DE102005019062B3

DE102005019062B3 - Prüfung der Raddrehzahlen bei Inbetriebnahme

Info

Publication number: DE102005019062B3
Application number: DE200510019062
Authority: DE
Inventors: Lutz Helmbrecht; Michael Schuhen
Original assignee: LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG; LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2005-04-23
Filing date: 2005-04-23
Publication date: 2006-11-02
Anticipated expiration: 2025-04-24

Abstract

Es werden CAN-Signale des ABS verwendet, um während der Initialisierung des ASG-Steuergerätes nach Zündung Ein oder einem Reset eine Gut-Prüfung der Raddrehzahlsensoren durchzuführen. Durch diese Prüfung kann ein doppelter Raddrehzahlfehler zurückgenommen werden, welcher in bestimmten Situationen aus Sicherheitsüberlegungen angenommen werden muss, was zu einem "Walk-Home" führen kann.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie eine dazu korrespondierende Vorrichtung.
Kraftfahrzeuge werden zunehmend mit automatisierten Kupplungen, automatischen Getrieben, blockiergeschützten Bremssystemen, Fahrstabilitätssystemen usw. ausgerüstet. Bei all diesen Systemen ist die genaue Kenntnis der Raddrehzahlen von erheblicher Bedeutung für deren zuverlässige Funktion. Aus der WO 00/35697 A2 ist bekannt, von Sensoren erfasste Raddrehzahlsignale mit Hilfe von Algorithmen auf Plausibilität hin zu überprüfen, beispielsweise durch Bereichs- oder Gradientenüberprüfungen. Weiterreichende Informationen werden im Rahmen von Korrelationsüberprüfungen geliefert, beispielsweise ein Vergleich mit anderen Raddrehzahlen oder ein Vergleich der Raddrehzahlen mit der Motordrehzahl und anderen Drehzahlen des Antriebsstranges.
In vielen Kraftfahrzeugen sind keine expliziten Drehzahlsensoren vorgesehen, stattdessen werden die vom ABS-Steuergerät gesendeten Raddrehzahl-Werte verwendet.
Wird ein beidseitiger Raddrehzahlfehler detektiert, leiten viele Diagnose-Verfahren, insbesondere bei der Inbetriebnahme, aufgrund der damit potentiell verbundenen Sicherheitsrisiken Ersatzmaßnahmen ein, die in der Regel zu einem Shut-Down und u.U. zu einem „Walk-Home" führen.
Eine solche Folge kann eintreten, wenn das rollende Fahrzeug im Neutralgang durch Zündung Aus stillgelegt wird. Typischerweise kann solch eine Konstellation beim Ausrollen auf einem Parkplatz oder vor einer roten Ampel bei Zündung Aus auftreten. Dazu kommt es, da die Raddrehzahlwerte beim Stilllegen und anschließendem Wieder-Inbetriebnehmen nicht ausreichend übereinstimmen und dies als sicherheitskritisch eingestuft wird, was es de facto nicht ist.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überwindung der oben beschriebenen Nachteile also zur verbesserten Verifikation eines sicheren Fahrzustandes bezüglich der Raddrehzahlen bei Inbetriebnahme eines Kraftfahrzeugs und zur Erhöhung der Fahrzeugverfügbarkeit sowie der Verkehrssicherheit vorzuschlagen.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß Anspruch 18 gelöst.

Erfindungsgemäß wird bei Vorliegen einer vorgegebenen Bedingung bei Inbetriebnahme, die durch andere bekannte und eingesetzte Verfahren als Fehler eingestuft wird, das Fahrzeug einer zusätzlichen Untersuchung auf sicheren Fahrzustand unterzogen, die diesen Fehler wieder aufheben kann, wenn durch die Untersuchung ein sicherer Fahrzustand verifiziert wird.

Diese vorgegebene Bedingung ist, dass die Raddrehzahlwerte, die für jeweils ein Rad beim Stilllegen und bei Inbetriebnahme verglichen werden, bei mindestens zwei Rädern um mehr als einen vorgebbaren Wert differieren. Ein solcher Fall soll im Folgenden als doppelter Raddrehzahlfehler bezeichnet werden. Die Differenz beträgt dabei vorteilhafterweise mehr als 100 Radumdrehungen pro Minute und kann von Außen, insbesondere vom Hersteller oder einer Service-Einrichtung vorgegeben werden.

Unter Raddrehzahlfehler eines Rades soll das Überschreiten einer Differenz in den Raddrehzahlwerten eines Rades beim Stilllegen und bei Inbetriebnahme, in einer Größenordnung wie sie für den doppelten Raddrehzahlfehler gilt, oder die Invalid-Kennzeichnung dieser Raddrehzahl oder eine sonstige Fehler-Kennung der Raddrehzahl verstanden werden.

Die Raddrehzahlsignale bzw. Raddrehzahlwerte und die zugehörigen Validierungssignale können von Sensoren insbesondere Raddrehzahlsensoren im Bereich der Räder geliefert werden, was beispielsweise von einem Anti-Blockier-System geleistet werden kann.

Eine Konstellation einen sicheren Fahrzustand zu bestätigen ist, wenn eine Abstellzeit zwischen Stilllegen und Inbetriebnahme einen vorgegebenen Wert überschreitet. Dieser sollte hinreichend groß gewählt werden, insbesondere oberhalb von 20 Minuten liegen.

Eine zweite Konstellation liegt vor, wenn im Falle einer Abstellzeit, die einen vorgegebenen Wert, der insbesondere unterhalb von 20 Minuten liegt, mindestens ein Validierungskriterium und/oder während eines vorgegebenen Zeitraums ein Raddrehzahlkriterium erfüllt ist.

Ist im Falle einer Abstellzeit, die einen vorgegebenen Wert nicht überschreitet entweder das Validierungskriterium oder während des vorgegebenen Zeitraums das Raddrehzahlkriterium einmal, viele Male oder stets – es wird dabei auf die Taktung des CAN-Busses Bezug genommen – nicht erfüllt, so wird ein sicherer Fahrzustand nicht bestätigt.

Im Folgenden soll angenommen werden, dass das Fahrzeug auf 4 Rädern fährt und diese 4 Räder durch Sensoren überwacht werden, doch ist eine Verallgemeinerung des Verfahrens auf N Räder denkbar.

Nach Bestimmung der Anzahl der als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlen kann überprüft werden, ob das Validierungskriterium erfüllt ist:
Das Validierungskriterium lautet im Fall mindestens eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers, ob mindestens 3 Raddrehzahlen als Valid gekennzeichnet sind.

Das Validierungskriterium lautet im Fall

a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers und
b) nicht funktionsfähiger Sensoren, ob mindestens 3 Raddrehzahlen als Valid gekennzeichnet sind.

Das Validierungskriterium gilt als erfüllt im Fall

a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers und
b) funktionsfähiger Sensoren und
c) bei Vorliegen von 4 als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlen.

Das Validierungskriterium lautet im Fall

a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers und
b) funktionsfähiger Sensoren und
c) eines Vorliegens von weniger als 4 als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlen, ob mindestens 3 Raddrehzahlen als Valid gekennzeichnet sind.

Ist das Validierungskriterium im jeweils vorliegenden Fall nicht erfüllt, wird das Verfahren abgebrochen und der Fehler nicht zurückgenommen. Ist das Validierungskriterium erfüllt, wird anschließend überprüft, ob für einen vorgegebenen Zeitraum das für den jeweiligen Fall zugehörige Raddrehzahlkriterium erfüllt ist. Der vorgegebene Zeitraum dafür beträgt insbesondere mindestens 1 ms. Falls im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs ein doppelter Drehzahlfehler vorgelegen hat, sollte der vorgegebene Zeitraum bevorzugt länger als 1 ms gewählt werden.

Das Raddrehzahlkriterium lautet im Fall mindestens eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers, ob alle Raddrehzahlen, die als Valid gekennzeichnet sind, gleich Null sind und die Betriebsbremse nicht betätigt ist.

Das Raddrehzahlkriterium lautet im Fall

a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers und
b) nicht funktionsfähiger Sensoren, ob alle Raddrehzahlen gleich Null sind und die Betriebsbremse nicht betätigt ist.

Das Raddrehzahlkriterium lautet im Fall

a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers und
b) funktionsfähiger Sensoren und
c) eines Vorliegens von weniger als 4 als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlen, ob 4 Raddrehzahlen gleich Null sind und die Betriebsbremse nicht betätigt ist.

Das Raddrehzahlkriterium lautet im Fall

a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehler und
b) funktionsfähiger Sensoren und
c) eines Vorliegens von 4 als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlen, ob alle 4 Raddrehzahlen gleich Null sind.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird die Fahrzeugverfügbarkeit erhöht, da eine verbesserte Verifikation eines sicheren Fahrzustandes bezüglich der Raddrehzahlen bei Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs möglich ist.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Figuren sowie deren Beschreibung.
Es zeigen im Einzelnen:
1: Schematisch den erfindungsgemäßen Verfahrensverlauf
2: Fortsetzung des in 1 gezeigten schematischen Verfahrensverlaufs
3: Schematische Darstellung der zusammenwirkenden Komponenten
In 1 und 2 ist zur Veranschaulichung, des Verfahrens anhand eines Fahrzeugs mit 4 durch ein Anti-Blockier-System überwachten Rädern dargestellt.
Wird vom Fahrer, ausgehend vom abgestellten und stillgelegten Fahrzeug 21 (1) eine Wieder-Inbetriebnahme 23 des Fahrzeugs durchgeführt, so wird im Verfahrensschritt 25 überprüft, ob die ABS-Initialisierung abgeschlossen ist und ein doppelter Raddrehzahlfehler vorliegt. Ist dies der Fall, so wird im Verfahrensschritt 27 weiter überprüft, ob die Abstellzeit, die zwischen dem Stilllegen des Fahrzeugs und seiner Wieder-Inbetriebnahme vergangen ist kleiner einem vorgegebenen Wert ist. Vorteilhafterweise ist der vorgegebene Wert dabei oberhalb von 20 Minuten zu wählen. Ist diese Bedingung nicht erfüllt, wird der doppelte Raddrehzahlfehler im Schritt 29 aufgehoben und das erfindungsgemäße Verfahren im Schritt 26 beendet. Ist die Bedingung erfüllt, die Abstellzeit also kleiner dem vorgegebenen Wert, so wird im Schritt 31 in 2 überprüft, ob im vorhergehenden Fahrzyklus, also vor dem Stilllegen des Fahrzeugs keine Raddrehzahlfehler vorgelegen haben. Ist dies nicht der Fall, hat also im vorhergehenden Fahrzyklus mindestens ein Raddrehzahlfehler vorgelegen, wird im Validierungsschritt 39 überprüft, ob mindestens 3 Raddrehzahlen Valid und maximal eine Raddrehzahl „Invalid" also fehlerhaft gekennzeichnet ist. Trifft dies nicht zu, wird der doppelte Raddrehzahlfehler nicht aufgehoben 55. Ist die Bedingung des Validierungsschrittes 39 erfüllt, wird im Raddrehzahlschritt 45 überprüft, ob alle gültigen, also als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlen gleich Null sind und die Betriebsbremse nicht betätigt ist. Die Überprüfung des Raddrehzahlschritts 45 wird durch den Zeitschritt 51 für einen vorgegebenen Zeitraum durchgeführt. Ist die Bedingungen aus dem Raddrehzahlschritt 45 in allen Taktschritten während des vorgegebenen Zeitraums erfüllt, so wird der doppelte Raddrehzahlfehler aufgehoben 53. Ist die Bedingungen des Raddrehzahlschritts 45 auch nur während eines Taktschrittes nicht erfüllt, wird der doppelte Raddrehzahlfehler nicht aufgehoben.
Ist die Bedingung aus dem Verfahrensschritt 31 erfüllt, wird im Verfahrensschritt 33 überprüft, ob das ABS bzw. die verwendeten Sensoren 67 zur Raddrehzahlmessung funktionsfähig sind. Ist dies nicht der Fall, so wird im Validierungsschritt 37 überprüft, ob mindestens 3 Raddrehzahlen als Valid gekennzeichnet sind. Trifft dies nicht zu, wird der doppelte Raddrehzahlfehler nicht aufgehoben 55. Ist die Bedingung des Validierungsschrittes 37 erfüllt, wird im Raddrehzahlschritt 43 überprüft, ob alle 4 Raddrehzahlen gleich Null sind und die Betriebsbremse nicht betätigt ist. Die Überprüfung des Raddrehzahlschritts 43 wird durch den Zeitschritt 49 für einen vorgegebenen Zeitraum durchgeführt. Ist die Bedingungen aus dem Raddrehzahlschritt 43 in allen Taktschritten während des vorgegebenen Zeitraums erfüllt, so wird der doppelte Raddrehzahlfehler aufgehoben 53. Ist die Bedingungen des Raddrehzahlschritts 43 auch nur während eines Taktschrittes nicht erfüllt, wird der doppelte Raddrehzahlfehler nicht aufgehoben 55 und das erfindungsgemäße Verfahren im Schritt 57 beendet.
Ist die Bedingung aus dem Verfahrensschritt 33 erfüllt, so wird im Validierungsschritt 35 überprüft, ob 4 Raddrehzahlen als Valid gekennzeichnet sind. Ist das nicht der Fall, wird in einem weiteren Validierungsschritt 37 überprüft, ob mindestens 3 Raddrehzahlen als Valid gekennzeichnet sind. Trifft dies nicht zu, wird der doppelte Raddrehzahlfehler nicht aufgehoben 55. Ist die Bedingung des Validierungsschrittes 37 erfüllt, wird im Raddrehzahlschritt 43 überprüft, ob alle 4 Raddrehzahlen gleich Null sind und die Betriebsbremse nicht betätigt ist. Die Überprüfung des Raddrehzahlschritts 43 wird durch den Zeitschritt 49 für einen vorgegebenen Zeitraum durchgeführt. Ist die Bedingungen aus dem Raddrehzahlschritt 43 in allen Taktschritten während des vorgegebenen Zeitraums erfüllt, so wird der doppelte Raddrehzahlfehler aufgehoben 53. Ist die Bedingungen des Raddrehzahlschritts 43 auch nur während eines Taktschrittes nicht erfüllt, wird der doppelte Raddrehzahlfehler nicht aufgehoben.
Ist die Bedingung des Validierungsschritts 35 erfüllt, wird im Raddrehzahlschritt 41 überprüft, ob alle 4 Raddrehzahlen gleich Null sind. Die Überprüfung des Raddrehzahlschritts 41 wird durch den Zeitschritt 47 für einen vorgegebenen Zeitraum durchgeführt. Ist die Bedingung aus dem Raddrehzahlschritt 41 in allen Taktschritten während des vorgegebenen Zeitraums erfüllt, so wird der doppelte Raddrehzahlfehler aufgehoben 53. Ist die Bedingungen des Raddrehzahlschritts 41 auch nur während eines Taktschrittes nicht erfüllt, wird der doppelte Raddrehzahlfehler nicht aufgehoben.
Der vorgegebene Zeitraum in den Zeitschritten 47, 49 und 51 ist vorteilhafterweise oberhalb der Dauer der Taktung des CAN-Busses zu wählen, die durch eine Prozessor-Taktrate bestimmt sein kann. Wird der Prozessor bzw. die Einheit, welche die Taktrate vorgibt, ausgetauscht und liegt nach dem Austausch eine andere Taktrate vor, ist der vorgegebene Zeitraum entsprechend anzupassen. Der vorgegebene Zeitraum im Zeitschritt 51 ist vorzugsweise größer zu wählen als in den Zeitschritten 47 und 49.
In 3 ist das Zusammenwirken der beteiligten Fahrzeugkomponenten dargestellt.
Wird vom Fahrer mittels der Initialisierungseinrichtung 63, ausgehend vom abgestellten und stillgelegten Fahrzeug eine Wieder-Inbetriebnahme des Fahrzeugs durchgeführt, so wird durch die Steuereinrichtung 61 mit Hilfe der Signale der Sensoren 67 bzw. der ABS-Signale auf dem CAN-Bus, überprüft, ob die Sensor- bzw. ABS-Initialisierung abgeschlossen ist und ob ein doppelter Raddrehzahlfehler vorliegt. Sensoren bzw. ABS senden dabei auf dem CAN-Bus Validierungs- und Raddrehzahlsignale. Die Validierungssignale geben dabei über die Gültigkeit der jeweiligen Raddrehzahlsignale Auskunft.
Dabei ist in einer bevorzugten Ausführungsform jedes überwachte Rad mit einem Sensor versehen, der Informationen über den Raddrehzahlwert sowie dessen Gültigkeit meldet, wie dies beim ABS der Fall ist.
Ist die Initialisierung abgeschlossen und liegt ein doppelter Raddrehzahlfehler vor, so wird durch die Steuereinheit 61 weiter überprüft, ob die Abstellzeit, die zwischen dem Stilllegen des Fahrzeugs und seiner Wieder-Inbetriebnahme vergangen ist kleiner einem vorgegebenen Wert ist. Die Abstellzeit kann von anderen Steuergeräten über den CAN-Bus geliefert werden, der vorgegebene Wert kann im Steuergerät hinterlegt werden.
Ist diese Bedingung nicht erfüllt, wird der doppelte Raddrehzahlfehler aufgehoben und das erfindungsgemäße Verfahren beendet.
Ist die Bedingung erfüllt, die Abstellzeit also kleiner dem vorgegebenen Wert, so wird durch die Steuereinrichtung 61 überprüft, ob im vorhergehenden Fahrzyklus, also vor dem Stilllegen des Fahrzeugs keine Raddrehzahlfehler vorgelegen haben. Diese Raddrehzahlfehler-Information kann im Steuergerät 61 selbst hinterlegt sein, oder von einem anderen, dafür vorgesehenen Steuergerät abgerufen werden. Ist dies der Fall, hat also im vorhergehenden Fahrzyklus kein Raddrehzahlfehler vorgelegen, überprüft die Steuereinrichtung 61, ob das ABS bzw. die verwendeten Sensoren 67 funktionsfähig sind.
Je nach Ausgang der Überprüfungen, die folgende 3 Ergebnisse liefern kann

1. im vorhergehenden Fahrzyklus hat mindestens ein Raddrehzahlfehler vorgelegen oder
2. es hat kein solcher Fehler vorgelegen aber das ABS ist nicht funktionsfähig oder
3. es hat kein solcher Fehler vorgelegen und das ABS ist funktionsfähig prüft die Steuereinrichtung 61 in einem Validierungsschritt 35, 37 oder 39 (siehe 2) ein Validierungskriterium, das auf der Anzahl der als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlwerte basiert. Ist das Validierungskriterium nicht erfüllt, wird der doppelte Raddrehzahlfehler nicht aufgehoben und die Steuereinrichtung 61 beendet das erfindungsgemäße Verfahren.

Ist die Bedingung des Validierungskriteriums erfüllt, prüft die Steuereinrichtung 61 jeweils in einem Raddrehzahlschritt 41, 43 oder 45 (siehe 2) ein Raddrehzahlkriterium. Das beruht auf der Information über die Anzahl der als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlen, die gleich Null sind und auf der Information, ob die Betriebsbremse betätigt ist oder nicht. Der Betätigungszustand der Betriebsbremse kann der Steuereinrichtung 61 von der Betriebsdatenerfassungseinheit 69 oder einem Bremssteuergerät geliefert werden oder liegt als Information direkt auf dem CAN-Bus vor. Alternativ kann das Signal des Bremslichtschalters oder anderer Vorrichtungen zur Erfassung eines Bremszustandes genutzt werden.
Die Überprüfung des Raddrehzahlkriteriums wird durch die Steuereinrichtung 61 für einen vorgegebenen Zeitraum durchgeführt. Ist die Bedingung des Raddrehzahlkriteriums in allen Taktschritten während des vorgegebenen Zeitraums erfüllt, so wird der doppelte Raddrehzahlfehler durch die Steuereinrichtung 61 aufgehoben 53. Ist die Bedingungen des Raddrehzahlkriteriums auch nur während eines Taktschrittes nicht erfüllt, wird der doppelte Raddrehzahlfehler nicht aufgehoben 55.

21: Verfahrensschritt
23: Verfahrensschritt
25: Verfahrensschritt
26: Verfahrensschritt
27: Verfahrensschritt
29: Verfahrensschritt
31: Verfahrensschritt
30: Verfahrensschritt
33: Verfahrensschritt
35: Validierungsschritt
37: Validierungsschritt
39: Validierungsschritt
41: Raddrehzahlschritt
43: Raddrehzahlschritt
45: Raddrehzahlschritt
47: Zeitschritt
49: Zeitschritt
51: Zeitschritt
53: Verfahrensschritt
55: Verfahrensschritt
57: Verfahrensschritt
61: Steuereinrichtung
63: Initialisierungseinrichtung
65: Betriebsbremse
67: Sensoren
69: Betriebsdatenerfassungseinheit

Claims

Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs mit einer Initialisierungseinrichtung (63) zu dessen Inbetriebnahme und einer Steuereinrichtung (61), wobei die Steuereinrichtung (61) bei Vorliegen einer vorgegebenen Bedingung bei Inbetriebnahme auf einen Fehler erkennt und eine zusätzliche Untersuchung durchgeführt wird, ob ein sicherer Fahrzustand vorliegt, dadurch gekennzeichnet, dass bei positivem Ergebnis dieser Untersuchung dieser Fehler wieder aufgehoben wird und bei negativem Ergebnis ein Wieder-Stilllegen veranlasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Raddrehzahlen mittels Sensoren (67) validiert und erfasst und durch die Steuereinrichtung (61) verarbeitet werden und dass die vorgegebene Bedingung ist, dass die Raddrehzahlwerte, die für jeweils einen Sensor beim Stilllegen und bei Inbetriebnahme verglichen werden, bei mindestens zwei Sensoren um mehr als einen vorgebbaren Wert differieren.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Raddrehzahl- und dazugehörigen Validierungssignale von einem Anti-Blockier-System geliefert werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der sichere Fahrzustand bestätigt wird, wenn eine Abstellzeit zwischen Stilllegen und Inbetriebnahme einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Wert insbesondere zwischen 20 und 30 Minuten beträgt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug eine Betriebsbremse (65) und N von Sensoren (67) überwachte Räder hat, und dass im Falle einer Abstellzeit, die einen vorgegebenen Wert nicht überschreitet ein sicherer Fahrzustand bestätigt wird, wenn mindestens ein Validierungskriterium und/oder während eines vorgegebenen Zeitraums ein Raddrehzahlkriterium erfüllt ist.
Verfahren nach Anspruch 1 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer Abstellzeit, die einen vorgegebenen Wert nicht überschreitet, ein sicherer Fahrzustand nicht bestätigt wird, wenn entweder das Validierungskriterium oder während des vorgegebenen Zeitraums das Raddrehzahlkriterium einmal, viele Male oder stets nicht erfüllt ist.
Verfahren nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Validierungskriterium im Fall mindestens eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers lautet, ob mindestens N-1 Raddrehzahlen als Valid gekennzeichnet sind.
Verfahren nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Validierungskriterium im Fall a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers und b) nicht funktionsfähiger Sensoren lautet, ob mindestens N-1 Raddrehzahlen als Valid gekennzeichnet sind.
Verfahren nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Validierungskriterium im Fall a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers und b) funktionsfähiger Sensoren und c) bei Vorliegen von N als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlen als erfüllt gilt.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Validierungskriterium im Fall a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers und b) funktionsfähiger Sensoren und c) eines Vorliegens von weniger als N als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlen lautet, ob mindestens N-1 Raddrehzahlen als Valid gekennzeichnet sind.
Verfahren nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Raddrehzahlkriterium im Fall mindestens einer im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers lautet, ob alle Raddrehzahlen, die als Valid gekennzeichnet sind, gleich Null sind und die Betriebsbremse nicht betätigt ist.
Verfahren nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Raddrehzahlkriterium im Fall a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers und b) nicht funktionsfähiger Sensoren lautet, ob alle Raddrehzahlen gleich Null sind und die Betriebsbremse nicht betätigt ist.
Verfahren nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Raddrehzahlkriterium im Fall a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers und b) funktionsfähiger Sensoren und c) eines Vorliegens von weniger als N als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlen lautet, ob N Raddrehzahlen gleich Null sind und die Betriebsbremse nicht betätigt ist.
Verfahren nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Raddrehzahlkriterium im Fall a) eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs nicht vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers und b) funktionsfähiger Sensoren und c) bei Vorliegen von N als Valid gekennzeichneten Raddrehzahlen lautet, ob alle N Raddrehzahlen gleich Null sind.
Verfahren nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Zeitraum insbesondere mindestens 1 ms beträgt.
Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass im Fall mindestens eines im vorhergehenden Fahrzyklus vor dem Stilllegen des Fahrzeugs vorgelegen habenden Raddrehzahlfehlers der vorgegebene Zeitraum länger als 1 ms ist.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß den Ansprüchen 1 bis 17.