KR20000005523A - 액추에이터 요소용 디지털 2단 제어기 - Google Patents

액추에이터 요소용 디지털 2단 제어기

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KR20000005523A
KR20000005523A KR1019980708317A KR19980708317A KR20000005523A KR 20000005523 A KR20000005523 A KR 20000005523A KR 1019980708317 A KR1019980708317 A KR 1019980708317A KR 19980708317 A KR19980708317 A KR 19980708317A KR 20000005523 A KR20000005523 A KR 20000005523A
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KR1019980708317A
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베른트 디첼
만프레드 베크
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보이트 투르보 게엠베하 운드 체오 카게
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Abstract

본 발명은 A/D 컨버터(31), 출력 구동기(11) 및 메모리가 있는 제어장치(30)을 구비하는 액츄에이터 요소를 위한 디지털 2단 제어기에 관한 것이다. 본 발명은, 아날로그 측정 신호 (UI)는 액츄에이터로부터 수신되고, A/D컨버터에서 디지털 실제값으로 변환되며, 제어장치의 메모리의 제 1 영역으로 입력된다. 메모리의 제 1 영역으로 입력된 디지털 실제값은 제 2 영역에 저장된 액츄에이터의 이론적인 디지털 값과 비교된다. 디지털 실제값이 이론적인 디지털 값보다 크거나 같으면, 출력 구동기로 제어장치(32)의 출력은 0으로 설정된다. 디지털 실제값이 이론적인 디지털 값보다 작으면, 출력 구동기로 제어장치(32)의 출력은 1로 설정된다. 샘플링 시간 △t후에 다른 아날로그 측정 신호가 액츄에이터로부터 수신되며 조절 단계 가 상기 샘플링 시간에 대응하여, 주기적으로 명령된 인터럽트로 반복되는 것을 특징으로 한다.

Description

액추에이터 요소용 디지털 2단 제어기
유압식 및 기계식 전동장치로 동력 전달, 특히 상업적인 다용도차에서 소정 기어에 따라서 동력전달을 제어하는 것은 유리한데, 가변 구동 조건하에서 항상 적정 엔진 동작 조건 및 구동 능력 특성을 얻을 수 있다.
또한, 모든 기어 변속은 적용중인 차동 전동 장치 및 엔진의 형태에 관계없이 부하 상태에서 모든 기어 변속이 원활하여야 한다. 전동 제어 장치의 상기 필요조건은 전동유압 제어 시스템로 가장 잘 제안할 수 있는데 예로 그 동작 원리는 J. M. Voith GmbH에 의해 발간된 기술 공개 문헌 Verinte Fachverlage Krausskopf-Ingenieur Digest, Mainz, 1987에 기재되어 있다.
상기 언급된 전동유압 제어 시스템의 자화 코일, 피스톤 밸브 및 풀-백(Pull-back) 스프링을 구비하는 솔레노이드 밸브를 통해서 전자공학과 수력학(Hydralics)이 함께 결합되었다. 지금까지 솔레노이드 밸브의 제어는 하드웨어 기초 혹은 소프트웨어 기초인 연속 제어기에 의해 실현되었다. 자동 전동 제어에서 중요한 단순화는 연속적인 제어기에 비교할 때 2단 제어기(참고, 두벨(Dubbel), 기계공학 참고서, 베를린, 하이델베르그, 뉴욕, 1995, x8에서 x9페이지)의 응용으로 이룰 수 있다. 상기 기술에 다르면, 상기 제어기는 하드웨어 회로를 사용하여 구성되며, 여기서 예를들면, 비교기는 연결된 연산 증폭기의 형태로 응용된다. 하드웨어 기초의 회로는 응용 주문형 집적회로(ASIC)로 설계된다. 2단 제어기(참고, 두벨, 상술한 나머지, x8 페이지)의 안정 동작에 필요한 히스테리시스의 설정은 회로설계에 저항을 적용하므로써 이룰 수 있다. 시간이 걸리는 평형과정에 상기 저항은 후제조 과정의 일부로 각 전동 제어 시스템에 조정되어야 했다. 이것은 다른 것중에서도 전체 제어 시스템의 검사와 회로에 균형 저항의 납땜을 필요로 하였다.
또한, 하드웨어 회로는 각 실제 입력치에 이산 조작값을 지정한다. 상기 엄격한 관계는 하나 및 동일한 제어기에 2개의 솔레노이드 밸브 제어를 허용하지 못했다.
도1은 본 발명의 목적에 따른 솔레노이드 밸브의 디지털 2단 제어기이다.
도2는 동작 원리로서 비교 평가법을 이용한 본 발명에 따른 디지털 2단 제어기의 흐름도이다.
도3은 히스테리시스 영향이 있는 솔레노이드 밸브의 제어 프로그램에 대한 흐름도이다.
도4는 현 기술 수준에 따른 2단 제어기의 회로도이다.
본 발명의 목적은 따라서 종래 기술에 관련된 상기 결점을 극복하는 디지털 2단 제어기 및 2단 제어 프로세스를 설계하는 것이다. 2단 제어의 응용은 특히, 지금까지 필수적이었던 수동 평형 프로세스를 피할 수 있고 또한, 하나 및 동일한 배치의 몇 개의 밸브를 제어할 수 있는 능력을 제공한다.
본 발명에 따르면, 상기 목적은 청구항 1 및 3의 어느 하나에 의한 2단 제어기, 청구항 12에서 14에 따른 디지털 2단 제어 프로세스에 의해 수행된다.
또한, 본 발명의 진전은 종속항에 기재된다. 청구항 1에서 3까지 및 청구항 12에서 14까지 독립항의 내용은 똑같이 상술한 목적의 해결책이 될 수 있다.
제 1 항 및 제 12 항에 따라서, 디지털 2단 제어기는 메모리에 저장된 디지털 실제값이 메모리에 저장된 설정값과 비교되도록 설계되고, 상기 비교평가는 후속 단계의 시작값이 된다. 청구항 2 및 프로세스에 관련된 청구항 13에 의해 각각 기술된 다른 해결책에서는, 디지털 실제값이 디지털 설정값에서 감산되고 상기 차이의 대수 부호에 의존해서 프로세스는 다음 단계로 진행한다. 청구항 3에 개시된 발명의 해결책 및 제 14 항의 프로세스에 따라서, 제어기의 특징인 디지털 히스테리시스 값은 설정값에 더해져, 2단 제어기의 히스테리시스 조정의 기초를 형성한다.
0.1에서 10 밀리초의 영역에서 샘플링 시간의 이점을 볼 수 있다. 1 밀리초의 샘플링 주기에서 작업하면 특히 유리하다. 1 밀리초의 샘플링 주기에서는 디지털 2단 제어기로 엑츄에이터를 충분히 빠르게 제어 가능하다. 매우 낮은 측정 신호 강도에서, 증폭회로는 상기 아날로그 신호를 처리하는 데 사용될 수 있다. 특히 바람직한 실시예에서, 엑츄에이터는 본 발명에서 기술되는 디지털 2단 제어기에 의해 제어되는 솔레노이드 밸브의 자화코일로 대체된다. 상기 수단으로, 본 발명의 실시예로서 2단 제어기는 솔레노이드 밸브의 사용을 통하여 전자유압 전동장치를 제어하는 데 적용 가능하며, 상기 전동장치는 바람직하게는 토크 분할 전동장치이다.
상술한 디지털 2단 제어장치 이외에 본 발명은 엑츄에이터 요소의 2단 제어에 대한 몇 가지 프로세스를 제공한다.
첫번째 본 발명에 관련된 프로세스는 디지털 실제값이 디지털 설정값과 비교되는 2단 제어 논리를 다룬다. 둘째 설계 변경에서는, 디지털 실제값과 설정값 사이의 차이가 결정되고, 제어는 상기 차동 신호의 도움으로 수행된다. 셋째 설계 변경에서는, 2단 제어기의 가능한 히스테리시스가 고려된다.
본 발명은 설계예 및 도면으로 이하에서 상술된다.
도4는 솔레노이드 밸브(도시안됨)의 자화 코일(1)에 대한 2단 제어기의 회로를 도시한다. 점(2)에서 측정신호 i(t)의 진행은 그림(3)에 도시되어 있다. 상기 예에 의하면 측정 신호는 전류i(t)의 형태로 자화 코일(1)에 의해 받아들여 진다. 측정 신호i(t)의 전압은 측정저항(4)에서 강하하며 바람직하게는 0과 5사이인 전압 U1까지 연산 증폭기로 이루어진 증폭회로에 의해 후속적으로 증폭된다. 도시된 회로에 의하면, 비교기의 양의 입력은 실제값UI에서 저항에 걸린 전압강하를 뺀 양전압 U+을 가진다. 연산 증폭기(7)의 양의 입력 앞에 있는 저항 R1은 연산 증폭기의 양의 입력과 출력사이에 연결된 저항 R2와 같이 도시된 제어기의 히스테리시스(Hysteresis)를 결정한다. 연산 증폭기로서 연결된 비교기(7)에서 전압값 U+를 바랍직하게는 0과 5볼트 사이에 있는 설정값 US와 비교한다. 상기 아날로그 신호의 비교 평가는 각각 논리 1 및 0을 나타내는 이진 신호를 발생한다. 상기 이진 신호는 인버터(8)에 공급되어 도표(10)에 도시된 것처럼, 반전된 전압 신호가 인버터의 출력에 존재한다. 인버터의 출력 신호(11)는 전압 +UB가 공급되는 출력 구동기(11)를 구동한다. 출력 구동기(11)는 제어될 자화 코일(1)을 구동한다. 현 기술 상태에 따르면 제어기의 히스테리시스 값은 R1 및 R2 저항에 의하여 조절되야 하고 또한, 솔레노이드 밸브를 이용하는 각 전동장치에 전체 제어 회로를 동조하는 작업이 필요하다
도1은 본 발명에 의해 기술된 디지털 2단 제어기의 회로를 도시한다. 현 기술상태의 2단 제어기와 같이, 본 발명의 내용인 제어 배치(도1에 도시)는 솔레노이즈 밸브의 자화 코일을 제어한다. 도1에 도시된 회로에서 설정값에 근접한 도시된 자화코일 이외에 다른 동작 요소를 제어할 수도 있다. 자화 코일의 측정 신호는 측정저항(4)에 의해 전압값으로 변환되는 회로의 점(2)에서 전류 i(t)로 이루어진다. 다이오드(20)는 측정 저항(4)에 병렬로 연결된다. 측정 신호는 적어도 하나의 연산 증폭기(6) 및 저항(21, 22)를 구비하는 증폭회로(5)에 의해 증폭되고, 상기 경우에 마이크로 프로세서인 제어장치(30)에 아날로그 실제값 UI로써 제공된다. 상기 아날로그 전압 신호는 A/D 컨버터(31)에 의하여 아날로그 신호에서 디지털 신호로 변환되고 제어장치(30)의 디지털 저장 영역에 저장된다. 도2에 도시된 흐름도에 따라 디지털 실제값은 저장 장치의 제 2 영역에 저장된 설정값에 비교된다, 상기 설정값이 메모리에 저장된 설정값보다 크거나 동일하면, 제어장치의 출력(32)은 턴 오프되고, 이것은 논리 0으로 설정되는 것을 의미한다. 한편, 실제값이 설정값보다 작으면, 출력(32)은 턴 온되고, 이것은 논리 1로 설정되는 것을 의미한다. A/D 컨버터를 통한 새로운 실제값의 입력은 항상 부착되는 아날로그 신호를 갖는데 샘플링 시간(△t)후에 이루어지고 실제값과 설정값 사이의 이전에 수행된 비교 평가는 새롭게 된다. 요약하면, 출력(32)의 결과적인 전압 진행은 도표(10)에 도시되어 있다. 샘플링 간격은, 제어기의 개별적인 적용에 따라서 0.1에서 10 밀리초까지 변할 수 있다. 경험에 의하면 1밀리초의 샘플링 시간이 빠르고 만족할 만한 제어 특성에 특히 적합하다. 주기적인 명령의 인터럽트(Interrupt)의 도움으로 아날로그에서 디지털로 변환할 때 A/D 컨버터에 실제값을 입력하는 것은 매우 유익함이 밝혀졌다.
출력 신호 Ut는 도4에 도시된 실시예에 의하면, 자화 코일(1)에 연결된 출력 구동기(11)를 구동한다.
물론, 마이크로프로세서(30)에서 다른 제어 개념을 실현하는 것도 가능하다. 예를들면, 보정된 디지털 실제값과 설정값 사이의 직접적인 비교 평가 대신에 그 차이를 계산하는 것도 가능하다. 상기 차이는 후속적으로 상기 차이가 영보다 크거나 작은가에 따라 출력(32)의 활성 혹은 비활성에 사용된다. 디지털 형태로 2단 제어기를 설계하면, 제어기를 기준화하거나 표준화할 수 있다. 이것은 자기력에서 흔한, 제어되는 파라미터의 실제값을 급히 변화시켜 기준화시키지 않고 실제적으로 더 느린 속도로 변화하는 설정값을 기준화하여 이룰 수 있다. 현재늬 경우에는 설정값은 최대 매 10밀리초마다 변화한다. 본 발명의 진전으로, 도3의 도표에서 도시된 것처럼, 2단 제어기의 안정 동작을 위해 요구되는, 히스테리시스의 가변적인 조정도 가능하다. 도4에 도시된 고정된 배선에 반하여, 이것은 회로에 고정된 저항을 더 이상 납땜하지 않고, 제어장치의 제 3 영역에 히스테리시스 값을 저장하므로써 이루어진다. 제어장치의 출력(32)의 동작 및 제어는 다음과 같이 일어난다. 디지털 실제값(변환전의 앞의 아날로그 값 UI)이 제어장치의 제 2 영역에 저장된 설정값과 제어장치의 제 3 영역에 저장된 히스테리시스 값의 합보다 크거나 동일할 때 출력(32)은 턴 오프되고 이것은 논리 0에 설정되었음을 의미한다. 이 경우가 아니라면, 디지털 실제값이 디지털 설정값보다 작은 지를 결정하기 위해 후속적인 문답이 이루어진다. 상기경우에 해당하면, 출력(32)은 턴 온되거나 논리 1이 발생된다. 디지털 실제값이 디지털 설정값보다 크거나 동일하면, 출력은 컴퓨터로 실제값이 입력되기 전의 위치에 남게 된다. 샘플링 시간△t후에 새로운 값이 제어 장치에 공급되고 이전에 지적된 문답은 다시 시작된다. 결과에 따라서, 출력은 턴 오프되거나, 턴온되거나, 이전 값의 엔트리 이전과 동일한 위치에 남게된다.
본 발명에 의해서, 엑츄에이터를 디지털로 처음으로 제어가능하며, 바람직하게는 이는 전동 제어 장치의 솔레노이드 밸브이다. 다양한 동작조건에 적응할 수 있는 더욱 간단한 수단뿐만 아니라 실질적으로 더욱 간단한 회로가 실현될 수 있는 장점이 있다.

Claims (16)

  1. A/D 컨버터(31), 출력 구동기(11) 및 메모리가 있는 제어장치(30)을 구비하는 액츄에이터 요소를 위한 디지털 2단 제어기에 있어서,
    1.1 아날로그 측정 신호는 엑츄에이터(1)에 의해 수신되는 디지털 2단 제어기로써;
    1.2 상기 아날로그 측정신호는 A/D 컨버터에서 디지털 실제값으로 변환되고 제어장치의 메모리의 제 1 영역으로 공급되며;
    1.3 메모리의 제 1 영역에 저장된 디지털 실제값은 메모리의 제 2 영역에 저장되는 액츄에이터의 디지털 설정값과 비교되며;
    1.4 디지털 실제값이 디지털 설정값보다 크거나 동일하면, 출력 구동기로 제어장치의 출력은 0으로 설정되고;
    1.5 디지털 실제값은 디지털 설정값보다 작으면, 출력 구동기로 제어장치의 출력은 1로 설정되고;
    1.6 상기 액츄에이터는 샘플링 시간 △t 후 새로운 아날로그 측정 신호를 받고 단계1.2에서 1.5들이 샘플링 시간에 대응하여 주기적으로 명령된 인터럽트(Interrupt)로 반복된 후, 새로운 아날로그 측정 신 호를 받는 것을 특징으로 하는 상기 디지털 2단 제어기.
  2. A/D 컨버터(31), 출력 구동기(11) 및 메모리가 있는 제어장치(30)을 구비하는 액츄에이터 요소를 위한 디지털 2단 제어기에 있어서,
    2.1 아날로그 측정 신호는 엑츄에이터(1)에 의해 수신되는 디지털 2단 제어기로써;
    2.2 상기 아날로그 측정 신호는 A/D 컨버터에서 디지털 실제값으로 전횐되고 제어장치의 메모리의 제 1 영역으로 공급되며;
    2.3 메모리의 제 1 영역에 저장된 디지털 실제값과 메모리의 제 2 영역에 저장된 디지털 설정값 사이의 차이가 액츄에이터에 대해서 형 성되고;
    2.4 단계2.3에서 형성된 차이가 0보다 크거나 같으면 출력 구동기로 제어 장치의 출력은 0으로 설정되고;
    2.5 단계2.3에서 형성된 차이가 0보다 작으면, 출력 구동기로 제어장치의 출력은 1로 설정되고;
    2.6 상기 액츄에이터는 샘플링 시간 △t 후 새로운 아날로그 측정 신호를 받고 단계 2.2에서 2.5들이 샘플링 시간에 대응하여 주기적으로 명령된 인터럽트(Interrupt)로 반복되는 것을 특징으로 하는 상기 디 지털 2단 제어기.
  3. A/D 컨버터(31), 출력 구동기(11) 및 메모리가 있는 제어장치(30)을 구비하는 액츄에이터 요소를 위한 디지털 2단 제어기에 있어서,
    3.1 아날로그 측정 신호는 엑츄에이터(1)에 의해 수신되는 디지털 2단 제어기로써;
    3.2 상기 아날로그 측정 신호는 A/D 컨버터에서 디지털 실제값으로 전횐되고 제어장치의 메모리의 제 1 영역으로 공급되며;
    3.3 메모리의 제 1 영역에 저장된 디지털 실제값은 액츄에이터의 디지털 설정값과 메모리의 제 2 영역에 저장된 액츄에이터에 대한 조정 가 능한 디지털 설정값의 합과 비교되고;
    3.4 디지털 실제값이 디지털 합값보다 크거나 동일하면, 출력 구동기로 제어장치의 출력은 0으로 설정되고;
    3.5 디지털 실제값은 디지털 합값보다 작으면, 디지털 실제값은 제어장치의 제 3 영역에 저장된 액츄에이터의 디지털 설정값과 비교되며;
    3.5.1 디지털 실제값이 액츄에이터의 설정값보다 작으면, 출력 구동기로 제어장치의 출력은 0으로 설정되고;
    3.5.2 디지털 실제값이 디지털 설정값보다 크거나 같으면, 출력 구동기로의 출력 설정은 일어나지 않으며;
    3.6 상기 액츄에이터는 샘플링 시간 △t 후 새로운 아날로그 신호를 받아들이고, 단계 3.2에서 3.5가 상기 샘플링 시간에 대응하여 주기 적으로 명령된 인터럽트로 반복되는 것을 특징으로 하는 상기 디지 털 2단 제어기.
  4. 제 1 항에서 제 3 항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 샘플링 시간은 0.1 밀리초와 1밀리초 사이에 있는 것을 특징으로 하는 상기 디지털 2단 제어기.
  5. 제 1 항에서 제 3 항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 샘플링 시간은 대략 1밀리초에 있는 것을 특징으로 하는 상기 디지털 2단 제어기.
  6. 제 1 항에서 제 5 항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 아날로그 신호는 증폭회로에서 증폭되고 계속해서 제어장치의 A/D 컨버터로 보내지는 것을 특징으로 하는 상기 디지털 2단 제어기.
  7. 제 1 항에서 제 6 항까지의 어느 한 항에 있어서,
    상기 액츄에이터 요소는 자화 코일인 것을 특징으로 하는 상기 디지털 2단 제어기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 자화 코일은 솔레노이드 밸브에서 사용되는 것을 특징으로 하는 상기 디지털 2단 제어기.
  9. 제 1 항에서 제 8 항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 디지털 설정값이 기준이 되는 것을 특징으로 하는 상기 디지털 2단 제어기.
  10. 제 1 항에서 제 9 항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 디지털 2단 제어기를 전동장치의 전기 유압 제어에 적용하는 것을 특징으로 하는 상기 디지털 2단 제어기.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 전동장치는 토크 분할 전동장치인 것을 특징으로 하는 상기 디지털 2단 제어기.
  12. 액츄에이터 요소의 디지털 2단 제어 방법에 있어서,
    12.1 아날로그 측정 신호는 액츄에이터(1)에 의해 수신되고;
    12.2 상기 아날로그 측정 신호는 A/D 컨버터에 의해 디지털 실제값으로 변환되고 제어장치의 메모리의 제 1 영역에 공급되며;
    12.3 상기 메모리의 제 1 영역에 저장된 디지털 실제값은 메모리의 제 2 영역에 저장되는 액츄에이터의 디지털 설정값과 비교되며;
    12.4 디지털 실제값이 디지털 설정값보다 크거나 같으면, 액츄에이터의 출력 구동기로 제어장치의 출력이 0으로 설정되고;
    12.5 디지털 실제값이 디지털 설정값보다 작으면, 출력 구동기로 제어장치의 출력이 1로 설정되고;
    12.6 액츄에이터는 샘플링 시간 △t후에 액츄에이터로부터 새로운 아날로그 측정 신호를 수신하며 단계 12.2에서 12.5가 상기 샘플링 시간에 대응하여 주기적으로 명령된 인터럽트로 반복되는 것을 특징으로 하 는 상기 액츄에이터 요소의 디지털 2단 제어 방법.
  13. 액츄에이터 요소의 디지털 2단 제어 방법에 있어서,
    13.1 아날로그 측정 신호는 액츄에이터(1)에 의해 수신되고;
    13.2 상기 아날로그 측정 신호는 A/D 컨버터에 의해 디지털 실제값으로 변환되고 제어장치의 메모리의 제 1 영역에 공급되며;
    13.3 상기 메모리의 제 1 영역에 저장된 디지털 실제값과 메모리의 제 2 영역에 저장되는 액츄에이터의 디지털 설정값 사이의 차이는 액츄 에이터에 대해 형성되며;
    13.4 단계 12.3에서 얻어진 차이가 0보다 크거나 같으면, 출력 구동기로 제어장치의 출력이 0으로 설정되고;
    13.5 단계 13.3에서 얻어진 차이가 0보다 작으면, 출력 구동기로 제어장치의 출력이 1로 설정되고;
    13.6 액츄에이터는 샘플링 시간 △t후에 액츄에이터로부터 새로운 아날로그 측정 신호를 수신하며 단계 13.2에서 13.5가 상기 샘플링 시간에 대응하여 주기적으로 명령된 인터럽트로 반복되는 것을 특징으로 하 는 상기 액츄에이터 요소의 디지털 2단 제어 방법.
  14. 액츄에이터의 디지털 2단 제어 방법에 있어서,
    14.1 아날로그 측정 신호는 액츄에이터(1)에 의해 수신되고;
    14.2 상기 아날로그 측정 신호는 A/D 컨버터에서 디지털 실제값으로 변환되고 제어장치의 메모리의 제 1 영역에 공급되며;
    14.3 메모리의 제 1 영역에 저장된 디지털 실제값은 액츄에이터의 디지털 설정값과 액츄에이터의 조정 가능한 디지털 히스테리시스 값의 합과 비교됨으로써, 상기 합은 메모리의 제 2 영역에 저장되며;
    14.4 상기 디지털 실제값이 디지털 합보다 크거나 같으면, 출력 구동기로 제어장치의 출력은 0으로 설정되며;
    14.5 상기 디지털 실제값이 디지털 합보다 작으면, 디지털 실제값은 제어 장치의 제 3 영역에 저장된 액츄에이터의 디지털 설정값에 비교되 고;
    14.5.1 디지털 실제값이 액츄에이터의 디지털 설정값보다 작으면 출력 구동기로 제어장치의 출력은 1로 설정되며;
    14.5.2 디지털 실제값이 디지털 설정값보다 크거나 같으면 출력 구동기로 출력 설정은 일어나지 않으며;
    14.6 상기 액츄에이터는 샘플링 시간 △t후에 새로운 아날로그 측정 신호를 수신하며 단계 14.2에서 14.5가 상기 샘플링 시간에 대응하여 주기적으로 명령된 인터럽트로 반복되는 것을 특징으로 하는 상기 액츄에이터 요소의 디지털 2단 제어 방법.
  15. 제 12 항에서 제 14 항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 샘플링 시간은 0.1 밀리초와 10밀리초 사이에 있는 것을 특징으로 하는 상기 디지털 2단 제어 방법.
  16. 제 12 항에서 제 14 항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 샘플링 시간은 대략 1밀리초에 있는 것을 특징으로 하는 상기 디지털 2단 제어기.
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