖｒａｄ２には２番目に遅い車輪の速度が、値ｖｒａｄ３には２ 番目に速い車輪の速度が、および値ｖｒａｄ４には最も速い車輪の速度、すなわ ち最大車輪速度ｖｒａｄｉｊが、割り当てられるものとする。この割当は、ｖｒ ａｄ１＜ｖｒａｄ２＜ｖｒａｄ３＜ｖｒａｄ４の関係により表わすことができる 。 ステップ２０３に続いてステップ２０４が実行される。このステップにおいて 基準速度ｖｒｅｆが、車輪速度ｖｒａｄ１の値とすなわち最小車輪速度と比較さ れる。この問い合わせにおいて、基準速度ｖｒｅｆの値が車輪速度ｖｒａｄ１の 値より大きいことが特定された場合、ステップ２０４に続いてステップ２０５が 実行される。 ステップ２０５において、変数Ｐｏに値ＦＡＬＳＥ（偽）が割り当てられる。 変数Ｐｏにより、ブロック１０５に、基準速度ｖｒｅｆのサポートが上方に可能 であるか否かが伝送される。基準速度ｖｒｅｆの値が車輪回転速度ｖｒａｄ１の 値より大きく、したがってこの理由から基準速度ｖｒｅｆのサポートが上方に必 要ではないことがステップ２０４において特定されたので、変数Ｐｏにはステッ プ２０５において値ＦＡＬＳＥが割り当てられる。 ステップ２０５に続いてステップ２０６が実行される。このステップにおいて 問い合わせが行われ、この問い合わせにおいて、基準速度ｖｒｅｆの値が車輪速 度ｖｒａｄ４の値すなわち最大車輪速度と比較され、かつ車輪速度ｖｒａｄ１の 値すなわち最小車輪速度と比較される。この問い合わせにおいて、基準速度ｖｒ ｅｆの値が車輪速度ｖｒａｄ４の値より小さくかつ車輪速度ｖｒａｄ１の値より 大きいことが特定された場合、ステップ２０６に続いてステップ２０７が実行さ れる。ステップ２０７において変数Ｐ２の値が問い合わせられる。変数Ｐ２が値 ＴＲＵＥ（真）を有する場合、ステップ２０７の後にステップ２０８が実行され る。 ステップ２０７において変数Ｐ２が値ＴＲＵＥを有することが特定された場合 、車両の基準速度ｖｒｅｆのサポートが下方に可能である。この結果、ステップ ２０８において、変数Ｐｕに値ＴＲＵＥが割り当てられる。この割当により、ブ ロック１０５は、その車輪の車輪速度が基準速度ｖｒｅｆより小さい車輪を選択 可能であるという情報を受け取る。したがって、ブロック１０６において、基準 速度ｖｒｅｆが、その車輪の車輪速度が基準速度より小さい車輪の関数として決 定される。ステップ２０８の後ステップ２１４が実行される。ステップ２１４に より、図２に示す本発明による方法が終了される。 これに対し、ステップ２０７において変数Ｐ２が値ＴＲＵＥを有していないこ とが特定された場合、ステップ２０７に続いてステップ２０９が実行される。変 数Ｐ２は値ＴＲＵＥを有していないので、基準速度ｖｒｅｆのサポートは下方に は可能ではなく、この結果ステップ２０９において、変数Ｐｕに値ＦＡＬＳＥが 割り当てられる。ステップ２０９に続いてステップ２１４が実行される。 ステップ２０６において基準速度ｖｒｅｆの値がｖｒａｄ４＞ｖｒｅｆ＞ｖｒ ａｄ１の関係により示される条件を満たしていないことが特定された場合、ステ ップ２０６に続いて、上記のステップ２０９が実行される。 ステップ２０４において行われる問い合わせにおいて、基準速度ｖｒｅｆの値 が車輪速度ｖｒａｄ１の値より小さいことが特定された場合、ステップ２０４の 後にステップ２１０が実行される。ステップ２０４における問い合わせの結果か らわかるように、存在する車両状態から基準速度ｖｒｅｆを下方にサポートする ことが不可能であるので、ステップ２１０において変数Ｐｕに値ＦＡＬＳＥが割 り当てられる。この場合、基準速度ｖｒｅｆを上方にサポートすることは意味が ある。 ステップ２１０に続いてステップ２１１が実行される。このステップにおいて 、変数Ｐ１の値が問い合わせられる。ステップ２１１において、変数Ｐ１が値Ｔ Ｒ ＵＥを有し、これが同時に基準速度のサポートが上方に可能であることを意味す ることが特定された場合、ステップ２１１に続いてステップ２１２が実行される 。ステップ２１２において、変数Ｐｏに値ＴＲＵＥが割り当てられる。この割当 により、ブロック１０５は、その車輪の車輪速度が基準速度ｖｒｅｆより大きい 車輪が選択可能であるという情報を受け取る。したがって、ブロック１０６にお いて、基準速度ｖｒｅｆが、その車輪の車輪速度が基準速度より大きい車輪の関 数として決定される。ステップ２１２の後ステップ２１４が実行される。 これに対し、ステップ２１１において変数Ｐ１が値ＴＲＵＥを有していないこ とが特定された場合、ステップ２１１に続いてステップ２１３が実行され、ステ ップ２１３において、変数Ｐｏに値ＦＡＬＳＥが割り当てられる。ステップ２１ ３に続いてステップ２１４が実行される。 最後に、図２に関して、ステップ２０４およびステップ２０５において行われ た問い合わせが組み合わされて妥当性問い合わせを形成していることに注意する 必要がある。さらに、図２に示した方法は常に車両内で行われる滑り制御の背景 内で行われる。 さらに、図２は以下のことを示している。第１の問い合わせにおいて車両の基 準速度が最小車輪速度より小さいときに、第１の妥当性問い合わせの結果が評価 される。第２の問い合わせにおいて車両の基準速度が最小車輪速度より大きくか つ最大車輪速度より小さいことが特定されたときに、第２の妥当性問い合わせの 結果が評価される。すなわち、第１の妥当性問い合わせにより、車両の基準速度 が、その車輪の速度が車両の基準速度より大きい車輪の関数として決定可能か否 かが特定されるが、車両の基準速度が最小車輪速度より小さいときに第１の妥当 性問い合わせの結果が評価される。その理由は、この場合、上方へのサポートが 意味を有しているからである。同様に、車両の基準速度が最小車輪速度より大き くかつ最大車輪速度より小さいときに、第２の妥当性問い合わせの結果が評価さ れる。その理由は、この場合、車両の基準速度の上方へのサポートが意味を有し ているからである。したがって、第３の妥当性問い合わせにより、車両の車輪速 度により表わされる車両の運転状態に対応して適切な妥当性問い合わせが選択さ れ、また適切な妥当性問い合わせの結果が評価される。 図３に、第１の妥当性問い合わせが流れ図で示され、この妥当性問い合わせか ら、車両の基準速度ｖｒｅｆが上方にサポート可能であるか否か、すなわち車両 の基準速度ｖｒｅｆが、その車輪の車輪速度が車両の基準速度ｖｒｅｆより大き い車輪の関数として決定可能であるか否かが特定される。図３に示された妥当性 問い合わせの結果は変数Ｐ１により出力される。この変数は、図２に関して既に 示したように、ブロック１０５に対応情報を供給するために、ステップ２０４に おいて行われる問い合わせにより評価される。 ここで、本出願内に含まれている実施態様は、図３に示された第１の妥当性問 い合わせのみならず、図４に示された第２の妥当性問い合わせもまた、常に車両 内で行われる制御の背景内で行われるように選択されていることに注意する必要 がある。図２に含まれている第３の妥当性問い合わせにより、第１の妥当性問い 合わせの結果または第２の妥当性問い合わせの結果のいずれが評価されるかが特 定される。しかしながら、第１の妥当性問い合わせないし第２の妥当性問い合わ せが、第３の妥当性問い合わせの結果の関数としてはじめて行われるように本発 明による方法を形成することもまた考えられる。 図に示されている第１の妥当性問い合わせは、ステップ３０１からスタートす る。ステップ３０１の後にステップ３０２が実行される。このステップにおいて 、２つの車輪速度からそれぞれ２つの速度差が決定される。第１の速度差ｄｖｒ ａｄ４１は、最小車輪速度ｖｒａｄ１および最大車輪速度ｖｒａｄ４から形成さ れる。第２の速度差ｄｖｒａｄ２１は、最小車輪速度および２番目に小さい車輪 速度から形成される。 ステップ３０２にステップ３０３が続き、ステップ３０３において第１の問い 合わせが行われる。この第１の問い合わせにおいて、第１の速度差ｄｖｒａｄ４ １が第１のしきい値Ｓ１と比較される。ステップ３０３において行われる問い合 わせにおいて第１の速度差ｄｖｒａｄ４１が第１のしきい値Ｓ１より小さくない ことが特定された場合、ステップ３０３に続いてステップ３０４が実行される。 ステップ３０４における第２の問い合わせにおいて、第２の速度差ｄｖｒａｄ２ １が第２のしきい値Ｓ２と比較される。この第２の問い合わせにおいて第２の速 度差ｄｖｒａｄ２１が第２のしきい値Ｓ２より小さいことが特定された場合、ス テップ３０４に続いてステップ３０５が実行される。 ステップ３０３において第１の速度差ｄｖｒａｄ４１が第１のしきい値Ｓ１よ り小さいことが特定された場合、ステップ３０３に続いてステップ３０５が実行 される。ステップ３０４において第２の速度差ｄｖｒａｄ２１が第２のしきい値 Ｓ２より小さくないことが特定された場合、ステップ３０４に続いて後に説明す るステップ３０９が実行される。 ステップ３０５において、車両加速度を表わす他の値ａｒａｄｍが決定される 。この値として、たとえば車両のカルダン加速度が使用される。カルダン加速度 は、たとえば車輪速度ｖｒａｄｉｊから平均値および時間微分を形成して決定さ れる。これに関連して、値ａｒａｄｍのフィルタリングも行われる。 図３に示す流れ図により、ステップ３０５にステップ３０６が続く。破線で示 したステップ３０６により、ステップ３０６において行われる値ａｘｏｆｆの決 定がオプションであり、かつ本発明による方法を行うために必ずしも必要ではな いことが示されている。値ａｘｏｆｆは車両の加速度を表わす値ａｘに関するオ フセット値を示し、かつ後に詳細に説明するように、ステップ３０７において行 われる比較においてオプションとして使用される。 値ａｘに関するオフセット値ａｘｏｆｆを考慮する必要がある場合、ステップ ３０５に続いてステップ３０６が実行され、ステップ３０６にステップ３０７が 続く。値ａｘに関するオフセット値ａｘｏｆｆを考慮する必要がない場合、ステ ップ３０６は実行されず、ステップ３０５に直接ステップ３０７が続く。 上記のオフセット値ａｘｏｆｆは、ステップ３０６において、走行状況の関数 としてないし車両の走行状態の関数として決定される。車両の走行状態を決定す るために、車両の状態を表わす値が使用される。たとえばオフセット値ａｘｏｆ ｆは、車両の基準速度ｖｒｅｆの関数として決定してもよい。 ステップ３０７において、第１の妥当性問い合わせに対して第３の問い合わせ が行われる。上記のオフセット値ａｘｏｆｆを考慮する必要がない場合、この第 ３の問い合わせにおいて、車両の加速度を表わす第１の値ａｒａｄｍが車両の加 速度を表わす第２の値ａｘと比較される。オフセット値ａｘｏｆｆが共に考慮さ れることが必要な場合、第３の問い合わせにおいて、値ａｒａｄｍが値ａｘおよ びオフセット値ａｘｏｆｆから形成された和と比較される。ステップ３０７にお けるオフセット値ａｘｏｆｆのオプションとしての考慮が、図３において括弧内 に入れられたａｘｏｆｆの表現により示されている。 ステップ３０７において車両の加速度を表わす値ａｒａｄｍが対応する比較値 より小さいことが特定され、このことが第１、第２ならびに第３の問い合わせと 組み合わされて走行状態が妥当であることを意味する場合、ステップ３０７の後 にステップ３０８が実行される。車両の走行状態が妥当であるので、ステップ３ ０８において変数Ｐ１に値ＴＲＵＥが割り当てられる。これにより上記のように 、車両の基準速度ｖｒｅｆを、その速度が基準速度ｖｒｅｆより大きい車輪の関 数として決定することができる。ステップ３０８に続いてステップ３１０が実行 され、ステップ３１０により第１の妥当性問い合わせが終了される。 これに対し、ステップ３０７において車両の加速度を表わす値ａｒａｄｍが対 応しきい値より小さくないことが特定され、このことが第１、第２ならびに第３ の問い合わせと組み合わされて車両の走行状態が妥当でないことを意味する場合 、ステップ３０７に続いてステップ３０９が実行される。このステップにおいて 変数Ｐ１に値ＦＡＬＳＥが割り当てられる。その後ステップ３０９にステップ３ １０が続く。 要約すると、図３に示された第１の妥当性問い合わせは次のように理解される 。第１の妥当性問い合わせから、第１の問い合わせにおいて第１の速度差ｄｖｒ ａｄ４１が第１のしきい値Ｓ１より小さいことが特定されおよび／または第２の 問い合わせにおいて第２の速度差ｄｖｒａｄ２１が第２のしきい値Ｓ２より小さ いことが特定されたときに、かつ第３の問い合わせにおいて車両の加速度を表わ す第１の値ａｒａｄｍが対応しきい値より小さいことが特定されたときに、車両 の基準速度が、その車輪の速度が車両の基準速度より大きい車輪の関数として決 定される。 図４に、第２の妥当性問い合わせが流れ図により示され、この第２の妥当性問 い合わせから、車両の基準速度ｖｒｅｆが下方にサポート可能であるか否か、す なわち車両の基準速度ｖｒｅｆが、その車輪の車輪速度が車両の基準速度ｖｒｅ ｆより小さい車輪の関数として決定可能であるか否かが特定される。図３に示さ れた妥当性問い合わせの結果は、変数Ｐ２により出力される。この変数は、図２ に関して既に示したように、ブロック１０５に対応情報を供給するために、ステ ップ２０６において行われる問い合わせにより評価される。 第２の妥当性問い合わせはステップ４０１からスタートする。ステップ４０１ に続いてステップ４０２が実行される。このステップにおいて、車輪速度ｖｒａ ｄｉｊから、とくにそれぞれの車輪の滑り値に対応する、それぞれの車輪の滑り を表わす値ｓｌｖｒａｄｉｊが決定される。ステップ４０２に続いてステップ４ ０３が実行される。このステップにおいて、値ｓｌｖｒａｄｉｊから第１の値ｓ ｌｉが形成される。この第１の値ｓｌｉは、個々の滑り値ｓｌｖｒａｄｉｊの和 を形成することにより与えられ、したがって合計滑りを表わしている。 ステップ４０３の後にステップ４０４が実行され、ステップ４０４において値 ｓｌｖｒａｄｉｊから第２の値ａｂｓｓｌｉが形成される。この第２の値ａｂｓ ｓｌｉは個々の滑り値ｓｌｖｒａｄｉｊの絶対値の和の形成により与えられ、し たがって絶対滑りを表わしている。ステップ４０４に続いてステップ４０５が実 行される。このステップにおいて、問い合わせにより第１の値ｓｌｉの符号が決 定される。 この問い合わせにおいて第１の値ｓｌｉが０より大きいことすなわち正である ことが特定された場合、次のステップとしてステップ４０６が実行される。この ステップにおいて、第１の値ｓｌｉおよび第２の値ａｂｓｓｌｉから差ｓｌｉｄ ｉｆｆが形成される。この差は合計滑りｓｌｉの絶対滑りａｂｓｓｌｉからの偏 差を表わしている。ステップ４０６に続いてステップ４０８が実行される。これ に対し、ステップ４０５において行われる問い合わせにおいて第１の値ｓｌｉが ０より小さいすなわち負であることが特定された場合、ステップ４０５に続いて ステップ４０７が実行される。ステップ４０７において、第１の値ｓｌｉおよび 第２の値ａｂｓｓｌｉから和ｓｌｉｄｉｆｆが形成される。第１の値は負である ので、この和は同様に合計滑りｓｌｉの絶対滑りａｂｓｓｌｉからの偏差を表わ している。ステップ４０７に続いてステップ４０８が実行される。 ステップ４０８において、問い合わせにより、ステップ４０６ないしステップ ４０７において形成された値ｓｌｉｄｉｆｆが付属しきい値Ｓ４と比較される。 この問い合わせにおいて値ｓｌｉｄｉｆｆが付属しきい値より大きいことが特定 され、このことがすべての車輪が不安定状態で制御されていることを意味してい る場合、ステップ４０８に続いてステップ４０９が実行され、ステップ４０９に おいて変数Ｐ２に値ＴＲＵＥが割り当てられる。これにより上記のように、車両 の基準速度ｖｒｅｆを、その速度が基準速度ｖｒｅｆより小さい車輪の関数とし て決定することができる。値ｓｌｉｄｉｆｆは、たとえば図５に含まれるフェー ズ２に対して、付属しきい値Ｓ４より大きくなっている。その理由は、車両の基 準速度ｖｒｅｆが車両のその時点の速度ｖｆｚと比較してきわめて高い位置に存 在するからである。この理由から、補正すなわち基準速度の下方へのサポートが 必要となる。 これに対し、ステップ４０８における問い合わせにおいて値ｓｌｉｄｉｆｆが 付属しきい値Ｓ４より小さいことが特定され、このことが、すべての車輪が安定 状態で制御されていることを意味している場合、ステップ４０８に続いてステッ プ４１０が実行され、ステップ４１０において変数Ｐ２に値ＦＡＬＳＥが割り当 てられる。この場合に特定された走行状態は、たとえば図５のフェーズ１に対応 する。このフェーズにおいて、基準速度ｖｒｅｆはその時点に存在する車両の速 度ｖｆｚに対応し、したがって補正は必要ではない。この理由から、基準速度ｖ ｒｅｆの下方へのサポートもまた必要ではなく、したがって変数Ｐ２に値ＦＡＬ ＳＥが割り当てられる。 ステップ４０９に続いてのみならずステップ４１０に続いてもまた、ステップ ４１１が実行され、ステップ４１１により第２の妥当性問い合わせが終了される 。 要約すると、図３に示された第２の妥当性問い合わせは次のように理解される 。第２の妥当性問い合わせから、問い合わせにおいて差または和ｓｌｉｄｉｆｆ が付属しきい値より大きいことが特定されたときに、車両の基準速度が、その車 輪の速度が車両の基準速度より小さい車輪の関数として決定される。 最後に、図面内に選択された本発明による装置ないし本発明による方法の図が 決して本発明の本質的な考え方の制限を示すものではないことに注意する必要が ある。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．車両の車輪に対してこれらの車輪速度を表わす値が決定され、これらの値 から付属の車輪速度が決定され、 少なくとも選択された車輪の車輪速度の関数として車両速度を表わす値が決定 され、 車輪速度に従って少なくとも第１ないし第２の妥当性問い合わせがそれぞれ実 行される、 車両速度を表わす値の決定方法において、 少なくとも前記第１の妥当性問い合わせから、前記車両速度を表わす値が、そ の車輪の車輪速度が車両速度を表わす値より大きい車輪の関数として決定可能で あるか否かが特定されること、および 少なくとも前記第２の妥当性問い合わせから、前記車両速度を表わす値が、そ の車輪の車輪速度が車両速度を表わす値より小さい車輪の関数として決定可能で あるか否かが特定されること、および 前記第１ないし第２の妥当性問い合わせから特定された結果が前記車輪の選択 の際に考慮されること、 を特徴とする車両速度を表わす値の決定方法。 ２．第３の妥当性問い合わせから、前記第１の妥当性問い合わせの結果が評価 されるかまたは前記第２の妥当性問い合わせが評価されるかが特定され、 このために前記第３の妥当性問い合わせが少なくとも２つの問い合わせを有し 、および 前記第３の妥当性問い合わせの中の問い合わせにおいて、前記車両速度を表わ す値がそれぞれ少なくとも１つの車輪の車輪速度と比較される、 ことを特徴とする請求項１の方法。 ３．前記車輪速度が、少なくとも１つの最小車輪速度ないし最大車輪速度が存 在するように、その大きさの順に並び換えられること、および 第１の問い合わせにおいて前記車両速度を表わす値が前記最小車輪速度より小 さいことが特定されたときに、前記第１の妥当性問い合わせの結果が評価される こと、および 第２の問い合わせにおいて前記車両速度を表わす値が前記最小車輪速度より大 きくかつ前記最大車輪速度より小さいことが特定されたときに、前記第２の妥当 性問い合わせの結果が評価されること、 を特徴とする請求項２の方法。 ４．前記第１の妥当性問い合わせから、前記車両速度を表わす値が、その車輪 の車輪速度が前記車両速度を表わす値より大きい車輪の関数として決定可能か否 かが特定され、前記第１の妥当性問い合わせが少なくとも２つの問い合わせを有 し、 前記問い合わせにおいてそれぞれ、２つの車輪から形成された値、とくに２つ の車輪の車輪速度差を表わす値が、付属のしきい値と比較される、 ことを特徴とする請求項１の方法。 ５．前記車輪速度がその大きさの順に並び換えられること、および 第１の問い合わせにおいて、第１の値、とくに最小車輪速度および最大車輪速 度から形成された第１の速度差が第１のしきい値と比較されること、および 第２の問い合わせにおいて、第２の値、とくに最小車輪速度および２番目に小 さい車輪速度から形成された第２の速度差が第２のしきい値と比較されること、 を特徴とする請求項４の方法。 ６．前記第１の妥当性問い合わせがさらに第３の問い合わせを有し、 この問い合わせにおいて、車両加速度を表わす第１の値が少なくとも車両加速 度を表わす第２の値と比較され、前記第２の値が車両状態を表わす値の関数とし て決定されるオフセット値により補正可能である、 ことを特徴とする請求項４の方法。 ７．前記第１の妥当性問い合わせから、 前記第１の問い合わせにおいて第１の値が第１のしきい値より小さいことが特 定されおよび前記第２の問い合わせにおいて第２の値が第２のしきい値より小さ いことが特定されたときに、またはそのいずれかが特定されたときに、また、 前記第３の問い合わせにおいて車両加速度を表わす第１の値が少なくとも車両 加速度を表わす第２の値より小さいことが特定されたときに、 車両速度を表わす値が、その車輪の車輪速度が車両速度を表わす値より小さい車 輪の関数として決定可能であることを特徴とする請求項５および６の方法。 ８．少なくとも車輪速度の関数として車輪の滑り値を表わす値が決定されるこ と、および 前記第２の妥当性問い合わせから、車両速度を表わす値が、その車輪の車輪速 度が車両速度を表わす値より小さい車輪の関数として決定可能か否かが特定され 、この場合 前記第２の妥当性問い合わせが少なくとも１つの問い合わせを有し、および この問い合わせにおいて、車輪の滑り値を表わす値から、付属しきい値との比 較が行われること、 を特徴とする請求項１の方法。 ９．前記車輪の滑り値を表わす値から、とくに個々の滑り値の和を表わす少な くとも１つの第１の値、ないしとくに個々の滑り値の絶対値の和を表わす第２の 値が決定されること、および 前記第２の妥当性問い合わせから、問い合わせにおいて第１ないし第２の値か ら形成された差または和が付属しきい値より大きいことが特定されたときに、車 両速度を表わす値が、その車輪の車輪速度を表わす値より小さい車輪の関数とし て決定可能であること、 を特徴とする請求項８の方法。 １０．車両の車輪に対してこれらの車輪速度を表わす値を決定する第１の手段 が設けられ、これらの値から第２の手段により付属の車輪速度が決定可能であり 、 少なくとも第２の手段により選択された車輪の車輪速度の関数として、さらに 第３の手段により車両速度を表わす値が決定可能であり、 それぞれ少なくとも車輪速度から行われる第１ないし第２の妥当性問い合わせ を行うための第４の手段が設けられている、 車両速度を表わす値の決定装置において、 前記第４の手段において、少なくとも前記第１の妥当性問い合わせから、車両 速度を表わす値が、その車輪の車輪速度が車両速度を表わす値より大きい車輪の 関数として決定可能であるか否かが特定されること、および 前記第４の手段において、少なくとも前記第２の妥当性問い合わせから、車両 速度を表わす値が、その車輪の車輪速度が車両速度を表わす値より小さい車輪の 関数として決定可能であるか否かが特定されること、および 前記第４の手段において、前記第１ないし第２の妥当性問い合わせから特定さ れた結果が前記第２の手段において車輪の選択の際に考慮されること、 を特徴とする車両速度を表わす値の決定装置。