JPS62224762A

JPS62224762A - 変速機用制御装置

Info

Publication number: JPS62224762A
Application number: JP62049024A
Authority: JP
Inventors: ハインリツヒ、デイツク
Original assignee: JM Voith GmbH
Current assignee: JM Voith GmbH
Priority date: 1986-03-06
Filing date: 1987-03-05
Publication date: 1987-10-02
Also published as: IT1207374B; IT8753110V0; GB2189052B; GB8704926D0; DE3607329C2; DE3607329A1; SE462347B; SE8700903D0; SE8700903L; IT8767167A0; GB2189052A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は変速機用、特には、個々のギヤ切換段の投入又
は変換のために、摩擦クラッチ成分及び／又は摩擦ブレ
ーキ成分の形の圧力手段で操作される切換部を有してお
り、各切換部への圧力手段の供給がその都度制で２１弁
によって制御され、例えば変速機の駆動回転数及び／又
は出力回転数、及び／又はディストリビュータ−の位置
のような様々な駆動パラメーターに依存して変速機の変
換を解除する制御切換部が設けられている、負荷の下で
切損可能な自動車用多段ギヤ変速機用の制？１１装置に
関する。

かかる変速機の場合、牽引駆動においても推力駆動にお
いても起こり得る負荷の下での切換過程の間、動力伝達
系列の中断を完全に回避することが重要である。変速機
を、可能な限り反動や衝撃を伴わずに個々の切換段の間
で変換できることが、特に重要である。

〔従来の技術〕

上述の種類の制？２′Ｂ装置はドイツ国公告明細書第２
５４１６００号から公知であるが、ここでは制御弁は、
油圧弁として構成されており、油圧弁のピストン弁は、
一方では操作ピストンによって、他方ではこれとは逆に
作用する減衰ピストンによって操作される。圧力手段の
操作弁への供給は、その都度別の電気的に操作されるパ
イロット弁を介して行なわれる。切換過程の間の別個の
圧力制御を可能にするため、この制御装置は更に、クラ
ッチ成分又はブレーキ成分の解除を時間的に遅らせるこ
とを可能にする一つ又は幾つかの脱気ゲート弁を存して
いる。しかしながら、この公知の制御装置の場合、制御
弁が純粋に油圧で操作されるために、更に電磁パイロッ
ト弁並びに脱気ゲート弁が必要となり、使用される弁及
び圧力伝達路が多くなることが不利な点である。更に、
調整される圧力組織の時間経過が、特には制御伝達路の
絞りを用いて決定されており、従って、駆動パラメータ
ーに適合させることができないことも不利な点である。

ドイツ国公告明細書第１８１７４６７号から公知の、圧
力手段で操作される切損装置の場合も、使用される構成
部品はかなり多いが、これは、この場合も同様に各変速
機切換部ごとに、まず一つの圧力手段で操作される制ｊ
Ｉ弁が設けられ、さらにまた一つの電気的に操作される
制御弁が設けられているためである。

ドイツ国特許明細書第２２０９４４７号には、各変速機
切換部ごとの圧力手段切換弁と、変速機切換部すべてに
共通な圧力調整弁とを存する切換部圧力調整部を備えた
、油圧式切換装置が記述されている。ここでは圧力調整
弁を、電気信号を用いて、圧力手段の圧力が各切換過程
で一時的に低下させられるように制御することが可能で
あるが、その際、圧力低下の開始と終了は個別の時間切
換部を用いて各切換過程ごとに自由に調整可能である。

しかしながら、圧力低下の度合はディストリビュータ−
の位置にのみ依存して油圧システム全体に一律に調整さ
れ、従って、価値圧力手段伝達路で個別には調整されな
い、ここから、ギヤ交換（それまで投入されていた切換
部の解除と別の切換部の投入）の間第三の変速機切換部
を投入したままにする場合、この第三の切換部が一時的
に横滑りする危険（早Ｍ摩耗の危険）が存在するごとに
なる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明の基礎には、冒頭に述べた種類の制御装置を、新
たに投入される変速機切換部ごとに短時間で個別的な圧
力調整が可能であり、同時に、使用される構成部品が僅
かで、従って、機能の確実性がより高くなるように構成
するという課題がある。その際特に、圧力又は圧力組織
の調整は、新たに投入されるべき変速機切換部に依存し
、更に、切換の方向（ハイへの切換又はローへの切換）
、並びに、例えば走行速度、エンジン負荷、ディストリ
ビュータ−の位置などのような駆動状態に依存して行な
われ得る。場合によっては、圧力調整の時間も、上に述
べた項目の一つ又は幾つかに依存して制御され得る。

Ｃ問題点を解決するための手段及び作用〕この課題は、
本発明によれば、弁本体に係合しこれを移動させる電磁
石の接極子の力が、磁界強度の変化によって調整可能な
、組合わされた電磁的切換及び圧力調整弁として、制御
弁が構成されており、電磁石には、実際値（ｘ）を形成
する、瞬間的な磁気誘導の、従って発生した磁気力の測
定量の検出のために、時間的な誘導の変化に比例する測
定電圧の発生のための装置が設けられており、この装置
には、測定電圧を誘導に比例した測定量に変換する少な
くとも一つの積分回路が接続されており、更に、積分回
路から得られる実際値（ｘ）と制御切換部によって先に
与えられている目＋ｊｌ値＜ｗ＞との比較によって、電
磁石の励起電流の調整量（ｙ）を発生させて、磁力、さ
らには、切換部を操作する圧力手段の圧力が、目標値に
対応する値に調整されるようにする調整回路が設けられ
ており、更に、変速機の変換の解除の際その都度開始す
る調整回路の調整過程を時間的に限定し、続いて実際値
及び／又は目標値が最小値又は最大値をとるようにする
、時間回路が設けられていることにより解決される。

本発明により達成される利点はまず、使用される油圧構
成部品には僅かに過ぎないにも拘らず、即ち、変速機の
操作されるべき切換部ごとに制御弁はその都度ただ一つ
であるにも拘らず、圧力手段の圧力、特にはその時間経
過を、切換過程にとって重要な様々な駆動パラメーター
に依存して別個に制御することが可能であることである
。

これに適した制御弁は例えばドイツ国公告明細書第２０
１９３４５号から公知である。そこに記述されている圧
力調整弁には、磁力が圧力の制御のために調整器を用い
て調整可能な電磁石が装備されている。このためにこの
圧力調整弁にはさらに、その信号量が調整に利用される
磁界強度検出ビックオフ部が備えられている。

このピンクオフ部それ自体としては、そこに記述されて
いる仕方で、磁界に依存する抵抗器から、又は、ホール
発電機から形成されていてもよい。

これに対して、これらの部分の出力信号の機械感度及び
熱感度、並びに温度依存性のゆえに、このような制御弁
を自動車の変速機に用いる場合には、瞬間的な磁気誘導
の検出のために誘導ループの形の補助コイルが設けられ
ていることが好ましい、しかしながら、このために、磁
界を誘導する界磁コイル自体を利用することも同様に可
能であり、両者はドイツ国公告明細書第２０１９３４５
号からそれ自体としてはすでに明らかである。ドイツ国
特許出願第３５３６６７１．０−１４号にも適当な圧力
調整弁が記述されている。

磁界測定の上記の二つの可能性は特に本発明の範囲で提
案されるが、それは、ここでは個々の圧力調整過程は僅
か数秒にわたるのみであるからである。避けられないオ
フセント電圧及び電圧ドリフトに基づき、積分時間がよ
り長い場合には何れにせよ積分回路に発生して妨げとな
る信号の誤りは、これによって十分小さくなり、重要で
なく無視できるものとなる。

本発明の第一の実施形態では各制御弁ごとに、固有の統
合回路及び／又は時間回路及び／又は調整回路を設ける
ことが可能である。これによって特別に全般的な制御が
可能となっている。

ギヤ段を別のギヤ段に変換する場合、解除されるべき切
換部は直接に即ち圧力調整なしに切断し、新たに操作さ
れるべき切換部の圧力だけを短時間に調整すれば十分で
ある。従って、本発明のより好ましい実施形態において
は、総ての制御弁に対して共通の積分回路１時間回路及
び調整回路が設けられており、その時点で作動している
制御弁の補助コイルとの積分回路の結合、並びに、その
時点での作動している制御弁の電磁石への調整回路の調
整量の伝達は、制御切換部によって操作される変換装置
を介して行われる。これによって、他の場合には必要な
電気的又は電子的な構成部品の−ｍ顕著な削減が可能で
ある。この場合、変換装置は特に単純には、多重モジュ
ールから形成され得る。

時間回路は、有利には、積分回路と調整回路の実際値入
力部との間に配設されており、時間的に限定されている
調整過程の終りで実際値に最小値を設定して調整量が最
大値をとるようにする。こうして、確実に、時間回路に
よって規定される調整時間間隔の終りには、その時投入
されている切換部に完全な圧力が加えられているように
している。しかしながら、このためには、調整過程の終
りに時間切換回路が積分回路を零に戻して、積分回路が
すでに次の切換過程のための出力状態にあるようにする
よう、制御装置を構成することも可能である。

最後に、時間回路が制御切換部と調整回路の間に配設さ
れていて、調整過程の終りに目標値を最大値に設定して
調整量が最大値をとるようにすることも可能である。

その際制御切換部は切換過程ごとに個別の目標値を発生
させることができる。更に、切ｔａ過程ごとに個別の時
間回路が設けられていてもよい。

〔実施例〕

次に本発明は図面に示された実施例に基づきより詳細に
説明される。

第１図に示されている制御装置は、変速機用、時には負
荷の下で切換可能な自動車用の多段歯車変速機用のもの
である０個々のギヤ切換段の投入又は変換のために、変
速機は、クラッチ成分及び／又はブレーキ成分の形の、
第１図には示されていない、圧力手段で操作される切換
部を有しているが、これらの切換部は圧力手段伝達路１
５．２５．３５を介して操作される。こうして例えば、
第１ギヤの投入のためには伝達路１５に接続されている
切換部が操作され、その際同時に他の伝達路２５及び３
５は無圧状態にあると考えることができる。これに対応
して、第２ギヤの投入のためには伝達路２５に圧力が加
えられており、その際伝達路Ｉ５及び３５は無圧状態に
ある。本発明は以下、各ギヤにおいて圧力手段伝達路１
５．２５又は３５のうちの一つにのみ圧力が加えられる
、この単純な例に基づいて説明される。しかしながら本
発明は、各ギヤにおいて幾つか（特には二つ）・の切換
部が同時に加圧によって操作されねばならない変速機に
おいても使用可能である。

各切換部への圧力手段の供給は、その都度制御弁１０，
２０．３０によって制御されるが、個々の制御弁１０，
２０．３０は共通の供給伝達路５を介して、必要な切損
圧力を発生させるポンプ６と結合している。圧力調整弁
６ａは伝達路５の圧力を一定値に保つ、最後に、変速機
又は自動車の様々な駆動パラメーターに依存して変速機
の変換を解除する制御切換部９が設けられている。駆動
パラメーターの検出部は図面により詳細には示されてい
ないが、これらの駆動パラメーターでは、例えば、変速
機の駆動回転数及び／又は出力回転数、及び、エンジン
負荷の尺度を表わすディストリビュータ−Ｍの位置が重
要である。これらの駆動パラメーターから制御切換部９
は、変速機をアイドリングからギヤｌへ（伝達路０１）
ギヤ１からギヤ２へ（伝達路１２）ギヤ２からギヤ３へ（伝達路２３）ギヤ３からギヤ２へ（伝達路３２）ギヤ２からギヤ１へ（伝達路２１）変換するための命令を形成する。これによって制御切換
部９は、切換段のいずれが新たに投入されるべきかを決
定する。

制御弁１０．２０．３０のいずれも組合わされた電磁的
切換及び圧力調整弁として、特には第３図に示される如
く構成されている０例えば、制御弁１０の例では、この
制御弁は切換弁としては、圧力手段伝達路１５を供給伝
達路５又は放出伝達路１８に接続する。更にこの弁は調
整弁としては、圧力手段伝達路１５の圧力を決まった値
に短時間に調整することができる。このような圧力調整
過程の間、弁本体１１に係合しこれを移動させる電°磁
石１６の接極子２２の力は、磁界強度の変化によって調
整可能である。詳細には弁本体１１は鉢形に構成されて
おり、接極子２２と結合されている操作ボルト２２′を
介して軸方向に移動可能である。弁本体１１は弁ハウジ
ング１１′内で、軸方向に前後に配設され弁本体１１を
導いている環状フランジｌｌａ、ｌｌｂによって三つの
内部空間２４，２６．２８に分割されている。中央の内
部空間２６は供給伝達路５を介してポンプ６と接続され
ており、他方、内部空間２４は、弁本体１１の開口端の
領域で、圧力手段伝達路１５を介して、ここでは円とし
て示されている切換部８に接続している。電磁石１６の
隣に置かれている内部空間２８からは、放出伝達路１８
が外部、例えば廃水溜１４へ通じている。

弁本体１１には、底部領域に、半径方向に通っている孔
１３が穿設されているが、これらの孔の直径は最大でも
環状フランジｌｌｂの幅に等しく、これらの孔１３が弁
本体の対応する位置で環状フランジｌｌｂによって完全
に又はほぼ完全に覆われるようになっている。孔１３が
環状フランジＩｌｂと整合する「圧力調整位置」におい
ては、以下でさらに説明される調整過程の間、弁本体１
１にかかる移動力の間に平衡が生じ得る。即ち、ボルト
２２によって伝えられる磁力は、この状態においては、
伝達路１５内の圧力によって弁本体１１に作用する圧力
に等しい磁力が上記の圧力よりも小さい場合、特には電
磁石が遮断されている場合には、弁本体１１は「圧力調
整位置」から電磁石１６の方に移動される。これによっ
て、孔１３を介しての切換部８と廃水溜１４との自由な
（絞りなしの）連通が生じ、それによって切換部８は開
放される。これに対して、磁力を調整されていない最大
値に合わせることによって、弁本体１１が逆方向に移動
した場合には、内部空間２４及び２６が相互に連通され
、従って、ポンプ６は切換部８に接続される。

新たに投入されるべき切換部８への圧力手段の供給開始
時に常に起こり、時間的に限定される圧力調整過程の間
、電磁石の励Ｋｎ　ｔ　？＊は、第１図に概略的に示さ
れているように調整可能である。磁力の検出のためにｉ
ｉ　磁石１６は、界磁コイル１６の領域に配設される補
助コイル１７を有している。

補助コイル１７の接続路には符号１７ａ及び１７ｂが、
界磁コイル１６の接続路には符号１６ａ及び１６ｂが付
されている。補助コイル１７で誘起される電圧は、磁気
誘導の時間的変化に比例する。

この電圧は接続路１７ａ、１７ｃを介して積分回路５１
に供給され、積分回路５１は（ドイツ国公告明細書第２
０１９３４５号から公知であるように）時間積分によっ
て、磁気誘導に直接比例する電圧を形成する。この電圧
は同時に、瞬間的な磁界強度従ってまた発生した磁力の
尺度であり、実際値を形成する測定量として用いられる
。更に、積分回路５１から伝達路５３．５３’を介して
与えられる実際値Ｘと目標値Ｗとの比較によって電磁石
１６の励磁電流の調整Ｗｔｙを発生させ、磁力、さらに
は切換部８を操作する圧力手段（伝達路１５）の圧力が
、目標値に対応する値に調整されるようにする調整回路
５０が設けられている。この調整１ｙは伝達路５２．５
２’を介して、電気的に制御可能な切換部例えばスイッ
チングトランジスター１９に供給され、このスイッチン
グトランジスターは励磁電流（接続路１６ａ）を調整回
路５０の調整１ｙに対応して調整する。スイッチングト
ランジスターは供給路１６０を介して電流源１６１に接
続されている。最後に、変速機の切換の解除の際にその
都度開始する調整回路５０の調整過程を時間的に限定し
、続いて実際値及び／又は目標値が最小値又は最大値を
とるようにする時間回路４９が設けられている。

制御切換部９が変換過程ごとに個別の目標値を形成し、
この目標値は（当の変換命令が出されるのと同時に）伝
達路０１′、１２′、２３’又は２１’の何れかを用い
てディジタル−アナログ変喚器３９に供給され、そこか
らアナログ信号として伝達路４８を介して調整回路５０
に供給されることが重要である。

原則的には、各制御弁１０，２０．３０ごとに固有の積
分回路５１３時間回路４９又は調整回路５０が設けられ
得、使用される電気的又は電子的な組立体がより多くな
るものの、これによって全般的な制御及び調整が可能と
なっている。しかしながら、使用の事情によっては、こ
れらの部品の個々のものを複数設けるだけで足りるであ
ろう。

例えば、各切換過程ごとに固有の時間回路４９０乃至４
９４を設けることが可能であることが、第２図に部分的
に示されている。制御切換部９が変（負命令を出すごと
に、該当する信号伝達路０１゜１２．２３．３２又は２
１を介して時間回路の一つが作動される。かくして、切
換過程ごとに個別の圧力調整時間が予め与えられる得る
。

しかしながら、制御弁すべてに対して一つの共通の積分
回路５１１時間回路４９及び調整回路５０を設ける特に
有利な可能性も、本発明の範囲で生じるが、この場合、
その時点で作動している補助コイル１７　（接続路１７
ａ、１７ｃ）と積分回路５１との接続並びにその時点で
作動している電磁石１６への調整回路５０の調整量ｙの
伝達は、制御切換部９によって信号伝達路０１，１２，
２３．３２．２１を用いて操作される変換装置４０を介
して行われる。この変換装置４０は特に単純には、例え
ば積分回路技術における多重モジュールから形成され得
る。変換装置４０が四つの変換位置Ｎ（アイドリング）
及びギヤ１乃至３用の■。

■、■を有することが第１図に概略的に示されている。

図面に示されている実施例の場合、時間回路４９　（又
は時間回路４９０乃至４９４）は、何れの場合も、積分
回路５１．５１’と調整回路５０の実際値入力部との間
に配設されている０時間回路４９は、時間的に限定され
た調整過程の終りに実際値を最小値に設定し、調整回路
５０から与えられる調整量ｙが最大値をとるようにする
。これによって、その時点で作動される制御弁１０，２
０゜３０は、連接されている切換部に最大圧力を加える
。しかしながら、時間回路４９は同様に調整過程の終り
に実際値がまた最小値をとるように積分回路５１を零に
戻して、これによって積分回路５１がすでに次の切換過
程のための出力状態にあるようにすることもできる。

あるいはまた、第１図に一点鎖線で示されているように
、時間回路４９′が制御切換部９と調整回路５０との間
に配設されていてもよいが、この場合には調整回路は、
時間的に限定された調整過程の終りに目標値を最大値に
設定し、これによって調整量も同様に最大値をとるよう
にしている。

最後に第４図は、瞬間的な磁気誘導の検出のために電磁
石１６の界磁コイル自体が利用される制御弁１０を備え
た実施例を示している。このために、スイッチングトラ
ンジスター１９及び電磁石の界磁コイル６６を経由する
電源１６１からの回路中に、更に、電圧降下を引き起こ
す測定抵抗ＲＨが直列に接続されているが、この電圧降
下から誘導に比例した測定量が形成され得る。

測定抵抗での電圧降下は一定の等電圧成分を含んでいる
ので、まずこれが微分回路６７によって下げられねばな
らず、続いてその出力信号は、最初の信号の回復のため
に第一の積分回路７１で積分されねばならない。この電
圧は電磁石１６の磁束の変化に比例しているので、次に
電磁石１２に存在する磁界に比例した電圧を供給する積
分回路７２による第二の積分が必要であるが、その後の
電圧処理は第１図から見てとれる仕方で行われる。

〔発明の効果〕

上述の如く本発明によれば、比較的少ない構成部品にも
拘らず優れた性能の変速機用制御装置を提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による制御装置の概略図、第２図は第１
図による対象の別の実施形態の部分図、第３図は制御弁
のうちの一つの軸方向断面図、第４図は第１図による対
象の別の実施形態の部分図である。５・・・・供給伝達路、６・・・・圧力手段源、６ａ・
・・・圧力調整弁、８・・・・切換部、９・・・・制御
切換部、１０．２０．３０・・・・制御弁、１１・・・
・弁本体、１１′・・・・弁ハウジング、１１ａ、１１
ｂ・・・・環状フランジ、１３・・・・孔、１４・・・
・廃水溜、１５゜２５．３５・・・・圧力手段伝達路、
１６・・・・電磁石、１６゛・・・・界磁コイル、１６
ａ、１６ｂ・・・・伝達路、１７・・・・補助コイル、
１７ａ、１７ｂ、１７Ｃ・・・・接続路、１８・・・・
放出伝達路、１９・・・・スイッチングトランジスター
、２２・・・・接種子、２２゛・・・・操作ボルト、２
４，２６．２８・・・・内部空間、４０・・・・変喚装
置、４９．４９’・・・・時間回路、５０・・・・！Ｍ
ｌ整回路、５１・・・・積分回路、５２．５２′、５３
．５３’・・・・伝達路、６６・・・・界磁コイル、６
７・・・・微分回路、７１．７２・・・・積分回路、１
６０・・・・供給伝達路、１６１・・・・電流源、４９
０，４９１，４９２，４９３，４９４・・・・時間回路
、０１．１２．２３，３２．２１゜０１　．１２′、２
３′、３２′、２１゛・・・・伝達路。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）変速機用、特には個々の歯車切換段の投入又は変
換のために、クラッチ成分及び／又はブレーキ成分の形
の圧力手段で操作される切換部を有しており、各切換部
への圧力手段の供給がその都度制御弁によって制御され
、例えば変速機の駆動回転数及び／又は出力回転数、及
びディストリビューターの位置のような様々な駆動パラ
メーターに依存して変速機の変換を解除する制御切換部
が設けられている、負荷の下で切換可能な自動車用多段
歯車変速機用の制御装置において、弁本体（１１）に係合しこれを移動させる電磁石（１６
）の接極子（３２）の力が、磁界強度の変化によって調
整可能な、組合わされた電磁的切換及び圧力調整弁とし
て、制御弁（１０、２０、３０）が構成されており、電
磁石には、実際値（ｘ）を形成する、瞬間的な磁気誘導
の、従って発生した磁力の測定値の検出のために、時間
的な誘導の変化に比例する測定電圧の発生のための装置
（１７又は６６）が設けられており、この装置には、測
定電圧を誘導に比例した測定量に変換する少なくとも一
つの積分回路（５１、又は７１及び７２）が接続されて
おり、更に、積分回路（５１）から得られる実際値（ｘ
）と制御切換部（９）によって先に与えられている目標
値（ｗ）との比較によって、電磁石（１６）の励磁電流
の調整量（ｙ）を発生させて、磁気力、さらには、切換
部を操作する圧力手段の圧力が、目標値（ｗ）に対応す
る値に調整されるようにする調整回路（５０）が設けら
れており、更に、変速機の変換の解除の際その都度開始
する調整回路（５０）の調整過程を、時間的に限定し、
続いて実際値（ｘ）及び／又は目標値（ｗ）が最小値又
は最大値をとるようにする、時間回路（４９）が設けら
れていることを特徴とする制御装置。
（２）装置（１７）が補助コイルから構成されているこ
とを特徴とする特許請求の範囲（１）に記載の制御装置
。
（３）装置（６６）が磁界を誘導する界磁コイルから構
成されていることを特徴とする特許請求の範囲（１）に
記載の制御装置。
（４）制御弁（１０、２０、３０）ごとに固有の積分回
路及び／又は時間回路及び／又は調整回路（５１、４９
、５０）が設けられていることを特徴とする、特許請求
の範囲（１）乃至（３）の何れかに記載の制御装置。
（５）すべての制御弁（１０、２０、３０）に対して一
つの共通な積分回路、時間回路及び調整回路（５１、４
９、５０）が設けられていて、その時に作動している制
御弁（例えば１０）の測定電圧発生部（例えば補助コイ
ル１７）との積分回路（５１）の結合、並びに、その時
に作動している制御弁（例えば１０）の電磁石（１６）
への調整回路（５０）の調整量（ｙ）の伝達が、制御切
換部（９）によって操作される変換装置（４０）を介し
て行われるようになっていることを特徴とする特許請求
の範囲（１）乃至（３）の何れかに記載の制御装置。
（６）変換装置（４０）が多重モジュールから形成され
ていることを特徴とする特許請求の範囲（５）に記載の
制御装置。
（７）時間回路（４９）が、積分回路（５１）と調整回
路（５０）の実際値入力部との間に配設されていて、時
間的に限定された調整過程の終りに実際値（ｘ）を最小
値に設定し、調整量（伝達路５２）が最大値をとるよう
にしていることを特徴とする特許請求の範囲（１）乃至
（６）の何れかに記載の制御装置。
（８）時間回路（４９）が調整過程の終りに積分回路（
５１）を零に戻し、それによって積分回路（５１）はす
でに次の切換過程のための出力状態にあることを特徴と
する特許請求の範囲（７）に記載の制御装置。
（９）時間回路（４９′）が制御切換部（９）と調整回
路（５０）との間に配設されていて、調整過程の終りに
目標値（ｗ）を最大値に設定し、調整量（ｙ）が最大値
をとるようにしていることを特徴とする特許請求の範囲
（１）乃至（６）の何れかに記載の制御装置。
（１０）制御切換部（９）が各切換過程（０１、１２、
２３、３２、２１）ごとに個別の目標値（伝達路（０１
′、１２′、２３′、３２′、２１′）を発生させるよ
うになっていることを特徴とする特許請求の範囲（１）
乃至（９）の何れかに記載の制御装置。
（１１）各切換過程（０１、１２、２３、３２、２１）
ごとに個別の時間回路（４９０乃至４９４）が設けられ
ている（第２図）ことを特徴とする特許請求の範囲（１
）乃至（１０）の何れかに記載の制御装置。