JP2000329656A - 路面上の車両の性能をシミュレートする方法 - Google Patents

路面上の車両の性能をシミュレートする方法

Info

Publication number
JP2000329656A
JP2000329656A JP2000067242A JP2000067242A JP2000329656A JP 2000329656 A JP2000329656 A JP 2000329656A JP 2000067242 A JP2000067242 A JP 2000067242A JP 2000067242 A JP2000067242 A JP 2000067242A JP 2000329656 A JP2000329656 A JP 2000329656A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
tire
vehicle
model
wheel
force
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2000067242A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4320406B2 (ja
Inventor
Stefan Germann
ゲルマン シュテファン
Harald Nonn
ノン ハーラルト
Wolfgang Kopecky
コペッキ ヴォルフガング
Georg Abler
アブラー ゲオルク
Lothar Witte
ヴィッテ ローター
Hai Tran Xuan
トラン シュアン ハイ
Michael Pfeiffer
プファイファ ミヒャエル
Peter Brodbeck
ブロードベック ペーター
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dr Ing HCF Porsche AG
AVL Deutschland GmbH
Original Assignee
Dr Ing HCF Porsche AG
AVL Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dr Ing HCF Porsche AG, AVL Deutschland GmbH filed Critical Dr Ing HCF Porsche AG
Publication of JP2000329656A publication Critical patent/JP2000329656A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4320406B2 publication Critical patent/JP4320406B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
    • B60C23/06—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle
    • B60C23/061—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle by monitoring wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C19/00—Tyre parts or constructions not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • B60C99/006—Computer aided tyre design or simulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
    • G01M13/025—Test-benches with rotational drive means and loading means; Load or drive simulation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/15—Vehicle, aircraft or watercraft design
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
    • G06F30/23—Design optimisation, verification or simulation using finite element methods [FEM] or finite difference methods [FDM]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/86—Optimizing braking by using ESP vehicle or tire model

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両のパワートレインのシャフト上に搭載さ
れるトルク制御された電気的荷重装置を用いて、また、
車両モデル及び滑りに依存する摩擦をシミュレートする
タイヤモデルが記憶されたコンピュータを用いて、でき
るだけ現実的に路面上の車両の性能をパワートレイン用
テストベッド上でシミュレートする方法を提供すること
を目的とする。 【解決手段】角速度は少なくとも１つのシャフト上で測
定される。タイヤモデルは、車両速度及びタイヤ法線力
に基づいて上記角速度においてタイヤから路面へ伝達さ
れる力を決定する。タイヤモデルはまた、少なくとも１
つのシャフト上に搭載されるトルク制御された荷重装置
についてのトルク設定点値を決定する。このとき、上記
測定されたホイール角速度とタイヤモデルにおいて使用
され路面へ伝達される力のフィードバックを用いて車両
モデルにおいて計算される車両速度に対応する公称ホイ
ール角速度値との間に実際の滑りに対応する差が確立さ
れるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はパワートレイン又は
ドライブトレイン用のテストベッド上の路面上の車両の
性能即ち挙動をシミュレートする方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】以下に説明されるパワートレイン用テス
トベッド上でのシミュレーション方法に加えて、ドイツ
国特許第４３２５４１３Ｃ２号及びドイツ国特許出願第
４０３０６５３Ａ１号は、実際の運転性能を特徴付ける
が直接には測定されえない変数を推定する数学的な方法
を記載している。推定を行なうには、測定値にアクセス
可能なセンサ信号を、運動方程式を用いてタイヤモデル
を考慮に入れて、所望の変数を生じさせるよう処理す
る。所望の変数を生じさせるために解くことができる一
組の方程式を得るために、ドイツ国特許第４３２５４１
３Ｃ２号は、例えばタイヤ力や車両ホイール及び路面間
の粘着係数を準定常状態変数として扱う。車両の縦速
度、縦及び横加速度、ヨーレート、ホイールの舵取り
角、及び、ホイール角速度（いわゆるホイールｒｐｍ）
を表わす信号は、測定されたセンサ信号としてコンピュ
ータユニットへ入力される。
【０００３】全ての車両運転条件における車両の姿勢又
はハンドリングを特徴付ける変数を決定することを可能
とするため、ドイツ国特許第４３２５４１３Ｃ２号によ
れば、運動方程式には、車両モデルに基づく例えば車両
の横滑り角についての所望の一組の方程式が獲得され得
るよう運動方程式と組み合わされうる測定方程式が補足
される。測定方程式は、４輪モデルから導出される。平
面に対する路面の横滑り角は、状態変数として用いられ
る。
【０００４】ドイツ国特許出願第４０３０６５３Ａ１号
には、ブレーキをかけられた車両のホイール又はアクス
ルの横滑り角、及び、ホイール及びタイヤ接触上のコー
ナリングフォース又は法線力のための推定方法が記載さ
れる。縦揺れ、横揺れ、及び上下運動を考慮に入れない
簡単化された車両モデルが想定される。コーナリングフ
ォース及び制動力は、測定された量としてホイール速
度、ヨーレート、主ブレーキシリンダ圧、及び、ホイー
ルブレーキ圧を用いて、ＨＳＲＩ（Highway Safety Res
earch Institute of the University of Michigan）タ
イヤモデルから計算される。
【０００５】ドイツ国特許出願第３７００４０９Ａ１号
は、シミュレートされた車両を一組の車両運動方程式で
表わす運動推定システムを記載する。システムは、コン
ピュータへ直接送信される測定された車両速度用のセン
サと、ステアリングモデルにおいて使用される舵取り角
のためのセンサとを用いる。コンピュータは、他の変数
のうち横滑り角を推定し、またロールモデルにおいて用
いられる横加速度値を供給する。ロールモデルは横加速
度値から、コンピュータへ送信される車両ロール角を決
定する。ディジタルコンピュータは、ステアリングモデ
ル及びロールモデルのためのアナログ計算回路に接続さ
れ、このアナログ計算回路は、用いられる全体のモデル
のうちのステアリングモデル及びロールモデルをシミュ
レートするよう動作し、コンピュータ推定のためにディ
ジタルコンピュータへ前輪舵取り角及びロール角を供給
する。次に、ディジタルコンピュータは、測定された車
両速度を用いて平面運動モデルから所望の車両運動変数
を計算する。これは、滑りをシミュレートすることを可
能とするものではない。
【０００６】更に、自動車産業では長年に亘って、車両
のドライブシャフト上に搭載された電気的荷重装置を用
いて車両及び車両ホイールの走行抵抗及び加速度性能を
シミュレートすることにより車両のパワートレイン又は
ドライブトレインを試験するためにテストベッド即ち試
験台を用いてきた。かかるテストベッドの一例として
は、欧州特許第３３８，３７３Ｂ１号に記載されるもの
があり、このテストベッドでは、主パワートレイン、ア
クスルギア、ドライブシャフト、クラッチ、トランスミ
ッション、及び、燃焼エンジンの実際の性能は、既存の
成分として計算に取り入れられる。
【０００７】荷重装置は、コンピュータによって与えら
れる所定のトルク設定点値を有するトルク制御された電
気モータである。この値は、タイヤ減衰又はタイヤのス
プリング剛性に比例する時定数を有する積分器及びタイ
ヤ減衰又は弾性定数に比例する利得係数を有する並列す
る比例要素へ送信されるホイール角速度差から発生され
る。トルク設定点は、積分器及び比例要素によって供給
される弾性モーメント及び制動モーメントの総和から得
られる。角速度差は、電気的荷重装置におけるドライブ
シャフトの測定された角速度及びホイール角速度と、車
両速度に比例する角速度とから得られる。角速度は、シ
ミュレートされるホイールのためのトルク設定値によっ
て換算された走行抵抗モーメントを車両の慣性モーメン
トに比例する時定数を有する積分器の中で積分すること
によって決定される。
【０００８】トルクを得るための上述の方法は、タイヤ
の弾性及び減衰を考慮した回転速度調整に基づくもので
あって、本質的にはタイヤの滑りを無視したものであ
る。かかる欠点を克服するため、欧州特許第３３８，３
７３Ｂ１号により、運動学的タイヤ滑りを考慮に入れる
ために、角速度とトルク設定点の関数として決定される
滑り値との積が、このように変更された角速度に基づい
て上述のホイール角速度の比較が行われる前に、車両速
度に比例する角速度から差し引かれることが公知であ
る。運動的滑りを考慮に入れるこの方法では、ホイール
角速度勾配（ｒｐｍ勾配）を計算するために予想モーメ
ント平衡を用いることが可能であるよう滑り中のドライ
ブトレインの中のモーメント分布が分かっているべきで
あるが、このモーメント分布は特に動的プロセス中又は
可変のモーメント又はトルク分布（スピン動作）を有す
るシステムでは正確には分からないという欠点が知られ
ている。
【０００９】従って、回転している又はブロックされた
ホイールは代わりのものとしてシミュレートされ、それ
によりトルク設定点は路面、タイヤ法線力、及び、タイ
ヤ半径を表わす予め選択された粘着性値から計算される
対応する一定の滑りモーメントに限られる。タイヤは、
ホイールのロック又はスピンをシミュレートするためリ
ミッタが回転速度調整装置をその限界まで作動させるト
ルク伝達条件状態を除いて滑りのないモデルでシミュレ
ートされる。
【００１０】タイヤ滑りを考慮に入れるというこの公知
の方法は、単にタイヤの実際的なシミュレーションにつ
いての妥協を示すものであり、原則的に、タイヤシミュ
レーションは今日のパワートレイン用テストベッド上で
行なわれず、タイヤ及びタイヤ滑りが夫々無視されうる
車両性能の変数のみが試験される。許容できないトルク
曲線値を回避するため、パワートレインの理論的な値に
のみ対応するが実際の曲線値には対応しないトルク分布
がトルク均衡調整器を用いてテストベッド上で想定され
る。
【００１１】さもなければ、テストベッドは、従来の方
法で代表的な試験ルート上のトルク及び回転速度を測定
するための装置を装備された車両上で記録されるホイー
ル角速度及び関心のホイール上のトルク又はモーメント
の形式のデータを含む荷重に関して収集されたデータを
再生するために用いられる。すると、試験対象は、試験
ルート上の実際の条件下で得られた荷重収集データで走
行させることにより、例えば荷重テストベッドとして動
作されるテストベッド上の耐久力について試験されう
る。ドイツ国特許出願第３８１８６６１号に記載される
試験装置では、車両用テストベッド上に予め測定又は計
算された荷重収集データもまた再生される。上記文献は
所望の荷重収集データを指定し制御要素のための制御出
力を決定するために試験装置のコンピュータの中でどの
プログラムが用いられるか指定していない。上記文献に
よれば、シミュレーション中に発生される更新された測
定された値を考慮に入れることなくシミュレーションド
ライブ、制御要素、及び、コンピュータによってシミュ
レートされる。制御要素において横の力及びトルクを発
生させることにより、法線力及び横力はシミュレートさ
れるが、シミュレーションは最終的には所定の荷重収集
データに基づく。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、できるだけ
現実的にホイールをシミュレートする電気的荷重装置
（いわゆるダイナモメータ）を用いてパワートレイン又
はドライブトレイン用テストベッド上の路面上の車両の
性能即ち挙動をシミュレートすることを可能とする方法
を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
の発明によって達成される。有利な改善点は従属項に記
載される。本発明によれば、請求項１に記載される滑り
シミュレーションを行なうため、車両速度はタイヤモデ
ルにおいて計算され路面へ伝達される力のフィードバッ
クを用いて車両モデル中で決定され、決定された車両速
度は次にタイヤモデルへ供給される。路面へ伝達される
力及びこの力について対応するトルク制御された荷重装
置にために生ずるトルク設定点は、フィードバック系の
中で測定されたホイール角速度と車両速度に対応する公
称ホイール角速度との間の実際の滑りに対応する差が確
立されるよう、車両速度から測定されたホイール角速度
及びタイヤモデル中のタイヤ法線力について決定され
る。
【００１４】上述の従来技術（欧州特許第３３８，３７
３Ｂ１号）とは対照的に、本発明による方法は電気的荷
重装置のためのトルク設定点を獲得するための回転速度
制御を回避する。代わりに、トルク設定点はタイヤの滑
り依存の摩擦をシミュレートするタイヤモデルを用いて
決定される。特に、本発明の方法では、タイヤモデルは
ドライブシャフト上又は電気的装置上で測定されたホイ
ール角速度からの力を決定するために用いられ、この力
は実際の場合に生ずる恒久的な滑りを考慮に入れて上記
ホイール角速度においてタイヤから路面へ伝達される力
に対応する。これを行うために、タイヤ法線力及び車両
速度は追加的な入力量としてタイヤモデルへ入力され
る。
【００１５】上述の公知の回転速度制御とは対照的に、
本発明では、測定されたホイール角速度と車両速度に比
例する公称ホイール角速度との間の真の偏差又は差が、
タイヤモデルを用いてフィードバック系において自動的
に確立される。上記の真の偏差は、実際の運転条件下の
ものに対応する。これは、実際の運転条件をシミュレー
トすることを可能とする。更に、この方法は、路面上の
タイヤ接触面積の可変量及び夫々の運転状況（まっすぐ
に運転する、コーナリング、異なる路面傾斜、及び結果
として生ずる可変ホイール法線力）を含む、タイヤの接
触性質を考慮に入れる。タイヤモデルへ入力されるパラ
メータは、特に夫々のパラメータについての摩擦係数の
滑り依存度をシミュレートするために夫々のモデルの方
程式中で使用されうる。滑りの関数としての摩擦係数の
曲線は、原理的には異なる公知のタイヤモデルの中のPa
cejka、Bohm又はHSRIによるモデルと同様であり、ゼロ
の滑りから限界滑りにおける最大摩擦係数への急な勾配
とそれに続いて滑りが１の値となるまでの摩擦係数の比
較的緩やかな低下とを含む。
【００１６】本発明による方法は特定のタイヤモデルに
限られるものではない。しかしながら、タイヤモデルは
上述の摩擦係数の原理的な曲線を滑りの関数として考慮
に入れねばならず、また、実際の場合に夫々の要件に合
う精度で確立される滑りを考慮に入れねばならない。次
に、タイヤの法線力即ち接触力を用いて、或る条件下で
タイヤから路面へ印加される力を決定し、タイヤをシミ
ュレートする電気的装置のトルクについて対応する設定
点を決定することが可能であり、従って、タイヤを現実
的にシミュレートすることが可能である。次に、これら
の条件下、即ち恒久的な滑り、において生ずる公称のホ
イール角度と実際のホイール角度との間の恒久的な偏差
は、電気的荷重装置のトルクを自動的に制御する制御回
路の中で各ホイール角速度値又はｒｐｍ値について自動
的に確立される。
【００１７】タイヤ−路面を考慮に入れる数学的表現の
例は、１９９７年のSt.German による"Modeling and mo
del-based control of the longitudinal dynamics of
a vehicle"、VDI Bericht １２／３０９、第３４頁及び
それ以降のページ、並びに第５５ページ及びそれ以降の
ページに記載されている。様々な経験的及び理論的なタ
イヤモデルのための出典もまた記載されており様々なモ
デル理論が比較されている。更に、車両の縦運動、横運
動、及び垂直運動を考慮に入れる方程式の例も記載され
ている。Pacejkaのモデルを用いて、このモデルの特定
的なパラメータの値が推定され、モデルに従って理論的
に決定されるパラメータと比較される。しかしながら、
Pacejkaのタイヤモデルは、本発明による方法において
使用されうるただ１つの可能なモデルである。当業者
は、シミュレーションにおいて考慮に入れられるパラメ
ータのみを含むよう、所望のタイヤモデルを変更し任意
にそれを簡単化しうる。更に、１９９７年のM.Wurtenbe
rgerによる文献"Model-basedmethods of supervision o
f dribing conditions of a passenger vehicle"、VDI
Bericht １２／３１４、第３０乃至４１頁、及び第１５
６乃至１５８頁が参照される。再び、Pacejkaのモデル
を参照する。
【００１８】滑りを考慮に入れたタイヤモデルからトル
ク設定点を発生する本発明による方法の他の利点は、ト
ルクの変化の遅延が、タイヤモデルを用いてラッチのシ
フト、路上のタイヤ接触面の可変部分によってシミュレ
ートされうることである。
【００１９】各場合に確立される動的なタイヤ半径は、
ここではタイヤの接触面の平坦化によって考慮に入れら
れ得る。実際の場合にタイヤから路面へ伝達される本発
明によって決定される力は、タイヤモデルにおいて使用
される車両速度を決定するために記憶された車両モデル
の中に入力される。これを行うために、車両速度に依存
する車両抵抗力即ち抗力は、車両モデルにおいて計算さ
れることが望ましく、当該のホイールから路面へ伝達さ
れる力は車両抵抗力の値から差し引かれる。すると、車
両速度値は結果としての差及び車両の質量から決定され
る。
【００２０】車両動力学を考慮に入れる車両モデルを用
いて、タイヤ法線力は、各タイヤについて運転状況の関
数として決定されうる。即ち、トルク分布について前も
って知る必要なしに又は推定する必要なしに、各タイヤ
について滑りをシミュレートすることが可能である。代
わりに、本発明によるこのタイプの滑りシミュレーショ
ンによって実際的なトルク分布が自動的に確立される。
【００２１】本発明による方法の１つの特定的な利点
は、タイヤモデルが、荷重及びホイール角速度並びに車
両速度だけでなくタイヤ又はホイールの横滑り角につい
てホイールの滑りの性質の依存度をシミュレートするこ
とを可能とすることにある。横滑り角はホイール縦軸と
ホイール速度のベクトルとの間の角度である（上述の１
９９７年のM.Wurtenbergerによる文献の第３４頁参
照）。従って、本発明による方法のこの改善点では、車
両速度はベクトルとしてタイヤモデルに入力され、この
モデルはタイヤの縦力即ちペリフェラルフォースに加え
てタイヤの横方向の力即ち横力を決定する。結果として
得られる力ベクトルは、この力ベクトルを考慮に入れる
ホイールの並進速度ベクトルを決定する車両モデルへフ
ィードバックされる。このようにして、車両及び個々の
タイヤに対して作用する縦力又は横力が考慮に入れられ
る。
【００２２】横力を考慮に入れるため、舵取り角もまた
車両モデルにおいて使用される。次に、車両モデルにお
いて、舵取り角及びホイールにおける結果としての舵取
り角から各ホイールについて確立される横滑り角が決定
され、この横滑り角はタイヤモデルへ入力される。
【００２３】また、角タイヤについての転がり抵抗力を
タイヤモデル中でタイヤ法線力及びホイール角速度の関
数として決定し、夫々のタイヤから路面へ伝達される力
を決定するときに上記転がり抵抗力を考慮にいれること
が有利である。従来、転がり抵抗に対応するトルクは車
両速度から決定され、車両の抵抗の全体のモーメントを
考慮に入れてきた。
【００２４】タイヤモデルのために、以下のパラメー
タ、即ち、滑りと摩擦係数との間の関係のためのモデル
定数と、タイヤ半径と、タイヤから路面へ伝達される縦
力及びタイヤ復元モーメント即ち復原トルクについての
タイヤ特性マップと、望ましくはタイヤから路面へ伝達
される横力についてのタイヤ特性マップとが記憶される
ことが望ましい。
【００２５】トルク設定点及びタイヤから路面へ印加さ
れる力に加えて、タイヤモデルは必要であれば（法線
力、空気圧、回転速度等により）タイヤに対して作用す
る力の関数として変化する滑り値及び動的ホイール半径
ｒdynを与えうる。
【００２６】制動モーメント及びキングピン角は、タイ
ヤモデル及び車両モデルに考慮に入れられるようコンピ
ュータに入力される。
【００２７】従って、本発明による方法では、様々な駆
動系を解析するだけでなく、様々な運転状況における多
様な異なる路面及び条件を考慮に入れることが可能であ
る。更に、試験対象及び路面の条件とは無関係に道路の
ルートプロファイルが含まれうる。従って、例えばＧＰ
Ｓ（Global Positioning system）によって獲得される
ルート情報もまたシミュレーションコンピュータに入力
され、任意の所望の車両及びやはり入力されるタイヤデ
ータと組み合わされうる。このように、テストベッド即
ち試験台上で試験対象及びルートの様々な組合せがシミ
ュレートされうる。これは、実際の車両でルートを運転
し、荷重収集データを記録し、次にこれらの荷重収集デ
ータをテストベッド上でシミュレーション又は再生する
という従来の方法と比較して大きな利点を有する。本発
明によれば、まだ車両が存在せず、荷重収集データが記
録されていなくても、対象を試験することが可能であ
る。路面の性質（例えば乾いた路面及び濡れた路面）も
また所望であればシミュレーションにおいて変更されう
る。
【００２８】更に、本発明による方法は、タイヤ法線力
及び転がり抵抗とは無関係に、個々のタイヤを別個に考
慮に入れることを可能とする。
【００２９】所望であれば、車両モデルは車両の横滑り
角を与えうる。
【００３０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明を詳
述する。図１は、タイヤによって路面に対して縦力Ｆx
のみが印加され横力は印加されていない簡単な例を示す
図である。滑りは、路面上のタイヤのゴムの摩擦による
タイヤと路面との間の相対運動の形で生ずることが知ら
れている。ホイール接触力即ち法線力Ｆzと縦力Ｆxとは
摩擦係数μを介して関連付けられる。しかしながら、こ
の値は一定ではなく、滑りに依存する。この滑りλへの
依存は、本発明によれば上述のタイヤモデルのうちの１
つを用いてシミュレートされる。望ましい実施例では、
いわゆる「拡張Pacejkaモデル」が用いられる。
【００３１】図２は、静的タイヤモデルの出力量として
の縦力即ちペリフェラルフォースＦ xの曲線、横力即ち
横方向Ｆyの曲線、及び復原トルクの曲線を、滑りλの
関数として示す図である。図示される曲線は、縦運動の
み（ゼロの横力）又は横運動のみ（ゼロの縦力）の仮定
の下でプロットされている。プロットされた値は、乗用
車用の市販のタイヤについてドラム状テストベッド上
で、一定のタイヤの法線力（即ちホイール荷重）で、ゼ
ロのキングピン角度及び一定の速度で、記録された。タ
イヤモデルの入力量としての車両の量から計算された滑
りは、ホイールの縦方向の滑り成分λx及びホイールの
横方向の滑り成分λyを有するベクトル量を表わす。
【００３２】図３は、簡単な例として、横力又は縦力を
考慮に入れていない。シミュレーションコンピュータの
機能ブロックは、図３のブロック図中の破線の左側に示
され、テストベッドの要素は破線の右側に示される。こ
の概略図は、パワートレイン用テストベッドのドライブ
シャフトを示すものであり、他の要素は単に図示されて
いる。燃焼エンジン１０は、このドライブシャフトに対
して作用する。トルク制御された電気的荷重装置２０は
既知の方法でエンジン１０によって駆動されるシャフト
１２上に搭載される。この装置の慣性は、ホイールの回
転運動がこの装置によって現実的に動的にモデル化され
シミュレートされる必要がないよう、１つのホイールの
慣性に略対応することが望ましい。荷重装置２０及びそ
のトルク制御部（図示せず）は、生成される装置トルク
ができるだけ迅速にシミュレーションコンピュータによ
って決定された夫々のトルク設定点に達するよう設計さ
れる。
【００３３】荷重装置２０及びそれによってシミュレー
トされるホイールの初期ホイール角速度を表わす駆動シ
ャフト１２のホイール角速度（又はｒｐｍ）は、角度及
び位相によって決められる略全ての回転位置について高
い時間分解能でホイール速度センサ（図示せず）によっ
て測定される。この値は次にホイールの角速度ωR1とし
てシミュレーションコンピュータへ送信され、その中に
記憶されたタイヤモデル３０へ入力される。更に、所与
のタイプのタイヤを特徴付けるタイヤパラメータもまた
タイヤモデルへ入力されうる。これらのタイヤパラメー
タは、摩擦−滑り曲線の夫々の係数についての定数の形
及び／又は上述のようなタイヤ特性マップの形でコンピ
ュータの中に記憶されうる。望ましくは所与のルートに
依存する路面パラメータは、タイヤモデル３０へ入力さ
れる他の変数を表わす。車両動力学を考慮に入れる車両
モデル４０からの車両速度ｖ及びタイヤの法線力ＦZ1が
タイヤモデル３０の中で用いられる。
【００３４】タイヤモデルは、出力量として、トルク設
定点ＭSoll12とタイヤから路面へ伝達される縦力ＦX1と
を供給する。縦力ＦX1は、考慮に入れられる他のタイヤ
の縦力と同様に、車両速度ｖの計算のために車両モデル
４０へフィードバックされる。望ましい実施例では、車
両速度ｖは、車両の質量に対応する積分時定数を用いて
フィードバック縦力ＦXiの総和と車両抵抗力との間の差
を積分することによって計算される。車両抵抗力即ち駆
動抵抗力は、例えば路面の傾斜、車両の空気抵抗、及び
車両速度に比例する転がり抵抗を考慮に入れる。しかし
ながら、これは上述のようにタイヤモデルにおいて考慮
に入れられてもよい。
【００３５】望ましい実施例では、車両モデルとして、
縦及び横の運動だけでなく垂直軸回りの回転運動の自由
度を有する２次元平面運動が適用される。
【００３６】上述の横力成分及びタイヤの横方向の結果
としての滑り成分λX1が考慮に入れられる場合、タイヤ
モデル中の横力、縦力、及び復原トルクは、動的タイヤ
性能のシミュレーションのためにこれらの変数が関連付
けられる３次元特性マップから導出されることが望まし
い。これらのマップは、シミュレートされるべきタイヤ
の製造者によって与えられる。本発明の第１の実施例で
は、対応するマップを有するタイヤ、（Continental社
によって製造される）225/40 ZR 18 Conti CSC及び265/
35 ZR 18 Conti CSC、がシミュレートされる。
【００３７】かかる特徴マップ及びパラメータを関連付
ける対応する方程式の例は、上述のM.Wurtenbergerによ
る文献に記載されている。縦力Ｆx及び横力Ｆｙ並びに
復原トルクは、車両モデルへフィードバックされるタイ
ヤモデルの出力量として獲得される。摩擦係数μx及び
μｙは、両方の滑り成分λx及びλｙが生ずる項であ
る。従って、横力Ｆｙは、Ｆx（μx）及びｒdynから計
算されるトルク設定点に反映される。当該のタイヤの動
的タイヤ性能の制御回路全体中の他のタイヤに対する影
響は、両方の力成分Ｆx及びＦｙを車両モデルへフィー
ドバックすることによって考慮に入れられる。これは、
真の４輪モデルをシミュレートすることを可能とする。
次に、車両モデルは、少なくともｘ及びｙ成分がタイヤ
モデルへ入力されたとき、車両速度ｖをベクトルとして
計算する。個々のホイールについて車両モデルによって
出力される法線力Ｆzは、タイヤの横力の関数として変
化する。
【００３８】各タイヤに対して異なるタイヤモデルが使
用されうる。車両全体は、ただ１つのドライブサイド、
例えばリアドライブのみがあり、全てのタイヤが「存
在」するとはかぎらない場合でも、常に４つのタイヤモ
デルを用いてシミュレートされることが望ましい。
【００３９】上述の引用文献及び更にその中に引用され
る文献により、車両モデルは、例えば路面の傾斜、向か
い風、路面の横傾斜、ホイール法線力に対する縦揺れ及
び横揺れの挙動の影響を考慮に入れるために、車両に対
して作用する空気力及び重力を考慮に入れて、できる限
り現実的であるよう設計されうる。車両モデルには、横
滑り角も考慮に入れられ得る。個々の座標系は、外部慣
性系から車両モデル内のホイール系へ変換されうる。こ
れは望ましい実施例において行なわれる。
【００４０】荷重装置のために設けられるシミュレーシ
ョンコンピュータ及びトルク制御部は、非常に迅速にホ
イール滑りシミュレーション制御回路として動作するた
め、滑りに依存する摩擦係数の曲線はできる限り現実的
にシミュレートされうる。このために、モデルの計算頻
度及びトルク制御時間は最適化される。強い結合は、制
御回路の高い回路利得、短い遅延、短いサンプリング時
間、及び高いサンプリング速度によって達成される。１
つの実施例では、例えば、２００Ｎｍ／ｒａｄの利得、
０．６ｍｓの遅延、３ｋＨｚのサンプリング速度といっ
た値が用いられる。トルク設定点の規定のためのサイク
ル時間は、１ミリ秒よりも少ないことが望ましい。制御
回路のサンプリング時間及び解析時間は、電気的荷重装
置の設計から生ずる最適制御時間と同期されることが望
ましい。更に、サンプリング要素、所定の遅延時間を有
する遅延要素、最大変化率を制限するためのランプ、減
衰要素等といった自動制御技術から既知の手段が使用さ
れる。制御回路のハードウエア及びソフトウエア構成要
素は、高速データインタフェースによってテストベッド
に連結される。
【００４１】本発明の実施において、以下のハードウエ
ア及びソフトウエアが使用されうる。
【００４２】コンピュータ：IIMOS Transputer IMST805
及び他の実施例では、PC Pentium 3、256MB RAM，Radis
ys社のINTIME又はMicrosoftのWindows NT オペレーテ
ィングシステム。
【００４３】荷重装置：オーストリア国Wien所在のElin
社によって製造される、装置のトルク制御用のベクトル
調整制御装置を含む、振り子ステータを有するダイナモ
メータとして設計される三相非同期発電器の形状の「AP
A Asyncron Pendel Maschinen」 角速度センサ：ドイツ国Traunreut所在のHeidenhain社
によって製造されるROD42。
【００４４】ドライブトレインを含む試験燃焼エンジ
ン：ドイツ国Porsche社のZ3.2DL996 C4。
【００４５】データインタフェース：RS 422 Transpute
rlink及び他の実施例ではFirewire（IEEE 1394）。
【００４６】シミュレートされるタイヤとして上述のCo
ntiタイヤを用いて、様々な異なる状況、通常の状況、
及び極限の状況がシミュレートされる。結果としての測
定されたモーメント及びホイール角速度値は、実際の駆
動条件かで獲得されるであろうモーメント及び角速度と
比較される。様々な荷重サイクルは、本発明による方法
が路面上の車両の性能を高い信頼性でシミュレートする
可能性を提供することを示す。
【図面の簡単な説明】
【図１】路面の一部の上で回転するタイヤを示す図であ
る。
【図２】タイヤの滑りの関数として縦力、横力、及び復
原トルクの測定された定常状態特性マップを示す図であ
る。
【図３】本発明による方法を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０ 燃焼エンジン １２ シャフト ２０ 荷重装置 ３０ タイヤモデル ４０ 車両モデル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 500114391 ドクトア インジェニエーア ハー ツェ ー エフ ポルシェ アクツィエンゲゼル シャフト ドイツ連邦共和国，70435 シュトゥット ガルト，ポルシェプラッツ １ (72)発明者 シュテファン ゲルマン ドイツ連邦共和国，64653 ロールシュ, アン・デア・グロッケンヴィーゼ 15 (72)発明者 ハーラルト ノン ドイツ連邦共和国，69469 ヴァインハイ ム，ヴァインハイマー・シュトラーセ ２ (72)発明者 ヴォルフガング コペッキ ドイツ連邦共和国，68623 ランペルトハ イム−ヒュッテンフェルト，ヴァルトシュ トラーセ 34ａ (72)発明者 ゲオルク アブラー オーストリア国，8010 グラーツ，ヴァス トラーガッセ ６ (72)発明者 ローター ヴィッテ ドイツ連邦共和国，71665 ヴァイヒンゲ ン，パノラーマシュトラーセ 78 (72)発明者 ハイ トラン シュアン ドイツ連邦共和国，70825 コルンタル− ミュンヒンゲン，ブレスラオア・シュトラ ーセ 14 (72)発明者 ミヒャエル プファイファ ドイツ連邦共和国，75181 プフォルツハ イム，ヴィーゼンヴェーク ３ (72)発明者 ペーター ブロードベック ドイツ連邦共和国，75223 ニーフェルン −エスヒェルブロン，ガルテンシュトラー セ 29

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両のパワートレインのシャフト上に搭
    載されるトルク制御された電気的荷重装置を用いて、ま
    た、車両モデル及び滑りに依存する摩擦をシミュレート
    するタイヤモデルが記憶されたコンピュータを用いて、
    路面上の車両の性能をパワートレイン用テストベッド上
    でシミュレートする方法であって、 （ａ）少なくとも１つのシャフト上で角速度が測定さ
    れ、上記角速度はタイヤモデルへ供給され、 （ｂ）タイヤモデルにおいて、測定されたホイール角速
    度においてタイヤから路面へ伝達される力と上記少なく
    とも１つのシャフト上に搭載されるトルク制御された荷
    重装置についてのトルク設定点値とが決定され、上記タ
    イヤから路面へ伝達される力及び上記トルク設定点値を
    計算する際に、上記車両モデルから上記タイヤモデルへ
    供給される車両速度及びタイヤ法線力が考慮に入れら
    れ、 上記タイヤから路面へ伝達される力はタイヤモデルに再
    び入力される車両速度を計算するために車両モデルへフ
    ィードバックされ、 （ｃ）上記トルク設定点値は、上記測定されたホイール
    角速度と計算された車両速度に対応する公称ホイール角
    速度値との間に生ずる実際の滑りに対応する差がフィー
    ドバック系において自動的に確立される条件下で、タイ
    ヤモデルにおいて決定される方法。
  2. 【請求項２】 シミュレートされるべきタイヤのパラメ
    ータ及び路面のパラメータが上記タイヤモデルの中へ入
    力される、請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 コンピュータの車両モデルにおいて車両
    速度に依存する車両抵抗力が計算され、 上記抵抗力から当該のホイールから路面へ伝達される力
    が差し引かれ、結果として得られる差及び車両の質量か
    ら車両速度が決定される、請求項１又は２記載の方法。
  4. 【請求項４】 上記車両モデルにおいて所与の舵取り角
    から生ずるホイールの舵取り角が決定され、 このようにして確立されるホイール又はタイヤの横滑り
    角は、タイヤモデルにおいてタイヤの横及び縦の滑りを
    計算するために用いられ、 上記縦及び横の滑りから、タイヤの横力、縦力、及び復
    原トルクが決定されえ、車両モデルへフィードバックさ
    れうる、請求項１乃至３のうちいずれか一項記載の方
    法。
  5. 【請求項５】 動力学を考慮に入れた上記車両モデルか
    らタイヤ法線力を決定する、請求項１乃至４のうちいず
    れか一項記載の方法。
  6. 【請求項６】 コンピュータのタイヤモデルにおいて、
    タイヤ法線力及びホイール角速度の関数として転がり抵
    抗力が計算され、夫々のホイールから路面へ伝達される
    力を決定するときに考慮に入れられる、請求項１乃至５
    のうちいずれか一項記載の方法。
  7. 【請求項７】 上記タイヤモデルのためのタイヤパラメ
    ータとして、滑り動力学及び夫々の減衰及びタイヤ半径
    についての定数だけでなく、路面へ伝達される縦力につ
    いての特徴マップ、タイヤによって路面へ印加される横
    力についての特徴マップ、及び、タイヤの復原トルクに
    ついての特徴マップも記憶される、請求項１乃至６のう
    ちいずれか一項記載の方法。
  8. 【請求項８】 上記タイヤモデル及び上記車両モデルを
    考慮に入れるためコンピュータに対してキングピン角度
    及び制動モーメントが入力される、請求項１乃至７のう
    ちいずれか一項記載の方法。
  9. 【請求項９】 使用される電気的荷重装置は、ホイール
    の慣性の夫々のモーメントをシミュレートする、請求項
    １乃至８のうちいずれか一項記載の方法
JP2000067242A 1999-03-12 2000-03-10 路面上の車両の性能をシミュレートする方法 Expired - Lifetime JP4320406B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19910967A DE19910967C1 (de) 1999-03-12 1999-03-12 Verfahren zum Simulieren des Verhaltens eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn
DE19910967:2 1999-03-12

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000329656A true JP2000329656A (ja) 2000-11-30
JP4320406B2 JP4320406B2 (ja) 2009-08-26

Family

ID=7900673

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000067242A Expired - Lifetime JP4320406B2 (ja) 1999-03-12 2000-03-10 路面上の車両の性能をシミュレートする方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6754615B1 (ja)
EP (1) EP1037030B1 (ja)
JP (1) JP4320406B2 (ja)
DE (2) DE19910967C1 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7222269B2 (en) 2001-12-06 2007-05-22 Ns Solutions Corporation Performance evaluation device, performance evaluation information managing device, performance evaluation method, performance evaluation information managing method, performance evaluation system
JP2012098251A (ja) * 2010-11-05 2012-05-24 Bridgestone Corp タイヤの摩耗試験装置、方法、及びプログラム
WO2014010409A1 (ja) * 2012-07-09 2014-01-16 株式会社明電舎 ドライブトレインの試験システム
JP2014505244A (ja) * 2010-12-23 2014-02-27 ホリバ インスツルメンツ インコーポレイテッド 車両駆動系試験台およびその制御方法
KR101803834B1 (ko) * 2016-12-28 2017-12-04 부산대학교 산학협력단 차량 미끄러짐 시뮬레이션 방법 및 장치
JP2018505399A (ja) * 2014-12-22 2018-02-22 アー・ファウ・エル・リスト・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング テストベンチの上でのテスト運転の実施のための方法および装置
KR20210111709A (ko) * 2020-03-03 2021-09-13 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디. 차량 시뮬레이션 방법, 장치, 전자 장치 및 저장 매체

Families Citing this family (81)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1297975B1 (en) 2000-06-14 2010-04-07 Sumitomo Rubber Industries, Ltd. Vehicle/tire performances simulating method
DE10148091A1 (de) * 2001-09-28 2003-04-17 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung unterschiedlicher Fahrsituationen
US20040015255A1 (en) * 2002-01-16 2004-01-22 Ballard Power Systems Corporation Process for the optimization of the design of an electric power train
AT412916B (de) * 2002-07-19 2005-08-25 Avl List Gmbh Verfahren zur simulation des fahrverhaltens von fahrzeugen
JP3860518B2 (ja) * 2002-08-12 2006-12-20 株式会社豊田中央研究所 路面摩擦状態推定装置
EP1403100A1 (de) * 2002-09-27 2004-03-31 Robert Bosch Gmbh Adaptive Reifendruckverlusterkennung
DE10328979B4 (de) * 2003-06-27 2021-07-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Koordination eines Fahrdynamikregelungssystems mit einem aktiven Normalkraftverstellsystem
JP3876244B2 (ja) * 2003-09-19 2007-01-31 横浜ゴム株式会社 タイヤのパラメータ値導出方法、タイヤのコーナリング特性算出方法、タイヤの設計方法、車両の運動解析方法およびプログラム
JP4140720B2 (ja) * 2004-01-14 2008-08-27 三菱電機株式会社 車両挙動再現システム
NL1027648C2 (nl) * 2004-12-03 2006-06-07 Skf Ab Anti Blokkeer Systeem voor een rem van een wiel van een voertuig.
US20060173603A1 (en) * 2005-02-02 2006-08-03 Mohan Sankar K Slip loss reduction control system for improving driveline efficiency
US20060253243A1 (en) * 2005-05-06 2006-11-09 Jacob Svendenius System and method for tire/road friction estimation
DE102005033995A1 (de) * 2005-07-21 2007-02-01 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung eines Giermomentaktuators in einem Kraftfahrzeug
US7363805B2 (en) * 2005-09-30 2008-04-29 Ford Motor Company System for virtual prediction of road loads
JP4747798B2 (ja) * 2005-11-22 2011-08-17 東洋ゴム工業株式会社 タイヤ摩耗試験方法
US7912683B2 (en) * 2006-03-31 2011-03-22 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Tire transient response data calculating method, data processing method, tire designing method, vehicle motion predicting method, and tire cornering characteristic evaluation method and evaluation device therefor
US20070260373A1 (en) * 2006-05-08 2007-11-08 Langer William J Dynamic vehicle durability testing and simulation
US20070275355A1 (en) * 2006-05-08 2007-11-29 Langer William J Integration and supervision for modeled and mechanical vehicle testing and simulation
US8001835B2 (en) * 2006-05-16 2011-08-23 Engstroem Christian Method and device for dynamometer testing of a motor vehicle and vehicle components
DE102006035502B3 (de) * 2006-07-31 2008-04-03 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag Prüfstand und Verfahren zum Überprüfen eines Verhaltens eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs
US7778809B2 (en) * 2006-08-22 2010-08-17 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Tire characteristic calculation method, tire dynamic element parameter value derivation method, vehicle traveling simulation method, and tire designing method and vehicle designing method in which consideration is given to tire friction ellipse
US7945429B2 (en) * 2007-03-28 2011-05-17 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Tire model determining method, tire transient response data calculating method, tire evaluating method, and tire designing method
DE102007016420B4 (de) 2007-04-05 2011-04-21 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Prüfstand und Verfahren zum Überprüfen eines Antriebsstrangs
EP2135054B1 (en) * 2007-04-13 2020-09-09 Rototest International AB Method and device for testing of a combustion engine or an associated structure and a rig
EP2150797A1 (en) * 2007-05-04 2010-02-10 Mts Systems Corporation Method and system for tire evaluation and tuning with loading system and vehicle model
US20080275681A1 (en) * 2007-05-04 2008-11-06 Langer William J Method and system for vehicle damper system evaluation and tuning with loading system and vehicle model
AT9467U3 (de) * 2007-06-14 2008-07-15 Avl List Gmbh Vorrichtung und verfahren zur simulation einer entwicklungsanlage
JP4882886B2 (ja) * 2007-06-26 2012-02-22 横浜ゴム株式会社 タイヤ特性判定方法およびタイヤ特性判定装置
US20090099886A1 (en) * 2007-10-12 2009-04-16 Caterpillar Inc. System and method for performance-based payload management
US8014924B2 (en) * 2007-10-12 2011-09-06 Caterpillar Inc. Systems and methods for improving haul road conditions
DE102007053256B3 (de) * 2007-11-08 2009-07-09 Continental Automotive Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Reibwerts
FR2927017B1 (fr) * 2008-01-31 2011-05-20 Renault Sas Procede de calibration d'un signal de detection de crevaison d'un pneumatique d'un vehicule
US8290662B2 (en) * 2008-04-25 2012-10-16 Ford Global Technologies, Llc System and method for tire cornering power estimation and monitoring
WO2009137056A2 (en) * 2008-05-07 2009-11-12 Bridgestone Americas Tire Operations, Llc Method of designing a tire having a target residual aligning torque
DE102008041883A1 (de) * 2008-09-09 2010-03-11 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Prüfstandes für Fahrzeugantriebsstränge
US8135556B2 (en) 2008-10-02 2012-03-13 Mts Systems Corporation Methods and systems for off-line control for simulation of coupled hybrid dynamic systems
US9477793B2 (en) 2008-10-02 2016-10-25 Mts Systems Corporation Method and systems for off-line control for simulation of coupled hybrid dynamic systems
US8712626B2 (en) * 2009-05-05 2014-04-29 Goodrich Corporation Autobrake and decel control built-in test equipment
AT10813U3 (de) * 2009-06-16 2010-03-15 Avl List Gmbh Prüfstandsanordnung
AT508031B1 (de) 2009-10-02 2010-10-15 Seibt Kristl & Co Gmbh Verfahren und prüfstand zur nachbildung des fahrverhaltens eines fahrzeugs
IT1397047B1 (it) * 2009-11-27 2012-12-28 Corghi Spa Apparato e procedimento per fornire indicazioni a una persona per una regolazione statica di un veicolo a motore provvisto di ruote con pneumatici.
FR2958607B1 (fr) * 2010-04-12 2012-03-23 Renault Sa Procede de commande de repartition de couple pour un vehicule motorise a quatre roues motrices et vehicule correspondant
AT507938B1 (de) * 2010-05-31 2011-04-15 Avl List Gmbh Verfahren zur verifizierung von antriebsstrangsystemen
EP2580566B1 (en) * 2010-06-14 2019-11-13 Rototest International AB Method and device for dynamometer testing of a motor vehicle
US8631693B2 (en) * 2010-12-23 2014-01-21 Horiba Instruments, Inc. Wheel slip simulation systems and methods
WO2012089857A1 (es) 2010-12-30 2012-07-05 Fundacion Tecnalia Research & Innovation Sistema para la prueba y evaluación del comportamiento y eficiencia energética del sistema de propulsión de un vehículo automóvil híbrido-eléctrico
FR2979077B1 (fr) * 2011-08-17 2013-08-23 Renault Sa Procede d'estimation de la resistance au roulement d'une roue de vehicule automobile et dispositif pour mettre en oeuvre ce procede.
WO2013040148A2 (en) * 2011-09-13 2013-03-21 Camber Ridge, Llc Tire testing systems and methods
FR2980573B1 (fr) * 2011-09-22 2014-04-11 Renault Sa Procede d'estimation de la resistance au roulement d'une roue de vehicule
FR2985022B1 (fr) * 2011-12-21 2014-02-28 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede d'estimation du coefficient de resistance au roulement d'un pneumatique
FR2988645B1 (fr) * 2012-03-27 2014-03-21 Renault Sa Procede d'estimation de la resistance au roulement de roues equipant un train d'un vehicule
US10360325B2 (en) 2012-04-11 2019-07-23 Bridgestone Americas Tire Operations, Llc System and method for steady state simulation of rolling tire
AT512483B1 (de) 2013-06-03 2015-02-15 Avl List Gmbh Verfahren zur Reduzierung von Schwingungen in einem Prüfstand
JP5776731B2 (ja) * 2013-06-19 2015-09-09 株式会社明電舎 ドライブトレインの試験システム
EP3044564A1 (en) * 2013-09-09 2016-07-20 MTS Systems Corporation Test system having a compliant actuator assembly and iteratively obtained drive
EP3044562A1 (en) 2013-09-09 2016-07-20 MTS Systems Corporation Methods and systems for testing coupled hybrid dynamic systems
EP3044563B1 (en) * 2013-09-09 2019-04-10 MTS Systems Corporation Method of off-line hybrid system assessment for test monitoring and modification
AT515110B1 (de) * 2014-01-09 2015-06-15 Seibt Kristl & Co Gmbh Verfahren und Einrichtung zur Regelung eines Antriebsstrang-Prüfstands
AT515712B1 (de) * 2014-04-16 2019-04-15 Seibt Kristl & Co Gmbh Verfahren zur Nachbildung des Fahrzeugverhaltens und Fahrzeugprüfstand
WO2016022331A1 (en) * 2014-08-06 2016-02-11 Bridgestone Americas Tire Operations, Llc Method of modeling tire performance
DE102015005019B4 (de) 2015-04-20 2018-12-13 Audi Ag Verfahren zum Ermitteln von Reifeneigenschaften
CN105004530B (zh) * 2015-07-13 2017-10-24 北京理工大学 一种运输车辆直线行驶牵引特性计算方法
RU2640667C2 (ru) * 2015-12-30 2018-01-11 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский политехнический университет" Автоматизированная система управления нагружающим устройством для стендовых испытаний автомобильных энергетических установок
AT518792B1 (de) * 2016-09-12 2018-01-15 Avl List Gmbh Modularer Prüfstand für fahrbereite Gesamtfahrzeuge
AT519261B1 (de) 2016-12-05 2018-05-15 Avl List Gmbh Verfahren und Prüfstand zum Durchführen eines Prüflaufs mit einem Antriebsstrang
JP6624152B2 (ja) * 2017-04-26 2019-12-25 株式会社Ｓｏｋｅｎ タイヤ側装置およびそれを含むタイヤ装置
CN107576863B (zh) * 2017-06-05 2024-04-19 上海大学 车辆动力安全模拟试验系统
CN107179682B (zh) * 2017-06-20 2020-06-02 南京理工大学 一种被动式负载模拟器及多余力矩抑制方法
JP6913550B2 (ja) * 2017-07-14 2021-08-04 株式会社堀場製作所 車両駆動系試験システム及び車両駆動系試験方法
EP3501944B1 (en) * 2017-12-20 2020-08-05 Aptiv Technologies Limited Method and device for estimating a steering torque
CN107941507A (zh) * 2017-12-30 2018-04-20 横店集团英洛华电气有限公司 代步车驱动桥双出轴同步负载模拟装置
PL425275A1 (pl) * 2018-04-19 2019-10-21 Rybka Piotr P.P.H.U. Rybka-Globgum 3 Opona samochodowa do jazdy ćwiczebnej oraz sposób wykonania bieżnika do tej opony
CN109522670A (zh) * 2018-11-29 2019-03-26 山东理工大学 一种轮毂驱动车辆多源激励耦合动力学分析方法
CN109489877B (zh) * 2018-12-12 2021-04-20 中国北方车辆研究所 一种路试车辆综合传动装置传动链路功率流测试方法
CN111021206B (zh) * 2019-11-20 2021-06-25 中铁四局集团第一工程有限公司 一种路面平整度检测方法及系统
CN111523207B (zh) * 2020-04-08 2023-06-27 奇瑞汽车股份有限公司 整车平台建模、车辆性能检测的方法、装置、设备和介质
CN111898207B (zh) * 2020-07-31 2022-03-15 哈尔滨工业大学 一种考虑动载荷和路面附着系数的质心侧偏角估计方法
AT524086B1 (de) * 2020-08-14 2022-07-15 Avl List Gmbh Prüfstand zum Testen eines realen Prüflings im Fahrbetrieb
CN113032900B (zh) * 2021-03-11 2022-04-22 华南理工大学 一种考虑高度阀充、放气的空气悬架动态特性仿真方法
CN113093708B (zh) * 2021-04-06 2023-03-21 哈尔滨理工大学 多信号融合的轮毂电机汽车转矩分配试验系统及前瞻控制方法
CN114861335B (zh) * 2022-07-11 2022-10-21 岚图汽车科技有限公司 一种汽车动力学计算模型的标定方法及相关设备

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0629039B2 (ja) * 1986-01-10 1994-04-20 日産自動車株式会社 車両運動状態量推定装置
DE3818661A1 (de) * 1987-06-05 1988-12-15 Zahnradfabrik Friedrichshafen Pruefeinrichtung fuer angetriebene fahrzeugachsen
DE3812824A1 (de) 1988-04-16 1989-11-02 Asea Brown Boveri Pruefstand zum testen des antriebsstranges eines fahrzeuges
DE4030653A1 (de) 1990-09-28 1992-04-02 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum bestimmen der schraeglaufwinkel und/oder der seitenfuehrungskraefte eines gebremsten fahrzeuges
DE4325413C2 (de) * 1993-07-29 1995-05-18 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung des Fahrverhalten charakterisierender Größen
IT1279060B1 (it) * 1995-11-21 1997-12-04 Pirelli Metodo di controllo per determinare il grado di comfort di un pneumatico di una ruota per veicolo
EP0919941B1 (en) * 1997-11-25 2005-09-21 Sumitomo Rubber Industries Limited Method of and apparatus for simulating rolling tyre
US6083268A (en) * 1998-04-27 2000-07-04 Bridgestone/Firestone, Inc. Method for designing pneumatic tires for rolling conditions

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7222269B2 (en) 2001-12-06 2007-05-22 Ns Solutions Corporation Performance evaluation device, performance evaluation information managing device, performance evaluation method, performance evaluation information managing method, performance evaluation system
JP2012098251A (ja) * 2010-11-05 2012-05-24 Bridgestone Corp タイヤの摩耗試験装置、方法、及びプログラム
JP2014505244A (ja) * 2010-12-23 2014-02-27 ホリバ インスツルメンツ インコーポレイテッド 車両駆動系試験台およびその制御方法
KR101577244B1 (ko) 2012-07-09 2015-12-14 메이덴샤 코포레이션 구동 트레인의 시험 시스템
CN104487815A (zh) * 2012-07-09 2015-04-01 株式会社明电舍 传动机构的试验系统
JP5733477B2 (ja) * 2012-07-09 2015-06-10 株式会社明電舎 ドライブトレインの試験システム
WO2014010409A1 (ja) * 2012-07-09 2014-01-16 株式会社明電舎 ドライブトレインの試験システム
US9234820B2 (en) 2012-07-09 2016-01-12 Meidensha Corporation Testing system for drivetrain
CN104487815B (zh) * 2012-07-09 2016-04-13 株式会社明电舍 传动机构的试验系统
JPWO2014010409A1 (ja) * 2012-07-09 2016-06-23 株式会社明電舎 ドライブトレインの試験システム
JP2018505399A (ja) * 2014-12-22 2018-02-22 アー・ファウ・エル・リスト・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング テストベンチの上でのテスト運転の実施のための方法および装置
US10502661B2 (en) 2014-12-22 2019-12-10 Avl List Gmbh Method and device for performing a test run on a test stand
KR101803834B1 (ko) * 2016-12-28 2017-12-04 부산대학교 산학협력단 차량 미끄러짐 시뮬레이션 방법 및 장치
KR20210111709A (ko) * 2020-03-03 2021-09-13 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디. 차량 시뮬레이션 방법, 장치, 전자 장치 및 저장 매체
KR102524904B1 (ko) 2020-03-03 2023-04-24 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디. 차량 시뮬레이션 방법, 장치, 전자 장치 및 저장 매체

Also Published As

Publication number Publication date
EP1037030A2 (de) 2000-09-20
EP1037030A3 (de) 2002-02-20
JP4320406B2 (ja) 2009-08-26
DE50013244D1 (de) 2006-09-14
EP1037030B1 (de) 2006-08-02
DE19910967C1 (de) 2000-09-21
US6754615B1 (en) 2004-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4320406B2 (ja) 路面上の車両の性能をシミュレートする方法
JP3633120B2 (ja) 車体速および路面摩擦係数推定装置
JP3008111B2 (ja) 自動車の重量を求める装置
US6264292B1 (en) Wheel condition estimating apparatus
CN106605136B (zh) 用于测试车辆的部件的组合体的方法和试验台
US20190310162A1 (en) Method for Controlling a Load Machine During a Test Run with a Drive Train and Test Stand
CN102905947B (zh) 车辆的减振控制装置
KR20180091329A (ko) 고속 정상 주행상황에서의 타이어 노면 마찰계수 추정방법 및 타이어 노면 마찰계수 추정장치
US20110015906A1 (en) Method and device for determining a coefficient of friction
JP5074023B2 (ja) コンピュータを援用して車両の質量、とりわけ産業車両の質量を推定する方法及び装置
US20050038588A1 (en) Vehicle driving force control method
KR20170097192A (ko) 테스트 스탠드 상에서 테스트 런을 수행하기 위한 방법 및 장치
JP2014532170A (ja) 車両ホイールの転がり抵抗を推定する方法
US8473174B2 (en) Method for determining the vehicle longitudinal velocity in a vehicle
JP2004020401A (ja) シャシダイナモ装置および車両試験方法
WO2012127139A1 (fr) Estimation du rayon dynamique d'une roue et de la vitesse d'un vehicule automobile
JP2008265545A (ja) 車両の重心位置推定装置及び重心位置／ヨー慣性モーメント推定装置。
JP4084254B2 (ja) パワートレインの試験装置
Batra et al. Anti-jerk dynamic modeling and parameter identification of an electric vehicle based on road tests
Lee et al. Hardware-in-the Loop Simulator for ABS/TCS
JP3448559B2 (ja) 車両質量の推定演算装置
JP2002104158A (ja) 路面摩擦状態演算装置、タイヤ種別判定装置、タイヤ摩耗判定装置、路面傾斜推定装置及び加速度センサのオフセット補正装置
EP2157002B1 (fr) Procédé de détermination de la dérive d'un véhicule automobile
Dominguez et al. Longitudinal Dynamics Model Identification of an Electric Car Based on Real Response Approximation
JP3271955B2 (ja) 車両の路面摩擦係数推定装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20061011

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20080613

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20080801

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20080801

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090414

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090508

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4320406

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120612

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120612

Year of fee payment: 3

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120612

Year of fee payment: 3

R360 Written notification for declining of transfer of rights

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120612

Year of fee payment: 3

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120612

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130612

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term