JP2000508801A - ギヤボックス制御システムのための電子制御 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、ギヤボックスの電子・油圧制御システムのための電子制御に関する。この場合、電子・油圧制御システムは、少くともアクチュエータ要素（１）と、アクチュエータ要素からアナログ測定信号を受けとる手段（５２、５４）と、アクチュエータ要素制御のためのアナログ測定信号からアクチュエータ・実際値（Ｕ１）を形成する手段（６０）と、記憶装置（メモリ）と出力ドライバー（４３）を有しているコンピュータ装置（７０）とを有している。この電子制御は、少くとも１つのＡ／Ｄコンバータ（７２）が、アナログ アクチュエータ要素・実際値（Ｕ１）及び／又はアナログ アクチュエータ要素・測定値をディジタル値に変換するために設けられており、また、ディジタル２ステップコントローラが、周期的に呼び出される設定値・実際値比較によってアクチュエータ要素のコントロールのために設けられていることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】 ギヤボックス制御システムのための電子制御 本発明は、請求項１の前文による電子制御及びディジタル２ステップコントロ ール方法に関する。 油圧及び機械的運動を有しているギヤボックス、詳細には商用車のギヤボック スでは、走行速度及びエンジン負荷に関係のある所属する作動位置の予選択によ って、絶えず、最適エンジン運転及び推進力が非常に異なる走行条件のときにも 保証されるように、ギヤボックスを制御するのが望ましい。更に、使用したエン ジン及び所定の差動（ディファレンシャル）ギヤボックスの種類に関係なく、す べての行なわれるギヤチェンジは、負荷の下で、衝撃なく行なわれなければなら ない。このギヤボックス制御に対する要件は、例えば、１９８７年、マインツ市 、Ｊ．Ｍ．フォイトＧｍｂＨ、連合専門誌出版クラウスコプファインジェニオー ルダイジェストによって発行された専門書「駆動技術における流体動力学」、ド イツ特許第３６０７３２９号、あるいは、フォイト印刷、Ｇ１２２５（３．８９ ）ヴォイス研究及び設計、第３３巻（１９８９年）M．Bekの論文「自動ギヤボッ クス（トランスミッション）のための電子制御システムに記されているような、 電気・油圧制御システムによって最もよく解決される。 ドイツ特許第３６０７３２９号から公知の、動力車両のための、負荷の下でギ ヤ切り換え可能な、多段ギヤボックスの制御システムは、個々のギヤシフト段階 のギヤ入れ及び切り換えのため、カップリング及び／又はブレーキ要素の形の圧 力媒体作動スイッチング（切り換え）要素を含む、その場合に、各スイッチング 要素への圧力媒体供給は、制御弁によって、コントロールされる、そして、例え ば、駆動回転数及び／又はギヤシフト機構の駆動回転数及び燃料ディストリブュ ータの位置のような種々の運転パラメータにより、ギヤシフト機構の切換えを行 なう制御回路が設けられている。ドイツ特許第３６０７３２９号から公知である 電子・油圧制御は、制御弁が組合せた電磁パイロット・圧力制御弁として形成さ れており、この弁では、弁体に加わり、弁体を動かす電磁石の電機子が磁界の 強さの変化によって調整可能であり、その場合に、電磁石に、即時の磁気誘導、 つまり発生した磁力のための、実際値を形成する測定値決定のため、時間的誘導 ・変化に比例した測定電圧発生装置が設けられていて、それに少くとも１つの集 積回路が接続され、それが測定電圧を誘導に比例した測定値に変換し、更に、コ ントロール要素が設けられていて、それが、集積回路から与えられた実際値と制 御回路により予め与えられた設定値との比較によって、電磁石の励磁電流のため のコントローラ出力を発生し、従って磁力そして更に制御要素を作動する圧力媒 体の圧力が、設定値に対応する値に調整される、そして最後に、タイミング回路 が設けられていて、それが、それぞれギヤシフト機構の切換え作動の際に始まる 制御要素の制御動作を時間的に制限する、従って、次に実際値及び／又は設定値 が、最小値又は最大値をとることを特徴としている。 アクチュエータとしてそのような電磁弁を使用する電子・油圧制御のための電 子制御システムは、フォイト印刷Ｇ１２２５（３．８９）、フォイト研究及び設 計、第３３巻、M．Bekの「電子制御システム」（１９８９年）に詳細に記述され ている、その開示内容はすべて本出願に含まれている。この刊行物から公知であ る電子・油圧制御は、油圧システムの制御圧力Ｐと電磁石の力Ｆ_mとの間の関係 に適用される Ｐ＝Ｆ_m／Ａ_k を利用している。Ａｋは制御ピストンの有効面積である。他方において電磁石に より与えられる力は、小さい空隙の場合近似的に； μ₀は空気の透過性 Ａは空隙の面責 φは励磁電流Ｉ_eにより生ずる磁束 である。 磁力、つまり制御圧力Ｐの電子制御に必要である磁力Ｆ_mの実際値に関する確 証（Aussage）を得るため、磁束φが測定されなければならない。このためその 刊行物（上記のM.Bekの「電子制御システム」…）は、測定コイルを励磁コイル の磁界内に入れることを提案している。誘導の法則によって、誘導電圧から磁束 は、時間的積分によって得ることができる。磁力Ｆ_mと誘導電圧Ｕ_mとの間には下 記の関係がある。 即ち実際・磁力Ｆ_mの測定（決定）のため、測定コイルで受けとった誘導電圧を 積分しなければならない。 磁力Ｆ_mコントロールのため、今までハードウェアに接続されたアナログコン トローラが使用されてきた。このアナログコントローラは、別々の２ステップコ ントローラとして（ベルリン、ハイデルベルク、ニューヨークにあるスプリンガ ー出版社、１９９５年、デュベルの機械製作のためのポケットブック、Ｘ８〜Ｘ ９頁参照）実施されてきた。通常、例えば結線されたオペアンプの形の比較器が 使用されているM．Bekの「自動ギヤボックス（トランスミッション）のための電 子制御システム」から公知であるアナログ２ステップコントローラの欠点は、例 えば、 − 個々の、Ｆ_m決定に使用されたインテグレータの積分動特性のロットサイズ のばらつきにより、アナログ２ステップコントローラは、例えば抵抗のハンダ付 けによって、使用したインテグレータを補償（調整）する必要があった。 − 多重運転では、即ち、１及び同じ電子コントローラを有している多くの電磁 弁のシーケンスコントロールでは、コントローラはインテグレータのみで調整で きる。 − 磁力への供給電圧＋Ｕ_Bの影響は、無視しなければならなかった。 アナログコントローラの更に他の欠点は、ディジタル２ステップコントローラ の安定した働きに必要なヒステリシス（前記デュベルのＸ８頁参照）は、この制 御では、抵抗が回路内に挿入されているので、ヒステリシス値の不利な変化が起 きないようすることによって調整されることにある。 更に、各々の実際値入力に、ハードウェアによって調整可能な出力が固定配置 されている。この固定配置では、１及び同じコントローラで２つの電磁弁を同時 に制御することは許されない。 従って、本発明の課題は、負荷の下でギヤシフト可能なギヤボックスの電機・ 油圧制御のための電子・制御及び従来技術の前記欠点を克服できる、そのような ギヤボックスのためのコントロール方法を提供することである。 この課題は、本発明によれば、請求項１に記載の少くとも１つのアクチュエー タ要素を有しているギヤボックス電気・油圧制御システムのための電子制御及び 請求項１0〜１２のいづれか１項に記載のギヤボックスの電気・油圧制御の少く とも１つのアクチュエータ要素のディジタル２ステップコントロール方法によっ て解決される。 本発明の改良が従属請求項の主題である。独立方法請求項１０〜１２の主題は 、上記の課題の同等の解決方法である。 請求項１によって、ギヤボックスの電気・油圧制御システムのための電子制御 が提供される、その場合、電気・油圧システムは、少くとも１つのアクチュエー タ要素と、１及び電子制御で、多くのアクチュエータ要素をコントロールすると き、アクチュエータ要素又は測定信号からアナログ測定信号を受けとる手段とを 有している。この電子制御は、更に、受けとったアナログ測定信号からアクチュ エータ要素又は複数のアクチュエータ要素の実際値形成手段を含む。この測定信 号は、アクチュエータのコントロールに使用される。本発明の特徴部分によれば 、電子制御は、第１の実施例では、アナログ実際値形成器（lstwertbildner）と コンピュータ装置との間に接続されており、そしてアクチュエータ要素のアナロ グ実際値をディジタル実際値に変換するのに使われるＡ／Ｄコンバータを含む。 このディジタル実際値はそれからコンピュータ装置、好ましくはマイクロコンピ ュータに送られる。あるいはまた、Ａ／Ｄコンバータをディジタル実際値形成器 の前に配置することも考えられる。そのような実施例では、アナログ測定値は、 ディジタル測定値に変換され、そしてディジタル実際値形成器におけるディジタ ル測定値からディジタル実際値が形成され、そのディジタル実際値が次にコンピ ュータ装置に送られる。例えばインテグレータであるディジタル実際値形成器が 、コンピュータ装置、例えばマイクロコンピュータに一体化し、そしてソフトウ ェアにより実現するのが特に有利である。 コンピュータユニットに記録されたコンピュータプログラムを用いて、周期的 に呼び出される設定値・実際値・比較により、コンピュータに送られた、又はそ の中に記録されたディジタル設定値に対して、ディジタルに変換された実際値の ディジタル２ステップコントロールが行なわれる。このコントロールに基づいて 確定した調整信号が次に出力され、そしてアクチュエータ要素制御のための出力 ドライバーに出力される。特定の実施例では、この調整信号もまたディジタル・ アナログ変換器を用いてディジタル信号からアナログ信号に変換することも考え られている。アナログベースの電気・油圧ギヤボックスのための今までに使用さ れた電子制御に比べて本発明によるディジタル信号処理の特に有利な点は、非常 に簡単な方法で、実際値形成器又は増幅器回路の構成要素の公差が補償できる、 そして電子制御の規格化を行なうことができることにある。これは、１及び同じ 電子制御で、例えば多重運転において多くのアクチュエータのコントロールを行 なうべきとき、特に有利である。そのような場合に、アナログ２ステップコント ロールでは、今まではチャンネルの構成要素の可能な公差のみが補償又は規格化 され、一方他のチャンネルは未補償にしなければならなかった。 ディジタル２ステップコントローラの規格化は、基準測定(Referenzmessung) により簡単な方法で行なうことができる。基準測定では、個々の電子制御のため 得られた値が、基準値と比較され、そしてこれから修正係数が決められる。それ からこの修正係数は好ましくはコンピュータユニットの記憶領域に記録される。 この修正係数は、使用した構成要素の個々の公差を考慮に入れているので、この 修正係数は、この実施例では、それが一旦電子制御に指定されると、不変である 。修正値の再確認（決定）は、例えば、修理の枠内で、電子制御の構成要素、例 えば実際値形成器を取換えるときのみ必要である。 設定値の修正は、この設定値が実際値よりもかなりゆっくりと変化するので、 特に好ましい。この対策により、ディジタル２ステップコントロールでは、コン ピュータ能力を節減できる。 本発明による電子制御の好ましい利用分野はギヤボックスのための電気・油圧 制御システムであるから、アクチュエータ要素は、有利には、所謂電磁弁であり 、この電磁弁が、電子制御から出力された命令に基づいてギヤボックス内の油圧 の圧力変化を起す。圧力変化を自由に調整するため、電磁弁は、圧力調節弁と して形成されている、この圧力調節弁は、油圧制御ピストンとそれに結合した電 磁石を含む。磁力の調整によって、油圧制御ピストンの位置を変更し、それによ って圧力を調整することが可能である。そのような圧力調節電磁弁は、フォイト 印刷Ｇ１２２５、第３３巻（１９８９年）、フォイト研究及び設計、特集号、M ．Bekの「自動ギヤボックス（トランスミッション）のための電子制御システム 」５．６〜５．７頁から公知である、その開示内容は、この刊行物にすべて含ま れている。 本発明の第１の実施例では、電磁弁の磁力のためのアナログ測定信号として、 測定コイルの誘導電圧信号が使用され、その場合に、測定コイルが、電磁石の励 磁コイルの励磁電流によって生じた磁界によって通過されるようにもくろまれて いる。測定コイルの代りに、ホールゾンデ（Hall-Sonde）又は他の当業者に周知 の手段を使用することができる。この第１の実施例では、測定コイル内に誘導さ れた電圧信号が、磁力の実際値を推定するのに使用されるときは、このアナログ 電圧信号を積分する必要がある（例えば、前記の、M．Bekの「自動ギヤボックス （トランスミッション）のための電子制御システム」参照）。そのような電子制 御では、従ってアナログ測定信号は、インテグレータとして実施されている実際 値形成器に送られる。通常、インテグレータとして結線されたオペアンプが使用 される。結線に使用される構成要素の公差によって、実際値形成器は、同じ加え られる誘導電圧信号の場合には、それに属している異なる磁力値を決定する。異 なる構成要素使用の場合に、１及び同じコントロール動特性を得るため、従って この構成要素の公差を考慮に入れる必要がある、そしてそれは、本発明により、 基準測定を実施することによって行なわれる。 この装置の他に、本発明は、電子制御を用いてギヤボックスの電気・油圧制御 の少くとも１つのアクチュエータ要素のディジタル２ステップコントロール方法 を提供する、その場合に、アクチュエータ要素の電子コントロールのための修正 係数を決定する基準測定が行なわれ、その基準値が、コンピュータユニットの第 １の記憶装置（メモリ）領域に記述される。アクチュエータ要素の１つのコント ロール方法は下記のステップを含む。 − アクチュエータのアナログ測定信号が受けとられる − アナログ測定信号から、アクチュエータ要素のための実際値が形成される、 − このアナログ実際値が、Ａ／Ｄコンバータにおいてディジタル実際値に変換 され、そしてコンピュータ装置の記憶装置（メモリ）の第１の領域に読み込まれ る。 請求項８に記載の方法による第１の変形では、ディジタル２ステップコントロ ールは、コンピュータ装置に読み込まれた実際値が、その中に記憶され、修正さ れた又は補償（調整）された設定値と比較され、そしてこの比較が、次のステッ プのための出発点であるようにして行なわれる。方法請求項９による他の解決方 法では、ディジタル実際値が修正したディジタル設定値から差引かれ、そしてこ の差の前記号によって、次の方法ステップが実施される。請求項１０に開示され たような本発明の更に他の解決方法によれば、修正したディジタル設定値にこの コントローラに特有のディジタルヒステリシス値が加えられ、そしてこの方法で ２ステップコントローラのヒステリシスが調整される。ヒステリシスの適切なソ フトウェアによる調整によって、電磁弁使用の場合、アクチュエータ要素として の電磁弁のピストンが、制御ブロック内で絶えずマイクロ運動を行なうので、コ ントロール又は制御プロセスのとき妨げとなる静的摩擦を克服できる。 有利には更に、ディジタル２ステップコントローラの走査時間が、０．１ミリ セコンド〜１０ミリセコンドの範囲にあるようにもくろまれている、１ミリセコ ンドの走査インタバルで働くのが特に有利である。約１ミリセコンドの走査イン タバルによって、ディジタル２ステップコントローラが、アクチュエータのコン トロールを十分短時間に実現することが可能である。非常に弱い測定信号のとき 、このアナログ信号を、コンピュータ装置のための増幅回路によって処理される ようにもくろむことができる。アクチュエータ要素として、電磁弁の磁気コイル が使用されれば、これは、本発明の好ましい実施例では、ギヤボックスの電気油 圧制御の１部である。その場合、好ましいギヤボックスは、所謂差動・トルクコ ンバータトランスミッション、所謂ＤＩＷＡ−トランスミッションである。 以下に実施例及び図により本発明を詳述する。 図１は、電気・油圧制御システムのための本発明による電子回路を示している 、この場合、アナログ測定信号は、コイル電流ｉ（ｔ）である。 図２は、本発明による電子回路を示している、この場合、アナログ測定信号は 、測定コイルの誘導電圧（Ｕ（ｔ））である。 図３は、従来技術による磁カコントロールのブロック線図を示している。 図４は、従来技術による電子・油圧制御システムの電子回路を示している。 図５は、本発明に使用され、比較法により作動するディジタル２ステップコン トローラの流れ線図を示している。 図６は、ヒステリシス寄与（Hysteresebeitrag）を有している本発明に使用さ れているようなディジタル２ステップコントローラの流れ線図を示している。 図３に、従来技術によりギヤボックスの電気・油圧制御に使用されている電磁 弁の磁力コントロールのブロック線図が示されている（前記のM．Bekの「自動ギ ヤボックス（トランスミッション）のための電子制御システム）。磁力の測定は 、この実施例では、励磁コイル１磁界内に配置されている測定コイル３の磁束変 化の測定によって行なわれる。測定コイル３のアナログ測定信号は、アナログ測 定値から磁力実際値を形成する実際値形成器５に導かれる。この場合には、実際 値形成器５は、インテグレータである。コントロールの設定値は、コンピュータ ７に記憶され、そしてこれから読み出され、そしてＡ／Ｄコンバータ９を用いて アナログ信号に変換される。設定値・実際値比較が行なわれ、そして２ステップ コントローラ１１が、この設定値・実際値比較により励磁コイル１を通る電流を コントロールする、従って電磁弁の磁力は、トランジスタ１３に加わる調整信号 の出力によってコントロールされる。 図４に、図示されていない電磁弁の磁気コイル１のための従来技術による、図 ３に図示された制御のための回路が示されている。好ましくは、電磁弁が、図示 されていないギヤボックスの電気・油圧制御に使用されている。これでは、磁力 コントロールの実際値形成器のための測定信号として、測定コイル３において、 電磁弁の励磁コイル１の磁界の変化に基づいて誘導された電圧Ｕ_indが使用され る。測定信号Ｕ_ind（ｔ）は、実際値形成器５に送られる。この実際値形成器５ は、ここでは、結線されたオペアンプ２０を含むインテグレータである。従来技 術（１９９５年、スプリンガー出版社、デュベルの機械製造のためのポケットブ ック、Ｗ２３〜Ｗ３１頁）から公知であるように、インテグレータとして結線さ れたオペアンプ２０は、構成要素としてコンデンサ２２と抵抗２４とを含む。構 成要素によって、インテグレータの出力に、磁力に相当する電圧信号Ｕ₁が加わ る。この信号は、比較器として接続されたオペアンプ３０にアナログ供給される 。比較器３０の正の入力に、図示の回路によれば、電圧Ｕ₊が加わっている、こ れは実施値Ｕ₁マイナス抵抗Ｒ１により降下した電圧値に相当している。正の入 力とオペアンプの出力との間に接続された抵抗Ｒ２が、図示のコントローラのヒ ステリシスを決定する。比較器７として接続されたオペアンプにおいて、電圧値 Ｕはアナログ設定電圧値Ｕ_sと比較され、そしてアナログ信号の比較から、論理 １又は０を表わす２進信号が得られる。この２進信号はインバータ３２に送られ るので、４０の図による反転（逆）電圧信号がインバータの出力に加わる。イン バータの出力信号４０が出力ドライバー４２をドライブする、この出力ドライバ ー４２は電圧＋Ｕ_Bが供給される。出力ドライバー４２は、コントロールすべき 磁気コイル１をドライブする。実際値形成器の構成部品の構成部品公差の補償は 、抵抗２４によって行なわれる。従って、従来技術によれば、コントローラのヒ ステリシスは、抵抗Ｒ２によって調整され、また実際値形成器の交差は抵抗２４ によって補償されなければならない。 図１に本発明による回路の第１の実施例が図示されている。従来技術による２ ステップコントローラ回路の場合と同様に、図１に図示された本発明による回路 によって電磁弁の磁気コイルがコントロールされる。勿論、磁気コイルの代りに 他の作動要素も、設定値に関して図１による図示の回路によって制御することが 考えられる。この実施例では、磁力の実際値形成のための測定信号として、回路 の点５０で電流ｉ（ｔ）が受けとられ、そして測定抵抗５２を経て電圧値に変換 される。測定抵抗５２に並列に、消去ダイオード（Loschdiode）５４が接続され ている。測定信号は、少くとも１つのオペアンプ６２と抵抗６４、６６とを含む 、実際値形成のための増幅回路６０において増幅され、そしてこの場合にはマイ クロコンピュータであるコンピュータ装置７０のアナログ実際値Ｕ₁として供給 される。このアナログ実際値・電圧信号は、Ａ／Ｄコンバータ７２によってアナ ログ信号からディジタル信号に変換され、そしてコンピュータ装置７０のディジ タル記憶装置（メモリ）領域に記憶される。実際値の構成要素、ここでは増幅 器として結線されたオペアンプの抵抗６２、６４の公差の補償又は調整は、基準 測定（Referenzmessungen）によって行なわれる、その場合、修正係数Ｋが決定 され、それがコンピュータ装置７０の修正係数、記憶装置（メモリ）領域に記憶 される。ディジタル実際値は、図５の流れ線図による第１の実施例では、コンピ ュータ装置又は制御装置７０の第２の領域に記憶された、個々の回路の修正係数 で変更された設定値と比較される。実際値がコンピュータ装置に記憶された修正 した設定値よりも大きい又はそれに等しければ、コンピュータ装置７０の出力７ ４はスイッチオフする、即ち論理０となる。反対に実際値が修正した設定値より も小さければ、出力７４がスイッチオンする、即ち論理１となる。絶えずアナロ グ信号が加えられている交／直流交換器上への新実際値の読み込みは、走査時間 Δｔ後に行なわれ、そしてデジタル実際と修正した設定値との前述の比較が再び 行なわれる。その結果、出力７４に７６の図に示された電圧カーブが生ずる。走 査インターバルとして、コントローラ使用の場合に応じて、０．１ミリセコンド 〜１０ミリセコンドの走査時間を選ぶことができる。１ミリセコンドの走査時間 が、早い、十分満足できるコントロールに特に適していることが判明した。有利 なことに、アナログ値からディジタル値への変換のためのＡ／Ｄコンバータへの 実際値の読み込み及び／又は、周期的に呼び出される中断（インテラプト）によ るコンピュータ装置７０への実際値の読み込みを行なうことができる。 出力側の信号Ｕ（ｔ）が図４による実施例の場合のように、磁気コイル１に接 続されている出力ドライバー４３をドライブする。 図２に、本発明による回路の第２の実施例が図示されている。図１と同じ構成 部品は、同じ参照番号で示されている。図１による回路の場合と同様に、図２に 示された回路で、電磁弁の磁気コイル１がコントロールされる。電磁弁のコント ロールすべき磁力の実際値を形成するための測定信号として、磁界の変化によっ て誘導され、励磁コイルの磁界内に配置された測定コイル３の電圧Ｕ_indが受け とられる。誘導の法則によって そして他方においてであるから、図３によるブロック線図のように、受けとったアナログ測定信号か ら磁力・実際値形成のための実際値形成器としてインテグレータが使用される。 このインテグレータは、好ましくは、図４に図示したような結線したオペアンプ である。多数の電磁弁が１及び同じコントロールでコントロールされるときは、 これは好ましくは、多重運転、即ち各々の電磁弁のシリアルコントロールによっ て行なわれる。このため、コントロールすべき電磁弁１の個々の測定コイル３の 測定リード線は、インテグレータの前にある所謂多重変換装置に導かれる。多重 変換装置を用いて、個々のチャンネルが逐次問合わされ、そして実際値５に導か れる。インテグレータ５を用いてそれぞれの測定コイルの電圧記号積分後、実際 値形成器に出力に、磁力を表わしているアナログ実際値信号が加えられる。この 実際値信号は、次にＡ／Ｄコンバータ７２によってアナログ信号からディジタル 信号に変換され、そしてコンピュータ装置７０の記憶装置（メモリ）領域に記憶 される。実際値の構成要素、ここでは、コンデンサ、結線されたオペアンプの抵 抗及び種々のチャンネルに配置された測定コイルの公差の補償又は調整は、各々 の個々のチャンネルに対する基準測定を用いて行なわれる。基準測定の際に、各 々の個々のチャンネルに対して修正係数Ｋ₁……Ｋ_nが決定される、この修正係数 は、各々の個々のチャンネルに対するコンピュータ装置７０の修正係数記憶（メ モリ）領域に記憶される。 その他の、しかし図示されていない実施例では、アナログ作動インテグレータ の代りに、ディジタルインテグレータを設けることができる、これは、例えばソ フトウェアにより、マイクロコンピュータ又はコンピュータ装置７０で実現でき る。そのような実施例では、交／直流交換器は、多重変換器９０のすぐ後、ディ ジタルインテグレータの前に配置される。 例えば、図５に示された流れ線図のディジタル２ステップコントローラの第１ の実施例では、ディジタル実際値は、コンピュータ装置の第２の領域に記憶され た設定値と比較される。設定値は実際値よりも変化がおそいので、各チャンネル に対する設定値に、基準測定で得た修正係数をかけるのが有利である。実際値が 、それぞれのチャンネルに対し、コンピュータ装置に記憶された、修正した設定 値よりも大きい又はそれに等しければ、コンピュータ装置７０の出力７４は、 スイッチオフする、即ち論理０となる。反対に、実際値がそれぞれのチャンネル の修正した設定値よりも小さければ、出力７４がスイッチオンする、即ち論理１ となる。絶えずアナログ信号が加わっている、Ａ／Ｄコンバータ上への新実際値 の読み込みは、走査時間Δｔ後、それぞれのチャンネルに対して行なわれ、そし て前述のディジタル実際値と修正した設定値の比較が再び行なわれる。その結果 、出力７４に７６の図に示した電圧カーブを生ずる。走査インターバルとして、 コントローラの使用時間に応じて、０．１〜１０ミリセコンドの走査時間を選ぶ ことができる。有利なことに、アナログ値からディジタル値への変換のためのＡ ／Ｄコンバータへの実際値の読み込み及び／又は、周期的に呼び出される中断（ インテラプト）によるコンピュータ装置７０への実際値の読み込みを行なうこと ができる。出力７４に加えられた電圧ｕ（ｔ）は、図１及び４による実施例では 、出力ドライバー４３をドライブする、この出力ドライバー４３は再び磁気コイ ル１に接続される。 コントロールの際に供給電圧＋Ｕ_Bを考慮に入れるのが特に有利であることが 判明した。このため、実際の電圧値＋Ｕ_Bが測定され、そして増幅器９２により 増幅後、直／交流変換器７２に供給され、そしてコンピュータ装置７０の第３の 記憶装置（メモリ）に記憶される。従って、更に他の修正値を用いて、得られた 磁力への供給電圧＋Ｕ_Bの影響を、設定値プリセットの際に考慮することによっ て除去することが可能である。 勿論、図１及び２による本発明による回路に対して、コンピュータユニット又 はマイクロコンピュータ７０に他のコントロール方法を実現することも可能であ る。例えば、ディジタル修正設定値と実際値の直接比較の代りに、最初にこれか ら差が形成され、そして、その差が０より大きいか、小さいかによって、出力７ ４のスイッチオン又はオフが行なわれる。 本発明の改良において、図６による線図によれば、２ステップコントローラの 安定した運転に必要なヒステリシスを可変に調整することも可能である。これは 特に、電磁弁ピストンのマイクロ運動を発生又は維持するときに有利である。コ ンピュータ装置の出力７４の作動サイクル（work cycle）及び制御は以下にに説 明するように行なわれる。アナログ値Ｕ₁からディジタル値に変換された実際値 が、コンピュータ装置の第２の領域に記憶された修正設定値と第３の領域に記憶 されたヒステリシス値との合計値よりも大きい又はそれに等しければ、出力７４ はスイッチオフされる、即ち、論理０である。そうでない場合には、更に他の問 合せで、ディジタル実際値が修正設定値よりも小さいかどうかがチェックされる 。もしそうであれば、出力７４がスイッチオンする、即ち出力側に論理１が出力 される。ディジタル実際値が、ディジタル修正設定値より大きい又はそれに等し ければ、出力は、コンピュータに実際値の入力前のような状態のままである。走 査時間Δｔ後、新しい値がコンピュータ装置に読み込まれ、そして前述の問合せ が再び行なわれる。問合せの結果によって、出力は、スイッチオフ、スイッチオ ンするか、又は、値の読み込み前の状態に置かれる。 従って本発明により初めて、好ましくは、ギヤボックス（トランスミッション ）のための電磁弁であるアクチュエータをディジタル コントロールし、そして この場合に構成部品の公差が考慮に入れることが可能である。これは、非常に簡 単な回答を用いて実現できる。更にこの回路は、異なる運転状態に適合できる。 静的摩擦の問題が回避され、そして標準部品が使用できる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． ギヤボックスの電気・油圧制御システムのための電子制御であって、この 場合、電気・油圧制御システムが、少くとも１つのアクチュエータ要素と、アク チュエータ要素（１）からアナログ信号を受けとる手段と、アクチュエータ コ ントロールのためのアナログ測定信号からアクチュエータ・実際値を形成する手 段と、記憶装置（メモリ）及び出力ドライバーを備えたコンピュータ装置（７０ ）とを有している電子制御において、 少くとも１つのＡ／Ｄコンバータが、アナログ アクチュエータ・実際値及び ／又はアナログ アクチュエータ測定値をディジタル値に変換するため設けられ ており、またディジタル２ステップコントローラが、周期的に呼び出される設定 値／実際値比較によりアクチュエータ要素のコントロールのために設けられてい る ことを特徴とする電子制御。 ２． ディジタル２ステップコントローラの補償（バランス）及び規格化のため の手段が設けられており、従って、実際値形成器び／又はアクチュエータ要素の 構成要素の公差に関係なく、アクチュエータ要素に対する常に同じ電子制御コン トロール動特性が達成されることを特徴とする請求項１に記載の電子制御。 ３． ディジタル２ステップコントローラの補償及び規格化手段が、基準測定実 施手段及びディジタル２ステップコントローラの設定値の修正係数決定手段を含 むことを特徴とする請求項２に記載の電子制御。 ４． アクチュエータ要素が、電磁弁であることを特徴とする請求項１〜３のい づれか１項に記載の電子制御。 ５． 電磁弁のアナログ測定信号を受けとる手段が、誘導電圧信号を受けとる測 定コイルを含むことを特徴とする請求項４に記載の電子制御。 ６． アナログ アクチュエータ・実際値形成器が、受けとった電圧測定信号か ら、電磁弁の磁力・実際値信号形成のためのインテグレータであることを特徴と する請求項５に記載の電子制御。 ７． アナログ アクチュエータ要素・測定値変換のための交／直流交換器が、 実際値形成器に設けられており、そしてアクチュエータ要素・実際値形成器がデ ィジタル形式であることを特徴とする請求項１に記載の電子制御。 ８． ディジタル アクチュエータ要素・実際値形成器が、コンピュータ装置に 含まれているディジタルインテグレータであることを特徴とする請求項７に記載 の電子制御。 ９． 電子制御が、多数のアクチュエータ要素のシーケンス コントロールのた めの多重変換器を含むことを特徴とする請求項１〜８のいづれか１つの項に記載 の電子制御。 １０． 電子制御を用いて、ギヤボックスの少くとも１つの電気・油圧制御アク チュエータ要素のディジタル２ステップコントロール方法であって、その場合に 、アクチュエータ要素電子コントロール修正係数決定のための基準測定が行なわ れ、そして基準値がコンピュータ装置の基準値・記憶（メモリ）領域に記載され 、アクチュエータ要素の１つのコントロールが下記のステップを含む： １０．１ アクチュエータ（１）のアナログ測定信号が受けとられ、 １０．２ アナログ測定信号からアクチュエータ要素の実際値が形成され、 １０．３ アナログ実際値がＡ／Ｄコンバータにおいてディジタル実際値に変換 され、そしてコンピュータ装置の記憶装置（メモリ）の第１の領域に読み込まれ 、 １０．４ 記憶装置の第１の領域に読み込まれたディジタル実際値が、第２の記 憶装置領域に記憶された、アクチュエータのためのディジタル設定値と比較され 、その場合に、設定値が修正値記憶装置に記憶されているアクチュエータの修正 値で規格化又は乗算され、 １０．５ ディジタル実際値がディジタル設定値よりも大きい又はそれに等しい とき、アクチュエータのための出力ドライバーへのコンピュータ装置の出力が論 理０となり、 １０．６ ディジタル実際値がディジタル設定値より小さいとき、出力ドライバ ーへのコンピュータ装置の出力が、論理１となり、 １０．７ 走査時間Δｔ後、再びアクチュエータのアナログ実際値が読み込まれ 、そしてステップ１０．１〜１０．５が走査インターバルに対応する周期的に 呼び出される中断（インテラプト）で、再び実施される ことを特徴とするディジタル２ステップコントロール方法。 １１． 電子制御を用いて、ギヤボックスの少くとも１つの電気・油圧制御アク チュエータ要素をディジタル２ステップコントロール方法であって、この場合に 、アクチュエータ要素の電子コントロール修正係数決定のための基準測定が行な われ、そして基準値がコンピュータ装置の基準値・記憶（メモリ）領域に記憶さ れ、アクチュエータの１つのコントロールが下記のステップを含む、 １１．１ アクチュエータ（１）のアナログ測定信号が受けとられ、 １１．２ アナログ測定信号からアクチュエータ要素の実際値が形成され、 １１．３ アナログ実際値が、Ａ／Ｄコンバータにおいてディジタル実施値に変 換され、そしてコンピュータ装置の第１の記憶装置（メモリ）領域に読み込まれ 、 １１．４ 記憶装置の第１の領域に読み込まれた実際値と記憶装置の第２の領域 に記憶されたアクチュエータのためのデジタル設定値との間の差が形成され、 １１．５ ステップ９．４で形成された差が０より大きい又は０に等しいとき、 アクチュエータ要素のための出力ドライバーへのコンピュータ装置の出力が０と なり、 １１．６ ステップ１１．４で形成された差の値が、０よりも小さいとき、出力 ドライバーへのコンピュータ装置の出力が１となり、 １１．７ 走査時間Δｔ後、再びアナログ測定信号がアクチュエータにより受け とられ、そしてステップ１１．３〜１１．６が、走査インターバルに対応する周 期的に呼び出される中断（インテラプト）で再び実施される ことを特徴とするディジタル２ステップコントロール方法。 １２． 電子制御を用いて、ギヤボックスの少くとも１つの電気・油圧制御アク チュエータ要素のディジタル２ステップコントロール方法であって、この場合に 、アクチュエータ要素の電子コントロールのための修正係数決定のための基準測 定が行なわれ、そして基準値が、コンピュータ装置の基準値・記憶（メモリ）領 域に記憶され、アクチュエータ要素の１つのコントロールが下記のステップを含 む、 １２．１ アクチュエータ（１）のアナログ測定信号が受けとられ、 １２．２ アナログ測定信号からアクチュエータ要素のための実際値が形成され 、 １２．３ アナログ実際値が、Ａ／Ｄコンバータにおいてディジタル実際値に変 換され、そしてコンピュータ装置の記憶装置の第１の領域に読み込まれ、 １２．４ 記憶装置の第１の領域に読み込まれたディジタル実際値が、記憶装置 の第２の領域に記憶されており、アクチュエータのための修正したディジタル設 定値と、アクチュエータのための調整可能なディジタル ヒステリシス値とのデ ィジタル合計値と比較され、 １２．５ ディジタル実際値が、ディジタル合計値より大きい又はそれに等しい とき、出力ドライバーへのコンピュータ装置の出力は０となる。 １２．６ ディジタル実際値がディジタル合計値より小さいとき、ディジタル実 際値は、コンピュータ装置の第３の領域に記憶された、アクチュエータのための 設定値と比較され、そして １２．６．１ ディジタル実際値が、アクチュエータのディジタル設定値より小 さければ、出力ドライバーへのコンピュータ装置の出力は１となり、そして １２．６．２ ディジタル実際値がディジタル設定値より大きい又はそれに等し ければ、出力ドライバーへの出力の設定は行なわれない、 １２．７ 走査時間Δｔ後、再びアナログ測定信号がアクチュエータにより受け とられ、そしてステップ１２．３〜１２．６が、走査インターバルに対応する周 期的に呼び出される中断（インテラプト）で再び実施される ことを特徴とするディジタル２ステップコントロール方法。 １３． 走査時間が０．１〜１０ミリセコンドの範囲にあることを特徴とする上 記請求項１０〜１２のいづれか１項に記載のディジタル２ステップコントロール 方法。 １４． 走査時間が約１ミリセコンドであることを特徴とする請求項１０〜１２ のいづれか１項に記載のディジタル２ステップコントロール方法。 １５． アクチュエータ要素が電磁弁であることを特徴とする請求項１０〜１４ のいづれか１項に記載のディジタル２ステップコントロール方法。