JP2000350183A - 撮像装置遠隔制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 伝送遅延による操作と映像の不一致を解消す
る。 【解決手段】 ＭＰＥＧエンコーダ１４は、カメラ１０
の出力映像信号をＭＰＥＧ方式で圧縮し、入力映像周期
に同期した画像表示時刻情報を付加して送出する。エン
コーダ１４は、画像表示時刻情報を制御装置３２にも印
加する。装置３２は、エンコーダ１４からの時刻情報に
従いカメラ１０及び雲台１２の被制御情報をメモリに記
憶する。エンコーダ１４の出力は、変調器１６、マイク
ロ波送信機１８、マイクロ波受信機２０及び復調器２２
を介してＭＰＥＧデコーダ２４に入力する。デコーダ２
４は映像信号を復元し映像モニタ２６に印加する。デコ
ーダ２４は画像表示時刻情報を遠隔操作装置２８に供給
する。装置２８は、通常は操作情報を制御装置３２に送
信するが、操作停止を検出すると、デコーダ２４からの
時刻情報を制御装置３２に伝送すると共に、デコーダ２
４に一定期間のフリーズ信号を供給する。制御装置３２
は装置２８からの時刻情報に従い、その時刻に対応する
被制御情報にカメラ１０及び雲台１２を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像装置を遠隔制
御する遠隔制御システムに関し、より具体的には、遠隔
地の気象及び交通情報の画像伝送並びに放送中継に使用
する撮像装置を遠隔制御する遠隔制御システムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】衛星通信、地上マイクロ波回線、光ファ
イバ網及び携帯電話等の種々の信号通信手段の普及発展
により、遠隔地に撮像装置を配置し、その撮影方向、焦
点距離及びズームなどを遠隔操作する遠隔制御システム
がひろく使用されるようになった。動画伝送方式として
は、ＭＰＥＧ方式に代表される動画圧縮が一般的に使用
される。

【０００３】撮影画像をＭＰＥＧ方式で圧縮し、地上マ
イクロ波を伝送媒体として伝送し、遠隔操作用に電話回
線を使用する従来の遠隔制御システムの概略構成ブロッ
ク図を図８に示す。

【０００４】カメラ２１０は、カメラ２１０の撮影方向
を水平方向及び垂直方向に変更する雲台２１２上に載置
されている。カメラ２１０の撮影画像は、ＭＰＥＧエン
コーダ２１４によりＭＰＥＧ方式で圧縮される。変調器
２１６はＭＰＥＧエンコーダ２１４の出力をディジタル
変調し、その出力はマイクロ波送信機２１８により受信
側のマイクロ波受信機２２０に送信される。マイクロ波
受信機２２０で受信された信号は、ディジタル復調器２
２２で復調される。ＭＰＥＧデコーダ２２４は、復調器
２２２から出力される圧縮画像データをＭＰＥＧ伸長
し、復元された映像信号を映像モニタ２２６に印加す
る。これにより、カメラ２１０の撮影画像が映像モニタ
２２６の画面上に表示される。

【０００５】映像受信側では、操作者が、映像モニタ２
２６に表示される映像を見ながら、遠隔操作装置２２８
によりカメラ２１０の撮影方向、合焦距離、ズーム及び
露出などを操作する。その操作信号は電話回線２３０を
介して映像送信側の制御装置２３２に伝送される。制御
装置２３２は、遠隔操作装置２２８からの操作信号に従
い、雲台２１２を駆動して撮影方向を制御し、カメラ２
１０のズーム、撮影レンズ及び絞りを制御してその撮影
倍率、合焦距離及び露出を制御する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】画像データの圧縮及び
伸長には数フレーム分の時間を必要とする。これに、映
像情報の伝送と、操作信号の伝送の時間が加わり、カメ
ラ２１０の出力映像と映像モニタ２２６での表示映像に
は遅延が生ずる。従って、操作者が映像モニタ２２６の
表示映像を見て、適当と判断して操作を止めても、実際
には、操作停止から一定時間、経過した点でカメラ２１
０が停止することになる。

【０００７】図９は、カメラ２１０をパン操作したとき
の、カメラ２１０の出力映像と映像モニタ２２６での表
示映像の変化例を示す。操作停止から、実際に、映像モ
ニタ２２６の表示映像が停止するまでの時間をＴｄとす
ると、Ｔｄは以下の式で与えられる。すなわち、 Ｔｄ＝Ｔｃｄ＋Ｔｖｔ＋Ｔｃｔ 但し、Ｔｃｄは、ＭＰＥＧエンコーダ２１４及びＭＰＥ
Ｇデコーダ２２４による圧縮伸長の処理時間、Ｔｖｔは
画像伝送に要する時間、Ｔｃｔは、遠隔操作信号の伝送
に要する時間をそれぞれ示す。

【０００８】このように、カメラ２１０の出力映像と、
カメラ２１０から離れた地点の映像モニタ２２６の表示
映像に無視できない遅延がある場合、その遅延時間を見
越して操作を行う必要があり、慣れない人には操作が難
しい。また、衛星回線のように伝送遅延時間が大きく、
Ｔｖｔが無視できない回線では、遅延時間が著しく増大
し、操作者の意図通りにカメラ２１０を操作することが
一層困難になる。例えば、同じ操作を繰り返すようなこ
とが多くなり、不自然又は見にくい映像になってしま
う。

【０００９】本発明は、遠隔地の撮像装置をより容易に
遠隔操作できる撮像装置遠隔制御システムを提示するこ
とを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明に係る撮像装置遠
隔制御システムは、撮像装置、当該撮像装置を制御する
と共に、当該撮像装置の所定期間の被制御状態を記憶す
る制御装置、及び、当該撮像装置の出力映像に時刻情報
を付加して送出する送信処理装置を具備する映像送信装
置と、当該制御装置に操作情報を送信する遠隔操作装
置、映像モニタ、及び、当該映像送信装置からの映像情
報を受信処理し、受信した時刻情報を当該遠隔操作装置
に、映像信号を当該映像モニタにそれぞれ供給する受信
処理装置を具備する映像受信装置とからなる撮像装置遠
隔制御システムであって、当該遠隔操作装置は、操作の
停止を検出する操作停止検出手段を具備し、操作の停止
の検出に応じて、当該受信処理装置からの時刻情報を当
該制御装置に送信し、当該制御装置は、当該遠隔操作装
置からの当該時刻情報に応じて、当該時刻情報の示す時
刻における当該撮像装置の被制御状態に当該撮像装置を
制御することを特徴とする。

【００１１】このような構成により、伝送された時刻情
報を元に、受信地において最適とした映像に対応する映
像送信側の被制御状態に、映像送信側の撮像装置を自動
復帰させることができる。これにより、遠隔操作時の遅
延時間による違和感を排除した自然な操作性を実現する
ことが可能となる。

【００１２】遠隔操作装置は、操作の停止に応じて、所
定フリーズ期間のフリーズ信号を当該受信処理手段に供
給し、当該受信処理手段は、当該フリーズ信号に応じ
て、当該映像モニタへの映像をフリーズする。これによ
り、映像の遅れを画面上に表出させないようにでき、そ
の場での操作と同様の操作感が得られる。

【００１３】所定フリーズ期間を、映像送信装置におけ
る映像入力から映像受信装置における映像表示までの時
間の２倍以上とすることで、フリーズ解除後に受信側で
表示される映像は、操作者が意図した状態に復した撮像
装置からの映像となり、操作停止後にそのまま動き続け
る映像だけでなく、撮像装置の状態が元へ戻る期間の映
像も表示しないことが可能となる。これにより、操作上
の違和感が一段と解消され、操作性が向上する。

【００１４】遠隔操作装置が、当該フリーズ信号を出力
する間、操作を無効化する手段を具備することで、フリ
ーズ期間中の操作による遅れた映像の変化を無くすこと
ができる。

【００１５】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳
細に説明する。

【００１６】１０はカメラ、１２は、カメラ１０の撮影
方向を水平方向及び垂直方向に変更する雲台、１４はカ
メラ１０の出力映像信号をＭＰＥＧ方式で圧縮するＭＰ
ＥＧエンコーダ、１６は、ＭＰＥＧエンコーダ１４の出
力をディジタル変調する変調器、１８は、変調器１６の
出力をマイクロ波に変換して送出するマイクロ波送信
機、２０はマイクロ波送信器１８から出力されるマイク
ロ波を受信するマイクロ波受信機、２２は、マイクロ波
受信機２０で受信された信号をディジタル復調するディ
ジタル復調器、２４は復調器２２から出力される圧縮画
像データをＭＰＥＧ伸長し、映像信号を復元するＭＰＥ
Ｇデコーダ、２６は復元された映像信号を画像表示する
映像モニタである。

【００１７】２８は映像受信側で操作者が操作する遠隔
操作装置、３０は遠隔操作装置２８の操作信号を映像送
信側に伝送する伝送回線（例えば、公衆電話回線）、３
２は、伝送回線３０を介して受信する遠隔操作装置２８
からの操作信号に従って雲台１２による撮影方向及びカ
メラ１０のズーム、合焦距離及び絞りを制御する制御装
置、３４はカメラ１０の撮影方向を検出して制御装置３
２に通知する方位センサである。なお、カメラ１０は現
在のズーム値、合焦距離及び絞り値を示す情報を制御装
置３２に通知する。

【００１８】本実施例の動作を説明する。ＭＰＥＧエン
コーダ１４は、カメラ１０から出力される映像信号をＭ
ＰＥＧ方式で圧縮する。ＭＰＥＧエンコーダ１４はま
た、入力映像信号周期に同期する発振器を具備し、その
出力をカウントして、入力映像周期に同期した画像基準
時刻情報を生成し、入力映像信号の符号化単位毎（例え
ば、１フレーム単位）にその画像基準時刻情報に対応す
る画像表示時刻情報を生成する。そして、ＭＰＥＧエン
コーダ１４は、その画像表示時刻情報を符号化単位で対
応させて圧縮画像データに付加してパケット化し、更に
伝送に必要なデータを付加して所定の伝送フォーマット
にする。ＭＰＥＧエンコーダ１４は、生成した画像表示
時刻情報を制御装置３２にも印加する。

【００１９】ＭＰＥＧエンコーダ１４により伝送フォー
マット化されたストリームデータは、変調器１６により
変調され、マイクロ波送信機１８によりマイクロ波受信
機２０に向けて送信される。マイクロ波受信機２０はマ
イクロ波送信機１８からのマイクロ波を受信し、復調器
２２はマイクロ波受信機２０の出力をディジタル復調
し、ＭＰＥＧデコーダ２４に供給する。

【００２０】ＭＰＥＧデコーダ２４は、復調器２２の出
力から画像データを伸長して映像信号を復元し、映像モ
ニタ２６に印加する。これにより、カメラ１０の撮影映
像が映像モニタ２６の画面上に表示される。ＭＰＥＧデ
コーダ２４はまた、映像情報と一緒に伝送された画像表
示時刻情報を遠隔操作装置２８に供給する。ＭＰＥＧデ
コーダ２４はまた、詳細は後述するが、遠隔操作装置２
８からフリーズ信号を受信した場合には、映像信号出力
段にあるフレームメモリへの書き込み動作を停止し、同
一フレームの映像データを繰り返し、映像モニタ２６に
出力し続ける。いわゆるフリーズ状態又は動作になる。

【００２１】図２は、遠隔操作装置２８の概略構成ブロ
ック図を示す。４０はカメラ１０の移動方向（水平方向
及び垂直方向）を指示するジョイスティックであり、位
置検出装置４２は、ジョイスティック４０のその操作位
置（方向及び量）を検出し、操作情報としてデータ変調
器４４に印加する。ストップ検出器４６は、ジョイステ
ィック４０の操作停止を検出し、その検出信号を時刻情
報保持装置４８、フリーズ信号発生装置５０及びデータ
変調器４４に印加する。時刻情報保持装置４８は、スト
ップ検出器４６からのストップ検出信号に応じて、ＭＰ
ＥＧデコーダ２４からの時刻情報を取り込み、保持す
る。

【００２２】フリーズ信号発生装置５０は、ストップ検
出器４６からのストップ検出信号に応じて、映像モニタ
２６の表示画面のフリーズを指示するフリーズ信号を発
生する。このフリーズ信号が、ＭＰＥＧデコーダ２４に
印加される。フリーズ信号の出力期間Ｔｆは、フリーズ
期間設定装置５４により任意に設定可能である。但し、
Ｔｆは２×Ｔｄ以上である。

【００２３】受信側の操作者は、映像モニタ２６の画面
上の映像を見ながら、遠隔操作装置２８のジョイスティ
ック４０を操作する。そして、映像モニタ２６の画面上
で意図した映像が得られたとき、操作を止める（通常
は、ジョイスティック４０のレバーを中央の中立位置で
解放する）。このとき、ストップ検出器４６は、ジョイ
スティック４０の操作位置を検出する位置検出器４２の
出力からジョイスティック４０の停止を検出し、ストッ
プ検出信号をデータ変調器４４、時刻情報保持装置４８
及びフリーズ信号発生装置５０に供給する。時刻情報保
持装置４８は、ＭＰＥＧデコーダ２４から連続的に供給
されている時刻情報を、このストップ検出信号に応じて
取り込み、保持する。これにより、操作者が操作を停止
した時点の表示画像を映像送信側が送出した時刻を知る
ことができる。時刻情報保持装置４８は、取り込んだ時
刻情報を有効時刻情報としてデータ変調器４４に供給す
る。

【００２４】データ変調器４４は、通常は、位置検出装
置４２からのジョイスティック４０の操作位置情報をデ
ータ変調して制御装置３２に送信するが、ストップ検出
器４６からのストップ検出信号に応じて、時刻情報保持
装置４８からの有効時刻情報をデータ変調して制御装置
３２に送信する。

【００２５】フリーズ信号発生装置５０は、ストップ検
出器４６からのストップ検出信号に応じて、フリーズ期
間設定装置５４により設定された期間Ｔｆ（≧２×Ｔ
ｄ）、フリーズ信号を発生し、ＭＰＥＧデコーダ２４に
供給する。ＭＰＥＧデコーダ２４は、このフリーズ信号
に応じて、出力段のフレームメモリの書き換えを禁止す
る。これにより、ＭＰＥＧデコーダ２４は、同じ映像信
号を繰り返し映像モニタ２６に供給する。映像モニタ２
６の画面上の映像は、操作者が遠隔操作装置２８の操作
を止めたときから、フリーズ期間Ｔｆだけ、静止するこ
とになり、伝送遅延の影響を操作者に感じさせずに済
む。すなわち、操作停止後も映像が動き続けるという違
和感が解消される。

【００２６】制御装置３２は、遠隔操作装置２８からの
操作情報に従って、カメラ１０の撮影方向、ズーム、合
焦距離及び絞りを制御する。図３は、制御装置３２の概
略構成ブロック図を示す。制御装置３２は、遠隔操作装
置２８からの制御情報を復調するデータ復調器５６と、
カメラ１０及び雲台１２を直接、制御する制御器５８
と、カメラ１０及び雲台１２の被制御情報を記憶するメ
モリ６０と、メモリ６０の書き込み・読み出しアドレス
を発生するアドレス発生回路６２とからなる。

【００２７】データ復調器５６は、遠隔操作装置２８か
らの制御情報を復調し、復調したデータ列からの識別符
号によって操作情報か時刻情報かを判定し、操作情報を
制御器５８に、有効な時刻情報をアドレス発生同路６２
に供給する。データ復調器５６はまた、識別符号の判定
結果から、書き込み（Ｗ）／読み出し（Ｒ）制御信号を
メモリ６０とアドレス発生回路６２に、制御装置３２の
制御信号出力を切り換える切換え信号を制御器５８にそ
れぞれ供給する。

【００２８】アドレス発生回路６２は、データ復調器５
６からのＷ／Ｒ制御信号に従い、ＭＰＥＧエンコーダ１
４から供給される画像表示時刻情報を基準としてメモリ
６０の書き込みアドレスを発生し、データ復調器５６か
らの時刻情報を基準として読み出しアドレスを発生す
る。メモリ６０は、アドレス発生回路６２の発生するア
ドレスと、データ復調器５６からのＷ／Ｒ制御信号に従
い、カメラ１０及びセンサ３４からの被制御データを記
憶し、記憶する被制御データを制御器５８に読み出す。

【００２９】すなわち、制御装置３２が、遠隔操作装置
２８から操作情報を受信しているときには、アドレス発
生回路６２はＭＰＥＧエンコーダ１４からの時刻情報に
従ってアドレス（書き込みアドレス）を発生し、メモリ
６０は、アドレス発生回路６２からのアドレス（書き込
みアドレス）とデータ復調器５６からの書き込み制御信
号に従い、カメラ１０及びセンサ３４からの状態情報を
記憶する。これは換言すれば、メモリ６０は、ある入力
映像が圧縮符号化される直前の時刻、つまり、カメラ１
０がある映像を取り込み映像信号として出力する時刻
の、カメラ１０の被制御状態を、過去の所定時間分だけ
記憶することになる。

【００３０】他方、制御装置３２が遠隔操作装置２８か
ら有効時刻情報を受信すると、アドレス発生回路６２は
データ復調器５６からの時刻情報に従ってアドレス（読
み出しアドレス）を発生し、メモリ６０は、アドレス発
生回路６２からのアドレス（読み出しアドレス）とデー
タ復調器５６からの読み出し制御信号に従い、有効時刻
情報に対応する時刻の被制御データを制御器５８に読み
出す。

【００３１】制御器５８は、データ復調器５６からの切
換え信号に従い、遠隔操作装置４４から操作情報を受信
しているときには、データ復調器５６からの操作情報を
カメラ１０及び雲台１２を直接制御する制御データに変
換して、カメラ１０及び雲台１２に供給し、遠隔操作装
置４４から有効時刻情報を受信したときには、メモリ６
０から読み出された被制御状態にカメラ１０及び雲台１
２を制御するような制御データをカメラ１０及び雲台１
２に供給する。これにより、カメラ１０及び雲台１２
は、ジョイスティック４０が停止したときに映像モニタ
２６に表示される映像をカメラ１０が出力しているとき
の、カメラ１０及び雲台１２の被制御状態に戻される。

【００３２】フリーズ期間Ｔｆを２×Ｔｄ以上とした理
由は次の通りである。すなわち、上述のように、映像受
信側で選択された映像をカメラ１０が出力したときのカ
メラ１０及び雲台１２の状態に戻す時間としてＴｄとほ
ぼ同等な時間を必要とし、更に、それが映像受信側に伝
送され表示されるまでにＴｄの時間がかかる。従って、
最低限、２×Ｔｄだけ、表示映像をフリーズしないと、
カメラ１０及び雲台１２がジョイスティック４０の停止
時の被制御位置に戻る前に、表示映像のフリーズが解消
されてしまい、表示映像が不自然に動いてしまうからで
ある。本実施例のようにフリーズ期間Ｔｆを設定するこ
とで、フリーズ解除後に受信側で表示される映像は、操
作者が意図した状態に復した後のカメラ１０の映像とな
り、操作停止後にそのまま動き続ける映像でないだけで
なく、カメラ１０及び雲台１２が元の被制御位置に戻る
途中の映像でもない。

【００３３】メモリ６０は、画像情報の符号化復号化及
び伝送並びに操作情報の伝送に伴う時間分の過去の被制
御情報を記憶できればよいので、そのメモリ容量は極わ
ずかでよい。アドレス発生回路６２は、例えば、画像表
示時刻情報の下位ビットを参照してメモリ６０の書き込
みアドレスを発生すればよい。

【００３４】図４は、遠隔操作装置２８の別の構成例の
概略構成ブロック図を示す。７０はカメラ１０の移動方
向（水平方向及び垂直方向）を指示するジョイスティッ
クであり、位置検出装置７２は、ジョイスティック７０
のその操作位置（方向及び量）を検出し、操作情報とし
て操作加工器７４に出力する。操作加工器７４は、詳細
は後述するが、フリーズ信号が発生されていないときに
は、位置検出装置７２の出力（操作情報）をそのまま出
力し、フリーズ信号が発生されている間は、位置検出装
置７２の出力に関わらず、操作停止を示す情報を代わっ
て出力する。操作加工器７４の出力はデータ変調器７６
とストップ検出器７８に印加される。ストップ検出器７
８は、操作加工器７４の出力から、ジョイスティック７
０の操作状態から操作停止状態への変化を検出し、その
変化に応じてストップ検出信号を時刻情報保持装置８
０、フリーズ信号発生装置８２及びデータ変調器７６に
印加する。時刻情報保持装置８０は時刻情報保持装置４
８と同様に、ストップ検出器７８からのストップ検出信
号に応じて、ＭＰＥＧデコーダ２４からの時刻情報を取
り込み、保持する。

【００３５】フリーズ信号発生装置８２はフリーズ信号
発生装置５０と同様に、ストップ検出器７８からのスト
ップ検出信号に応じて、映像モニタ２６の表示画面のフ
リーズを指示するフリーズ信号を発生する。このフリー
ズ信号が、ＭＰＥＧデコーダ２４と操作加工器７４に印
加される。フリーズ信号の出力期間Ｔｆは、フリーズ期
間設定装置８４により任意に設定可能であり、先の例と
同様に、２×Ｔｄ以上である。

【００３６】図４に示す遠隔操作装置２８を使用したと
きの動作を説明する。受信側の操作者は、映像モニタ２
６の画面上の映像を見ながら、遠隔操作装置２８のジョ
イスティック７０を操作する。そして、映像モニタ２６
の画面上で意図した映像が得られたとき、操作を止める
（通常は、ジョイスティック７０のレバーを中央の中立
位置で解放する）。このとき、操作加工器７４は、位置
検出装置７２の出力をそのままデータ変調器７６及びス
トップ検出器７８に供給する状態に有り、ストップ検出
器４６は、操作加工器７４の操作情報出力からジョイス
ティック７０の停止を検出し、ストップ検出信号をデー
タ変調器７６、時刻情報保持装置８０及びフリーズ信号
発生装置８２に供給する。時刻情報保持装置８０は、Ｍ
ＰＥＧデコーダ２４から連続的に供給されている時刻情
報を、このストップ検出信号に応じて取り込み、保持す
る。これにより、操作者が操作を停止した時点の表示画
像を映像送信側が送出した時刻を知ることができる。時
刻情報保持装置８０は、取り込んだ時刻情報を有効時刻
情報としてデータ変調器７６に供給する。

【００３７】データ変調器７６は、データ変調器４４と
同様に動作する。即ち、通常は、操作加工器７４からの
ジョイスティック４０の操作位置情報をデータ変調して
制御装置３２に送信するが、ストップ検出器４６からの
ストップ検出信号に応じて、時刻情報保持装置８０から
の有効時刻情報をデータ変調して制御装置３２に送信す
る。

【００３８】フリーズ信号発生装置８２は、ストップ検
出器７８からのストップ検出信号に応じて、フリーズ期
間設定装置８４により設定された期間Ｔｆ（≧２×Ｔ
ｄ）、フリーズ信号を発生し、ＭＰＥＧデコーダ２４及
び操作加工器７４に供給する。ＭＰＥＧデコーダ２４
は、このフリーズ信号に応じて、出力段のフレームメモ
リの書き換えを禁止する。これにより、ＭＰＥＧデコー
ダ２４は、同じ映像信号を繰り返し映像モニタ２６に供
給する。映像モニタ２６の画面上の映像は、操作者が遠
隔操作装置２８の操作を止めたときから、フリーズ期間
Ｔｆだけ、静止することになり、伝送遅延の影響を操作
者に感じさせずに済む。すなわち、操作停止後も映像が
動き続けるという違和感が解消される。

【００３９】フリーズ信号発生装置８２がフリーズ信号
を発生すると、操作加工器７４は、位置検出装置７２か
ら入力する操作情報を全て無効とし、操作停止状態に相
当する信号をデータ変調器７６及びストップ検出器７８
に出力する。そして、所定時間Ｔｆ経過した後にフリー
ズ信号が解除されると、操作加工器７４は、位置検出装
置７２から入力する操作情報をそのまま、データ変調器
７６及びストップ検出器７８に出力する。

【００４０】即ち、図４に示す遠隔操作装置２８では、
一旦、ジョイスティック７０の操作が停止すると、Ｔｆ
期間だけ、表示画面をフリーズし、そのフリーズ中のジ
ョイスティック７０の操作も無効とする。換言すると、
映像送信側でカメラ１０及び雲台１２を操作停止時点の
被制御位置に戻すまでの間に発生し得る遠隔操作を無効
にしている。これにより、画面と操作の関係を正しく対
応つけることができる。

【００４１】図５は、本発明の第２実施例の概略構成ブ
ロック図を示す。本実施例では、受信側のモニタ画面を
フリーズさせない点が、基本的に、図１に示す実施例と
異なる。

【００４２】１１０はカメラ、１１２は、カメラ１１０
の撮影方向を水平方向及び垂直方向に変更する雲台、１
１４はカメラ１１０の出力映像信号をＭＰＥＧ方式で圧
縮するＭＰＥＧエンコーダ、１１６は、ＭＰＥＧエンコ
ーダ１１４の出力をディジタル変調する変調器、１１８
は、変調器１１６の出力をマイクロ波に変換して送出す
るマイクロ波送信機、１２０はマイクロ波送信器１１８
から出力されるマイクロ波を受信するマイクロ波受信
機、１２２は、マイクロ波受信機１２０で受信された信
号をディジタル復調するディジタル復調器、１２４は復
調器１２２から出力される圧縮画像データをＭＰＥＧ伸
長し、映像信号を復元するＭＰＥＧデコーダ、１２６は
復元された映像信号を画像表示する映像モニタである。

【００４３】１２８は映像受信側で操作者が操作する遠
隔操作装置、１３０は遠隔操作装置１２８の操作信号を
映像送信側に伝送する伝送回線（例えば、公衆電話回
線）、１３２は、伝送回線１３０を介して受信する遠隔
操作装置１２８からの操作信号に従って雲台１１２によ
る撮影方向及びカメラ１１０のズーム、合焦距離及び絞
りを制御する制御装置、１３４はカメラ１１０の撮影方
向を検出して制御装置１３２に通知する方位センサであ
る。なお、カメラ１１０は現在のズーム値、合焦距離及
び絞り値を示す情報を制御装置１３２に通知する。

【００４４】本実施例の動作を説明する。ＭＰＥＧエン
コーダ１１４は、カメラ１１０から出力される映像信号
をＭＰＥＧ方式で圧縮する。ＭＰＥＧエンコーダ１１４
はまた、入力映像信号周期に同期する発振器を具備し、
その出力をカウントして、入力映像周期に同期した画像
基準時刻情報を生成し、入力映像信号の符号化単位毎
（例えば、１フレーム単位）にその画像基準時刻情報に
対応する画像表示時刻情報を生成する。そして、ＭＰＥ
Ｇエンコーダ１１４は、その画像表示時刻情報を符号化
単位で対応させて圧縮画像データに付加してパケット化
し、更に伝送に必要なデータを付加して所定の伝送フォ
ーマットにする。ＭＰＥＧエンコーダ１１４は、生成し
た画像表示時刻情報を制御装置１３２にも印加する。

【００４５】ＭＰＥＧエンコーダ１１４により伝送フォ
ーマット化されたストリームデータは、変調器１１６に
より変調され、マイクロ波送信機１１８によりマイクロ
波受信機１２０に向けて送信される。マイクロ波受信機
１２０はマイクロ波送信機１１８からのマイクロ波を受
信し、復調器１２２はマイクロ波受信機１２０の出力を
ディジタル復調し、ＭＰＥＧデコーダ１２４に供給す
る。

【００４６】ＭＰＥＧデコーダ１２４は、復調器１２２
の出力から画像データを伸長して映像信号を復元し、映
像モニタ１２６に印加する。これにより、カメラ１１０
の撮影映像が映像モニタ１２６の画面上に表示される。
ＭＰＥＧデコーダ１２４はまた、映像情報と一緒に伝送
された画像表示時刻情報を遠隔操作装置１２８に供給す
る。

【００４７】図６は、遠隔操作装置１２８の概略構成ブ
ロック図を示す。１４０はカメラ１１０の移動方向（水
平方向及び垂直方向）を指示するジョイスティックであ
り、位置検出装置１４２は、ジョイスティック１４０の
その操作位置（方向及び量）を検出し、操作情報として
データ変調器１４４に印加する。ストップ検出器１４６
は、ジョイスティック１４０の操作停止を検出し、その
検出信号をデータ変調器１４４及び時刻情報保持装置１
４８に印加する。時刻情報保持装置１４８は、ストップ
検出器１４６からのストップ検出信号に応じて、ＭＰＥ
Ｇデコーダ２４からの時刻情報を取り込み、保持する。

【００４８】受信側の操作者は、映像モニタ１２６の画
面上の映像を見ながら、遠隔操作装置１２８のジョイス
ティック１４０を操作する。そして、映像モニタ１２６
の画面上で意図した映像が得られたとき、操作を止める
（通常は、ジョイスティック１４０のレバーを中央の中
立位置で解放する）。このとき、ストップ検出器１４６
は、ジョイスティック１４０の操作位置を検出する位置
検出器１４２の出力からジョイスティック１４０の停止
を検出し、ストップ検出信号をデータ変調器１４４及び
時刻情報保持装置１４８に供給する。時刻情報保持装置
１４８は、ＭＰＥＧデコーダ１２４から連続的に供給さ
れている時刻情報を、このストップ検出信号に応じて取
り込み、保持する。これにより、操作者が操作を停止し
た時点の表示画像を映像送信側が送出した時刻を知るこ
とができる。時刻情報保持装置１４８は、取り込んだ時
刻情報を有効時刻情報としてデータ変調器１４４に供給
する。

【００４９】データ変調器１４４は、通常は、位置検出
装置１４２からのジョイスティック１４０の操作位置情
報をデータ変調して制御装置１３２に送信するが、スト
ップ検出器１４６からのストップ検出信号に応じて、時
刻情報保持装置１４８からの有効時刻情報をデータ変調
して制御装置１３２に送信する。

【００５０】制御装置１３２は、遠隔操作装置１２８か
らの操作情報に従って、カメラ１１０の撮影方向、ズー
ム、合焦距離及び絞りを制御する。図７は、制御装置１
３２の概略構成ブロック図を示す。制御装置１３２は、
遠隔操作装置１２８からの制御情報を復調するデータ復
調器１５６と、カメラ１１０及び雲台１１２を直接、制
御する制御器１５８と、カメラ１１０及び雲台１１２の
被制御情報を記憶するメモリ１６０と、メモリ１６０の
書き込み・読み出しアドレスを発生するアドレス発生回
路１６２とからなる。制御装置１３２の構成及び作用
は、制御装置３２と同じである。

【００５１】データ復調器１５６は、遠隔操作装置１２
８からの制御情報を復調し、復調したデータ列からの識
別符号によって操作情報か時刻情報かを判定し、操作情
報を制御器１５８に、有効な時刻情報をアドレス発生同
路１６２に供給する。データ復調器１５６はまた、識別
符号の判定結果から、書き込み（Ｗ）／読み出し（Ｒ）
制御信号をメモリ１６０とアドレス発生回路１６２に、
制御装置１３２の制御信号出力を切り換える切換え信号
を制御器１５８それぞれ供給する。

【００５２】アドレス発生回路１６２は、データ復調器
１５６からのＷ／Ｒ制御信号に従い、ＭＰＥＧエンコー
ダ１１４から供給される画像表示時刻情報を基準として
メモリ１６０の書き込みアドレスを発生し、データ復調
器１５６からの時刻情報を基準として読み出しアドレス
を発生する。メモリ１６０は、アドレス発生回路１６２
の発生するアドレスと、データ復調器１５６からのＷ／
Ｒ制御信号に従い、カメラ１１０及びセンサ１３４から
の被制御データを記憶し、記憶する被制御データを制御
器１５８に読み出す。

【００５３】すなわち、制御装置１３２が、遠隔操作装
置１２８から操作情報を受信しているときには、アドレ
ス発生回路１６２はＭＰＥＧエンコーダ１１４からの時
刻情報に従ってアドレス（書き込みアドレス）を発生
し、メモリ１６０は、アドレス発生回路１６２からのア
ドレス（書き込みアドレス）とデータ復調器１５６から
の書き込み制御信号に従い、カメラ１１０及びセンサ１
３４からの状態情報を記憶する。これは換言すれば、メ
モリ１６０は、ある入力映像が圧縮符号化される直前の
時刻、つまり、カメラ１１０がある映像を取り込み映像
信号として出力する時刻の、カメラ１１０の被制御状態
を、過去の所定時間分だけ記憶することになる。

【００５４】他方、制御装置１３２が遠隔操作装置１２
８から有効時刻情報を受信すると、アドレス発生回路１
６２はデータ復調器１５６からの時刻情報に従ってアド
レス（読み出しアドレス）を発生し、メモリ１６０は、
アドレス発生回路１６２からのアドレス（読み出しアド
レス）とデータ復調器１５６からの読み出し制御信号に
従い、有効時刻情報に対応する時刻の被制御データを制
御器１５８に読み出す。

【００５５】制御器１５８は、データ復調器１５６から
の切換え信号に従い、遠隔操作装置１４４から操作情報
を受信しているときには、データ復調器１５６からの操
作情報をカメラ１１０及び雲台１１２を直接制御する制
御データに変換して、カメラ１１０及び雲台１１２に供
給し、遠隔操作装置１４４から有効時刻情報を受信した
ときには、メモリ１６０から読み出された被制御状態に
カメラ１１０及び雲台１１２を制御するような制御デー
タをカメラ１１０及び雲台１１２に供給する。これによ
り、カメラ１１０及び雲台１１２は、ジョイスティック
１４０が停止したときに映像モニタ１２６に表示される
映像をカメラ１１０が出力しているときの、カメラ１１
０及び雲台１１２の被制御状態に戻される。

【００５６】メモリ１６０は、メモリ６０と同様に、画
像情報の符号化復号化及び伝送並びに操作情報の伝送に
伴う時間分の過去の被制御情報を記憶できればよいの
で、そのメモリ容量は極わずかでよい。アドレス発生回
路１６２は、例えば、画像表示時刻情報の下位ビットを
参照してメモリ１６０の書き込みアドレスを発生すれば
よい。

【００５７】このようにして、制御装置１３２は、遠隔
操作装置１２８からの操作情報及び有効時刻情報に従
い、操作情報に対しては、その操作内容でカメラ１１０
及び雲台１１２を制御し、有効時刻情報に対して、その
有効時刻情報の示す過去の時刻における被制御状態にカ
メラ１１０及び雲台１１２を制御する。これにより、映
像モニタ１２６の画面上の映像は、一旦はオーバーシュ
ートするものの、最終的に遠隔操作装置１２８の操作を
止めたときの映像に復帰して静止する。

【００５８】画像圧縮方式としてＭＰＥＧ方式を採用
し、画像時刻情報としてＭＰＥＧ方式でのＰＣＲ、画像
表示時刻としてＰＴＳを使用する実施例を説明した。し
かし、本発明はこれに限定されない。画像時刻情報をタ
イムベースとしてもよい。ＰＣＲ及びＰＴＳは共に、Ｍ
ＰＥＧ方式を使用する映像伝送システムでは映像に同期
して容易に取り出すことができる。

【００５９】データストリーム中に含まれる送信側の映
像入力時の時刻情報が、映像信号に同期しているとして
説明したが、時刻情報が周波数的に映像信号に同期して
いなくてもよい。伝送媒体として画像データ伝送に地上
マイクロ回線を使用し、操作情報及び時刻情報の伝送に
公衆電話回線を用いた例を説明したが、双方向にデータ
を伝送できる如何なる伝送媒体及び伝送形式も利用可能
であることはいうまでもない。

【００６０】撮像装置の制御対象としてカメラの方向調
整を例に説明したが、レンズの焦点距離合わせ及びズー
ム比調整なども同様の構成で遠隔制御可能であることも
また、明らかである。

【００６１】

【発明の効果】以上の説明から容易に理解できるよう
に、本発明によれば、撮像地点の映像取り込み時刻を受
信地点での復号映像から知ることができ、その時刻情報
を送信地点に返送することにより、操作停止時点の被制
御状態に映像送信側を自動復帰させることができる。即
ち、受信側の表示映像を操作停止時点の映像に自動的に
戻すことができる。これにより、遠隔操作の操作感が格
段に向上し、遠隔操作につきものの、符号化及び伝送遅
延に起因する操作上の不都合を完全に解消できる。ま
た、操作停止に応じてモニタ表示をフリーズすること
で、画面上と操作装置の操作とを対応させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施例の概略構成ブロック図で
ある。

【図２】 遠隔操作装置２８の概略構成ブロック図であ
る。

【図３】 制御装置３２の概略構成ブロック図である。

【図４】 遠隔操作装置２８の別の構成例の概略構成ブ
ロック図である。

【図５】 本発明の第２実施例の概略構成ブロック図で
ある。

【図６】 遠隔操作装置１２８の概略構成ブロック図で
ある。

【図７】 制御装置１３２の概略構成ブロック図であ
る。

【図８】 従来例の概略構成ブロック図である。

【図９】 従来例におけるカメラ出力画像と表示画像の
対比例である。

【符号の説明】

１０：カメラ １２：雲台 １４：ＭＰＥＧエンコーダ １６：変調器 １８：マイクロ波送信機 ２０：マイクロ波受信機 ２２：ディジタル復調器 ２４：ＭＰＥＧデコーダ ２６：映像モニタ ２８：遠隔操作装置 ３０：伝送回線 ３２：制御装置 ３４：方位センサ ４０：ジョイスティック ４２：位置検出装置 ４４：データ変調器 ４６：ストップ検出器 ４８：時刻情報保持装置 ５０：フリーズ信号発生装置 ５４：フリーズ期間設定装置 ５６：データ復調器 ５８：制御器 ６０：メモリ ６２：アドレス発生回路 ７０：ジョイスティック ７２：位置検出装置 ７４：操作加工器 ７６：データ変調器 ７８：ストップ検出器 ８０：時刻情報保持装置 ８２：フリーズ信号発生装置 ８４：フリーズ期間設定装置 １１０：カメラ １１２：雲台 １１４：ＭＰＥＧエンコーダ １１６：変調器 １１８：マイクロ波送信機 １２０：マイクロ波受信機 １２２：ディジタル復調器 １２４：ＭＰＥＧデコーダ １２６：映像モニタ １２８：遠隔操作装置 １３０：伝送回線 １３２：制御装置 １３４：方位センサ １４０：ジョイスティック １４２：位置検出装置 １４４：データ変調器 １４６：ストップ検出器 １４８：時刻情報保持装置 １５６：データ復調器 １６０：メモリ １６２：アドレス発生回路 ２１０：カメラ ２１２：雲台 ２１４：ＭＰＥＧエンコーダ ２１６：変調器 ２１８：マイクロ波送信機 ２２０：マイクロ波受信機 ２２２：ディジタル復調器 ２２４：ＭＰＥＧデコーダ ２２６：映像モニタ ２２８：遠隔操作装置 ２３０：電話回線 ２３２：制御装置

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C022 AA01 AB02 AB22 AB36 AB62 AB65 AC27 AC69 AC74 AC75 CA00 5C054 AA05 CA04 CC05 CD04 CF06 CG04 CH03 DA09 EC06 EG06 FA07 FA09 FE21 FF02 GB11 HA01 5C064 BA07 BB05 BC10 BD02 BD08

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 撮像装置、当該撮像装置を制御すると共
   に、当該撮像装置の所定期間の被制御状態を記憶する制
   御装置、及び、当該撮像装置の出力映像に時刻情報を付
   加して送出する送信処理装置を具備する映像送信装置
   と、 当該制御装置に操作情報を送信する遠隔操作装置、映像
   モニタ、及び、当該映像送信装置からの映像情報を受信
   処理し、受信した時刻情報を当該遠隔操作装置に、映像
   信号を当該映像モニタにそれぞれ供給する受信処理装置
   を具備する映像受信装置とからなる撮像装置遠隔制御シ
   ステムであって、 当該遠隔操作装置は、操作の停止を検出する操作停止検
   出手段を具備し、操作の停止の検出に応じて、当該受信
   処理装置からの時刻情報を当該制御装置に送信し、 当該制御装置は、当該遠隔操作装置からの当該時刻情報
   に応じて、当該時刻情報の示す時刻における当該撮像装
   置の被制御状態に当該撮像装置を制御することを特徴と
   する撮像装置遠隔制御システム。
2. 【請求項２】 当該送信処理装置は、ＭＰＥＧ圧縮方式
   で映像情報を圧縮する手段を有し、当該受信処理手段
   は、ＭＰＥＧ圧縮データを伸長する手段を有する請求項
   １に記載の撮像装置遠隔制御システム。
3. 【請求項３】 当該制御装置は、当該送信処理装置で付
   加される時刻情報に従い、当該撮像装置の当該被制御状
   態を記憶するメモリを具備する請求項１に記載の撮像装
   置遠隔制御システム。
4. 【請求項４】 当該遠隔操作装置は、操作の停止に応じ
   て、所定フリーズ期間のフリーズ信号を当該受信処理手
   段に供給し、当該受信処理手段は、当該フリーズ信号に
   応じて、当該映像モニタへの映像をフリーズする請求項
   １に記載の撮像装置遠隔制御システム。
5. 【請求項５】 当該所定フリーズ期間が、当該映像送信
   装置における映像入力から当該映像受信装置における映
   像表示までの時間の２倍以上である請求項１に記載の撮
   像装置遠隔制御システム。
6. 【請求項６】 当該遠隔操作装置は、当該フリーズ信号
   を出力する間、操作を無効化する手段を具備する請求項
   ４に記載の撮像装置遠隔制御システム。
7. 【請求項７】 前記時刻情報が画像基準時刻情報である
   請求項１に記載の撮像装置遠隔制御システム。
8. 【請求項８】 前記時刻情報が、画像入力時を基準とす
   る符号化単位毎の画像表示時刻情報である請求項１に記
   載の撮像装置遠隔制御システム。