JP2000335450A - 車輌用データ記録装置 - Google Patents

車輌用データ記録装置

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JP2000335450A
JP2000335450A JP11150077A JP15007799A JP2000335450A JP 2000335450 A JP2000335450 A JP 2000335450A JP 11150077 A JP11150077 A JP 11150077A JP 15007799 A JP15007799 A JP 15007799A JP 2000335450 A JP2000335450 A JP 2000335450A
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宏忠 大竹
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車輌が異常状態になる直前の走行データを確
実に保存する。 【解決手段】 車輌の走行データの記録が必要であると
きには（Ｓ４０）、不揮発性メモリに走行データを上書
きにより記録する（Ｓ８０、９０）が、車輌が衝突の如
き異常状態になると記録を禁止しそれまでに記録されて
いる走行データを維持する（Ｓ１００）。車輌が異常状
態になったか否かの判別は、前後加速度Ｇxの絶対値が
基準値Ｇx1以上である状態又は横加速度Ｇyの絶対値が
基準値Ｇy1以上である状態になった時点より所定の時間
Ｔc以内に車輌が停止状態になったか否かの判別（Ｓ５
０）車輌が停止状態にあり且つ車輌の前後加速度Ｇxの
絶対値が基準値Ｇx2以上であるか否かの判別（Ｓ６
０）、車輌が停止状態にあり且つ車輌の横加速度Ｇyの
絶対値が基準値Ｇy2以上であるか否かの判別（Ｓ７０）
により行われる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車輌用データ記録
装置に係り、更に詳細には車輌の走行データを記録する
データ記録装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の車輌のデータ記録装置の一つ
として、例えば本願出願人の出願にかかる特開平７−２
４９１３７号公報に記載されている如く、車輌の走行デ
ータを記憶手段に順次上書き保存することにより記録
し、車輌の加速度の大きさが基準値以上であるときには
車輌が異常状態になったと判定して記憶手段に対する上
書き保存を中止するよう構成されたデータ記録装置が従
来より知られている。
【０００３】かかるデータ記録装置によれば、車輌の走
行データを記憶手段に順次上書き保存することにより記
録されるので、記憶容量の大きい記憶手段は不要であ
り、また車輌の加速度の大きさが基準値以上になったと
きには記憶手段に対する上書き保存が中止されるので、
車輌の加速度の大きさが基準値以上になる直前の走行デ
ータを確実に保存することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし上述の如き従来
のデータ記録装置に於いては、車輌の加速度の大きさが
基準値以上であるときに車輌が異常状態になったと判定
されるようになっているため、車輌が異常状態になって
もその異常状態を判定することができない場合がある。
即ち車輌の通常走行時にも車輌の加速度が比較的高い値
になる場合があるので、車輌の加速度の大きさのみに基
づき車輌の異常状態が判定される場合には、異常状態判
定の基準値を比較的高い値に設定せざるを得ず、そのた
め車輌の衝突の如き異常状態が生じてもその異常状態が
判定されず、従って車輌が異常状態になる直前の走行デ
ータを保存することができない場合がある。
【０００５】本発明は、車輌の加速度の大きさが基準値
以上であるときに記憶手段に対する走行データの上書き
保存が中止されるよう構成された従来のデータ記録装置
に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、
本発明の主要な課題は、車輌が異常状態になったときに
はそのことを確実に判定することにより、車輌が異常状
態になる直前の走行データを確実に保存することであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本
発明によれば、請求項１の構成、即ち車輌の走行データ
を記録する記録手段と、車輌の異常状態を判定する異常
状態判定手段と、前記異常状態判定手段の判定結果に基
づき前記記録手段を制御する制御手段とを有する車輌用
データ記録装置に於いて、前記異常状態判定手段は車輌
の加速度の大きさが基準値以上であるか否かを判定する
加速度判定手段と、車速が基準値以下であるか否かを判
定する車速判定手段とを有し、前記加速度判定手段及び
前記車速判定手段の判定結果に基づき車輌の異常状態を
判定することを特徴とする車輌用データ記録装置によっ
て達成される。
【０００７】一般に、車輌が衝突すると、衝突と同時に
車輌の減速度が急激に上昇して加速度の大きさが非常に
大きい値になると共に車速が非常に小さい値に急激に低
下するのに対し、車輌の通常走行時に加速度の大きさが
比較的大きくなる場合の車速は一般に比較的高い。また
車輌の衝突等により車輌の加速度を検出するセンサの取
り付け状態が異常になったり車輌自体が異常に傾斜した
状態になると、センサは車輌の通常の走行時や停車時に
は示さない非常に高い値を定常的に示すようになる。従
って車輌の加速度に加えて車速を考慮することにより、
車輌の衝突の如き異常状態を確実に判定することができ
る。
【０００８】上記請求項１の構成によれば、加速度判定
手段及び車速判定手段の判定結果に基づき車輌の異常状
態が判定されるので、車輌の通常の走行時や停車時に加
速度の大きさが比較的大きくなる場合を区別して車輌の
異常状態を確実に判定することが可能になり、これによ
り車輌が異常状態になる直前の走行データを確実に保存
することが可能になる。
【０００９】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記異常状態判定手段は前記加速度判定手段により車輌の
加速度の大きさが基準値以上であると判定された時点よ
り所定の時間以内に前記車速判定手段により車速が基準
値以下であると判定されたときに車輌の異常状態と判定
するよう構成される（請求項２の構成）。
【００１０】請求項２の構成によれば、加速度判定手段
により車輌の加速度の大きさが基準値以上であると判定
された時点より所定の時間以内に車速判定手段により車
速が基準値以下であると判定されたときに車輌の異常状
態と判定されるので、車輌の加速度判定の基準値を高く
する必要がなく、これにより車輌の異常状態が確実に判
定される。
【００１１】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記異常状態判定手段は前記車速判定手段により車速が基
準値以下であると判定され且つ前記加速度判定手段によ
り車輌の加速度の大きさが基準値以上であると判定され
たときに車輌の異常状態と判定するよう構成される（請
求項３の構成）。
【００１２】請求項３の構成によれば、車速判定手段に
より車速が基準値以下であると判定され且つ加速度判定
手段により車輌の加速度の大きさが基準値以上であると
判定されたときに車輌の異常状態と判定されるので、車
輌の加速度判定の基準値を高くする必要がなく、これに
より車輌の異常状態が確実に判定される。
【００１３】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１乃至３の何れかの構
成に於いて、前記車速判定手段は車速が実質的に０であ
るときに車速が基準値以下であると判定するよう構成さ
れる（請求項４の構成）。
【００１４】請求項４の構成によれば、車速が実質的に
０であるときに車速が基準値以下であると判定されるの
で、車輌の通常走行時に加速度の大きさが比較的大きく
なる状況に於いて車輌の異常状態と判定されることが確
実に防止される。
【００１５】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１乃至４の何れかの構
成に於いて、前記記録手段は車輌の走行データを記憶す
る記憶手段を含み、該記憶手段に走行データを上書きに
て書き込むことにより記録し、前記制御手段は前記異常
状態判定手段により車輌の異常状態が判定されたときに
は前記記録手段による記録を禁止するよう構成される
（請求項５の構成）。
【００１６】請求項５の構成によれば、異常状態判定手
段により車輌の異常状態が判定されたときには記録手段
による記録が禁止され、これにより車輌が異常状態にな
った時点以降のデータが記憶手段に上書きされること、
換言すれば車輌が異常状態になる直前の走行データが消
去されることが確実に防止される。
【００１７】
【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好まし
い態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、記録手
段は車輌の走行データを記録すべきか否かを判定する記
録判定手段と、走行データを記憶する記憶手段と、記録
判定手段により走行データを記録すべき旨の判定が行わ
れたときには記憶手段に走行データを書き込む手段とを
有するよう構成される（好ましい態様１）。
【００１８】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１の構成に於いて、記録判定手段
は所定の時間毎に車輌の走行データを記録すべきか否か
を判定するよう構成される（好ましい態様２）。
【００１９】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１の構成に於いて、車輌は走行時の車輌
の運動安定化のための運動制御を行う運動制御装置を有
し、記録判定手段は運動制御装置により運動制御が行わ
れているときに走行データを記録すべき旨の判定を行う
よう構成される（好ましい態様３）。
【００２０】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１の構成に於いて、記録判定手段は車輌
の横加速度を検出する手段を含み、車輌の横加速度の大
きさが基準値以上であるときに走行データを記録すべき
旨の判定を行うよう構成される（好ましい態様４）。
【００２１】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項２の構成に於いて、加速度判定手段は車
輌の前後加速度の大きさが対応する基準値以上であるか
否かを判定すると共に車輌の横加速度の大きさが対応す
る基準値以上であるか否かを判定し、加速度判定手段に
より車輌の前後加速度の大きさが対応する基準値以上で
あると判定された時点又は車輌の横加速度の大きさが対
応する基準値以上であると判定された時点より所定の時
間以内に車速判定手段により車速が基準値以下であると
判定されたときに車輌の異常状態と判定するよう構成さ
れる（好ましい態様５）。
【００２２】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項３の構成に於いて、加速度判定手段は車
輌の前後加速度の大きさが対応する基準値以上であるか
否かを判定すると共に車輌の横加速度の大きさが対応す
る基準値以上であるか否かを判定し、車速判定手段によ
り車速が基準値以下であると判定され且つ加速度判定手
段により車輌の前後加速度の大きさが対応する基準値以
上であると判定されたとき又は車速判定手段により車速
が基準値以下であると判定され且つ加速度判定手段によ
り車輌の横加速度の大きさが対応する基準値以上である
と判定されたときに車輌の異常状態と判定するよう構成
される（好ましい態様６）。
【００２３】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項５の構成に於いて、記憶手段は複数の記
憶エリアを有し、最も古い走行データを記憶している記
憶エリアに走行データを上書きにて書き込むよう構成さ
れる（好ましい態様７）。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。
【００２５】図１は運動制御装置が搭載された車輌に適
用された本発明による車輌用走行データ記録装置の一つ
の好ましい実施形態を示す概略構成図、図２は図１に示
された走行データ記録装置を示すブロック図である。
【００２６】図１に於て、１０FL及び１０FRはそれぞれ
車輌１２の左右の前輪を示し、１０RL及び１０RRはそれ
ぞれ車輌の左右の後輪を示している。各車輪の制動力は
制動装置１４の油圧回路１６によりホイールシリンダ１
８FR、１８FL、１８RR、１８RLの制動圧が制御されるこ
とによって制御されるようになっている。図には示され
ていないが、油圧回路１６はオイルリザーバ、オイルポ
ンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制
動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル２０の踏
み込み操作により駆動されるマスタシリンダ２２内の圧
力に応じて運動制御用制御装置２４により制御される。
【００２７】車輪１０FR〜１０RLに近接した位置にはそ
れぞれ各車輪の車輪速度Ｖi（ｉ＝fr、fl、rr、rl）を
検出する車輪速度センサ２８FR、２８FL、２８RR、２８
RLが設けられている。また車輌１２にはそれぞれ車体の
前後加速度Ｇxを検出する前後加速度センサ３０、横加
速度Ｇyを検出する横加速度センサ３２、操舵角θを検
出する操舵角センサ３４が設けられている。各センサに
より検出された値を示す信号は運動制御用制御装置２４
に入力され、また運動制御用制御装置２４を経て走行デ
ータ記録用制御装置４０に入力される。
【００２８】運動制御用制御装置２４は車輪速度センサ
２８FR〜２８RLにより検出された車輪速度Ｖiに基づき
各車輪の制動スリップ率Ｒsを演算し、制動スリップ率
Ｒsが基準値Ｒso（正の定数）以上になると当該車輪の
制動スリップ率Ｒsが所定の範囲内になるよう制動力を
増減するアンチスキッド制御を開始し、予め設定された
終了条件が成立するとアンチスキッド制御を終了する。
【００２９】かくして運動制御用制御装置２４は車輪の
制動スリップが過剰になり車輌の走行時の運動が不安定
になる虞れがあるときには、制動装置１４と共働して車
輪の制動スリップを適正化させることにより車輌の走行
時の安定性を向上させる運動制御装置を構成している
が、後述の如く走行データ記録用制御装置４０より車輌
の運動制御を禁止する旨の信号が入力されると、運動制
御（アンチスキッド制御）を行わない。
【００３０】尚運動制御用制御装置２４により実行され
る運動制御としてのアンチスキッド制御は本発明の要旨
をなすものではなく、当技術分野に於いて公知の任意の
要領にて実行されてよい。また運動制御用制御装置２４
はアンチスキッド制御に加えて制動力の制御によるトラ
クション制御や挙動安定化制御の如き他の運動制御をも
行うようになっていてもよい。
【００３１】図２に示されている如く、走行データ記録
用制御装置４０は例えばＣＰＵ４２とＲＯＭ４４とＲＡ
Ｍ４６と入出力ポート装置４８とを有しこれらが双方向
性のコモンバス５０により互いに接続された一般的な構
成のマイクロコンピュータ５２を含み、また外部記憶装
置として不揮発性のメモリであるＥＥＰＲＯＭ５４を含
んでいる。
【００３２】走行データ記録用制御装置４０は、後述の
如く横加速度Ｇy又は運動制御用制御装置２４よりの情
報に基づき各センサにより検出された状態量、即ち車輌
の走行データを記録すべきか否かを定期的に判定し、走
行データを記録すべき旨の判定が行われたときにはＥＥ
ＰＲＯＭ５４に走行データを記録する。
【００３３】更に走行データ記録用制御装置４０は、車
輪速度Ｖi、後加速度Ｇx、横加速度Ｇyに基づき後述の
如く車輌が異常状態になったか否かを判定し、車輌が異
常状態になっていない旨の判定が行われたときには走行
データの記録を許可するが、車輌が異常状態になった旨
の判定が行われたときにはそれ以降の走行データが上書
きにより記録されることを禁止する。
【００３４】図示の実施形態に於いては、ＥＥＰＲＯＭ
４４は図３に示されている如く三つの記憶エリアＭ1〜
Ｍ3を有し、各記憶エリアはそれぞれ記録タイミングに
関する識別情報としてのＩＤ番号を記憶するセクション
Ｓ1と、車輪速度Ｖfr、Ｖfl、Ｖrr、Ｖrl、前後加速度
Ｇx、横加速度Ｇy、操舵角θ、右前輪、左前輪、右後
輪、左後輪の制動スリップ率Ｒsfr、Ｒsfl、Ｒsrr、Ｒs
rlの各走行データを記憶するセクションＳ2と、車輌が
異常状態になったか否かの判定結果を記憶するセクショ
ンＳ3とを有している。
【００３５】ＩＤ番号は例えば０〜９の数字よりなり、
データの記録順に０より順番に９まで使用され、９の次
には０に戻って繰り返し使用される。またデータの記録
は記憶エリアＭ1、Ｍ2、Ｍ3、Ｍ1、Ｍ2…の順に上書き
により繰り返し行われる。従って記憶エリアＭ1〜Ｍ3の
セクションＳ1に記録されたＩＤ番号により何れのデー
タが最新のデータであり何れのデータが最も古いデータ
であるかを判定することができる。
【００３６】尚図には詳細に示されていないが、運動制
御用制御装置２４もＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポ
ート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスによ
り互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュー
タを含んでいる。
【００３７】次に図４に示されたフローチャートを参照
して図示の実施形態に於ける車輌の走行データの記録制
御について説明する。尚図４に示されたフローチャート
による制御は図には示されていないイグニッションスイ
ッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行
される。
【００３８】まずステップ１０に於いては車輪速度セン
サ２８FR〜２８RLにより検出された車輪速度Ｖiを示す
信号等が運動制御用制御装置２４を経て読み込まれると
共に、運動制御用制御装置２４より運動制御としてのア
ンチスキッド制御が行われているか否かを示す信号が読
み込まれる。尚各センサの検出値を示す信号はそれぞれ
対応するセンサより直接読み込まれてもよい。
【００３９】ステップ２０に於いては何れかの記憶エリ
アのセクションＳ3に車輌が異常状態になったことを示
す情報が記憶されているか否かの判別が行われ、肯定判
別が行われたときにはステップ３０に於いて運動制御用
制御装置２４に運動制御を禁止すべき旨の信号が出力さ
れた後走行データの記録制御が終了し、否定判別が行わ
れたときにはステップ４０へ進む。
【００４０】ステップ４０に於いては車輌の走行データ
の記録が必要であるか否かの判別が行われ、否定判別が
行われたときにはステップ１０へ戻り、肯定判別が行わ
れたときにはステップ５０へ進む。
【００４１】尚走行データの記録が必要であるか否かの
判別は、例えば車輌の横加速度Ｇyの絶対値が基準値Ｇy
o（正の定数）以上であるか否かの判別及び運動制御用
制御装置２４による運動制御（アンチスキッド制御又は
他の運動制御）が行われているか否かの判別により行わ
れ、横加速度Ｇyの絶対値が基準値Ｇyo以上である旨の
判別又は運動制御用制御装置２４による運動制御が行わ
れている旨の判別が行われたときに走行データの記録が
必要であると判定されてよい。
【００４２】ステップ５０に於いては各車輪の車輪速度
Ｖiの和ΣＶiが演算されると共に、前後加速度Ｇxの絶
対値が基準値Ｇx1（正の定数）以上である状態又は横加
速度Ｇyの絶対値が基準値Ｇy1（正の定数）以上である
状態になった時点より所定の時間Ｔc（正の定数）以内
に車輪速度の和ΣＶiが０になったか否かの判別、即ち
車輌の前後加速度又は横加速度の大きさが非常に高い値
になった後に車輌が停止したか否かの判別が行われ、肯
定判別が行われたときにはステップ１００へ進み、否定
判別が行われたときにはステップ６０へ進む。
【００４３】尚ステップ５０に於ける判別の基準値Ｇx1
及びＧy1はそれぞれ車輌の通常の走行時（通常の加減速
や坂道などでの走行を含む）に於いては生じない比較的
大きい値に設定される。
【００４４】ステップ６０に於いては各車輪の車輪速度
Ｖiの和ΣＶiが０であり且つ車輌の前後加速度Ｇxの絶
対値が基準値Ｇx2（正の定数）以上であるか否かの判
別、即ち車輌が停止状態にあり且つ検出される車輌の前
後加速度の大きさが非常に高い値であるか否かの判別が
行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１００へ
進み、否定判別が行われたときにはステップ７０へ進
む。
【００４５】ステップ７０に於いては各車輪の車輪速度
Ｖiの和ΣＶiが０であり且つ車輌の横加速度Ｇyの絶対
値が基準値Ｇy2（正の定数）以上であるか否かの判別、
即ち車輌が停止状態にあり且つ検出される車輌の横加速
度の大きさが非常に高い値であるか否かの判別が行わ
れ、肯定判別が行われたときにはステップ１００へ進
み、否定判別が行われたときにはステップ８０へ進む。
【００４６】尚ステップ６０及び７０に於ける判別の基
準値Ｇx2及びＧy2はそれぞれ車輌の通常の停車状態（坂
道などでの停車を含む）に於いては生じない比較的大き
い値に設定される。
【００４７】ステップ８０に於いてはＥＥＰＲＯＭ４４
の記憶エリアＭ1〜Ｍ3のうち最も古いデータが書き込ま
れている記憶エリアが今回のデータを記録するための記
録エリアとして選択され、ステップ９０に於いては現サ
イクルに於いて読み込まれた車輌の走行データがステッ
プ８０に於いて選択された記録エリアに上書きにより書
き込まれ、しかる後ステップ１０へ戻る。
【００４８】ステップ１００に於いては車輌が衝突の如
き異常状態にある旨の判定が行われ、記憶エリアＭ1〜
Ｍ3のうち前回走行データが記録されたエリアが記録エ
リアとして選択されると共に、車輌が衝突の如き異常状
態にある旨の情報が選択された記録エリアのセクション
Ｓ3に書き込まれ、しかる後ステップ１０へ戻る。
【００４９】かくして図示の実施形態によれば、ステッ
プ２０に於いて車輌が事故後の状態の如き異常状態にな
っているか否かの判別が行われ、車輌が異常状態になっ
ているときにはステップ２０に於いて肯定判別が行わ
れ、ステップ３０に於いて運動制御用制御装置２４によ
る運動制御が禁止されるので、異常な状態のセンサによ
り検出された異常な状態量に基づき不適切な運動制御が
行われることを確実に防止することができる。
【００５０】また車輌が正常な状態にあるときには、ス
テップ２０に於いて否定判別が行われ、ステップ４０に
於いて車輌の走行データの記録が必要であるか否かの判
別が行われる。車輌が通常の走行状態にあるときにはス
テップ４０に於いて否定判別が行われることにより、走
行データの記録は行われないが、車輌の横加速度の大き
さが非常に高い値であるような状況に於いてはステップ
４０に於いて肯定判別が行われ、ステップ５０〜７０に
於いて車輌が異常な状態になっている旨の判別が行われ
ない限りステップ８０及び９０に於いて走行データが記
録される。
【００５１】これに対し車輌が異常な状態になっている
ときには、ステップ５０〜７０の何れかに於いて肯定判
別が行われ、ステップ１００に於いて異常状態の判定が
行われると共にその情報が記録され、これによりＥＥＰ
ＲＯＭ４４に対する上書きによる走行データの記録が禁
止される。
【００５２】従って車輌が衝突等により異常状態になる
と、それ以降の走行データの記録は行われずそれまでに
ＥＥＰＲＯＭ４４に記憶されている走行データの記録が
維持されるので、車輌が異常状態になる直前の走行デー
タを確実に保存することができる。
【００５３】特に図示の実施形態によれば、車輌が異常
な状態になっているか否かの判別はステップ５０〜７０
により行われ、ステップ５０に於いては前後加速度Ｇx
の絶対値が基準値Ｇx1以上である状態又は横加速度Ｇy
の絶対値が基準値Ｇy1以上である状態になった時点より
所定の時間Ｔc以内に車輌が停止状態になったか否かの
判別が行われるので、車輌の衝突等により加速度の大き
さが非常に大きくなった後車輌が停止したような異常な
状態を確実に判定することができる。
【００５４】またステップ６０及び７０に於いては、そ
れぞれ車輌が停止状態にあり且つ車輌の前後加速度Ｇx
の絶対値が基準値Ｇx2以上であるか否かの判別及び車輌
が停止状態にあり且つ車輌の横加速度Ｇyの絶対値が基
準値Ｇy2以上であるか否かの判別が行われるので、車輌
の衝突等により前後加速度センサ３０や横加速度センサ
３２の取り付け状態が異常になったり車輌自体が異常に
傾斜したような異常状態を確実に判定することができ
る。
【００５５】以上に於いては本発明を特定の実施形態に
ついて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限
定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の
実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであ
ろう。
【００５６】例えば上述の実施形態に於いては、ステッ
プ５０に於いて前後加速度Ｇxの絶対値が基準値Ｇx1以
上である状態又は横加速度Ｇyの絶対値が基準値Ｇy1以
上である状態になった時点より所定の時間Ｔc以内に車
輌が停止状態になったか否かの判別が行われるようにな
っているが、車輌の加速度Ｇxyが前後加速度Ｇxの２乗
と横加速度Ｇyの２乗との和の平方根（（Ｇx2＋Ｇy2）
1/2）として演算され、車輌の加速度Ｇxyの絶対値が基
準値Ｇxy1（正の定数）以上である状態になった時点よ
り所定の時間Ｔc以内に車輌が停止状態になったか否か
の判別が行われてもよい。
【００５７】同様に上述の実施形態に於いては、ステッ
プ６０及び７０に於いてそれぞれ車輌が停止状態にあり
且つ車輌の前後加速度Ｇxの絶対値が基準値Ｇx2以上で
あるか否かの判別及び車輌が停止状態にあり且つ車輌の
横加速度Ｇyの絶対値が基準値Ｇy2以上であるか否かの
判別が行われるようになっているが、車輌が停止状態に
あり且つ車輌の加速度Ｇxyの絶対値が基準値Ｇxy2（正
の定数）以上であるか否かの判別が行われてもよい。
【００５８】また上述の実施形態に於いては、各車輪の
車輪速度Ｖiの和ΣＶiが０であるか否かにより車速が０
であり車輌が停止状態にあるか否かが判別されるように
なっているが、車輌が停止状態にあるか否かの判別は車
輪速度の和ΣＶiが基準値Ｖo（０に近い正の定数）以下
であるか否かにより行われてもよく、また各車輪の車輪
速度Ｖiのうちの最大値が基準値Ｖwo（０に近い正の定
数）以下であるか否かにより行われてもよい。
【００５９】更に上述の実施形態に於いては、ＥＥＰＲ
ＯＭ５４は三つの記憶エリアＭ1〜Ｍ3を有し、ＩＤ番号
は０〜９の数字よりなっているが、これらの数は任意の
数であってよく、またＥＥＰＲＯＭ５４に記録される車
輌の走行データも任意のデータであってよい。
【００６０】
【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明の請求項１の構成によれば、車輌の通常の走行時や停
車時に加速度の大きさが比較的大きくなる場合を区別し
て車輌の異常状態を確実に判定することができ、これに
より車輌が異常状態になる直前の走行データを確実に保
存することができる。
【００６１】また請求項２及び３の構成によれば、車輌
の加速度判定の基準値を高く設定する必要がないので、
車輌の異常状態を確実に判定することができ、請求項４
の構成によれば、車輌の通常走行時に加速度の大きさが
比較的大きくなる状況に於いて車輌の異常状態と判定さ
れることを確実に防止することができる。
【００６２】また請求項５の構成によれば、車輌が異常
状態になった時点以降のデータが記憶手段に上書きされ
ることを確実に防止し、これにより車輌が異常状態にな
る直前の走行データが消去されることを確実に防止する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】運動制御装置が搭載された車輌に適用された本
発明による車輌用走行データ記録装置の一つの好ましい
実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１に示された走行データ記録装置を示すブロ
ック図である。
【図３】走行データ記録装置のＥＥＰＲＯＭの記憶エリ
アを示す説明図である。
【図４】図示の実施形態に於ける走行データの記録制御
ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０FR〜１０RL…車輪 １４…制動装置 １６…油圧回路 ２４…運動制御用制御装置 ２８FR〜２８RL…車輪速度センサ ３０…前後加速度センサ ３２…横加速度センサ ３４…操舵角センサ ４０…走行データ記録用制御装置 ５２…マイクロコンピュータ ５４…ＥＥＰＲＯＭ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｕ Ｆターム(参考） 2F070 AA01 AA20 CC04 CC11 DD01 FF12 FF20 GG01 3E038 AA07 BA09 BA12 BB05 CA05 CA07 CC03 GA01 HA05 5C086 AA54 BA22 CA21 CB40 DA40 EA45

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車輌の走行データを記録する記録手段と、
    車輌の異常状態を判定する異常状態判定手段と、前記異
    常状態判定手段の判定結果に基づき前記記録手段を制御
    する制御手段とを有する車輌用データ記録装置に於い
    て、前記異常状態判定手段は車輌の加速度の大きさが基
    準値以上であるか否かを判定する加速度判定手段と、車
    速が基準値以下であるか否かを判定する車速判定手段と
    を有し、前記加速度判定手段及び前記車速判定手段の判
    定結果に基づき車輌の異常状態を判定することを特徴と
    する車輌用データ記録装置。
  2. 【請求項２】前記異常状態判定手段は前記加速度判定手
    段により車輌の加速度の大きさが基準値以上であると判
    定された時点より所定の時間以内に前記車速判定手段に
    より車速が基準値以下であると判定されたときに車輌の
    異常状態と判定することを特徴とする請求項１に記載の
    車輌用データ記録装置。
  3. 【請求項３】前記異常状態判定手段は前記車速判定手段
    により車速が基準値以下であると判定され且つ前記加速
    度判定手段により車輌の加速度の大きさが基準値以上で
    あると判定されたときに車輌の異常状態と判定すること
    を特徴とする請求項１に記載の車輌用データ記録装置。
  4. 【請求項４】前記車速判定手段は車速が実質的に０であ
    るときに車速が基準値以下であると判定することを特徴
    とする請求項１乃至３の何れかに記載の車輌用データ記
    録装置。
  5. 【請求項５】前記記録手段は車輌の走行データを記憶す
    る記憶手段を含み、該記憶手段に走行データを上書きに
    て書き込むことにより記録し、前記制御手段は前記異常
    状態判定手段により車輌の異常状態が判定されたときに
    は前記記録手段による記録を禁止することを特徴とする
    請求項１乃至４の何れかに記載の車輌用データ記録装
    置。
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