JP2000354356A - 同芯軸モータ - Google Patents
同芯軸モータInfo
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- JP2000354356A JP2000354356A JP11163889A JP16388999A JP2000354356A JP 2000354356 A JP2000354356 A JP 2000354356A JP 11163889 A JP11163889 A JP 11163889A JP 16388999 A JP16388999 A JP 16388999A JP 2000354356 A JP2000354356 A JP 2000354356A
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- rotor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、互いに構造が異なるインナーロー
タモータとアウターロータモータとを組合わせて同芯軸
状とすることにより、コンパクトで構造が簡略化された
同芯軸モータを提供することを目的とする。 【解決手段】 本発明による同芯軸モータは、筒状ケー
ス(1)の外側と内側に第１輪状ステータ(2)と第２輪状ス
テータ(6)を設けると共に、アウターロータ(4)とインナ
ーロータ(22)とを各輪状ステータ(2,6)の外側と内側に
回転自在に設け、１個の筒状ケース(1)で各ステータ(2,
6)及びロータ(4,22)を保持するようにした構成である。
タモータとアウターロータモータとを組合わせて同芯軸
状とすることにより、コンパクトで構造が簡略化された
同芯軸モータを提供することを目的とする。 【解決手段】 本発明による同芯軸モータは、筒状ケー
ス(1)の外側と内側に第１輪状ステータ(2)と第２輪状ス
テータ(6)を設けると共に、アウターロータ(4)とインナ
ーロータ(22)とを各輪状ステータ(2,6)の外側と内側に
回転自在に設け、１個の筒状ケース(1)で各ステータ(2,
6)及びロータ(4,22)を保持するようにした構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同芯軸モータに関
し、特に、互いに構成が異なるアウターロータモータと
インナーロータモータとを同軸状に配置して、小型かつ
多機能なモータを得るための新規な改良に関する。
し、特に、互いに構成が異なるアウターロータモータと
インナーロータモータとを同軸状に配置して、小型かつ
多機能なモータを得るための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の産業用ロ
ボットのように複数のモータを用いて同時多軸駆動制御
する場合、第１従来例として、非中空軸のインナーロー
タ型のＡＣサーボモータを減速機で減速し、単独で１軸
を駆動すると共に、同一の構成を逐次増加させることに
より多軸を形成していた。また、第２従来例として、減
速機を用いることなく、インナー型又はアウターロータ
型のＤＤモータを用いる場合もある。これらのＤＤモー
タは通常中空穴付すなわち筒状であり、多軸とする場合
には、多軸独立モータで構成する場合と、軸方向（上
下）に同じ型（インナー又はアウター）をカスケード接
続、あるいは、図５のように、中空穴を利用し、同じ型
のモータを同芯状に配置して２軸モータを構成してい
た。すなわち、図５において符号１で示されるものは全
体形状がほぼカップ型をなす第１ケースであり、この第
１ケース１の外周には第１輪状ステータ２が設けられ、
この第１ケース１の第１軸受３には前記第１輪状ステー
タ２の外側で回転自在な第１アウターロータ４が設けら
れている。前述の第１ケース１、第１輪状ステータ２、
第１軸受３及び第１アウターロータ４により第１アウタ
ーロータモータ５を構成している。前記第１ケース１の
中心位置には、第２輪状ステータ６を有する筒状の第２
ケース７が設けられ、この第２ケース７の外周に設けら
れた第２軸受８には前記第２輪状ステータ６の外周位置
に回転自在に設けられた第２アウターロータ９が位置し
ている。前述の第２ケース７、第２輪状ステータ６、第
２軸受８及び第２アウターロータ９により第１アウター
ロータモータ１０を構成している。なお、図５の構成を
インナーロータ型とする構造もあるが、ここでは省略し
ている。
ボットのように複数のモータを用いて同時多軸駆動制御
する場合、第１従来例として、非中空軸のインナーロー
タ型のＡＣサーボモータを減速機で減速し、単独で１軸
を駆動すると共に、同一の構成を逐次増加させることに
より多軸を形成していた。また、第２従来例として、減
速機を用いることなく、インナー型又はアウターロータ
型のＤＤモータを用いる場合もある。これらのＤＤモー
タは通常中空穴付すなわち筒状であり、多軸とする場合
には、多軸独立モータで構成する場合と、軸方向（上
下）に同じ型（インナー又はアウター）をカスケード接
続、あるいは、図５のように、中空穴を利用し、同じ型
のモータを同芯状に配置して２軸モータを構成してい
た。すなわち、図５において符号１で示されるものは全
体形状がほぼカップ型をなす第１ケースであり、この第
１ケース１の外周には第１輪状ステータ２が設けられ、
この第１ケース１の第１軸受３には前記第１輪状ステー
タ２の外側で回転自在な第１アウターロータ４が設けら
れている。前述の第１ケース１、第１輪状ステータ２、
第１軸受３及び第１アウターロータ４により第１アウタ
ーロータモータ５を構成している。前記第１ケース１の
中心位置には、第２輪状ステータ６を有する筒状の第２
ケース７が設けられ、この第２ケース７の外周に設けら
れた第２軸受８には前記第２輪状ステータ６の外周位置
に回転自在に設けられた第２アウターロータ９が位置し
ている。前述の第２ケース７、第２輪状ステータ６、第
２軸受８及び第２アウターロータ９により第１アウター
ロータモータ１０を構成している。なお、図５の構成を
インナーロータ型とする構造もあるが、ここでは省略し
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の多軸型モータ
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、第１従来例の場合は、減速
機を用いなければならず、全体構造が複雑化かつ大型化
していた。また、第２従来例の構成においては、アウタ
ーロータ型同芯の組合わせであるため、ケースを２個用
いなければならず、構造が複雑化すると共に、小型化が
困難であった。
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、第１従来例の場合は、減速
機を用いなければならず、全体構造が複雑化かつ大型化
していた。また、第２従来例の構成においては、アウタ
ーロータ型同芯の組合わせであるため、ケースを２個用
いなければならず、構造が複雑化すると共に、小型化が
困難であった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、互いに構成が異なるアウタ
ーロータモータとインナーロータモータとを同軸状に配
置して、小型かつ多機能な同芯軸モータを提供すること
を目的とする。
めになされたもので、特に、互いに構成が異なるアウタ
ーロータモータとインナーロータモータとを同軸状に配
置して、小型かつ多機能な同芯軸モータを提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による同芯軸モー
タは、第１輪状ステータを外周に有する筒状ケースに第
１軸受を介してアウターロータを回転自在に有するアウ
ターロータモータと、前記筒状ケースの内周に設けられ
た第２輪状ステータと、前記筒状ケースに設けた第２軸
受を介して回転自在に設けられたインナーロータとより
なり、前記インナーロータ及びアウターロータは同軸状
に配置され、かつ、互いに独立して回転するようにした
構成であり、また、前記インナーロータは筒状に形成さ
れている構成であり、また、輪状凹部を有するケース
と、前記輪状凹部の外側壁に設けられた第１輪状ステー
タと、前記外側壁に設けられた第１軸受を介して回転自
在に設けられたインナーロータと、前記輪状凹部の内側
壁に設けられた第２輪状ステータと、前記内側壁に設け
られた第２軸受を介して回転自在に設けられたアウター
ロータとを備え、前記アウターロータとインナーロータ
とは互いに同軸状でかつ直接対面した構成であり、ま
た、前記ケースは筒状に形成された構成である。
タは、第１輪状ステータを外周に有する筒状ケースに第
１軸受を介してアウターロータを回転自在に有するアウ
ターロータモータと、前記筒状ケースの内周に設けられ
た第２輪状ステータと、前記筒状ケースに設けた第２軸
受を介して回転自在に設けられたインナーロータとより
なり、前記インナーロータ及びアウターロータは同軸状
に配置され、かつ、互いに独立して回転するようにした
構成であり、また、前記インナーロータは筒状に形成さ
れている構成であり、また、輪状凹部を有するケース
と、前記輪状凹部の外側壁に設けられた第１輪状ステー
タと、前記外側壁に設けられた第１軸受を介して回転自
在に設けられたインナーロータと、前記輪状凹部の内側
壁に設けられた第２輪状ステータと、前記内側壁に設け
られた第２軸受を介して回転自在に設けられたアウター
ロータとを備え、前記アウターロータとインナーロータ
とは互いに同軸状でかつ直接対面した構成であり、ま
た、前記ケースは筒状に形成された構成である。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明による同
芯軸モータの好適な実施の形態について説明する。な
お、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて説
明する。図１において符号１で示されるものは筒状ケー
スであり、この筒状ケース１の外周にはステータ巻線２
ａ、マグネット２ｂ及びヨーク２ｃとからなる周知の
（特開平９−２８５０９９号、特開平１１−６９７５９
号に開示）のハイブリッド型の第１輪状ステータ２が設
けられている。
芯軸モータの好適な実施の形態について説明する。な
お、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて説
明する。図１において符号１で示されるものは筒状ケー
スであり、この筒状ケース１の外周にはステータ巻線２
ａ、マグネット２ｂ及びヨーク２ｃとからなる周知の
（特開平９−２８５０９９号、特開平１１−６９７５９
号に開示）のハイブリッド型の第１輪状ステータ２が設
けられている。
【０００７】前記筒状ケース１の外周に設けられた第１
軸受３には、前記第１輪状ステータ２の外側にて回転自
在なアウターロータ４が配設されている。前記筒状ケー
ス１の内周には、前記第１輪状ステータ２と同様にステ
ータ巻線２ａ、マグネット２ｂ及びヨーク２ｃとからな
る周知のハイブリッド型の第２輪状ステータ６が設けら
れ、この筒状ケース１の内周に設けられた第２軸受８に
は、前記第２輪状ステータ６の内側にて回転自在な筒状
のインナーロータ２２が配設されている。
軸受３には、前記第１輪状ステータ２の外側にて回転自
在なアウターロータ４が配設されている。前記筒状ケー
ス１の内周には、前記第１輪状ステータ２と同様にステ
ータ巻線２ａ、マグネット２ｂ及びヨーク２ｃとからな
る周知のハイブリッド型の第２輪状ステータ６が設けら
れ、この筒状ケース１の内周に設けられた第２軸受８に
は、前記第２輪状ステータ６の内側にて回転自在な筒状
のインナーロータ２２が配設されている。
【０００８】従って、前述の筒状ケース１、第１輪状ス
テータ２、第１軸受３及びアウターロータ４によりアウ
ターロータモータ２０を構成し、前述の筒状ケース１、
第２輪状ステータ６、第２軸受８及びインナーロータ２
２によりインナーロータモータ２１を構成している。な
お、前述の各輪状ステータ２，６については、何れも周
知のハイブリッド型の構成の場合について述べたが、ハ
イブリッド型に限ることなく、ステータとロータを周知
のステップモータ又はＤＣモータの構成とすることもで
きる。また、このインナーロータ２２は中実型の場合も
ある。
テータ２、第１軸受３及びアウターロータ４によりアウ
ターロータモータ２０を構成し、前述の筒状ケース１、
第２輪状ステータ６、第２軸受８及びインナーロータ２
２によりインナーロータモータ２１を構成している。な
お、前述の各輪状ステータ２，６については、何れも周
知のハイブリッド型の構成の場合について述べたが、ハ
イブリッド型に限ることなく、ステータとロータを周知
のステップモータ又はＤＣモータの構成とすることもで
きる。また、このインナーロータ２２は中実型の場合も
ある。
【０００９】また、図２に示す他の形態の場合、符号１
で示されるものは全体が筒状（筒状でなく中実型の場合
もある）でかつ輪状に形成された輪状凹部３０を有する
ケースであり、この輪状凹部３０の外側壁３１には周知
のハイブリッド型（ハイブリッド型でない場合も可）の
第１輪状ステータ２が設けられている。前記外側壁３１
に設けられた第１軸受３には、インナーロータ２２が第
１輪状ステータ２に対面して回転自在に設けられてい
る。前記輪状凹部３０の内側壁３２には周知のハイブリ
ッド型（ハイブリッド型でない場合も可）の第２輪状ス
テータ６が設けられている。前記内側壁３２に設けられ
た第２軸受８には、アウターロータ４が第２輪状ステー
タ６に対面して回転自在に設けられている。
で示されるものは全体が筒状（筒状でなく中実型の場合
もある）でかつ輪状に形成された輪状凹部３０を有する
ケースであり、この輪状凹部３０の外側壁３１には周知
のハイブリッド型（ハイブリッド型でない場合も可）の
第１輪状ステータ２が設けられている。前記外側壁３１
に設けられた第１軸受３には、インナーロータ２２が第
１輪状ステータ２に対面して回転自在に設けられてい
る。前記輪状凹部３０の内側壁３２には周知のハイブリ
ッド型（ハイブリッド型でない場合も可）の第２輪状ス
テータ６が設けられている。前記内側壁３２に設けられ
た第２軸受８には、アウターロータ４が第２輪状ステー
タ６に対面して回転自在に設けられている。
【００１０】従って、前記各ロータ２２，４は互いに直
接対面して互いに独立回転可能に構成され、前述のケー
ス１、第１輪状ステータ２、第１軸受３及びインナーロ
ータ２２によりインナーロータモータ２１を構成し、前
述のケース１、第２輪状ステータ６、第２軸受８及びア
ウターロータ４によりアウターロータモータ２０を構成
している。
接対面して互いに独立回転可能に構成され、前述のケー
ス１、第１輪状ステータ２、第１軸受３及びインナーロ
ータ２２によりインナーロータモータ２１を構成し、前
述のケース１、第２輪状ステータ６、第２軸受８及びア
ウターロータ４によりアウターロータモータ２０を構成
している。
【００１１】次に、図３及び図４で示す構成は、前述の
本発明による同芯軸モータをロボットに適用した場合を
示しており、図１の場合の同芯軸モータを用いると、ア
ウターロータ４に第１アーム４０を取付け、インナーロ
ータ２２に第２アーム４１が接続されている。前記第１
アーム４０には、第１軸支部４２を介して第３アーム４
３が接続され、前記第２アーム４１には、第２軸支部４
４を介して第４アーム４５が接続されている。前記各ア
ーム４３，４５の各先端は第３軸支部４６により互いに
回動自在となるように軸支されている。
本発明による同芯軸モータをロボットに適用した場合を
示しており、図１の場合の同芯軸モータを用いると、ア
ウターロータ４に第１アーム４０を取付け、インナーロ
ータ２２に第２アーム４１が接続されている。前記第１
アーム４０には、第１軸支部４２を介して第３アーム４
３が接続され、前記第２アーム４１には、第２軸支部４
４を介して第４アーム４５が接続されている。前記各ア
ーム４３，４５の各先端は第３軸支部４６により互いに
回動自在となるように軸支されている。
【００１２】前記各第３軸支部４６上には例えば半導体
装置の移動部材５０が接続され、各アーム４０，４１，
４３及び４５は、図３のように直線状に折りたたんだ状
態と、図４のように菱形となるように拡開する状態とに
連続又は非連続に変化することができるように構成され
ている。
装置の移動部材５０が接続され、各アーム４０，４１，
４３及び４５は、図３のように直線状に折りたたんだ状
態と、図４のように菱形となるように拡開する状態とに
連続又は非連続に変化することができるように構成され
ている。
【００１３】次に、動作について述べる。図３の状態
で、インナーロータ２２及びアウターロータ４を所定回
転させると、各アーム４０，４１は減速機なしのダイレ
クトドライブ（ＤＤ）状態で回動され、各アーム４３，
４５も連動して矢印Ａの方向に沿って拡開移動し、第３
軸支部４６に設けられた移動部材５０を矢印Ａの方向に
沿って水平移動させることができる。尚、前述の場合は
水平移動させる場合について述べたが、同芯軸モータの
軸方向を水平方向とした場合には、第３軸支部６は垂直
方向に沿って上下動できる。
で、インナーロータ２２及びアウターロータ４を所定回
転させると、各アーム４０，４１は減速機なしのダイレ
クトドライブ（ＤＤ）状態で回動され、各アーム４３，
４５も連動して矢印Ａの方向に沿って拡開移動し、第３
軸支部４６に設けられた移動部材５０を矢印Ａの方向に
沿って水平移動させることができる。尚、前述の場合は
水平移動させる場合について述べたが、同芯軸モータの
軸方向を水平方向とした場合には、第３軸支部６は垂直
方向に沿って上下動できる。
【００１４】
【発明の効果】本発明による同芯軸モータは、以上のよ
うに構成されているため、次のような効果を得ることが
できる。すなわち、互いに構造が異なるアウターロータ
モータとインナーロータモータとを同芯軸状に配置して
組合わせているため、各モータ用のステータを共通の１
個のケースに取付けることができ、小型化、構造の簡略
化、コストダウンを達成できる。また、何れの形態にお
いても、モータの軸中心に貫通孔を有することができ、
他部材への取付けが容易となる。また、図２の構成の場
合、内側がアウターロータモータで、外側がインナーロ
ータモータであるため、アウターロータとインナーロー
タとを互いに直接対面させて構成することができ、か
つ、ケースの輪状凹部内に１対のステータが収められて
いるため、ケースの外周部分はロータが露出せず、ケー
ス自体をモータのケースとして用いることができ、コン
パクトで使用しやすいモータを得ることができる。
うに構成されているため、次のような効果を得ることが
できる。すなわち、互いに構造が異なるアウターロータ
モータとインナーロータモータとを同芯軸状に配置して
組合わせているため、各モータ用のステータを共通の１
個のケースに取付けることができ、小型化、構造の簡略
化、コストダウンを達成できる。また、何れの形態にお
いても、モータの軸中心に貫通孔を有することができ、
他部材への取付けが容易となる。また、図２の構成の場
合、内側がアウターロータモータで、外側がインナーロ
ータモータであるため、アウターロータとインナーロー
タとを互いに直接対面させて構成することができ、か
つ、ケースの輪状凹部内に１対のステータが収められて
いるため、ケースの外周部分はロータが露出せず、ケー
ス自体をモータのケースとして用いることができ、コン
パクトで使用しやすいモータを得ることができる。
【図１】本発明による同芯軸モータを示す断面図であ
る。
る。
【図２】図１の他の形態を示す断面図である。
【図３】本発明を装置に適用した場合を示す斜視図であ
る。
る。
【図４】図３の動作状態を示す斜視図である。
【図５】従来構成を示す断面図である。
１ ケース ２ 第１輪状ステータ ３ 第１軸受 ４ アウターロータ ６ 第２輪状ステータ ８ 第２軸受 ２２ インナーロータ ３０ 輪状凹部 ３１ 外側壁 ３２ 内側壁
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１２年３月１３日（２０００．３．１
３）
３）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 同芯軸モータ
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同芯軸モータに関
し、特に、互いに構成が異なるアウターロータモータと
インナーロータモータとを同軸状に配置して、小型かつ
多機能なモータを得るための新規な改良に関する。
し、特に、互いに構成が異なるアウターロータモータと
インナーロータモータとを同軸状に配置して、小型かつ
多機能なモータを得るための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の産業用ロ
ボットのように複数のモータを用いて同時多軸駆動制御
する場合、第１従来例として、非中空軸のインナーロー
タ型のＡＣサーボモータを減速機で減速し、単独で１軸
を駆動すると共に、同一の構成を逐次増加させることに
より多軸を形成していた。また、第２従来例として、減
速機を用いることなく、インナー型又はアウターロータ
型のＤＤモータを用いる場合もある。これらのＤＤモー
タは通常中空穴付すなわち筒状であり、多軸とする場合
には、多軸独立モータで構成する場合と、軸方向（上
下）に同じ型（インナー又はアウター）をカスケード接
続、あるいは、図４のように、中空穴を利用し、同じ型
のモータを同芯状に配置して２軸モータを構成してい
た。すなわち、図４において符号１で示されるものは全
体形状がほぼカップ型をなす第１ケースであり、この第
１ケース１の外周には第１輪状ステータ２が設けられ、
この第１ケース１の第１軸受３には前記第１輪状ステー
タ２の外側で回転自在な第１アウターロータ４が設けら
れている。前述の第１ケース１、第１輪状ステータ２、
第１軸受３及び第１アウターロータ４により第１アウタ
ーロータモータ５を構成している。前記第１ケース１の
中心位置には、第２輪状ステータ６を有する筒状の第２
ケース７が設けられ、この第２ケース７の外周に設けら
れた第２軸受８には前記第２輪状ステータ６の外周位置
に回転自在に設けられた第２アウターロータ９が位置し
ている。前述の第２ケース７、第２輪状ステータ６、第
２軸受８及び第２アウターロータ９により第１アウター
ロータモータ１０を構成している。なお、図４の構成を
インナーロータ型とする構造もあるが、ここでは省略し
ている。
ボットのように複数のモータを用いて同時多軸駆動制御
する場合、第１従来例として、非中空軸のインナーロー
タ型のＡＣサーボモータを減速機で減速し、単独で１軸
を駆動すると共に、同一の構成を逐次増加させることに
より多軸を形成していた。また、第２従来例として、減
速機を用いることなく、インナー型又はアウターロータ
型のＤＤモータを用いる場合もある。これらのＤＤモー
タは通常中空穴付すなわち筒状であり、多軸とする場合
には、多軸独立モータで構成する場合と、軸方向（上
下）に同じ型（インナー又はアウター）をカスケード接
続、あるいは、図４のように、中空穴を利用し、同じ型
のモータを同芯状に配置して２軸モータを構成してい
た。すなわち、図４において符号１で示されるものは全
体形状がほぼカップ型をなす第１ケースであり、この第
１ケース１の外周には第１輪状ステータ２が設けられ、
この第１ケース１の第１軸受３には前記第１輪状ステー
タ２の外側で回転自在な第１アウターロータ４が設けら
れている。前述の第１ケース１、第１輪状ステータ２、
第１軸受３及び第１アウターロータ４により第１アウタ
ーロータモータ５を構成している。前記第１ケース１の
中心位置には、第２輪状ステータ６を有する筒状の第２
ケース７が設けられ、この第２ケース７の外周に設けら
れた第２軸受８には前記第２輪状ステータ６の外周位置
に回転自在に設けられた第２アウターロータ９が位置し
ている。前述の第２ケース７、第２輪状ステータ６、第
２軸受８及び第２アウターロータ９により第１アウター
ロータモータ１０を構成している。なお、図４の構成を
インナーロータ型とする構造もあるが、ここでは省略し
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の多軸型モータ
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、第１従来例の場合は、減速
機を用いなければならず、全体構造が複雑化かつ大型化
していた。また、第２従来例の構成においては、アウタ
ーロータ型同芯の組合わせであるため、ケースを２個用
いなければならず、構造が複雑化すると共に、小型化が
困難であった。
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、第１従来例の場合は、減速
機を用いなければならず、全体構造が複雑化かつ大型化
していた。また、第２従来例の構成においては、アウタ
ーロータ型同芯の組合わせであるため、ケースを２個用
いなければならず、構造が複雑化すると共に、小型化が
困難であった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、互いに構成が異なるアウタ
ーロータモータとインナーロータモータとを同軸状に配
置して、小型かつ多機能な同芯軸モータを提供すること
を目的とする。
めになされたもので、特に、互いに構成が異なるアウタ
ーロータモータとインナーロータモータとを同軸状に配
置して、小型かつ多機能な同芯軸モータを提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による同芯軸モー
タは、輪状凹部を有するケースと、前記輪状凹部の外側
壁に設けられた第１輪状ステータと、前記外側壁に設け
られた第１軸受を介して回転自在に設けられたインナー
ロータと、前記輪状凹部の内側壁に設けられた第２輪状
ステータと、前記内側壁に設けられた第２軸受を介して
回転自在に設けられたアウターロータとを備え、前記ア
ウターロータとインナーロータとは互いに同軸状でかつ
直接対面した構成であり、また、前記ケースは筒状に形
成された構成である。
タは、輪状凹部を有するケースと、前記輪状凹部の外側
壁に設けられた第１輪状ステータと、前記外側壁に設け
られた第１軸受を介して回転自在に設けられたインナー
ロータと、前記輪状凹部の内側壁に設けられた第２輪状
ステータと、前記内側壁に設けられた第２軸受を介して
回転自在に設けられたアウターロータとを備え、前記ア
ウターロータとインナーロータとは互いに同軸状でかつ
直接対面した構成であり、また、前記ケースは筒状に形
成された構成である。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明による同
芯軸モータの好適な実施の形態について説明する。な
お、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて説
明する。
芯軸モータの好適な実施の形態について説明する。な
お、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて説
明する。
【０００７】図１において、符号１で示されるものは全
体が筒状（筒状でなく中実型の場合もある）でかつ輪状
に形成された輪状凹部３０を有するケースであり、この
輪状凹部３０の外側壁３１には周知（例えば、特開平９
−２８５０９９号公報、特開平１１−６９７５９号公報
に開示）のハイブリッド型（ハイブリッド型でない場合
も可）の第１輪状ステータ２が設けられている。前記外
側壁３１に設けられた第１軸受３には、インナーロータ
２２が第１輪状ステータ２に対面して回転自在に設けら
れている。前記輪状凹部３０の内側壁３２には周知のハ
イブリッド型（ハイブリッド型でない場合も可）の第２
輪状ステータ６が設けられている。前記内側壁３２に設
けられた第２軸受８には、アウターロータ４が第２輪状
ステータ６に対面して回転自在に設けられている。
体が筒状（筒状でなく中実型の場合もある）でかつ輪状
に形成された輪状凹部３０を有するケースであり、この
輪状凹部３０の外側壁３１には周知（例えば、特開平９
−２８５０９９号公報、特開平１１−６９７５９号公報
に開示）のハイブリッド型（ハイブリッド型でない場合
も可）の第１輪状ステータ２が設けられている。前記外
側壁３１に設けられた第１軸受３には、インナーロータ
２２が第１輪状ステータ２に対面して回転自在に設けら
れている。前記輪状凹部３０の内側壁３２には周知のハ
イブリッド型（ハイブリッド型でない場合も可）の第２
輪状ステータ６が設けられている。前記内側壁３２に設
けられた第２軸受８には、アウターロータ４が第２輪状
ステータ６に対面して回転自在に設けられている。
【０００８】従って、前記各ロータ２２、４は互いに直
接対面して互いに独立回転可能に構成され、前述のケー
ス１、第１輪状ステータ２、第１軸受３及びインナーロ
ータ２２によりインナーロータモータ２１を構成し、前
述のケース１、第２輪状ステータ６、第２軸受８及びア
ウターロータ４によりアウターロータモータ２０を構成
している。
接対面して互いに独立回転可能に構成され、前述のケー
ス１、第１輪状ステータ２、第１軸受３及びインナーロ
ータ２２によりインナーロータモータ２１を構成し、前
述のケース１、第２輪状ステータ６、第２軸受８及びア
ウターロータ４によりアウターロータモータ２０を構成
している。
【０００９】次に、図２及び図３で示す構成は、前述の
本発明による同芯軸モータをロボットに適用した場合を
示しており、図１の場合の同芯軸モータを用いると、ア
ウターロータ４に第２アーム４１を取付け、インナーロ
ータ２２に第１アーム４０が接続されている。前記第１
アーム４０には、第１軸支部４２を介して第３アーム４
３が接続され、前記第２アーム４１には、第２軸支部４
４を介して第４アーム４５が接続されている。前記各ア
ーム４３、４５の各先端は第３軸支部４６により互いに
回動自在となるように軸支されている。
本発明による同芯軸モータをロボットに適用した場合を
示しており、図１の場合の同芯軸モータを用いると、ア
ウターロータ４に第２アーム４１を取付け、インナーロ
ータ２２に第１アーム４０が接続されている。前記第１
アーム４０には、第１軸支部４２を介して第３アーム４
３が接続され、前記第２アーム４１には、第２軸支部４
４を介して第４アーム４５が接続されている。前記各ア
ーム４３、４５の各先端は第３軸支部４６により互いに
回動自在となるように軸支されている。
【００１０】前記各第３軸支部４６上には例えば半導体
装置の移動部材５０が接続され、各アーム４０，４１，
４３及び４５は、図２のように直線状に折りたたんだ状
態と、図３のように菱形となるように拡開する状態とに
連続又は非連続に変化することができるように構成され
ている。
装置の移動部材５０が接続され、各アーム４０，４１，
４３及び４５は、図２のように直線状に折りたたんだ状
態と、図３のように菱形となるように拡開する状態とに
連続又は非連続に変化することができるように構成され
ている。
【００１１】次に、動作について述べる。図２の状態
で、インナーロータ２２及びアウターロータ４を所定回
転させると、各アーム４０，４１は減速機なしのダイレ
クトドライブ（ＤＤ）状態で回動され、各アーム４３，
４５も連動して矢印Ａの方向に沿って拡開移動し、第３
軸支部４６に設けられた移動部材５０を矢印Ａの方向に
沿って水平移動させることができる。尚、前述の場合は
水平移動させる場合について述べたが、同芯軸モータの
軸方向を水平方向とした場合には、第３軸支部６は垂直
方向に沿って上下動できる。
で、インナーロータ２２及びアウターロータ４を所定回
転させると、各アーム４０，４１は減速機なしのダイレ
クトドライブ（ＤＤ）状態で回動され、各アーム４３，
４５も連動して矢印Ａの方向に沿って拡開移動し、第３
軸支部４６に設けられた移動部材５０を矢印Ａの方向に
沿って水平移動させることができる。尚、前述の場合は
水平移動させる場合について述べたが、同芯軸モータの
軸方向を水平方向とした場合には、第３軸支部６は垂直
方向に沿って上下動できる。
【００１２】
【発明の効果】本発明による同芯軸モータは、以上のよ
うに構成されているため、次のような効果を得ることが
できる。すなわち、互いに構造が異なるアウターロータ
モータとインナーロータモータとを同芯軸状に配置して
組合わせているため、各モータ用のステータを共通の１
個のケースに取付けることができ、小型化、構造の簡略
化、コストダウンを達成できる。また、何れの形態にお
いても、モータの軸中心に貫通孔を有することができ、
他部材への取付けかせ容易となる。また、図１の構成の
場合、内側がアウターロータモータで、外側がインナー
ロータモータであるため、アウターロータとインナーロ
ータとを互いに直接対面させて構成することができ、か
つ、ケースの輪状凹部内に１対のステータが収められて
いるため、ケースの外周部分はロータが露出せず、ケー
ス自体をモータのケースとして用いることができ、コン
パクトで使用しやすいモータを得ることができる。
うに構成されているため、次のような効果を得ることが
できる。すなわち、互いに構造が異なるアウターロータ
モータとインナーロータモータとを同芯軸状に配置して
組合わせているため、各モータ用のステータを共通の１
個のケースに取付けることができ、小型化、構造の簡略
化、コストダウンを達成できる。また、何れの形態にお
いても、モータの軸中心に貫通孔を有することができ、
他部材への取付けかせ容易となる。また、図１の構成の
場合、内側がアウターロータモータで、外側がインナー
ロータモータであるため、アウターロータとインナーロ
ータとを互いに直接対面させて構成することができ、か
つ、ケースの輪状凹部内に１対のステータが収められて
いるため、ケースの外周部分はロータが露出せず、ケー
ス自体をモータのケースとして用いることができ、コン
パクトで使用しやすいモータを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による同芯軸モータを示す断面図であ
る。
る。
【図２】本発明を装置に適用した場合を示す斜視図であ
る。
る。
【図３】図２の動作状態を示す斜視図である。
【図４】従来構成を示す断面図である。
【符号の説明】 １ ケース ２ 第１輪状ステータ ３ 第１軸受 ４ アウターロータ ６ 第２輪状ステータ ８ 第２軸受 ２２ インナーロータ ３０ 輪状凹部 ３１ 外側壁 ３２ 内側壁
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
Claims (4)
- 【請求項１】 第１輪状ステータ(2)を外周に有する筒
状ケース(1)に第１軸受(3)を介してアウターロータ(4)
を回転自在に有するアウターロータモータ(20)と、前記
筒状ケース(1)の内周に設けられた第２輪状ステータ(6)
と、前記筒状ケース(1)に設けた第２軸受(8)を介して回
転自在に設けられたインナーロータ(22)とよりなり、前
記インナーロータ(22)及びアウターロータ(4)は同軸状
に配置され、かつ、互いに独立して回転するように構成
したことを特徴とする同芯軸モータ。 - 【請求項２】 前記インナーロータ(22)は筒状に形成さ
れていることを特徴とする請求項１記載の同芯軸モー
タ。 - 【請求項３】 輪状凹部(30)を有するケース(1)と、前
記輪状凹部(30)の外側壁(31)に設けられた第１輪状ステ
ータ(2)と、前記外側壁(31)に設けられた第１軸受(3)を
介して回転自在に設けられたインナーロータ(22)と、前
記輪状凹部(30)の内側壁(32)に設けられた第２輪状ステ
ータ(6)と、前記内側壁(32)に設けられた第２軸受(8)を
介して回転自在に設けられたアウターロータ(4)とを備
え、前記アウターロータ(4)とインナーロータ(22)とは
互いに同軸状でかつ直接対面して構成されていることを
特徴とする同芯軸モータ。 - 【請求項４】 前記ケース(1)は筒状に形成されている
ことを特徴とする請求項３記載の同芯軸モータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11163889A JP3068610B1 (ja) | 1999-06-10 | 1999-06-10 | 同芯軸モータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11163889A JP3068610B1 (ja) | 1999-06-10 | 1999-06-10 | 同芯軸モータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3068610B1 JP3068610B1 (ja) | 2000-07-24 |
| JP2000354356A true JP2000354356A (ja) | 2000-12-19 |
Family
ID=15782735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11163889A Expired - Fee Related JP3068610B1 (ja) | 1999-06-10 | 1999-06-10 | 同芯軸モータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3068610B1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7976936B2 (en) | 2002-10-11 | 2011-07-12 | University Of Connecticut | Endoprostheses |
| US7794494B2 (en) | 2002-10-11 | 2010-09-14 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Implantable medical devices |
| US8043361B2 (en) | 2004-12-10 | 2011-10-25 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Implantable medical devices, and methods of delivering the same |
| US7951319B2 (en) | 2006-07-28 | 2011-05-31 | 3M Innovative Properties Company | Methods for changing the shape of a surface of a shape memory polymer article |
| CN113659775B (zh) * | 2021-08-16 | 2022-05-06 | 固高派动（东莞）智能科技有限公司 | 一种同轴多层直驱电机及其传动控制系统 |
-
1999
- 1999-06-10 JP JP11163889A patent/JP3068610B1/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3068610B1 (ja) | 2000-07-24 |
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Legal Events
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