JPH11148416A - 車両の運転変数の制御方法および装置 - Google Patents
車両の運転変数の制御方法および装置Info
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- JPH11148416A JPH11148416A JP10258573A JP25857398A JPH11148416A JP H11148416 A JPH11148416 A JP H11148416A JP 10258573 A JP10258573 A JP 10258573A JP 25857398 A JP25857398 A JP 25857398A JP H11148416 A JPH11148416 A JP H11148416A
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の運転変数に対する制御方法および装置
の制御特性を改善する。 【解決手段】 車両の運転変数の制御方法および装置に
おいて、運転変数に対する目標値および実際値の関数と
して設定要素を設定する制御器が設けられ、この制御器
が少なくとも１つの可変のパラメータを有する。制御器
により操作される設定要素の作動範囲および／または目
標値の変化量の関数として、制御器の少なくとも１つの
パラメータが変化される。
の制御特性を改善する。 【解決手段】 車両の運転変数の制御方法および装置に
おいて、運転変数に対する目標値および実際値の関数と
して設定要素を設定する制御器が設けられ、この制御器
が少なくとも１つの可変のパラメータを有する。制御器
により操作される設定要素の作動範囲および／または目
標値の変化量の関数として、制御器の少なくとも１つの
パラメータが変化される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の運転変数の制
御方法および装置に関するものである。
御方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両とくに駆動ユニットのための最近の
制御においては、制御すべき運転変数の所定の目標値と
実際値との間の偏差の関数として運転変数を目標値に近
づけるように設定要素を操作する制御装置が種々の形態
で使用されている。このような制御装置の例は、アイド
リング回転速度の制御、絞り弁の位置の制御、走行速度
の制御または制限等のための制御装置である。これらの
制御装置は、制御定数、たとえば比例定数、積分定数お
よび／または微分定数を含み、これらの値は、制御過程
の望ましい安定性および動特性を考慮してあらかじめ決
定される。ここで、制御装置の全作動範囲にわたり十分
な制御を行うために、あらゆる使用例において１組の上
記の値だけでは十分ではないことがわかった。これはと
くに大きな非線形性を有する設定要素を使用したときに
当てはまる。
制御においては、制御すべき運転変数の所定の目標値と
実際値との間の偏差の関数として運転変数を目標値に近
づけるように設定要素を操作する制御装置が種々の形態
で使用されている。このような制御装置の例は、アイド
リング回転速度の制御、絞り弁の位置の制御、走行速度
の制御または制限等のための制御装置である。これらの
制御装置は、制御定数、たとえば比例定数、積分定数お
よび／または微分定数を含み、これらの値は、制御過程
の望ましい安定性および動特性を考慮してあらかじめ決
定される。ここで、制御装置の全作動範囲にわたり十分
な制御を行うために、あらゆる使用例において１組の上
記の値だけでは十分ではないことがわかった。これはと
くに大きな非線形性を有する設定要素を使用したときに
当てはまる。
【０００３】大きな非線形性を有する設定要素に対する
例がドイツ特許公開第３６３１２８３号（米国特許第４
９４７８１５号）から既知である。そこに記載の絞り弁
設定要素は、ばねにより与えられる非常時空気点を有し
ている。この非常時空気点を超えた場合、サーボモータ
の駆動トルクの符号が入れ替わる。設定要素のこの非線
形性のために、制御装置に対するパラメータセットの決
定において妥協点に達することがきわめて困難となる。
したがって、制御特性はすべての運転状態において十分
ではない。
例がドイツ特許公開第３６３１２８３号（米国特許第４
９４７８１５号）から既知である。そこに記載の絞り弁
設定要素は、ばねにより与えられる非常時空気点を有し
ている。この非常時空気点を超えた場合、サーボモータ
の駆動トルクの符号が入れ替わる。設定要素のこの非線
形性のために、制御装置に対するパラメータセットの決
定において妥協点に達することがきわめて困難となる。
したがって、制御特性はすべての運転状態において十分
ではない。
【０００４】ドイツ特許第４２２３２５３号からＰＩＤ
位置制御装置が既知であり、このＰＩＤ位置制御装置
は、種々の運転モード、たとえばアイドリング制御、駆
動滑り制御等、における異なる動特性を達成するため
に、異なるパラメータセットを用いて作動される。個々
の運転状態の範囲内で固定のパラメータセットを用いて
作動されるので、非線形性の著しい設定要素を操作する
場合には上記の問題点が発生する。
位置制御装置が既知であり、このＰＩＤ位置制御装置
は、種々の運転モード、たとえばアイドリング制御、駆
動滑り制御等、における異なる動特性を達成するため
に、異なるパラメータセットを用いて作動される。個々
の運転状態の範囲内で固定のパラメータセットを用いて
作動されるので、非線形性の著しい設定要素を操作する
場合には上記の問題点が発生する。
【０００５】ドイツ特許公開第３０３９４３５号から、
目標値と実際値との間の差の関数として制御パラメータ
を与えるアイドリング回転速度制御の例は既知である。
目標値と実際値との間の差の関数として制御パラメータ
を与えるアイドリング回転速度制御の例は既知である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】車両の運転変数に対す
る制御方法および装置の制御特性を改善することが本発
明の課題である。
る制御方法および装置の制御特性を改善することが本発
明の課題である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】車両の運転変数の制御方
法および装置において、運転変数に対する目標値および
実際値の関数として設定要素を設定する制御器が設けら
れ、この制御器が少なくとも１つのパラメータを有す
る。制御器により操作される設定要素の作動範囲および
／または目標値の変化量の関数として、制御器の少なく
とも１つのパラメータが変化される。
法および装置において、運転変数に対する目標値および
実際値の関数として設定要素を設定する制御器が設けら
れ、この制御器が少なくとも１つのパラメータを有す
る。制御器により操作される設定要素の作動範囲および
／または目標値の変化量の関数として、制御器の少なく
とも１つのパラメータが変化される。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明を、ＰＩＤ制御装置を使用
して内燃機関の絞り弁を設定するディジタル位置制御装
置により以下に説明する。しかしながら、ここに記載の
方法は、他の実施態様において、他の制御装置（たとえ
ばＰＩ制御装置、ＰＤ制御装置、Ｉ制御装置）、他の制
御回路、たとえば回転速度制御回路、負荷制御回路、ト
ルク制御回路、走行速度制御回路等および／または他の
設定要素と結合して使用される。
して内燃機関の絞り弁を設定するディジタル位置制御装
置により以下に説明する。しかしながら、ここに記載の
方法は、他の実施態様において、他の制御装置（たとえ
ばＰＩ制御装置、ＰＤ制御装置、Ｉ制御装置）、他の制
御回路、たとえば回転速度制御回路、負荷制御回路、ト
ルク制御回路、走行速度制御回路等および／または他の
設定要素と結合して使用される。
【０００９】図１は、内燃機関の絞り弁の位置制御の例
における車両の運転変数の制御のための制御回路の全体
ブロック回路図を示す。制御ユニット１０は、出力ライ
ン１２を介して絞り弁に対する設定要素１４を制御する
が、設定要素１４は冒頭記載の従来技術から既知のよう
に調節範囲にわたり著しい非線形性を有している。制御
ユニット１０内に制御手段１６が設けられ、制御ユニッ
ト１０はマイクロコンピュータを含むことが好ましく、
マイクロコンピュータ内で以下に説明する要素がプログ
ラムとして形成されている。好ましい実施態様において
は、制御手段１６はＰＩＤ特性を有している。他の実施
態様においては、制御手段１６の１つまたは複数の部分
が省略されていてもよい。さらに、目標値形成段１８が
設けられ、目標値形成段１８には、ライン２０ないし２
４を介して測定装置２６ないし３０から目標値形成のた
めに使用される運転変数が供給される。これらの運転変
数は、たとえば、加速ペダル位置、機関温度、機関回転
速度等である。さらに、制御の実際値を測定し、好まし
い実施態様においては設定要素１４ないし絞り弁の位置
を測定するための測定装置３２が設けられ、測定装置３
２は、ライン３４を介してその測定値ＩＳＴを制御ユニ
ット１０に供給する。目標値形成段１８の出力値（目標
値）ＳＯＬＬは、出力ライン３６を介して比較段３８お
よび差形成段４０に供給される。差形成段４０において
目標値の変化ΔＳＯＬＬが決定され、目標値の変化ΔＳ
ＯＬＬは、ライン４２を介して目標値段または特性曲線
４４に供給される。その出力値は、出力ライン４６を介
して制御手段１６の制御パラメータを調節する。実際値
ＩＳＴは、一方で比較段３８に供給され、他方でしきい
値段４８に供給される。しきい値段４８の出力ライン５
０は制御手段１６に通じ、しきい値段４８の出力の関数
として制御パラメータが決定される。比較段３８は目標
値ＳＯＬＬおよび実際値ＩＳＴの関数として制御偏差Δ
を形成し、制御偏差Δはライン５２を介して制御手段１
６に供給される。
における車両の運転変数の制御のための制御回路の全体
ブロック回路図を示す。制御ユニット１０は、出力ライ
ン１２を介して絞り弁に対する設定要素１４を制御する
が、設定要素１４は冒頭記載の従来技術から既知のよう
に調節範囲にわたり著しい非線形性を有している。制御
ユニット１０内に制御手段１６が設けられ、制御ユニッ
ト１０はマイクロコンピュータを含むことが好ましく、
マイクロコンピュータ内で以下に説明する要素がプログ
ラムとして形成されている。好ましい実施態様において
は、制御手段１６はＰＩＤ特性を有している。他の実施
態様においては、制御手段１６の１つまたは複数の部分
が省略されていてもよい。さらに、目標値形成段１８が
設けられ、目標値形成段１８には、ライン２０ないし２
４を介して測定装置２６ないし３０から目標値形成のた
めに使用される運転変数が供給される。これらの運転変
数は、たとえば、加速ペダル位置、機関温度、機関回転
速度等である。さらに、制御の実際値を測定し、好まし
い実施態様においては設定要素１４ないし絞り弁の位置
を測定するための測定装置３２が設けられ、測定装置３
２は、ライン３４を介してその測定値ＩＳＴを制御ユニ
ット１０に供給する。目標値形成段１８の出力値（目標
値）ＳＯＬＬは、出力ライン３６を介して比較段３８お
よび差形成段４０に供給される。差形成段４０において
目標値の変化ΔＳＯＬＬが決定され、目標値の変化ΔＳ
ＯＬＬは、ライン４２を介して目標値段または特性曲線
４４に供給される。その出力値は、出力ライン４６を介
して制御手段１６の制御パラメータを調節する。実際値
ＩＳＴは、一方で比較段３８に供給され、他方でしきい
値段４８に供給される。しきい値段４８の出力ライン５
０は制御手段１６に通じ、しきい値段４８の出力の関数
として制御パラメータが決定される。比較段３８は目標
値ＳＯＬＬおよび実際値ＩＳＴの関数として制御偏差Δ
を形成し、制御偏差Δはライン５２を介して制御手段１
６に供給される。
【００１０】目標値形成段１８は、特性曲線、特性曲線
群、表および／または計算式に基づいて、その入力変数
の関数として運転変数に対する目標値ＳＯＬＬを形成す
る。目標値ＳＯＬＬは、比較段３８において測定された
実際値ＩＳＴと比較され、制御偏差Δが形成される。制
御手段１６は、この制御偏差およびそれに与えられたパ
ラメータに基づいて操作量を形成し、操作量は設定要素
１４を操作するためにライン１２を介して出力される。
非線形の設定要素、とくに冒頭記載の従来技術に記載の
ような実質的に２つの作動範囲を有する設定要素を使用
する場合、制御手段１６に対してただ１つのパラメータ
セットを用いただけでは制御は十分ではない。したがっ
て、設定要素のそれぞれの作動範囲の関数としてこれら
の作動範囲に対して最適に適合された異なるパラメータ
セットが使用される。
群、表および／または計算式に基づいて、その入力変数
の関数として運転変数に対する目標値ＳＯＬＬを形成す
る。目標値ＳＯＬＬは、比較段３８において測定された
実際値ＩＳＴと比較され、制御偏差Δが形成される。制
御手段１６は、この制御偏差およびそれに与えられたパ
ラメータに基づいて操作量を形成し、操作量は設定要素
１４を操作するためにライン１２を介して出力される。
非線形の設定要素、とくに冒頭記載の従来技術に記載の
ような実質的に２つの作動範囲を有する設定要素を使用
する場合、制御手段１６に対してただ１つのパラメータ
セットを用いただけでは制御は十分ではない。したがっ
て、設定要素のそれぞれの作動範囲の関数としてこれら
の作動範囲に対して最適に適合された異なるパラメータ
セットが使用される。
【００１１】冒頭記載の従来技術に記載のような設定要
素が使用された場合、２つの作動範囲、すなわち非常時
空気点の上側および下側の作動範囲が区別されるべきで
ある。設定要素の位置の関数として、すなわち設定要素
の位置が非常時空気点の位置より大きいかまたは小さい
かに応じて、それぞれの作動範囲が選択される。これら
の各範囲に対し１組の制御パラメータすなわちパラメー
タＰ、Ｉおよび／またはＤに対する所定値が与えられ、
これらのパラメータは対応する作動範囲に切り換えられ
たときに制御手段１６によりロードされる。このように
して制御手段１６が設定要素の異なる作動範囲に最適に
適合されるので、設定要素の非線形性が制御特性に不利
な影響を与えることはない。この場合、有利な実施態様
においては、図１に記号で示した切換のためのしきい値
段（スイッチ）４８はヒステリシスを有している。
素が使用された場合、２つの作動範囲、すなわち非常時
空気点の上側および下側の作動範囲が区別されるべきで
ある。設定要素の位置の関数として、すなわち設定要素
の位置が非常時空気点の位置より大きいかまたは小さい
かに応じて、それぞれの作動範囲が選択される。これら
の各範囲に対し１組の制御パラメータすなわちパラメー
タＰ、Ｉおよび／またはＤに対する所定値が与えられ、
これらのパラメータは対応する作動範囲に切り換えられ
たときに制御手段１６によりロードされる。このように
して制御手段１６が設定要素の異なる作動範囲に最適に
適合されるので、設定要素の非線形性が制御特性に不利
な影響を与えることはない。この場合、有利な実施態様
においては、図１に記号で示した切換のためのしきい値
段（スイッチ）４８はヒステリシスを有している。
【００１２】これの補足態様としてまたは代替態様とし
て、目標値が変化したときに制御手段のパラメータセッ
トをこの変化量の関数として与えかつ次の目標値の変化
まで一定に保持する手段が設けられている。この方法は
設定要素の１つの作動範囲内においても使用される。こ
のために、目標値ＳＯＬＬが先行プログラムランの目標
値と比較される。差ΔＳＯＬＬが検出された場合、この
目標値の変化に付属のパラメータセットが読み込まれか
つ制御手段１６にロードされる。目標値の変化の決定は
目標値の微分により行ってもよい。ある実施態様におい
ては、目標値の変化の関数であるパラメータを決定する
ために、パラメータを割り当てる特性曲線が使用され
る。この実施態様においては、各パラメータに対しまた
は選択されたパラメータに対し、このパラメータの値を
目標値の変化の関数として示す特性曲線が与えられてい
る。図２および図３に示されている他の有利な実施態様
においては、目標値の変化の所定の範囲に対して固定の
パラメータセットが設けられている。この場合、しきい
値との比較により目標値の変化のそれぞれの範囲が決定
されかつこの範囲に対して与えられているパラメータセ
ットが制御手段１６によりロードされる。
て、目標値が変化したときに制御手段のパラメータセッ
トをこの変化量の関数として与えかつ次の目標値の変化
まで一定に保持する手段が設けられている。この方法は
設定要素の１つの作動範囲内においても使用される。こ
のために、目標値ＳＯＬＬが先行プログラムランの目標
値と比較される。差ΔＳＯＬＬが検出された場合、この
目標値の変化に付属のパラメータセットが読み込まれか
つ制御手段１６にロードされる。目標値の変化の決定は
目標値の微分により行ってもよい。ある実施態様におい
ては、目標値の変化の関数であるパラメータを決定する
ために、パラメータを割り当てる特性曲線が使用され
る。この実施態様においては、各パラメータに対しまた
は選択されたパラメータに対し、このパラメータの値を
目標値の変化の関数として示す特性曲線が与えられてい
る。図２および図３に示されている他の有利な実施態様
においては、目標値の変化の所定の範囲に対して固定の
パラメータセットが設けられている。この場合、しきい
値との比較により目標値の変化のそれぞれの範囲が決定
されかつこの範囲に対して与えられているパラメータセ
ットが制御手段１６によりロードされる。
【００１３】有利な補足態様においては、目標値が一定
の場合および外乱により所定のしきい値を超える制御偏
差が発生した場合、その時点のプログラムランの制御手
段のパラメータセットを、この作動範囲に対して与えら
れた標準パラメータセットにリセットするように設計さ
れている。これにより、外乱により発生した制御偏差を
制御により安定して除去することが保証される。
の場合および外乱により所定のしきい値を超える制御偏
差が発生した場合、その時点のプログラムランの制御手
段のパラメータセットを、この作動範囲に対して与えら
れた標準パラメータセットにリセットするように設計さ
れている。これにより、外乱により発生した制御偏差を
制御により安定して除去することが保証される。
【００１４】有利な実施態様においては、切換により発
生する可能性のある制御出力値の非定常過程が平滑化さ
れ、すなわち切り換えたときに出力値がフィルタ機能に
より前の値から新しい値に導かれることにより平滑化さ
れる。
生する可能性のある制御出力値の非定常過程が平滑化さ
れ、すなわち切り換えたときに出力値がフィルタ機能に
より前の値から新しい値に導かれることにより平滑化さ
れる。
【００１５】図２は、制御パラメータが作動範囲の関数
としてのみでなく目標値の変化の関数として変化される
好ましい実施態様を示している。好ましい実施態様にお
いては、上記の方法は制御ユニット１０のマイクロコン
ピュータのプログラムとして形成される。このようなプ
ログラムが図２に流れ図として示されている。
としてのみでなく目標値の変化の関数として変化される
好ましい実施態様を示している。好ましい実施態様にお
いては、上記の方法は制御ユニット１０のマイクロコン
ピュータのプログラムとして形成される。このようなプ
ログラムが図２に流れ図として示されている。
【００１６】所定の時間間隔でスタートした後、第１の
ステップ１００において目標値ＳＯＬＬおよび実際値Ｉ
ＳＴが読み込まれる。それに続くステップ１０２におい
て、その時点のプログラムランの目標値ＳＯＬＬｋおよ
び先行プログラムランの目標値ＳＯＬＬ（ｋ−ｉ）か
ら、目標値の変化ΔＳＯＬＬが計算される。さらに、目
標値ＳＯＬＬと実際値ＩＳＴとの間の差を形成すること
により制御偏差Δが形成される。それに続く問い合わせ
ステップ１０４において、実際値ＩＳＴが非常時空気点
の位置の値ＮＬＰと比較される。設定要素が非常時空気
点の上側の作動範囲にある場合、すなわち実際値が非常
時空気点における位置の値より大きい場合、ステップ１
０６によりこの作動範囲に対する標準パラメータセット
がロードされる。この場合、パラメータＰは値ａを有
し、パラメータＩは値ｂを有し、パラメータＤは値ｃを
有する。対応する線図が図３ａに示され、図３ａにおい
てパラメータＰ、ＩおよびＤが目標値の変化ΔＳＯＬＬ
に対して目盛られている。好ましい実施態様において
は、この作動範囲において、目標値の変化の関数関係が
存在しないように設計されている。これは、目標値の変
化の全範囲にわたりパラメータは同じ所定の値を有する
ことを意味している。他の実施態様においては、この作
動範囲においてもまた他の作動範囲により示される目標
値の変化の関数関係が与えられる。
ステップ１００において目標値ＳＯＬＬおよび実際値Ｉ
ＳＴが読み込まれる。それに続くステップ１０２におい
て、その時点のプログラムランの目標値ＳＯＬＬｋおよ
び先行プログラムランの目標値ＳＯＬＬ（ｋ−ｉ）か
ら、目標値の変化ΔＳＯＬＬが計算される。さらに、目
標値ＳＯＬＬと実際値ＩＳＴとの間の差を形成すること
により制御偏差Δが形成される。それに続く問い合わせ
ステップ１０４において、実際値ＩＳＴが非常時空気点
の位置の値ＮＬＰと比較される。設定要素が非常時空気
点の上側の作動範囲にある場合、すなわち実際値が非常
時空気点における位置の値より大きい場合、ステップ１
０６によりこの作動範囲に対する標準パラメータセット
がロードされる。この場合、パラメータＰは値ａを有
し、パラメータＩは値ｂを有し、パラメータＤは値ｃを
有する。対応する線図が図３ａに示され、図３ａにおい
てパラメータＰ、ＩおよびＤが目標値の変化ΔＳＯＬＬ
に対して目盛られている。好ましい実施態様において
は、この作動範囲において、目標値の変化の関数関係が
存在しないように設計されている。これは、目標値の変
化の全範囲にわたりパラメータは同じ所定の値を有する
ことを意味している。他の実施態様においては、この作
動範囲においてもまた他の作動範囲により示される目標
値の変化の関数関係が与えられる。
【００１７】ステップ１０６の後、ステップ１０８にお
いて、制御偏差Δならびにそれぞれロードされたパラメ
ータＰ、Ｉおよび／またはＤの関数として、制御手段に
より制御偏差を低減するように操作信号値Ｓが計算され
かつ出力される。このときプログラムは終了されかつ次
の時点にステップ１００から反復される。
いて、制御偏差Δならびにそれぞれロードされたパラメ
ータＰ、Ｉおよび／またはＤの関数として、制御手段に
より制御偏差を低減するように操作信号値Ｓが計算され
かつ出力される。このときプログラムは終了されかつ次
の時点にステップ１００から反復される。
【００１８】このような問い合わせを、ヒステリシスを
考慮して実行するステップ１０４が、実際値ＩＳＴが非
常時空気点の値ＮＬＳより大きくないこと、すなわち設
定要素が非常時空気点の下側に存在することを与えた場
合、プログラムは問い合わせステップ１１０に移行され
る。問い合わせステップ１１０において、目標値の変化
が存在するか否かが検査される。問い合わせステップ１
１０が否定の場合、ステップ１１２において、制御偏差
Δの値が所定の制限値Δ０を超えているか否かが検査さ
れる。これが否定の場合、その時点の状態には何も変化
がなく、ステップ１０８によりその時点のパラメータに
基づいて設定値Ｓが計算される。しかしながら、制御偏
差が制限値Δ０を超えたことをステップ１１２が与えた
場合、ステップ１１４により、この作動範囲に対して与
えられた標準パラメータ値ｄ、ｅおよびｆが読み込ま
れ、かつステップ１０８によりこれらの標準値に基づい
て設定値Ｓが計算される。
考慮して実行するステップ１０４が、実際値ＩＳＴが非
常時空気点の値ＮＬＳより大きくないこと、すなわち設
定要素が非常時空気点の下側に存在することを与えた場
合、プログラムは問い合わせステップ１１０に移行され
る。問い合わせステップ１１０において、目標値の変化
が存在するか否かが検査される。問い合わせステップ１
１０が否定の場合、ステップ１１２において、制御偏差
Δの値が所定の制限値Δ０を超えているか否かが検査さ
れる。これが否定の場合、その時点の状態には何も変化
がなく、ステップ１０８によりその時点のパラメータに
基づいて設定値Ｓが計算される。しかしながら、制御偏
差が制限値Δ０を超えたことをステップ１１２が与えた
場合、ステップ１１４により、この作動範囲に対して与
えられた標準パラメータ値ｄ、ｅおよびｆが読み込ま
れ、かつステップ１０８によりこれらの標準値に基づい
て設定値Ｓが計算される。
【００１９】ステップ１１０において、目標値の変化が
存在することが特定された場合（ΔＳＯＬＬ＞０）、そ
れに続く問い合わせステップ１１６において、目標値の
変化量（｜ΔＳＯＬＬ｜）が第１のしきい値Ａと比較さ
れる。目標値の変化量が値Ａを超えた場合、ステップ１
１４により標準パラメータがセットされる。目標値の変
化量が値Ａを下回っている場合、ステップ１１８によ
り、目標値の変化量（｜ΔＳＯＬＬ｜）が値Ｂを超えて
いるか否かが検査される。目標値の変化量が値Ｂを超え
ている場合、ステップ１２０により第１のパラメータセ
ットがロードされ、目標値の変化量が値Ｂを下回ってい
る場合、ステップ１２２により第２のパラメータセット
がロードされる。
存在することが特定された場合（ΔＳＯＬＬ＞０）、そ
れに続く問い合わせステップ１１６において、目標値の
変化量（｜ΔＳＯＬＬ｜）が第１のしきい値Ａと比較さ
れる。目標値の変化量が値Ａを超えた場合、ステップ１
１４により標準パラメータがセットされる。目標値の変
化量が値Ａを下回っている場合、ステップ１１８によ
り、目標値の変化量（｜ΔＳＯＬＬ｜）が値Ｂを超えて
いるか否かが検査される。目標値の変化量が値Ｂを超え
ている場合、ステップ１２０により第１のパラメータセ
ットがロードされ、目標値の変化量が値Ｂを下回ってい
る場合、ステップ１２２により第２のパラメータセット
がロードされる。
【００２０】図３ｂに、比例部分により異なるパラメー
タ値が目標値の変化ΔＳＯＬＬの関数として示されてい
る。この場合、横軸に目標値の変化ΔＳＯＬＬがしきい
値ＡおよびＢと共に目盛られ、一方縦軸にそれぞれの目
標値の変化の範囲内のパラメータのそれぞれの値が示さ
れている。この場合、目標値の変化が小さくなればなる
ほどパラメータは大きくなる。これにより、とくに目標
値の変化が小さい場合に動特性が著しく改善される。
タ値が目標値の変化ΔＳＯＬＬの関数として示されてい
る。この場合、横軸に目標値の変化ΔＳＯＬＬがしきい
値ＡおよびＢと共に目盛られ、一方縦軸にそれぞれの目
標値の変化の範囲内のパラメータのそれぞれの値が示さ
れている。この場合、目標値の変化が小さくなればなる
ほどパラメータは大きくなる。これにより、とくに目標
値の変化が小さい場合に動特性が著しく改善される。
【００２１】パラメータセットの変化を制御手段のすべ
ての制御パラメータに適用してもよい。他の実施態様に
おいては、選択された制御パラメータのみ、たとえばＰ
部分のみまたはＩ部分のみがそれに応じて変化される。
ての制御パラメータに適用してもよい。他の実施態様に
おいては、選択された制御パラメータのみ、たとえばＰ
部分のみまたはＩ部分のみがそれに応じて変化される。
【００２２】
【発明の効果】設定要素の作動範囲ごとに最適に適合さ
れた異なる制御パラメータのパラメータセットが与えら
れるので、制御回路の制御特性は改善される。したがっ
て、制御パラメータをそれぞれに対応して選択すること
により制御要素内に存在する非線形性が考慮されること
は有利であり、これにより各作動範囲において制御特性
の最適化をはかることができる。
れた異なる制御パラメータのパラメータセットが与えら
れるので、制御回路の制御特性は改善される。したがっ
て、制御パラメータをそれぞれに対応して選択すること
により制御要素内に存在する非線形性が考慮されること
は有利であり、これにより各作動範囲において制御特性
の最適化をはかることができる。
【００２３】さらに、制御回路の目標値の変化量の関数
として制御パラメータが変化されることは有利である。
これにより制御回路の動特性を最適に適合させることが
でき、この場合、適応費用はとくにパラメータと目標値
／実際値間の偏差との関数関係と比較して著しく低減さ
れる。その理由は、パラメータ切換が所定の目標値の急
変のみを発生させるからである。このとき、パラメータ
をそれぞれの状況に最適に適合させることができる。さ
らに、目標値の急変の間パラメータは一定に保持され
る。これにより、制御回路の安定性は著しく改善され
る。
として制御パラメータが変化されることは有利である。
これにより制御回路の動特性を最適に適合させることが
でき、この場合、適応費用はとくにパラメータと目標値
／実際値間の偏差との関数関係と比較して著しく低減さ
れる。その理由は、パラメータ切換が所定の目標値の急
変のみを発生させるからである。このとき、パラメータ
をそれぞれの状況に最適に適合させることができる。さ
らに、目標値の急変の間パラメータは一定に保持され
る。これにより、制御回路の安定性は著しく改善され
る。
【図１】内燃機関の絞り弁の位置制御の例における車両
の運転変数の制御のための制御回路の全体ブロック回路
図である。
の運転変数の制御のための制御回路の全体ブロック回路
図である。
【図２】好ましい実施態様における流れ図の一例であ
る。
る。
【図３】制御パラメータと、設定要素の作動範囲（図３
ａは非常時空気点の上側の作動範囲、図３ｂは非常時空
気点の下側の作動範囲）および／または制御回路の目標
値の変化量との関数関係の一例である。
ａは非常時空気点の上側の作動範囲、図３ｂは非常時空
気点の下側の作動範囲）および／または制御回路の目標
値の変化量との関数関係の一例である。
１０ 制御ユニット １２、２０...２４、３４、３６、４２、４６、５０、
５２ ライン １４ 設定要素 １６ 制御手段 １８ 目標値形成段 ２６...３０ 測定装置（目標値形成のための運転変
数） ３２ 測定装置（設定要素の位置の実際値） ３８ 比較段 ４０ 差形成段 ４４ 目標値段（または特性曲線） Ａ、Ｂ しきい値 ａ...ｌ パラメータ値 Ｄ、Ｉ、Ｐ パラメータ ＩＳＴ 実際値 ＮＬＰ 非常時空気点の位置の値 Ｓ 操作信号値 ＳＯＬＬ 目標値 ＳＯＬＬｋ その時点のプログラムランの目標値 ＳＯＬＬ（ｋ−ｉ） 先行プログラムランの目標値 Δ 制御偏差 ΔＳＯＬＬ 目標値の変化 Δ０ 制限値
５２ ライン １４ 設定要素 １６ 制御手段 １８ 目標値形成段 ２６...３０ 測定装置（目標値形成のための運転変
数） ３２ 測定装置（設定要素の位置の実際値） ３８ 比較段 ４０ 差形成段 ４４ 目標値段（または特性曲線） Ａ、Ｂ しきい値 ａ...ｌ パラメータ値 Ｄ、Ｉ、Ｐ パラメータ ＩＳＴ 実際値 ＮＬＰ 非常時空気点の位置の値 Ｓ 操作信号値 ＳＯＬＬ 目標値 ＳＯＬＬｋ その時点のプログラムランの目標値 ＳＯＬＬ（ｋ−ｉ） 先行プログラムランの目標値 Δ 制御偏差 ΔＳＯＬＬ 目標値の変化 Δ０ 制限値
Claims (10)
- 【請求項１】 運転変数に対する目標値および実際値の
関数として設定要素を設定する制御器が設けられ、前記
制御器が少なくとも１つの可変パラメータを有する、車
両の運転変数の制御方法において、 前記設定要素の作動範囲の関数としておよび前記目標値
の変化の量の関数として、またはそのいずれかの関数と
して、前記制御器の少なくとも１つのパラメータが変化
されることを特徴とする車両の運転変数の制御方法。 - 【請求項２】 前記運転変数が内燃機関の絞り弁の位置
であることを特徴とする請求項１の方法。 - 【請求項３】 前記設定要素が機械的に設定された非常
時位置を含み、この非常時位置の下側に第１の作動範囲
があり、この非常時位置の上側に第２の作動範囲がある
ことを特徴とする請求項１または２の方法。 - 【請求項４】 前記作動範囲が前記運転変数の実際値に
より区別されることを特徴とする請求項１ないし３のい
ずれかの方法。 - 【請求項５】 前記目標値の変化が決定されかつ所定の
しきい値と比較され、目標値の変化の範囲に応じてそれ
ぞれ前記少なくとも１つのパラメータが異なる値を有す
ることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかの方
法。 - 【請求項６】 特性曲線が準備され、この特性曲線内に
前記制御器の少なくとも１つのパラメータが前記目標値
の変化の関数として形成されていることを特徴とする請
求項１ないし５のいずれかの方法。 - 【請求項７】 前記設定要素の少なくとも１つの作動範
囲内で、前記目標値の変化の関数が形成されることを特
徴とする請求項１ないし６のいずれかの方法。 - 【請求項８】 前記目標値が一定でありかつ制御偏差が
変化する場合、前記少なくとも１つのパラメータが標準
値にセットされることを特徴とする請求項１ないし７の
いずれかの方法。 - 【請求項９】 前記目標値の変化の関数が前記設定要素
の一方の作動範囲においてのみ与えられることを特徴と
する請求項１ないし８のいずれかの方法。 - 【請求項１０】 駆動ユニットの運転変数に対する目標
値および実際値の関数として、電気操作式の設定要素に
対する制御信号を形成する制御器を備え、前記制御器が
少なくとも１つの可変パラメータを有する、車両の運転
変数の制御装置において、 前記設定要素の作動範囲の関数としておよび前記目標値
の変化の量の関数として、またはそのいずれかの関数と
して、前記制御器の少なくとも１つのパラメータを変化
させる手段が設けられていることを特徴とする車両の運
転変数の制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19740186A DE19740186A1 (de) | 1997-09-12 | 1997-09-12 | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Betriebsgröße eines Fahrzeugs |
| DE19740186.4 | 1997-09-12 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11148416A true JPH11148416A (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=7842181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10258573A Pending JPH11148416A (ja) | 1997-09-12 | 1998-09-11 | 車両の運転変数の制御方法および装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US6085724A (ja) |
| JP (1) | JPH11148416A (ja) |
| KR (1) | KR100543835B1 (ja) |
| DE (1) | DE19740186A1 (ja) |
| IT (1) | IT1302188B1 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19917417A1 (de) * | 1999-04-18 | 2000-10-19 | Klaschka Gmbh & Co | Einrichtung zum Regeln der Stellung einer Drosselklappe einer Brennkraftmaschine |
| DE10015321A1 (de) * | 2000-03-28 | 2001-10-04 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Leerlaufs einer Antriebseinheit |
| US6499462B1 (en) * | 2000-05-19 | 2002-12-31 | Visteon Global Technologies, Inc. | Electronic throttle control algorithm that determines whether a throttle is properly responding to throttle commands |
| JP2003074400A (ja) * | 2001-09-04 | 2003-03-12 | Honda Motor Co Ltd | エンジンの回転数制御装置 |
| US6671603B2 (en) | 2001-12-21 | 2003-12-30 | Daimlerchrysler Corporation | Efficiency-based engine, powertrain and vehicle control |
| DE102004022554B3 (de) * | 2004-05-07 | 2005-11-03 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Fahrerwunschdrehmoments bei einer Brennkraftmaschine |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3039435C2 (de) * | 1980-10-18 | 1984-03-22 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Vorrichtung zur Regelung der Leerlauf-Drehzahl von Brennkraftmaschinen |
| DE3828850A1 (de) * | 1988-08-25 | 1990-03-08 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur steuerung einer betriebskenngroesse einer brennkraftmaschine |
| DE4015293A1 (de) * | 1989-12-12 | 1991-06-13 | Bosch Gmbh Robert | System zur regelung eines betriebsparameters einer brennkraftmaschine eines kraftfahrzeugs |
| DE4029537A1 (de) * | 1990-09-18 | 1992-03-19 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und vorrichtung zur steuerung und/oder regelung einer betriebsgroesse einer brennkraftmaschine |
| DE4036566A1 (de) * | 1990-11-16 | 1992-05-21 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur steuerung und/oder regelung einer betriebsgroesse einer brennkraftmaschine |
| DE4229774C2 (de) * | 1992-09-05 | 2002-06-20 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine |
-
1997
- 1997-09-12 DE DE19740186A patent/DE19740186A1/de not_active Ceased
-
1998
- 1998-09-08 IT IT1998MI001979A patent/IT1302188B1/it active IP Right Grant
- 1998-09-11 KR KR1019980037496A patent/KR100543835B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1998-09-11 JP JP10258573A patent/JPH11148416A/ja active Pending
- 1998-09-14 US US09/152,461 patent/US6085724A/en not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-02-28 US US09/514,317 patent/US6205976B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19740186A1 (de) | 1999-03-18 |
| US6085724A (en) | 2000-07-11 |
| US6205976B1 (en) | 2001-03-27 |
| ITMI981979A0 (it) | 1998-09-08 |
| KR19990029720A (ko) | 1999-04-26 |
| KR100543835B1 (ko) | 2006-05-25 |
| ITMI981979A1 (it) | 2000-03-08 |
| IT1302188B1 (it) | 2000-07-31 |
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